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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Anordnung
zum Betrieb eines Wandlers, wobei der Wandler eine Eingangsseite
zum Verbinden des Wandlers mit einer elektrischen Stromquelle und/oder
einem Stromverbraucher über
mindestens eine elektrische Eingangsleitung umfasst, wobei ein Betrieb
des Wandlers durch eine Steuereinrichtung gesteuert wird und wobei
ein Betriebszustand der Eingangsleitung wiederholt detektiert und eine
entsprechende Eingangsgröße, insbesondere ein
von der Eingangsleitung geführter
elektrischer Strom, verwendet wird, um ein Eingangssignal der Steuereinrichtung
zu erzeugen. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung den
Bereich der Hochleistungsanwendungen, wie beispielsweise die Ablieferung
elektrischer Energie an einen Antriebsmotor eines Schienenfahrzeugs
oder die Stromwandlung in Verbindung mit der Erzeugung elektrischer
Energie mittels Windkraft.
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Im
Betrieb eines derartigen Wandlers sind verschiedene Fehler und Fehlfunktionen
möglich. Der
Betrieb der Eingangsleitung kann gestört sein, beispielsweise aufgrund
einer Unterbrechung der Eingangsleitung und/oder aufgrund einer
Fehlfunktion irgendeiner verbundenen Leitung, Anlage oder Einrichtung.
Zudem kann ein Sensor, der zum Detektieren des Betriebszustands
der Eingangsleitung verwendet wird, selbst defekt sein und/oder
die Energieversorgung für
den Betrieb des Sensors kann versagen. Weiterhin kann eine Signalverbindung
vom Detektor zur Steuereinrichtung unterbrochen oder nicht hergestellt
sein (möglicherweise
aufgrund eines losen Anschlusses). Darüber hinaus, oder alternativ, kann
irgendeine Einrichtung (wie beispielsweise ein Verstärker), die
zur Verarbeitung des Signals vom Detektor verwendet wird, defekt
sein.
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In
der Zusammenfassung von
JP 10304554 wird
ein Fehlfunktionsdetektor für
einen Wechselstrom-Gleichstrom-Wandler, der in der Lage ist, einen
Kommutationsfehler zu detektieren, beschrieben.
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Eine
Fehlfunktion des Betriebs kann zu schweren Schäden führen, wie beispielsweise die Explosion
elektronischer Ventile, die im Wandler zur Ausführung der Stromwandlung verwendet
werden.
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Ein
Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Anordnung
für den
Betrieb eines Wandlers der oben beschriebenen Art vorzusehen, die
es ermöglichen,
eine Funktion der Steuereinrichtung wenigstens teilweise zu überwachen.
Insbesondere ist es ein Ziel, eine Fehlfunktion der Steuereinrichtung
schnell zu detektieren in dem Fall, dass verschiedene Gründe für die Fehlfunktion
möglich
sind.
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Es
wird vorgeschlagen, wiederholt eine Plausibilitätsprüfung durchzuführen, wobei
die Plausibilitätsprüfung umfasst
zu prüfen,
ob das Eingangssignal plausibel ist und/oder ob das Eingangssignal
zu plausiblen Ergebnissen des Betriebs des Wandlers führt. Insbesondere
führt die
Steuereinrichtung die Plausibilitätsprüfung aus. Vorzugsweise wird
die Plausibilitätsprüfung unter
Verwendung eines Computers und von Software für den Betrieb des Computers
ausgeführt,
wobei der Computer Teil der Steuereinrichtung ist.
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Die
Anordnung der vorliegenden Erfindung, die für den Betrieb des Wandlers
ausgelegt ist, umfasst eine Steuereinrichtung zum Steuern eines
Betriebs des Wandlers und einen Detektor zum Erzeugen eines Eingangssignals
der Steuereinrichtung. Der Detektor ist an die Eingangsleitung angeschlossen,
so dass ein Betriebszustand der Eingangsleitung detektiert werden
kann, wobei die Steuereinrichtung eine Prüfeinrichtung umfasst, die ausgelegt
ist, eine Plausibilitätsprüfung auszuführen, um
zu prüfen, ob
das Eingangssignal plausibel ist und/oder ob es zu plausiblen Ergebnissen
des Betriebs des Wandlers führt,
und wobei die Prüfeinrichtung
mit dem Detektor verbunden ist.
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Insbesondere
kann der Wandler für
die Wandlung eines Wechselstroms (AC) in einen Gleichstrom (DC)
und/oder umgekehrt ausgelegt sein, wobei eine Wechselstromseite
(die Eingangsseite) des Wandlers mit einem Wechselstromnetz verbunden
ist, wobei eine Gleichstromseite (eine Ausgangsseite) des Wandlers
mit einer Gleichstromanlage, insbesondere einem Gleichstromzwischenkreis,
verbunden ist, und wobei der Wandler wenigstens ein elektrisches
oder elektronisches Ventil um fasst, das ausgelegt ist, wiederholt
eine elektrische Verbindung an- und abzuschalten, um so den Wandler
zu betreiben. In einer bestimmten Ausführungsform ist der Wandler
ein Vier-Quadranten-Wechselstrom-Gleichstrom-Wandler. Das Wechselstromnetz kann
beispielsweise ein Einphasennetz oder ein Netz mit drei Phasen sein.
Alternativ kann der Wandler beispielsweise ein Gleichstrom-Gleichstrom-Wandler, wie z. B.
ein Aufwärts-
oder Abwärts-Wandler, sein.
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Die
Stromquelle kann ein Energieversorgungsnetz oder jede andere Art
von Stromquelle sein. Es ist ebenfalls möglich, dass elektrische Energie
von dem Wandler an die Stromquelle, insbesondere an das Energieversorgungsnetz,
geliefert wird. Alternativ oder zusätzlich kann ein Stromverbraucher mit
der Eingangsseite verbunden sein. Folglich ist die Bezeichnung "Eingangseite" nicht beschränkt auf
die Seite des Wandlers, von der elektrische Energie in den Wandler
eingegeben wird. Während
des Betriebs kann elektrische Energie von dem Wandler an die Eingangsseite
abgeliefert werden und/oder umgekehrt.
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Unabhängig von
der bestimmten Ausführungsform
ist die Plausibilitätsprüfung eine
verlässliche
Maßnahme
in der Überwachung
der Funktion der Steuereinrichtung, da die Plausibilitätsprüfung auf dem
Eingangssignal basiert. Mit anderen Worten gibt es mehrere unterschiedliche
Gründe,
weshalb das Eingangssignal keinen normalen und/oder erwünschten
Betriebzustand der Eingangsleitung darstellen kann, und in all diesen
Fällen
detektiert die Plausibilitätsprüfung die
Fehlfunktion.
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Es
gibt mehrere Eingangsleitungen auf der Eingangsseite des Wandlers.
Beispielsweise ist es bekannt, zwei oder drei Wandlereinheiten parallel
zueinander zu betreiben. Insbesondere kann jede der Wandlereinheiten
an ihrer Eingangsseite mit einer getrennten Wicklung an einer Sekundärseite eines Wechselstromtransformators
verbunden sein. An der Ausgangsseite kann jede der Wandlereinheiten
mit demselben Gleichstromzwischenkreis verbunden sein. In diesem
Fall gibt es eine Eingangsleitung zwischen jeder Wandlereinheit
und der jeweiligen Wicklung des Transformators. In einer alternativen
Ausführungsform
umfasst der Wandler drei Zweige mit elektronischen Ventilen, wobei
jeder Zweig mit einer der drei Phasen des Wechselstromnetzes über jeweils
eine Eingangsleitung verbunden ist.
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Die
wenigstens eine Eingangsleitung kann ein einzelner elektrischer
Draht, Führung,
Stab oder andere Art elektrischer Verbindung sein, oder sie kann
ein Kreis mit wenigstens zwei getrennten elektrischen Verbindungen
sein. Der Betriebszustand jeder Leitung kann getrennt detektiert
werden. Vorzugsweise ist nur ein einziger Leitung kann getrennt detektiert
werden. Vorzugsweise ist nur ein einziger Detektor an der Eingangsleitung
angeschlossen. In dem Fall, dass die Eingangsleitung ein Kreis ist,
kann der Detektor an nur einem der Mehrzahl von elektrischen Anschlüssen der
Eingangsleitung angeschlossen sein. Die Bezeichnung "angeschlossen" beinhaltet alle
unterschiedlichen Möglichkeiten
für die
Anordnung des Detektors, so dass er in der Lage ist, die erwünschte Größe zu detektieren.
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Im
Allgemeinen wird es bevorzugt, nur eine einzige Eingangsgröße (entsprechend
einem Betriebszustand der Eingangsleitung) zu verwenden, um die
Plausibilitätsprüfung auszuführen. Außerdem wird
es bevorzugt, nur eine einzige Eingangsgröße für jede Eingangsleitung zu verwenden.
Beispielsweise wird ein von der Eingangsleitung geführter elektrischer
Strom als die Eingangsgröße verwendet. In
dem Fall, dass die Eingangsleitung ein Kreis ist, wird der elektrische
Strom vorzugsweise lediglich an einer Stelle der Eingangsleitung
gemessen.
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Die
Erfinder der vorliegenden Erfindung haben erkannt, dass es nicht
notwendig ist, redundante Detektoren zu verwenden und die von den
redundanten Detektoren erzeugten Signale zu vergleichen, um zu prüfen, ob
die Signale plausibel sind. Stattdessen gibt es, wie nachstehend
beschrieben wird, Möglichkeiten,
sogar noch mehr Informationen von einem einzigen Eingangssignal
zu erhalten als durch bloßes Vergleichen
der Signale redundanter Detektoren.
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Wenn
nur eine einzige Eingangsgröße jeder Eingangsleitung
verwendet wird, können
die Kosten für
mehr als einen Detektor und die entsprechende Hardware zur Verarbeitung
des Detektorsignals eingespart werden. In dem Fall, dass der Wandler
abgeschaltet wird, wenn eine erhebliche Differenz zwischen den zwei
redundanten Signalen besteht, erhöht der redundante Sensor die
Wahrscheinlichkeit eines Versagens.
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Es
gibt zwei grundlegende Möglichkeiten, das
Eingangssignal bei der Plausibilitätsprüfung zu verwenden. a) Das Eingangssignal
selbst kann ausgewertet werden. Hierzu gehört die Möglichkeit, das Eingangssignal
in wenigstens einem der unterschiedlichen Verarbeitungszustände (falls
vorhanden) zu verwenden, beispielsweise ein Rohsignal des Detektors,
ein verstärktes
Eingangssignal und/oder ein digitales Signal nach der Digitalisierung eines
analogen Eingangssignals. b) Eine Sekundärgröße, die von dem Eingangssignal
und wenigstens einer weiteren Größe und/oder
Variable abhängt,
kann ausgewertet werden. Solch eine Sekundärgröße ist beispielsweise die Abweichung
zwischen einem Sollwert einer von der Steuereinrich tung gesteuerten
Variablen und einem Istwert der Steuervariablen. Insbesondere kann
die Steuereinrichtung ausgelegt sein, den Betrieb des Wandlers durch
wiederholte Einstellung eines Werts der Steuervariablen abhängig von
dem Eingangssignal zu steuern, wobei die Steuereinrichtung einen
Sollwert für
die Steuervariable verwendet.
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In
einer Ausführungsform
der Anordnung ist die Prüfeinrichtung
direkt mit einem Eingang der Steuereinrichtung verbunden, wobei
der Eingang ausgelegt ist, ein Eingangssignal vom Detektor zu empfangen.
Zusätzlich
oder alternativ umfasst die Steuereinrichtung eine Recheneinheit
zur Berechnung einer Ausgangsvariablen, um den Betrieb des Wandlers
zu steuern, wobei die Prüfeinrichtung
direkt mit einem Ausgang der Steuereinrichtung verbunden ist und
wobei der Ausgang ausgelegt ist, ein Ausgangssignal, das einem Momentanwert
der Ausgangsvariablen entspricht, zu empfangen.
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In
einer bestimmten bevorzugten Ausführungsform verwendet die Steuereinrichtung
das Eingangssignal, um wenigstens ein PWM-Signal (Pulsweitenmodulationssignal)
zu erzeugen und auszugeben. Das PWM-Signal/Die PWM-Signale wird/werden
zu wenigstens einem Schalter (insbesondere einem elektronischen
Ventil) des Wandlers übertragen, wodurch
der Wandler betrieben wird.
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Bevorzugt
wird die Plausibilitätsprüfung wiederholt
während
des Betriebs des Wandlers ausgeführt.
Insbesondere findet eine Plausibilitätsprüfung in jedem Betriebszyklus
der Steuereinrichtung statt. In dem Fall von mehr als einer Eingangsgröße (beispielsweise
je eine Eingangsgröße für eine Mehrzahl von
Eingangsleitungen) kann lediglich eine der Mehrzahl von Eingangsgrößen in jedem
Betriebszyklus gemessen werden.
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In
dem folgenden Abschnitt werden mehrere verschiedene Möglichkeiten
zur Ausführung
der Plausibilitätsprüfung anhand
von Beispielen genauer beschrieben. Insbesondere ist es möglich, eine
oder, während
desselben Betriebs eines Wandlers, mehr als eine dieser Möglichkeiten
auszuführen.
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Gemäß einer
Möglichkeit,
wobei die Eingangsleitung einen Wechselstrom führt, wird eine Spitzendifferenz
zwischen einem maximalen Spitzenwert des Wechselstroms und einem
minimalen Spitzenwert des Wechselstrom verwendet, um eine Entscheidung
zu treffen, ob das Eingangssignal einen normalen und/oder erwünschten
Betriebszustand der Eingangsleitung darstellt. Insbesondere sind
der minimale Spit zenwert und der maximale Spitzenwert Spitzenwerte
in einer einzelnen Periode des Wechselstroms. Im Falle einer Fehlfunktion,
beispielsweise wenn die Eingangsleitung und/oder eine Detektorverbindung
unterbrochen ist/sind, ist die Spitzendifferenz Null oder nahe Null.
In einer Ausführungsform
wird geprüft,
ob die Spitzendifferenz kleiner als ein erster Schwellenwert und/oder
kleiner als oder gleich einem ersten Schwellenwert ist. Da dieses
Kriterium während
Betriebsphasen mit kleiner elektrischer Last oder Leistung erfüllt sein
kann, wird es bevorzugt, dieses Kriterium wie folgt zu kombinieren.
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Eine
Entscheidung, dass das Eingangssignal keinen normalen und/oder erwünschten
Betriebszustand der Eingangsleitung darstellt, kann unter Verwendung
von wenigstens zwei Kriterien getroffen werden, wobei ein erstes
der Kriterien erfüllt
ist, wenn die Spitzendifferenz kleiner als ein erster Schwellenwert
oder kleiner als oder gleich einem ersten Schwellenwert ist, und
wobei ein zweites Kriterium erfüllt
ist, wenn eine Abweichung zwischen einem Sollwert einer von der
Steuereinrichtung gesteuerten Variable und einem Istwert der Steuervariable
größer als
ein zweiter Schwellenwert oder größer als oder gleich einem zweiten
Schwellenwert ist.
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Falls
die vom Wandler übertragene
elektrische Leistung klein ist, das Eingangssignal jedoch plausibel
ist und zu einem normalen Betrieb der Steuereinrichtung führt, ist
die Abweichung zwischen dem Sollwert und dem Istwert der Steuervariable
klein. Folglich ist nur das erste Kriterium erfüllt. Wenn die vom Wandler übertragene
elektrische Leistung hoch ist, ist das erste Kriterium nicht erfüllt, außer die
Erzeugung und/oder Verarbeitung des Eingangssignals ist gestört. Mit
anderen Worten sind beide Kriterien nur erfüllt, falls a) der Betrieb der
Eingangsleitung; b) die Erzeugung des Eingangssignals; c) die Verarbeitung
des Eingangssignals; und d) das Ergebnis, das von der Steuereinrichtung
unter Verwendung des Eingangssignals erhalten wurde, normal sind.
Die Kombination der zwei Kriterien hat den Vorteil, dass nur ein
Eingangssignal zur Ausführung
der Plausibilitätsprüfung notwendig
ist. Daher kann jedes Versagen einer einzigen Eingangsleitung und/oder
der entsprechenden Eingangssignal-Erzeugung und -Verarbeitung detektiert
und der Eingangsleitung zugeordnet werden, egal ob es mehr als eine
Eingangsleitung gibt oder nicht.
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Die
im Folgenden beispielhaft dargestellten Möglichkeiten zur Ausführung der
Plausibilitätsprüfung beziehen
sich auf den Fall, dass der Wandler eine Mehrzahl von elektrischen
Eingangsleitungen umfasst, wobei Betriebszustände einer Mehrzahl von Eingangsleitungen
wiederholt detektiert werden und entsprechende Eingangsgrößen verwendet
werden, um Eingangssignale der Steuereinrichtung zu erzeugen. In
der Anordnung entspricht dies der Ausführungsform, dass ein erster
Detektor vorhanden ist, der an die erste der Eingangsleitungen angeschlossen
ist, so dass ein Betriebszustand der ersten Eingangsleitung detektiert
werden kann, wobei die Anordnung einen zweiten Detektor umfasst,
der an eine zweite Eingangsleitung angeschlossen ist, so dass ein
Betriebszustand der zweiten Eingangsleitung detektiert werden kann,
und wobei die Prüfeinrichtung mit
dem ersten und dem zweiten Detektor verbunden ist. Wenn es eine
dritte Eingangsleitung gibt, ist ein dritter Detektor vorhanden,
der mit der dritten Eingangsleitung verbunden ist (usw.).
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Die
folgende Beschreibung bezieht sich auf den Fall, dass zwei Eingangsleitungen
vorhanden sind. Gibt es weitere Eingangsleitungen, werden alle Kombinationen
von jeweils zwei Eingangsleitungen genauso behandelt, und vorzugsweise
werden alle entsprechenden Schritte für alle Kombinationen wiederholt.
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Gemäß einer
Möglichkeit
werden ein erster Betriebszustandswert, der den Betriebszustand
einer ersten der Eingangsleitungen darstellt, und ein zweiter Betriebszustandswert,
der den Betriebszustand einer zweiten der Eingangsleitungen darstellt,
zur Ausführung
der Plausibilitätsprüfung verwendet.
Insbesondere umfasst die Plausibilitätsprüfung, den ersten und den zweiten
Betriebszustandswert zu vergleichen. In einer entsprechenden Ausführungsform der
Anordnung umfasst die Prüfeinrichtung
eine Vergleichseinrichtung, die dafür ausgelegt ist, einen ersten
Eingangswert, der vom ersten Detektor erhalten wird, und einen zweiten
Eingangswert, der vom zweiten Detektor erhalten wird, zu vergleichen.
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Mit
dieser Ausführungsform
kann die Plausibilitätsprüfung besonders
schnell ausgeführt
werden, wenn erwartet werden kann, dass die Eingangswerte ein festes
und/oder bekanntes Verhältnis
zueinander aufweisen. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn die Eingangsleitungen
denselben Effektivstrom führen, z.
B. wenn die Eingangsleitungen mit unterschiedlichen Wicklungen desselben
Wechselstromtransformators verbunden sind. Besonders in diesem Fall können der
erste und der zweite Betriebszustandswert einen zeitlichen Mittelwert
des von der entsprechenden Eingangsleitung geführten Stroms darstellen, insbesondere
den Effektivwert eines Wechselstroms. Die besonders schnelle Plausibilitätsprüfung ist
nützlich,
um eine plötzliche
Unterbrechung der Eingangsleitung und/oder der Detektorsignalverarbei tungsleitungen
zu detektieren und um einen plötzlichen
Ausfall des Detektors zu detektieren.
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Das
Folgende bezieht sich auf die Verwendung von Ausgangsvariablen der
Steuereinrichtung für
die Plausibilitätsprüfung. Die
Steuereinrichtung ist dafür
ausgelegt, den Betrieb des Wandlers zu steuern, indem sie wiederholt
eine erste Steuervariable abhängig
von einem ersten der Eingangssignale einstellt und indem sie wiederholt
eine zweite Steuervariable abhängig
von einem zweiten der Eingangssignale einstellt, wobei ein erstes
Ausgangssignal zur Einstellung der ersten Steuervariablen verwendet wird
und wobei ein zweites Ausgangssignal zur Einstellung der zweiten
Steuervariable verwendet wird und wobei die Plausibilitätsprüfung umfasst,
das erste und das zweite Ausgangssignal zu vergleichen.
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Ein
Vorteil ist, dass nicht nur die Eingangssignale auf Plausibilität geprüft werden,
sondern auch die Verarbeitung der Eingangssignale, bevor sie in die
Steuereinrichtung eintreten und durch die Steuereinrichtung verarbeitet
werden. Dies bedeutet, dass ein Versagen des Betriebs der Steuereinrichtung ebenfalls
detektiert werden kann. Ein weiterer Vorteil ist, dass keine Notwendigkeit
besteht, in die interne Verarbeitung der Eingangssignale in der
Steuereinrichtung einzugreifen. Es ist ausreichend, die Ausgangssignale
am Ausgang der Steuereinrichtung zu erhalten.
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In
einer bestimmten Ausführungsform
wird ein Absolutwert einer Differenz des ersten und des zweiten
Ausgangssignals verwendet, um die Plausibilitätsprüfung auszuführen. Diese Ausführungsform ist
besonders nützlich
für das
Detektieren einer sich verändernden
und/oder veränderten
Verstärkung
eines Verstärkers,
der verwendet wird, um das Eingangssignal oder ein Signal, das vom
Eingangssignal abgeleitet worden ist, zu verstärken.
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In
einer anderen bestimmten Ausführungsform
wird eine Differenz des ersten und des zweiten Ausgangssignals,
die positiv und negativ werden kann, verwendet, um die Plausibilitätsprüfung auszuführen. Diese
Ausführungsform
ist besonders nützlich
beim Detektieren eines sich verändernden und/oder
veränderten
Offsets, der von einem Verstärker
und/oder einer anderen Einrichtung verursacht worden ist.
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Wenn
bei der Ausführung
der Plausibilitätsprüfung detektiert
worden ist, dass das Eingangssignal nicht plausibel ist und/oder
nicht zu plausiblen Ergebnissen des Betriebs des Wandlers führt, kann jede
geeignete Maßnahme
ergriffen werden, beispielsweise eine Verringerung der elektrischen
Leistung, die vom Wandler übertra gen
wird, und/oder ein Anhalten des Betriebs wenigstens eines Teils
des Wandlers und/oder jeder verbundenen Einrichtung.
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Insbesondere,
wenn der Wandler zur Ablieferung elektrischer Energie an einen Antriebsmotor eines
Schienenfahrzeugs verwendet wird, können spezielle Maßnahmen
ergriffen werden, die nicht das Ergebnis der Plausibilitätsprüfung sind.
Bespiele für derartige
Maßnahmen
sind eine schnelle Änderung der
Antriebsmotorleistung und ein zeitweiliges Anhalten des Betriebs
einer der Eingangsleitungen. Wird eine derartige Maßnahme ergriffen,
kann die Plausibilitätsprüfung zu
ungünstigen
Ergebnissen führen, beispielsweise
dem Ergebnis, dass der Betrieb des Wandlers vollständig angehalten
wird. Daher wird vorgeschlagen, die Möglichkeit vorzusehen, dass wenigstens
ein Teil der Plausibilitätsprüfung zeitweise
nicht ausgeführt
wird. Mit anderen Worten: eine regelmäßige Prüfung wird für eine beschränkte Zeit unterbrochen.
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Vorzugsweise
wird das Eingangssignal wiederholt verwendet, um einen Zwischenwert
zu erzeugen, der ein Zwischenergebnis der Plausibilitätsprüfung darstellt,
wobei mehrere der Zwischenwerte verwendet werden, um eine Entscheidung
zu treffen, ob das Eingangssignal einen normalen und/oder erwünschten
Betriebszustand der Eingangsleitung darstellt. Insbesondere umfasst
die Anordnung zum Betrieb des Wandlers eine Prüfeinrichtung für die Ausführung der
Plausibilitätsprüfung, wobei
die Prüfeinrichtung
eine Integriereinrichtung umfasst, die dafür ausgelegt ist, ein Zwischenergebnis
eines Betriebs der Prüfeinrichtung über die
Zeit zu integrieren. Zusätzlich
oder alternativ können
die Zwischenwerte gefiltert werden.
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Die
Verwendung von mehr als einem der Zwischenwerte, insbesondere die
Filterung und/oder die Zeitintegration, hat den Vorteil, dass die
Wirkung vorübergehender
Störungen
ausgeschaltet werden kann. Beispielsweise kann die Erzeugung oder
Verarbeitung des Eingangssignals zeitweise aufgrund elektromagnetischer
Wellen, die von einer externen Einrichtung ausgesendet werden, gestört werden.
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Bestimmte
Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung werden im Folgenden anhand von Beispielen
und unter Bezugnahme auf die angefügten Zeichnungsfiguren beschrieben.
Die Zeichnungsfiguren zeigen schematisch:
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1 eine
Anordnung zum Betrieb eines Leitungswandlers, wobei die Anordnung
dem nach derzeitigem Wissenstand besten Ausführungsmodus der Erfindung entspricht;
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2 Einrichtungen
und Einheiten, die zur Verarbeitung eines Detektorsignals eines
in 1 dargestellten Detektors verwendet werden;
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3 Details
einer der zwei in 1 dargestellten Leitungswandlereinheiten;
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4 ein
Diagramm, das die Werte von Größen, die
in einem ersten Schritt eines Verfahrens zum Betrieb eines Leitungswandlers
verwendet werden, darstellt, wobei das Verfahren dem nach derzeitigem Wissenstand
besten Ausführungsmodus
der Erfindung entspricht;
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5 ein
Diagramm, das die Werte von Größen, die
in einem weiteren Schritt des Verfahrens gemäß 4 verwendet
werden, darstellt;
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6 ein
Diagramm, das die Werte von Größen, die
in einem noch weiteren Schritt des Verfahrens gemäß 4 verwendet
werden, darstellt;
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7 ein
Diagramm, das einen normalen Betrieb des in 1 gezeigten
Leitungswandlers darstellt, wobei der normale Betrieb durch eine
Unterbrechung einer Eingangsleitung eines Leitungswandlers beendet
wird; und
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8 Details
einer Prüfeinrichtung
zur Ausführung
einer Plausibilitätsprüfung.
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1 zeigt
einen Vier-Quadranten-Leitungswandler 11, der Wandlereinheiten 11a, 11b umfasst. Jede
Wandlereinheit 11a, 11b ist mit einem Eingangsleitungskreis 58, 5b an
einer Eingangsseite des Leitungswandlers 11 verbunden.
Die Eingangsleitungskreise 5a, 5b verbinden die
entsprechende Wandlereinheit 11a, 11b mit getrennten
Sekundärwicklungen
eines Transformators 9. Eine Primärseite des Transformators 9 ist über einen
Primärseitenanschluss 7 und über einen
Pantographen 14 mit einem einphasigen Wechselstrom-Stromversorgungsnetz 2 verbunden.
Der primärseitige
Anschluss 7 kann durch Bedienung eines Hauptschalters 16 unterbrochen
werden. An einer Ausgangsseite des Leitungswandlers 11 ist
jede Wandlereinheit 11a, 11b mit einem Gleichstromzwischenkreis 12,
der eine Gleichstrom-Verbindungsleitung 13a umfasst,
verbunden. Beispielsweise kann ein motorseitiger Leitungswandler
eines Schienenzugfahrzeugs mit der Gleichstrom-Verbindungsleitung 13a verbunden
sein.
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In
jedem Fall ist ein Detektor zum Detektieren eines Betriebszustands
des Eingangsleitungskreises 5a oder 5b an die
Eingangsleitungskreise 5a, 5b angeschlossen. In
der gezeigten bestimmten Ausführungsform
sind die Detektoren Stromsensoren 3a, 3b. Es ist
kein weiterer Detektor an die Eingangsleitungen 5a, 5b angeschlossen,
der zur Ausführung
einer Plausibilitätsprüfung verwendet
wird. Es ist jedoch sehr wohl möglich,
einen Detektor zur Erzeugung eines Eingangssignals für die Plausibilitätsprüfung zu
verwenden, wobei der Detektor an die Primärseite des Transformators 9 angeschlossen
ist (beispielsweise der Stromsensor 3c in 1).
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In
Hochleistungsanwendungen, wie beispielsweise in Schienenzugfahrzeugen,
kann die Funktion des Stromsensors auf dem Prinzip basieren, dass
ein Strom durch Auswertung des von dem Stromfluss erzeugten magnetischen
Felds detektiert wird. Ein Beispiel für einen derartigen Stromsensor 3 und
eine entsprechende Anordnung für
die Verarbeitung des Sensorsignals ist in 2 dargestellt.
Der Stromsensor 3 ist an die Eingangsleitung 5 angeschlossen
und erzeugt ein Stromsignal, das dem von der Eingangsleitung 5 geführten Strom
entspricht. Eine Signalleitung zum Ausgeben des Sensorsignals ist
mit einem Strom-/Spannungswandler 41 zur Wandlung des Stromsignals
in ein Spannungssignal verbunden. Der Strom-/Spannungswandler 41 ist
mit einem Filter 43 zum Filtern des Spannungssignals verbunden,
um störende
Signalteile zu entfernen. Ein Ausgang des Filters 43 ist
mit einem Eingang eines Verstärkers 45 zum
Verstärken
des Spannungssignals verbunden. Ein Ausgang des Verstärkers 45 ist mit
einem Analog-Digital-Wandler (A/D-Wandler) zum Digitalisieren des
Spannungssignals verbunden. Das digitalisierte Signal kann für digitale
Datenverarbeitung, insbesondere ausgeführt von einem Computer einer
in 1 dargestellten Steuereinrichtung 6, verwendet
werden. Beispielsweise können
die Einrichtungen 41, 43, 45, 47 der
in 2 dargestellten Anordnung zwischen dem Stromsensor 3a oder 3b und
einem Signaleingang 4a oder 4b der Steuereinrichtung 6 angeordnet
sein. Alternativ können
wenigstens einige der Einrichtungen 41, 43, 45, 47 Teil der
Steuereinrichtung 6 sein.
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Die
Steuereinrichtung 6 ist dafür ausgelegt, den Betrieb des
Leitungswandlers 11 beispielsweise durch Erzeugung von
PWM-Signalen zu steuern. Zu diesem Zweck umfasst die Steuereinrichtung 6 eine erste 29 und
eine zweite 28 PWM-Signal-Erzeugungseinrichtung, die jeweils mit
einem Signaleingang der Wandlereinheit 11a oder 11b verbunden sind.
Die zu den Wandlereinheiten 11a, 11b übertragenen
Signale können
Pulssignale zum An- und Abschalten elektronischer Ventile des Wandlers
sein, wobei die Pulssignale zeitlich entsprechend den PWM-Signalen
ausgesendet werden. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf
beschränkt,
den Wandler mittels PWM-Signalen zu steuern. Andere Steuerverfahren
können
ebenfalls ausgeführt
werden.
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Der
erste und zweite Stromsensor 3a und 3b ist mit
einer ersten 24 oder zweiten 25 Kombiniereinrichtung
verbunden zum Kombinieren eines Eingangssignals IS1, IS2 vom Stromsensor 3a, 3b mit einem
Ausgangssignal einer Zwischenkreissteuerung 20, die dafür ausgelegt
ist, ein gemeinsames Ausgangssignal für alle Eingangsleitungskreise 5 zu erzeugen.
Das Ausgangssignal entspricht einem Sollwert eines Stroms eines
Eingangsleitungskreises. Der Betrieb und der Ausgang der Zwischenkreissteuerung 20 sind
abhängig
von einem Istwert der Zwischenkreisspannung und von einem Sollwert
der Zwischenkreisspannung. Folglich ist ein Zwischenkreis-Spannungssensor 10 mit
einer Kombiniereinrichtung 19 verbunden, wobei der Istwert,
der vom Sensor 10 gemessen wird, vom Sollwert, der über einen
Sollwert-Eingang 18 in
die Kombiniereinrichtung 19 eingegeben wird, subtrahiert
wird.
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Das
Ausgangssignal der Zwischenkreissteuerung 20 wird nicht
nur zu den Kombiniereinrichtungen 24, 25 übertragen,
sondern auch zu einer Recheneinrichtung 21, um das Verhalten
des Transformators 9 zu berücksichtigen. Ein entsprechendes Softwaremodell
des Transformators 9 kann implementiert sein. Ein Ausgangssignal
der Recheneinrichtung 21 wird zu einer dritten Kombiniereinrichtung 22 und
zu einer vierten Kombiniereinrichtung 23 übertragen.
Die Kombiniereinrichtung 22 befindet sich in einem Ausgangssignalpfad
einer ersten Eingangsleitungssteuerung 26. Die Kombiniereinrichtung 23 befindet
sich in einem Ausgangssignalpfad einer zweiten Eingangsleitungssteuerung 27.
Ein Eingang der ersten Eingangsleitungssteuerung 26 ist mit
der ersten Kombiniereinrichtung 24 verbunden. Ein Eingang
der zweiten Eingangsleitungssteuerung 27 ist mit der zweiten
Kombiniereinrichtung 25 verbunden. Außerdem ist ein Ausgang eines
primärseitigen
Spannungssensors 8 zur Messung der Spannung am primärseitigen
Anschluss 7 mit der dritten 22 und der zweiten 23 Kombiniereinrichtung
verbunden. Als ein Ergebnis werden die folgenden Größen in den
von der ersten 29 und der zweiten 28 PWM-Signal-Erzeugungseinrichtung
erzeugten PWM-Signalen berücksichtigt:
a) die Ströme
der Eingangsleitungskreise des ersten 5a und zweiten 5b Eingangsleitungskreises;
b) die Spannung am primärseitigen Anschluss 7;
c) die Spannung des Zwischenkreises 12; und d) ein Sollwert
für die
Spannung des Zwischenkreises 12.
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Neben
den oben genannten Einrichtungen und Einheiten umfasst die Steuereinrichtung 6 eine erste 31 und
zweite 32 Prüfeinrichtung.
Die erste Prüfeinrichtung 31 ist
mit den Ausgangssignalpfaden der ersten 26 und zweiten 27 Eingangsleitungssteuerung an
Verbindungspunkten 15a, 15b verbunden. Wie nachstehend
näher beschrie ben
wird, kann die erste Prüfeinrichtung 31 mehrere
Schritte einer Plausibilitätsprüfungsprozedur
mit Hilfe der Ausgangssignale OS1, OS2 der ersten 26 und
der zweiten 27 Eingangssignalsteuerung ausführen. Die
zweite Prüfeinrichtung 31 ist
direkt mit einem Ausgang des ersten 3a und des zweiten 3b Stromsensors
an Verbindungspunkten 4a, 4b verbunden. Dies schließt den Fall
ein, dass wenigstens ein Teil der Signalverarbeitung, die in Zusammenhang
mit 2 beschrieben worden ist, von dem Stromsensor
oder einer entsprechenden Anordnung ausgeführt wird. Wie nachstehend näher beschrieben
wird, kann die zweite Prüfeinrichtung 32 eine
Mehrzahl von Schritten einer Plausibilitätsprüfungsprozedur mit Hilfe der
Ausgangssignale der Stromsensoren 3a, 3b ausführen.
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Es
ist ebenso möglich,
dass es sich bei der ersten 31 und bei der zweiten 32 Prüfeinrichtung
um dieselbe Einrichtung handelt. Insbesondere wird bevorzugt, dass
die gesamte Plausibilitätsprüfungsprozedur
von einer zentralen Verarbeitungseinheit der Steuereinrichtung 6 ausgeführt wird.
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Ein
detaillierterer Aufbau einer Leitungswandlereinheit 11,
die in der in 1 dargestellten Anordnung verwendet
werden kann, wird jetzt unter Bezugnahme auf 3 beschrieben.
Die Leitungswandlereinheit 11 umfasst zwei parallele Pfade,
die eine erste 13a und eine zweite 13b Gleichstrom-Verbindungsleitung
eines Gleichstromzwischenkreises 12 verbinden. Jeder der
zwei Pfade umfasst eine Brücke 51a, 51b mit
zwei elektronischen Ventilen 52a, 52b oder 52c, 52d (beispielsweise
Abschalt-(GTO)thyristoren oder Bipolartransistoren mit isolierter
Gate-Elektrode, IGBTs), die miteinander in Reihe geschaltet sind.
In jedem Fall ist eine der elektrischen Verbindungen eines Eingangsleitungskreises 5 mit
einem Verbindungspunkt zwischen den zwei elektronischen Ventilen 52a, 52b oder 52c, 52d verbunden.
In jedem Fall ist eine Diode 53a, 53b, 53c, 53d antiparallel
mit den elektronischen Ventilen 52a, 52b, 52c, 52d verbunden.
Eingangssignalleitungen der elektronischen Ventile 52a, 52b, 52c, 52d zum
Empfangen von Pulssignalen (z. B. erzeugt von der ersten oder zweiten
PWM-Signal-Erzeugungseinrichtung 28, 29) sind
in 3 weggelassen.
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Gemäß der besten
Ausführungsweise
der Erfindung umfasst ein Verfahren zum Betrieb eines Leitungswandlers
mehrere Schritte zur Ausführung einer
Plausibilitätsprüfung. Insbesondere
kann bei jedem Schritt, getrennt von den anderen Schritten, entschieden
werden, ob das Eingangssignal plausibel ist und/oder zu plausiblen
Ergeb nissen des Betriebs des Leitungswandlers führt. Folglich ist die Sicherheit der
Detektion erhöht.
Die Schritte können
hintereinander in derselben oder unterschiedlicher Reihenfolge ausgeführt werden
und/oder wenigstens einige der Schritte können parallel zueinander ausgeführt werden.
Vorzugsweise führt
eine zentrale Verarbeitungseinheit der Steuereinrichtung die Schritte
hintereinander aus, wobei die Reihenfolge der Ausführung der
Schritte während
des Betriebs der Steuereinrichtung nicht verändert wird.
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Zum
Beispiel kann die zentrale Verarbeitungseinrichtung betrieben werden,
indem aufeinanderfolgende Arbeitszyklen mit konstanter Zyklusdauer
ausgeführt
werden. In jedem Zyklus können
alle Schritte oder einer der Schritte ausgeführt werden. In einer bestimmten
Ausführungsform
kann die Zyklusdauer im Bereich von 0,5 bis 5 ms sein. Wenn ein
Leitungswandler ein Wechselstrom-Gleichstrom-Leitungswandler ist
und wenn die Frequenz des Wechselstroms im Bereich 50 Hz liegt,
ist die Dauer einer Periode des Wechselstroms wesentlich länger als
die Dauer der Arbeitszyklen. Das Gleiche gilt für andere bekannte Wechselstromfrequenzen
von 60 Hz und 16 2/3 Hz. Allgemein wird bevorzugt, dass die Zyklusdauer
kürzer
ist als die reziproke Frequenz des Wechselstroms, um es der Steuereinrichtung
zu ermöglichen,
ein Versagen schnell zu detektieren. Insbesondere kann die Länge des
Arbeitszyklus identisch mit der Länge eines Arbeitszyklus eines
Steuervorgangs sein, der von der Steuereinrichtung ausgeführt wird.
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Ein
erster der Schritte wird nachfolgend beschrieben: In jedem Zyklus
wird der Absolutwert der Differenz zwischen von den zwei Eingangsleitungen geführten Stromwerten
berechnet. Vorzugsweise werden wiederholt die zwei Eingangsleitungsströme gleichzeitig
abgefragt. In 4 sind die Eingangsleitungsströme mlq1
und mlq2 als Funktionen der Zeit dargestellt. Die zwei Zeitlinien
haben ein Sägezahn-ähnliches
Verhalten, umfassen eine Phasenverschiebung zueinander um eine halbe
Periode und schneiden sich gegenseitig zweimal pro Periode. Vorzugsweise
werden die zwei Leitungsströme
zum Zeitpunkt des Sich-Schneidens abgefragt, insbesondere bei den
zwei Zeitpunkten des Sich-Schneidens in jeder Periode. Vorausgesetzt
es liegt kein Versagen vor, sind die gemessenen Stromwerte Mittelwerte
(aufgrund des Sägezahn-ähnlichen
Verhaltens) und die Differenz zwischen den beiden Mittelwerten ist
sehr klein. Folglich kann ein sehr kleiner Schwellenwert definiert
werden, und es kann in jedem Arbeitszyklus detektiert werden, ob
die Differenz dem Wert des Schwellenwerts entspricht und/oder ihn überschreitet.
In einer bestimmten Ausfüh rungsform ist
ein Zähler
vorhanden, der die Zahl aufeinanderfolgender Arbeitszyklen, in welchen
der Schwellenwert erreicht und/oder überschritten wird, zählt. Der
Zähler
wird auf Null zurückgestellt,
wenn die Differenz kleiner als der Schwellenwert ist. Wenn beispielsweise
der Zählerwert
drei wird, wird entschieden, dass ein Versagen vorliegt.
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Mit
dem ersten Schritt kann ein Leitungsversagen der Eingangsleitung
und/oder einer Verarbeitungsleitung für die Verarbeitung der Sensorsignale und/oder
ein Versagen eines der Stromsensoren sehr schnell detektiert werden.
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In 4 ist
auch das Abfragesignal S und die Spannung an der Primärseite eines
Transformators, dessen Sekundärseite
mit den Eingangsleitungen verbunden ist, dargestellt.
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Nachfolgend
wird Schritt zwei beschrieben: ein Absolutwert der Differenz zwischen
einem Istwert der von der Steuereinrichtung gesteuerten Variable und
zwischen einem Sollwert der Steuervariable wird ausgewertet. Insbesondere
wird die Differenz mit einem Schwellenwert verglichen und ein erstes
Kriterium ist erfüllt,
wenn der Schwellenwert erreicht und/oder überschritten wird (das heißt, dass
die Differenz größer als
der Schwellenwert ist). In diesem Schritt gibt es ein zweites Kriterium,
und es wird entschieden, dass das Eingangssignal nicht plausibel
ist oder nicht zu plausiblen Ergebnissen des Betriebs des Leitungswandlers
führt,
nur wenn beide Kriterien erfüllt
sind. Das zweite Kriterium ist erfüllt, wenn die Spitzendifferenz
zwischen einem maximalen Spitzenwert des Wechselstroms einer der
Eingangsleitungen und einem minimalen Spitzenwert desselben Wechselstroms
kleiner als ein Schwellenwert oder kleiner als oder gleich einem
Schwellenwert ist. Die Vorzüge
einer derartigen Kombination von zwei Kriterien sind oben beschrieben
worden.
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Nachfolgend
werden der dritte Schritt und der vierte Schritt beschrieben: in
beiden Schritten wird die Differenz zwischen einem ersten Ausgangssignal
und einem zweiten Ausgangssignal ausgewertet. Das erste Ausgangssignal
wird von einer ersten Steuerung zum Steuern einer ersten Leitungswandlereinheit,
die mit einer ersten Eingangsleitung verbunden ist, ausgegeben.
Das zweite Ausgangssignal wird von einer zweiten Steuerung zum Steuern
einer zweiten Leitungswandlereinheit, die mit einer zweiten Eingangsleitung
verbunden ist, ausgegeben. Die Differenz wird über die Zeit integriert. Beispielsweise wird
die Integration als Gleitfenster-Integration ausgeführt, insbesondere über einem
gleitenden Zeitfenster von zwei Perioden eines Wechselstroms an der
Eingangsseite des Leitungswandlers, was beispielsweise bedeutet über zwei
Perioden des Wechselstroms eines Stromversorgungsnetzes.
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In
einem dritten Schritt wird ein Absolutwert der Differenz nicht berechnet,
so dass die Differenz positiv oder negativ werden kann. Nachfolgend
wird auf 5 Bezug genommen, in der das
erste Ausgangssignal OS1 der ersten Eingangsleitungssteuerung 26 und
das zweite Ausgangssignal OS2 der zweiten Eingangsleitungssteuerung 27 dargestellt ist.
Außerdem
sind die Differenz Δ der
Steuerungsausgänge
und die integrierte Differenz IΔ gezeigt.
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Wenn
die integrierte Differenz IΔ einem Schwellenwert
entspricht und/oder ihn überschreitet, wird
entschieden, dass ein Offset-Fehler eines Verstärkers zur Verstärkung eines
Detektorsignals oder ein von einer anderen Einrichtung, die zur
Verarbeitung des Detektorsignals beiträgt, erzeugtes Offset-Fehler
vorliegt. Da die Variation eines internen Widerstands und/oder die
Variation einer Streuinduktivität
der Eingangsleitungskreise nicht zu einer Veränderung des Offsets beitragen,
kann ein sehr kleiner Schwellenwert gewählt werden. Folglich kann Schritt
drei sehr sensibel sein. 5 stellt die Situation dar,
dass der Offset des Eingangssignals, das zur Erzeugung des Ausgangssignals
OS1 verwendet wird, sich zum Zeitpunkt t = 0 um 0,2 verändert. Die Dauer
einer Periode des Wechselstroms (und folglich der Ausgangssignale
OS1 und OS2) beträgt
0,6 s.
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Als
ein Ergebnis der Länge
des Gleitfensters von zwei Perioden wird der maximale Wert der integrierten
Differenz IΔ bei
t = 0,12 s erreicht.
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In
Schritt vier wird der Absolutwert der Differenz zwischen dem ersten
und dem zweiten Ausgangssignal OS1, OS2 integriert. Ein entsprechender Fall
ist in 6 dargestellt. Durch Auswertung des Absolutwerts
der Differenz tragen Veränderungen des
Offsets und der Verstärkung
zum integrierten Absolutwert IΔm
bei. Da jedoch Veränderungen
der Verstärkung
zu einer Verschiebung der Phase des entsprechenden Signals führen, wird
die Wirkung der Offset-Veränderung
zumindest teilweise entfernt. Folglich ist Schritt vier sensibler
gegenüber
Veränderungen
der Verstärkung.
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Wenn
ein integrierter Absolutwert IΔm
der Differenz Δ einem
Schwellenwert entspricht oder ihn überschreitet, wird entschieden,
dass das Eingangssignal, das von wenigstens einer Eingangsleitung
erhalten wird, nicht länger
zu plausiblen Ergebnissen des Betriebs des Leitungswandlers führt.
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Im
Fall von 6 verändert sich die Verstärkung eines
der Eingangssignale bei t = 0 s. Folglich schwankt die Differenz Δ der Ausgangssignale
OS1, OS2 über
die Zeit. Als ein Ergebnis steigt der integrierte Absolutwert IΔm und erreicht
seinen maximalen Wert nach zwei Perioden des Wechselstroms.
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Ein
Beispiel einer Prüfeinrichtung
ist schematisch in 8 dargestellt. Die Prüfeinrichtung 33 umfasst
eine erste Eingangsleitung 34 und eine zweite Eingangsleitung 35.
Ein Komparator 38 ist mit der ersten und zweiten Eingangsleitung 34, 35 verbunden.
Zum Beispiel können
die Eingangssignale, die über
die erste und zweite Eingangsleitung 34, 35 eingegeben
werden, die Sensorsignale und/oder die Steuerungsausgangssignale
der oben beschriebenen Schritte sein. Ein Zähler 39, der die in
Schritt eins beschriebene Zählfunktion
ausführen
kann, ist mit dem Komparator 38 verbunden. Der Komparator 38 kann
die restlichen Verarbeitungsoperationen der Schritte eins bis vier
ausführen.
Alternativ können
die Integrationsoperationen, die in den Schritten drei und vier
beschrieben sind, von einem separaten Integrator 40, der
mit dem Komparator 38 verbunden sein kann, ausgeführt werden.
Alle Funktionen, die im Zusammenhang mit 8 beschrieben
worden sind, können
von einer zentralen Verarbeitungseinheit, insbesondere einer mikroelektronischen
Einrichtung, die entsprechende Software verwendet, ausgeführt werden.
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7 stellt
ein Beispiel eines Leitungswandlerbetriebs dar, wobei eine Sensorsignalverbindung von
einer von zwei Eingangsleitungen zur Steuereinrichtung unterbrochen
wird, wenn der Leitungswandler mit maximaler Leistung arbeitet. 7 zeigt
den ersten Eingangsleitungsstrom Iq1 und den zweiten Eingangsleitungsstrom
Iq2, die Differenz der Eingangsleitungsströme IΔ und das Zählsignal C des Zählers, der
in Zusammenhang mit Schritt eins oben beschrieben wurde. Zum Zeitpunkt
t = 41 ms (gekennzeichnet durch den linken Pfeil) kommt es zur Unterbrechung
der Sensorsignalleitung. Als ein Ergebnis versucht die entsprechende
Eingangsleitungskreissteuerung, den offensichtlichen Abfall des Eingangsleitungsstroms
zu kompensieren. Folglich steigt der Strom der entsprechenden Eingangsleitung
an, so dass die Differenz zwischen den Eingangsleitungsströmen ebenfalls
ansteigt. Da der Schwellenwert der Differenz in drei aufeinanderfolgenden
Arbeitszyklen überschritten
wird, erreicht das Zählersignal
Zählerwert
drei und der Betrieb des Leitungswandlers wird beendet (zu dem mit
dem rechten Pfeil gekennzeichneten Zeitpunkt), beispielsweise durch
Unterbrechung des Hauptschalters 16 am primärseitigen
Anschluss 7. In dem vorlie genden Beispiel beträgt die Dauer
des Arbeitszyklus 1 ms und die Detektierung des Versagens lediglich
4 ms.