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Technischer Bereich
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Die
vorliegende Erfindung betrifft einen Industrieroboter gemäß dem Deltakonzept
mit einem Armsystem. Die vorliegende Erfindung bezieht sich auch
auf eine Anwendung eines Industrieroboters gemäß dem Deltakonzept. Die vorliegende
Erfindung bezieht sich auch auf ein Verfahren zur Herstellung eines
Industrieroboters gemäß dem Deltakonzept, mit
einem Armsystem, welches zur Rotation im Raum bestimmt ist.
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Stand der Technik
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Die
Verwendung von Industrierobotern zur flexiblen Automatisierung von
Prozessen innerhalb der Industrie ist immer gebräuchlicher geworden, um zeitraubende,
monotone und komplizierte Aufgaben bzw. Arbeiten zu erledigen. Eine
solche Aufgabe könnte
z. B. das Sortieren von Schokoladenstücken oder ähnlichen Objekten von einem
Förderband
an vorbestimmte Orte in, z. B. Kartons, sein, wo sich die Objekte
auf einem separaten Förderband
mit einer bestimmten Geschwindigkeit bewegen. Gewöhnlich ist
die Fähigkeit,
kleine und zerbrechliche Objekte effizient, mit einer hohen Präzision und
bei einer hohen Geschwindigkeit zu handhaben, für die Automatisierung von Industrieprozessen
sehr gefragt. Ein Industrieroboter für diese Anwendung, unter anderen
Anwendungen, wurde unter dem, was als "Deltakonzept" bekannt ist, konstruiert. Diese Art
von Roboter, bekannt als ein "Deltaroboter" kann, z. B. in einer Rahmenkonstruktion über einem
Förderband
angeordnet werden und ein Armsystem und ein Werkzeug, das daran
angefügt
ist, aufweisen, welches zur Rotation im Raum, d. h. eine Rotation
mit drei Freiheitsgraden entlang der x-, y- und z-Richtung, bestimmt
ist. Die Rotation des Roboterarms, welche hiernach beschrieben wird,
ist bestimmt, um die Durchführung
einer Rotationsbewegung durch den Roboterarm zu beschreiben. Das
Armsystem umfasst normalerweise einen Basisabschnitt und eine bewegliche
Platte und dazwischen drei Arme, welche aus einer Vielzahl von verbundenen
Streben gebildet sind. Die bewegliche Platte, welche mit den Streben verbunden
ist, wird parallel zu der Basisplatte bewegt, wobei die bewegliche
Platte immer dieselbe Ausrichtung und Neigung wie die Basisplatte
aufweist. Dies ist für
die Ausrichtung eines Griffmittels wichtig, welches mit der beweglichen
Platte verbunden ist. Es sind hauptsächlich die Streben, die die Last
tragen. Ein Teleskopschaft, auch als ein "vierter Schaft" bekannt, ist zwischen dem Basisabschnitt und
der beweglichen Platte angeordnet. Die Funktion dieses Schaftes
ist es, als eine Antriebswelle bzw. eine Triebwelle von einem Motor
in dem Basisabschnitt, zu einem Werkzeug, welches mit der beweglichen
Platte verbunden ist, zu arbeiten. Die Rotation darf nur minimales
Spiel haben und es muss möglich sein,
die Rotation im Raum auszuführen,
d. h. der Abstand von der beweglichen Platte zu der Basis des Roboters,
wobei der Basisabschnitt variabel ist. Die Linearbewegung kann eine
Geschwindigkeit von bis zu 10 m/s aufweisen. Die Anzahl der Objekte,
die aufgehoben werden können,
kann bis zu 120 St. pro Minute betragen, was zwei Objekten pro Sekunde
entspricht. Desweiteren ist dieser Deltaroboter gewöhnlich mit
einem System ausgestattet, welches die Objekte visuell identifiziert
und nur diejenigen auswählt, welche
makellos sind.
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Ein
Problem mit diesem Roboter ist, dass Reibung und Spiel zwischen
Komponententeilen, durch rotierende Bewegungen mit dem Armsystem auftreten.
Gleichzeitig, wenn der Teleskopschaft in seiner Länge zunimmt/abnimmt,
muss es möglich sein,
relativ große
Drehmomente mit einer hohen Präzision,
bei einer hohen Geschwindigkeit/Beschleunigung unabhängig davon
zu übertragen,
ob die aufzuhebenden Objekte auf einem Förderband wahllos, oder in vorbestimmten
Positionen liegen. Bei bekannten Teleskopschäften für Industrieroboter gemäß dem Deltakonzept,
ist ein innerer Schaft in einem äußeren Rohr
mit einem gewöhnlichen
Gleitlager in Form von z. B. "Keilen" ("splines") oder ähnlichen
Mitteln gelagert. Dies gibt Spiel in der Übertragung des Drehmoments
und es kann nicht ein höheres
Drehmoment als 0.5 Nm bei angemessenen Geschwindigkeiten erreichen.
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Industrieroboter
gemäß dem Deltakonzept werden
z. B. in der Lebensmittelindustrie, der Medizin und in anderen Bereichen
verwendet, in denen die Umwelt- und Gesundheitskontrollen sehr scharf sind.
Die Anforderungen an Sauberkeit auf allen am Prozess beteiligten
Geräten
in diesen empfindlichen Umgebungen sind sehr hoch. Ein Problem mit
der Verwendung eines gewöhnlichen
Teleskopschaftes, welcher von gewöhnlicher Bauart ist, in der
ein innerer Schaft in einem äußeren Rohr
gelagert ist, welches längsseitig
verschiebbar ist, liegt darin, dass Räume existieren, die schwierig
zu säubern
sind, in denen sich leicht Dreck und Bakterien ansammeln können. Ein
gewöhnlicher
Teleskopschaft, welcher unter anderem Lager und Buchsen umfasst,
ist auch empfindlich bei Reinigung, wie dem Abspülen mit Wasser.
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Ein
Industrieroboter gemäß dem Deltakonzept
mit einem Armsystem, wie in der Einleitung des Anspruchs 1 zu lesen,
ist bereits durch
US-A-4,976,582 bekannt,
wobei dieser Roboter insbesondere einen Teleskopschaft aufweist.
Dieses Patentdokument beschreibt im Wesentlichen einen sogenannten "Deltaroboter", welcher ein Armsystem und
ein Werkzeug, welches mit damit verbunden ist aufweist, welches
zur Rotation im Raum bestimmt ist, d. h. eine Rotation mit drei
Grad Freiheit entlang der x-, y- und z-Richtung. Das Armsystem umfasst
einen Basisabschnitt, eine bewegliche Platte und mehrere verbundene
Streben zwischen dem Basisabschnitt und der Platte.
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Beschreibung der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung zielt auf eine Vorrichtung für einen
Industrieroboter ab, welche es ermöglicht, dass das Reinigen der
Vorrichtung mit Wasser leichter ist, als bei konventionellen Konstruktionen,
und welche nur minimale Räume
aufweist, wo sich Dreck ansammeln kann. Ein weiteres Ziel der Erfindung
ist es, spielfreie verschiebbare Drehmomentübertragungsbewegungen mit niedriger
Reibung für einen
Teleskoparm an einem solchen Roboter zu ermöglichen. Ein Ziel der vorliegenden
Erfindung ist folglich, es zu ermöglichen, mit einem Armsystem
für einen
Industrieroboter eine Rotationsbewegung durchführen zu können, welche frei von Spiel
im Raum, mit minimaler Reibung und maximaler Steifigkeit ist. Die
Rotationsbewegung soll bei hohen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen
und mit relativ hohen Drehmomenten möglich sein.
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Die
Lösung
wird mit einem Industrieroboter erreicht, welcher die Eigenschaften
aufweist, die in Anspruch 1 festgelegt sind. Um genauer zu sein,
bezieht sich die vorliegende Erfindung gemäß dem Anspruch 1 auf einen
Industrieroboter gemäß dem Deltakonzept,
mit einem Armsystem, welches zur Rotation im Raum bestimmt ist,
wobei das Armsystem einen Basisabschnitt, eine bewegliche Platte,
mehrere verbundene Streben und einen Teleskopschaft aufweist, welcher
zwischen dem Basisabschnitt und der beweglichen Platte angeordnet
ist. Gegenüberliegende
Enden der Streben und des Teleskopschaftes sind mit dem Basisabschnitt
bzw. der beweglichen Platte verbunden. Der Teleskopschaft umfasst
einen ersten Teleskoparm und einen zweiten Teleskoparm, wobei die
Arme relativ zueinander längsseitig
verschiebbar angeordnet sind. Der erste Teleskoparm umfasst mindestens
zwei Stangen, eine innere Halterung, an der die inneren Enden der
Stangen fest angebaut sind und eine äußere Halterung, an der die äußeren Enden
der Stangen fest angebaut sind. Der zweite Teleskoparm umfasst mindestens
zwei Stangen, eine innere Halterung, an der die inneren Enden der
Stangen fest angebaut sind und eine äußere Halterung, an der die äußeren Enden
der Stangen fest angebaut sind. Die innere Halterung des ersten
Teleskoparms umfasst Löcher
bzw. Schlitze (slots), in welche die Stangen des zweiten Teleskoparms
laufen. Die innere Halterung des zweiten Teleskoparms umfasst Löcher, in
denen die Stangen des ersten Teleskoparms laufen.
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Ein
Vorteil der vorliegenden Erfindung ist, dass sie leicht und schnell,
unabhängig
von ihrer Position gereinigt werden kann (mit Wasser gespült werden
kann), da der Teleskoparm leicht zugängliche Räume und Komponenten aufweist,
welche nicht durch die Reinigung beschädigt werden. Gleichzeitig wird
eine sehr drehstarre Konstruktion erreicht, in der ein Teleskoparm,
mit spielfreier paralleler Bewegung, der Drehmoment überträgt, und
eine geringe Reibung aufweist, erhalten wird. Die Konstruktion bewältigt hohe
Drehmomente, welche größer als
1 Nm sind und Lineargeschwindigkeiten, welche bis zu 10 m/s betragen.
Ein weiterer Vorteil ist, dass Reibung und Spiel minimiert werden,
wodurch der Roboter Rotationsbewegungen bei hoher Geschwindigkeit
und mit hoher Präzision
ausführen
kann.
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Der
Teleskopschaft ist angeordnet, um eine Rotationsbewegung aufzuführen. Die
Stangen sind exzentrisch angeordnet und sie werden parallel bei den
Teleskoparmen, relativ zu den Rotationsachsen des Teleskopschaftes
verschoben, was bedeutet, dass die Last auf den Lager geringer ist,
als in einem gewöhnlichen
Arm (in dem ein äußeres Rohr
in einem inneren Schaft gelagert ist, der innerhalb des äußeren Rohrs
längsseitig
verschiebbar ist). Die verringerte Last gemäß der vorliegenden Erfindung hängt ab von
der Übertragung
der Kräfte
hinaus zu den exzentrisch angeordneten Stangen, im Vergleich zu
einem gewöhnlichen
Teleskopschaft, in dem die Kräfte
zentral um die Rotationsachse einwirken.
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Jeder
Teleskoparm umfasst mindestens zwei parallele Stangen. Jede Stange
ist an ihren Endabschnitten fest an Halterungen angebaut. Es ist dienlich,
wenn die Halterungen, welche auch als "Platten" oder Ähnliches bezeichnet werden
können, scheibenförmig sind.
Folglich können
die Halterungen eine kreisförmige,
elliptische, quadratische oder ungleichmäßige Form aufweisen. Die Dicke
der Halterungen in einer axialen Richtung, d. h. parallel zu der
Richtung der Erweiterung (extension) des Teleskopschaftes, kann
deutlich geringer sein, als der durchschnittliche Durchmesser der
Halterung (in der radialen Richtung). Allerdings müssen die
Halterungen eine ausreichende Dicke und Steifigkeit aufweisen, um
sicherzustellen, dass die Stangen an die Halterungen in einer Weise
befestigt werden, die steif, bezüglich
einem Verbiegen sind. Gemäß einer Ausführungsform
können
allerdings insbesondere die inneren Halterungen, eine erhebliche
Erweiterung der Länge
aufweisen, wobei sie einen hülsenförmigen Körper bilden.
Die äußeren Halterungen
an jedem Teleskoparm bilden die entsprechenden Enden des Teleskopschaftes
und die Enden sind fest an dem Basisabschnitt bzw. an der beweglichen
Platte des Roboters angebracht. Die innere Halterung des ersten
Teleskoparms und die innere Halterung des zweiten Teleskoparms umfassen
Wannenlöcher
(through slots), die auch als "Löcher", "Durchdringung", oder ähnliches
bezeichnet werden können,
die größtenteils
parallel zu der Richtung der Erweiterung des Teleskopschaftes angeordnet
sind. Auf jeder scheibenförmigen
Oberfläche
der Halterungen, weiten sich die Löcher in eine Öffnung aus.
In Löchern
in der inneren Halterung einer der Teleskoparme ist eine Stange
von dem anderen Teleskoparm und umgekehrt, in einer verschiebbaren
Art und Weise angeordnet. Folglich sind die Stangen des ersten Teleskoparms
beweglich, relativ zu den Stangen des zweiten Teleskoparms in diesen
Löchern
in der inneren Halterung angeordnet. Auf diese Art und Weise wird die
innere Halterung von einem der Teleskoparme, entlang der Stangen
des zweiten Teleskoparms und umgekehrt, während des Zusammendrückens oder der
Erweiterung des Teleskopschaftes gleiten.
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Gemäß einer
bevorzugten Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung ist mindestens eine Buchse in jedem Loch
in der Halterung des ersten Teleskoparms angeordnet, die auch als "Lineargleitlagerbuchse" (linear glide-bearing
bush) oder einfach Buchse bezeichnet werden kann, in deren entsprechenden
Loch die Stangen des zweiten Teleskoparms verschiebbar gelagert
sind. Eine Buchse ist in einer entsprechenden Art und Weise in jedem
Loch der Halterung des zweiten Teleskoparms angeordnet, wobei in
dem entsprechenden Loch die Stangen des ersten Teleskoparms verschiebbar
gelagert sind. Die Buchse kann aus jedem frei wählbaren Material geformt sein,
wobei es aber dienlich ist, wenn sie aus einem Kunststoffmaterial
geformt ist, welches eine minimale Reibung ermöglicht. Es ist dienlich, wenn die
Buchse in der Form einer Hülse
oder Ähnlichem gestaltet
ist und sie einen Kontakt mit den Wandoberflächen des Schlitzes herstellt.
Eine Buchse kann in den Löchern
fixiert oder beweglich angeordnet sein. Wenn die Buchse beweglich
in den Löchern
angeordnet ist, bedeutet dies, dass es ihr möglich ist, sich radial in einem
Loch zu drehen. Es ist auch dienlich, wenn die Erstreckung der Länge der
Buchse, im Wesentlichen mit der Erstreckung der Länge eines
Loches durch die Halterung übereinstimmt.
Andererseits können
mehrere Buchsen in einem Loch angeordnet werden, wobei z. B. eine
Buchse von jeder Seite eines Loches in der Halterung angeordnet
werden kann.
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Die
Schlitze bzw. Löcher,
welche die Buchsen einschließen,
die in ihnen angeordnet sind, weisen einen Durchmesser auf, der
nur unbedeutend größer ist,
als die Stange, die durch das Loch läuft, sodass nur minimale Reibung
und Spiel auftreten, wenn die Stange rückwärts und vorwärts in das
Loch gedrückt
wird. Da die Halterungen einen relativ geringen Durchmesser aufweisen,
ist der Pfad des Durchgangs des Schlitzes durch die inneren Halterungen kurz.
Dies bedeutet, dass es kleine Kontaktoberflächen zwischen den Stangen und
den Löchern,
insbesondere in Beziehung zu den Kanten der Löcher gibt. In dem Fall, in
dem die Löcher
hülsenförmig sind
und eine erheblich längere
Erstreckung der Länge
aufweisen, wird der Durchgang des Loches durch die inneren Halterungen
länger
sein. In diesem Fall wird die Ausdehnung, über die die Buchsen arbeiten,
länger.
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Die
Teile des Teleskopschaftes, der erste Teleskoparm und der zweite
Teleskoparm, zusammen mit den Stangen die sie umfassen, bewegen
sich, durch die vorliegende Erfindung, im Wesentlichen relativ zueinander
parallel. Der Teleskoparm ist vor dem Schwenken und dem Ausüben einer
Bruchkraft bzw. (einer Knickkraft) auf die Buchse geschützt.
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Die
Anzahl der Stangen für
jeden Teleskoparm kann variieren, wobei es allerdings mindestens
zwei sein müssen,
um eine ausreichende Drehsteifigkeit und Symmetrie zu geben. Gemäß einer
bevorzugten Ausführungsform
umfasst jeder Teleskoparm drei Stangen, was eine sehr hohe Drehsteifigkeit
ergibt. Die Teleskoparme können
auch mehr als drei Stangen umfassen. Die Stangen, welche hierunter
für die
Teleskoparme vorgegeben sind, können
z. B. auch als "Streben", "Röhren" oder Ähnliches bezeichnet werden.
Jede Stange kann einen variierenden Querschnitt, z. B. quadratisch,
elliptisch, oder kreisförmig
aufweisen. Die Stangen können
röhrenförmig sein
und auf diese Weise einen zentralen Hohlraum einschließen. Der
Querschnitt der Stangen ist vorzugsweise kreisförmig, was das Risiko des "Kommoden"-Effektes ("chest of drawers"-effect) minimiert,
d. h. die Stangen werden fest gehalten oder klemmen, wenn sie während des
Durchlaufs durch die Löcher
schief platziert werden. Jede Stange weist einen Durchmesser auf,
welcher erheblich kleiner ist als der Durchmesser des Telskopschaftes.
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Die
vorliegende Erfindung schließt
auch ein Verfahren zur Herstellung eines Industrieroboters gemäß dem Deltakonzept
mit einem System ein, welches zur Rotation im Raum bestimmt ist,
wobei ein Basisabschnitt und eine bewegliche Platte in dem Armsystem
angeordnet sind. Mehrere verbundene Streben und ein Teleskopschaft
sind zwischen dem Basisabschnitt und der beweglichen Platte angeordnet.
Die gegenüberliegenden
Enden der Streben und des Teleskopschaftes sind mit dem Basisabschnitt bzw.
der beweglichen Platte verbunden. Der Teleskopschaft umfasst einen
ersten Teleskoparm und einen zweiten Teleskoparm, die angeordnet
sind, um in einer längsseitigen
Richtung relativ zueinander versetzt bzw. verschoben (displaced)
zu werden. Der erste Teleskoparm ist angeordnet, um mindestens zwei
Stangen, eine innere Halterung, an der die inneren Enden der Stangen
fest angebaut sind und eine äußere Halterung
aufzuweisen, an der die äußeren Enden
der Stangen fest angebaut sind. Der zweite Teleskoparm ist angeordnet
um mindestens zwei Stangen, eine innere Halterung, an der die inneren Enden
der Stangen fest angebaut sind und eine äußere Halterung aufzuweisen,
an der die äußeren Enden
der Stangen fest angebaut sind. Die innere Halterung des ersten
Teleskoparms ist angeordnet um Löcher
aufzuweisen, in denen die Stangen des zweiten Teleskoparms angeordnet
sind, zu laufen. Die innere Halterung des zweiten Teleskoparms ist
angeordnet um Löcher
aufzuweisen, in denen die Stangen des ersten Teleskoparms angeordnet
sind zu laufen.
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Die
vorliegende Erfindung schließt
auch eine Anwendung des Industrieroboters, innerhalb der Lebensmittelindustrie
oder der Medizin mit ein.
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Der
Industrieroboter welcher beschrieben wurde, welcher auch als "Manipulator" oder "Steuervorrichtung" bezeichnet wird,
ist gemäß der Erfindung
von einer Ausführung,
die dafür
vorgesehen ist in der Lage zu sein, Lasten von bis zu mindestens
1 kg zu tragen.
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Für eine allgemeine
Beschreibung eines Armsystems für
einen Industrieroboter gemäß dem Deltakonzept,
wird Bezug genommen auf
US-A-4,976,582 (und
insbesondere, Spalte 2, Zeilen 15–31; Spalte 3, Zeile 27 – Spalte
4, Zeile 7).
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Beschreibung der Zeichnungen
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Die
Erfindung wird nun im Detail, in der Form einer nicht beschränkenden
Ausführungsform
gemäß der vorliegenden
Erfindung beschrieben, und mit Hilfe der beigefügten Zeichnungen sichtbar gemacht,
wobei:
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1 eine
perspektivische Sicht eines Industrieroboters gemäß dem Deltakonzept
zeigt.
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2 einen
Teleskopschaft für
einen Industrieroboter zeigt.
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3A in
einer teilweise geschnittenen (sectioned) perspektivischen Sicht,
eine alternative Ausführungsform
eines Teleskopschaftes darstellt.
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3B den
Teleskopschaft in 3A in einer Sicht, direkt von
der Seite darstellt.
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3C einen
Querschnitt durch A-A des Teleskopschaftes in 3B darstellt.
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3D in
einer perspektivischen Sicht die Buchse darstellt, welche in den 3A und 3C gezeigt
wurde.
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Beschreibung der Ausführungsformen
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1 zeigt
einen Industrieroboter gemäß dem Deltakonzept.
Der Industrieroboter ist mit einem Armsystem 2 gestaltet,
welches zur Rotation im Raum gestaltet ist. Mehrere verbundene Streben 8, sind
an einem ihrer Endstücke
mit einer beweglichen Platte 6 verbunden. Die verbundenen
Streben sind an ihren gegenüberliegenden
Enden an einen, in der Regel als solchen bezeichneten, Basisabschnitt 4 des
Roboters angebaut. Ein Werkzeug ist auf der beweglichen Platte 6 zu
befestigen. Der beweglichen Platte ist eine Bewegung im Raum mit
einer konstanten Ausrichtung und einer konstanten Neigung erlaubt.
Ein vierter Schaft in der Form eines Teleskopschaftes 10 ist
zwischen dem Basisabschnitt und der beweglichen Platte angeordnet,
wo die gegenüberliegenden
Enden des Teleskopschaftes 12, 14 (siehe 2)
und der Streben 8, mit dem Basisabschnitt bzw. der beweglichen
Platte verbunden sind. Die Aufgabe des Teleskopschaftes ist es,
von einem Motor in der Roboterstruktur (robot structure), zu einem
Werkzeug, welches auf der beweglichen Platte angeordnet ist, als
eine Antriebswelle zu fungieren. Der Teleskopschaft ist an einem
Ende ortsfest mit dem Basisabschnitt 4 verbunden, und an
dem anderen Ende frei bewegbar, da er mit der beweglichen Platte 6 verbunden
ist. Der komplette Teleskopschaft kann mit einer sehr hohen Geschwindigkeit
vorwärts
und rückwärts schwenken.
Die Rotation wird im Raum ausgeführt,
d. h., der Abstand von der beweglichen Platte 6 zu der
Basis des Roboters, dem Basisabschnitt 4, kann gewechselt
werden.
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Ein
Teleskopschaft 10 ist in perspektivischer Sicht in 2 gezeigt
und umfasst einen ersten Teleskoparm 16 und einen zweiten
Teleskoparm 18, wobei die Arme angeordnet sind, um längsseitig,
relativ zueinander, verschiebbar zu sein. Jeder Teleskoparm 16, 18 umfasst
drei Stangen 20, 22, die an ihren jeweiligen Endteilen
an Halterungen 24, 25, 26, 27 befestigt
sind. Der erste Teleskoparm 16 umfasst eine innere Halterung 24 und
eine äußere Halterung 25,
in deren entsprechenden Halterungen 24, 25, die Stangen 20, 21 fixiert
sind. Der zweite Teleskoparm 18 umfasst eine innere Halterung 26 und
eine äußere Halterung 27,
in deren entsprechenden Halterungen 26, 27, die
Stangen 22 und 23 fixiert sind. Die innere Halterung 24 des
ersten Teleskoparms 16 und die innere Halterung 26 des
zweiten Teleskoparms 18 umfassen Löcher 30, in denen
die Stangen 20 des ersten Teleskoparms 16 und
die Stangen 22 des zweiten Teleskoparms 18 verschiebbar
angeordnet sind. Eine Buchse ist in jedem Loch 30 in den
inneren Halterungen 24, 26 des Teleskopams angeordnet.
Je mehr der Teleskopschaft 10 zusammengedrückt ist,
d. h. je größer der
Abstand zwischen den inneren Halterungen 24, 26 ist,
desto größer ist
die Steifigkeit, die durch den Teleskopschaft geboten wird. Eine
Zunahme des Abstands zwischen den inneren Halterungen 24, 26 bedeutet
auch, dass der Abstand zwischen den Buchsen an der inneren Halterung 24,
mit Bezug zu den Buchsen an der zweiten inneren Halterung 26 zunimmt.
Eine Torsionsbewegung (torsional movement) des z. B. ersten Teleskoparms 16 wird
an den inneren Teleskoparm 18 übertragen. Die Stangen 20, 22 des
entsprechenden Teleskoparms übertragen während einer
Torsionsbewegung einen Druck an die Kante eines Lochs in den Löchern bzw.
Schlitzen 30 der entsprechenden Halterungen 24, 26.
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Die 3A–3C stellen
eine alternative Ausführungsform
eines Teleskopschaftes 40 dar (welche im Wesentlichen mit
dem Teleskopschaft übereinstimmt,
der in den 1 und 2 gezeigt worden
ist). Der Teleskopschaft 40 umfasst einen ersten Teleskoparm 46 und
einen zweiten Teleskoparm 48, welche angepasst sind, um
relativ zueinander längsseitig
verschiebbar zu sein. Jeder Teleskoparm 46, 48 umfasst
drei Stangen 50, 52, die an ihren entsprechenden
Endabschnitten an Halterungen 54, 55, 56, 57 fixiert
sind. Der erste Teleskoparm 46 umfasst eine innere Halterung 54 und
eine äußere Halterung 55,
in deren entsprechenden Halterungen 54, 55 die
Stangen 50, 51 fixiert angeordnet sind. Der zweite
Teleskoparm 48 umfasst eine innere Halterung 56 und
eine äußere Halterung 57,
in deren entsprechenden Halterungen 56, 57 die
Stangen 52, 53 fixiert angeordnet sind. Die innere
Halterung 54 des ersten Teleskoparms 46 und die
innere Halterung 56 des zweiten Teleskoparms 48 umfassen
Löcher 60. Eine
Buchse 58 ist in jedem Loch 60 in den inneren Halterungen 54, 56 des
Teleskoparms angeordnet, wobei die Buchse als eine Lineargleitlagerbuchse funktioniert.
Die Stangen 50, 52 des Teleskoparms 46, 48 sind
verschiebbar in den entsprechenden Löchern 60 gelagert.
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3D zeigt
die Buchse 58 gemäß den 3A und 3C.
Die Buchse 58 umfasst axial erweiterte Rippen 62,
die einen zentral erhöhten
Teil 64, eine Nocke, Kante oder Ähnliches aufweisen, die radial
angeordnet und auf der äußeren Oberfläche der
Kante positioniert ist. Dieser erhöhte Teil 64 ist bestimmt,
um in einer Bahn angeordnet zu werden, welche in den Innenwänden der
Löcher 60 in
den Halterungen 54, 56 gebildet wird, wobei die
Buchse in den Schlitzen bzw. Löchern
trotz Last und Reibung von den Stangen 50, 52,
die hindurch laufen, beweglich oder ortsfest angeordnet verbleibt.
Eine Hauptwand 66 ist zwischen zwei parallelen Rippen 62 angeordnet,
welche die Rippen zusammenhält,
um eine Hülse
oder Ähnliches
zu formen. Es ist dienlich, wenn die Buchse eine Hauptwand bei einem
Abschnitt um ihren Umfang benötigt,
wobei zwei der Rippen nicht verbunden sind und folglich geöffnet werden
können. Folglich
weist die Hülle
einen offenen Abschnitt 68 auf, sodass sie ohne eine umfangreiche
Demontage der Halterung oder des Teleskoparms, leicht etwas zusammengedrückt, und
aus einem Loch herausgezogen werden kann.