DE60104247T2 - Verfahren und Einrichtung zur Steuerung eines Antriebstranges eines Fahrzeugs - Google Patents

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Description

  • TECHNISCHER BEREICH
  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aufnehmen beziehungsweise Absorbieren eines Spiels in einem Antriebsstrang, wenn ein Lastwechsel in einem Antriebssystem eines Kraftfahrzeugs auftritt. Die Erfindung betrifft auch eine Anordnung zur Anwendung des Verfahrens.
  • STAND DER TECHNIK
  • In modernen Kraftfahrzeugen können manchmal Vibrationen beziehungsweise Schwingungen in dem Antriebsstrang auftreten. In diesem Zusammenhang bedeutet Antriebsstrang alle die Komponenten der Übertragung zwischen der Ausgangskurbelwelle des Motors und den Antriebsradachsen. Schwingungen können zum Beispiel bei Spiel im Antriebsstrang auftreten, wenn von dem Motor auf den letzteren ein Moment beziehungsweise Drehmoment aufgebracht wird. Dieses Spiel kann während Motorbremsens auftreten, wenn ein negatives Drehmoment den Antriebsstrang belastet und den letzteren wie eine Torsionsfeder aufbeziehungsweise verdreht. Bei geöffneter Drosselklappe ist der Antriebsstrang mit einem positiven Drehmoment beaufschlagt, was bedeutet, daß er einem Lastwechsel unterzogen wird. Wenn das auf den Antriebsstrang aufgebrachte Drehmoment vom Bremsen zum Antreiben wechselt, kann dieser Lastwechsel einen Ruck mit sich bringen, der nachfolgende Schwingungen durch den Antriebsstrang bewirkt. Die Hauptursache für diesen Ruck ist eine ungeprüfte Beschleunigung des Schwungrads, wenn der Antriebsstrang dieses Spiel durchläuft.
  • Abgesehen von einem unangenehmen Gefühl für den Fahrer und die Beifahrer, können diese Schwingungen einen unnötigen Anstieg von Verschleiß in dem Antriebsstrang erzeugen. Unter bestimmten Umständen können Schwingungen, die auf die Antriebsräder übertragen werden, zum Beispiel in Kurven oder auf einer glatten beziehungsweise schlüpfrigen Oberfläche Situationen auslösen, die eine Gefahr für den Verkehr sind.
  • Zum Beispiel ist aus WO-A1-9708440 eine Anordnung und ein Verfahren zur Verbesseren des Letzteren bereits bekannt, dessen Aufgabe es ist, Drehmomentschwankungen mittels eines an den Antriebsstrang gekoppelten Elektromotors zu regeln. Durch Messung des Drehmoments auf dem Antriebsstrang und Rückübermitteln dieser gemessenen Werte an ein Steuersystem kann der Elektromotor kontinuierlich so geregelt werden, daß er Rucken und Schwingungen entgegenwirkt, die mit Lastwechseln verbunden sind.
  • Der Nachteil dieses Systems besteht darin, daß es relativ kompliziert ist und ein Steuersystem erfordert, welches geeignet ist, auf die schnellen Schwingungen zu reagieren, die in dem Antriebsstrang auftreten können. Wenn Schwingungen vorkommen, für welche das Steuersystem nicht programmiert ist, kann es Probleme geben, diese schnell genug zu dämpfen. Das System ist überdies dazu ausgelegt, Schwingungen in dem Antriebsstrang als eine Funktion von gemessenen Drehmomentschwingungen entgegenzuwirken, das heißt, daß das System nur reagiert, wenn das Auftreten eines Rucks begonnen hat und/oder die Schwingungen gemessen werden können.
  • Weitere bekannte Lösungen bestehen darin, die interne Verbrennung des Motors so zurückzuhalten, daß die Momentänderung des Motors Null ist, wenn der Antriebsstrang das Spiel durchläuft. Das kann dadurch erfolgen, indem die Verstellung der Drosselklappe (aufgebracht auf eine elektrische Drosselklappe) gedämpft wird, was in einem schwächeren Ansprechverhalten resultiert, oder indem die Zündung reduziert und/oder die Luftzufuhr und/oder die Kraftstoffzufuhr geregelt wird, woraus sich zusätzlich zu schwächerem Ansprechverhalten ein höherer Kraftstoffverbrauch ergibt.
  • EP 0 934 844 A offenbart die Merkmale des Oberbegriffs der Ansprüche 1 bis 7.
  • OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
  • Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein Antriebssystem zu schaffen, in welchem Rucken und Schwingungen, die durch Spiel im Antriebsstrang bei auftretendem Lastwechsel erzeugt werden, minimiert werden, indem der Antriebsstrang mit einer bestimmten Vorlast beziehungsweise Vorspannung beaufschlagt wird. Dieses wird durch das Verfahren nach Anspruch 1 und die Anordnung nach Anspruch 7 erreicht.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren hat zum Ziel, Spiel in einem Antriebssystem aufzunehmen oder vorzuspannen, wenn ein Lastwechsel auftritt. In diesem Zusammenhang weist das Antriebssystem Folgendes auf: einen Motor, vorzugsweise einen Verbrennungsmotor, der an einen Antriebsstrang in einem Fahrzeug gekoppelt ist, einen Elektromotor, welcher auf den Antriebsmotor und/oder den Antriebsstrang mit einem Antriebs- oder Bremsmoment wirkt, wobei der Motor an den Antriebsmotor gekoppelt ist oder einen Teil des Antriebsstrangs bildet, und ein Steuersystem zum Steuern des Elektromotors. Der Elektromotor besteht vorzugsweise aus einem integrierten Anlasser- motor und Generator, welcher im Weiteren als ein ISG bezeichnet wird, der mit der Kurbelwelle des Motors direkt oder indirekt über eine Transmission, zum Beispiel eine Kette, gekoppelt werden kann. Ein ISG kann auch an jeder Stelle in dem Antriebsstrang hinter dem Antriebsmotor angebracht werden, zum Beispiel nahe an dem Getriebe. Wenn das Steuersystem feststellt, daß ein Lastwechsel unmittelbar bevorsteht, wird ein Puls an den Elektromotor gesendet, welcher seinerseits einen Drehmoment- beziehungsweise Momentpuls erzeugt, der das Spiel in dem Antriebsstrang aufnimmt beziehungsweise absorbiert.
  • Um dieses zu ermöglichen, wird das Steuersystem mit Eingabedaten von dem Motor versehen, so daß es einen bevorstehenden Lastwechsel abtasten und darauf reagieren kann, bevor die Momentphase beziehungsweise -stufe von dem Motor auf den Antriebsstrang aufgebracht wird. Dieses ist auf Grund der Verzögerung möglich, welche zwischen der Anforderung des Fahrers an das Steuersystem des Motors und der Bereitstellung des Drehmoments durch den Motor auftritt. Diese Verzögerung tritt auf, da einerseits von dem Motorsteuersystem Zeit benötigt wird, Kraftstoffeinspritzung und Zündung einzustellen, und andererseits der Antriebsmotor ein bestimmtes Trägheitsmoment zur Drehzahlerhöhung und Bereitstellen des Drehmoments überwinden muß.
  • Das Steuersystem mißt bei den laufenden Betriebsbedingungen auf den Antriebsstrang aufgebrachtes Drehmoment und berechnet auf dieser Basis das aktuelle Spiel in dem Antriebsstrang. In Abhängigkeit dieser Werte wählt das Steuersystem die Höhe und Dauer des Pulses aus einer Matrix aus, die in einem Speicher abgelegt ist. Das Puls selbst kann variierende Formen aufweisen, so zum Beispiel ein individueller Rechteckpuls, ein wiederholter Rechteckpuls mit gleichförmigen oder variierenden Intervallen, ein Puls mit Schräge oder ein Sägezahnpuls, oder ein sinusförmiger Puls, der sowohl positive als auch negative Werte aufweisen kann. Für die Erfindung ist es wichtig, daß der Puls ungeachtet von Form, Höhe und Dauer nur einmal gesendet wird, wenn ein bevorstehender Lastwechsel abgetastet wird. Der Puls wird an den Elektromotor gesendet, welcher einen Momentpuls erzeugt, der das Spiel in dem Antriebsstrang aufnimmt. Wenn der Puls korrekt ausgewählt worden ist, ist der Antriebsstrang vorgespannt, wenn die Momentstufe von dem Motor aufgebracht wird, wobei dann Rucken und Schwingungen in dem System vermieden werden.
  • Dennoch können Situation entstehen, für welche die Matrix des Steuersystems nicht vorbereitet worden ist, zum Beispiel unerwartete oder extreme Betriebszustände mit Drehmomenten, die nicht in der Matrix enthalten sind, oder Verschleiß von Teilen in dem Antriebsstrang, welcher in dem sich mit der Zeit vergrößernden Spiel resultiert. Pulse, die zu groß sind, können dazu führen, daß der Momentpuls des Elektromotors selbst Rucken oder Schwingungen hervorruft, während zu kleine Pulse Momentpulse ergeben, die das Spiel in dem Antriebsstrang nicht vollständig aufnehmen. Das Steuersystem mißt deshalb auch den Grad, mit welchem der Momentpuls das Spiel in dem Antriebsstrang aufnimmt. Die Größe des Pulses in der Matrix kann somit auf der Grundlage korrigiert werden, wie Momentpulse von dem Elektromotor das Spiel aufgenommen haben. Zusätzlich zur Korrektur von vorhandenen Werten der Höhe und/oder Dauer des Pulses in der Matrix ist es auch möglich, neue Werte für Zustände hinzuzufügen, die sie nicht enthält. Das System weist daher keine direkte Rückkopplung für kontinuierliche Regelung auf, aber es ist selbstlernend in einer solchen Art und Weise, daß es die Funktion des Steuersystems durch Überprüfung der Auswirkung von früher gesendeten Pulsen auf das Spiel in dem Antriebsstrang anpaßt.
  • Weitere Vorteile des Systems bestehen zusätzlich zu reduziertem Verschleiß und verbesserter Sicherheit darin, daß der Antriebsstrang mit größerer Genauigkeit gesteuert werden kann und stabiler ist. Das Ansprechverhalten des Motors kann auch verbessert werden, da geringere Regelung des Antriebsmotors und des Elektromotors erforderlich ist. Dieses bedeutet wiederum, daß der Kraftstoffverbrauch bei dem Prozeß reduziert werden kann, da das Einspritzsystem weniger Anweisungen von dem Steuersystem des Motors erhält und gleichförmiger arbeiten kann.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • 1 stellt einen schematischen Aufbau des Antriebssystems eines Fahrzeugs dar;
  • 2A zeigt eine Drehmomentkurve mit vom Fahrer angefordertem Drehmoment;
  • 2B zeigt eine Drehmomentkurve mit vom Motor geliefertem Drehmoment;
  • 2C zeigt eine Drehmomentkurve für einen Momentpuls von dem Elektromotor; und
  • 2D zeigt eine Drehmomentkurve mit auf die Antriebsräder aufgebrachtem Drehmoment.
  • AUSFÜHRUNGSFORMEN DER ERFINDUNG
  • Eine bevorzugte Ausführungsform gemäß der Erfindung ist in 1 dargestellt und weist Folgendes auf: ein Antriebssystem mit einer Verbrennungsmaschine 1, die mit einem Antriebsstrang 2 gekoppelt ist, ein Elektromotor 3, vorzugsweise in der Form eines ISG, und ein elektronisches Steuersystem 4 für den Elektromotor 3. Der Antriebsstrang 2 beinhaltet ein Getriebe mit Kupplung 5 und eine Antriebswelle 6 zwischen dem Getriebe 5 und den Antriebsrädern 7. Die Erfindung kann sowohl für Fahrzeuge mit Frontantrieb und Heckantrieb Verwendung finden, als auch für Fahrzeuge mit Vierradantrieb.
  • Das Steuersystem 4 ist mit einem Motorsteuersystem 8 für den Motor gekoppelt, um so Daten über die Betätigungen des Fahrers hinsichtlich der Drosselklappe des Motors zu erhalten, und es ist mit mindestens einem Sensor zur Messung des Drehmoments auf dem Antriebsstrang 2 gekoppelt. Ein erster Sensor 9 ist vorzugsweise in der Nähe der Abtriebswelle des Motors 1 angeordnet. Zur Überwachung der Beeinflussung des Antriebssystems unter verschiedenen Betriebsbedingungen können zusätzliche Drehmomentsensoren 10, 11 an geeigneten Abschnitten beziehungsweise Teilen des Antriebsstrangs 2 angeordnet sein. Um eine Möglichkeit zur Steuerung des Elektromotors 3 bei verschiedenen Betriebszuständen zu schaffen, ist das Steuersystem 4 mit einem Speicher 12 ausgerüstet. Der Speicher 12 enthält Daten in einer Matrix, wobei der Wert des an den Elektromotor 3 zu sendenden Pulses in Abhängigkeit von den Eingabesignalen ausgewählt wird, die das Steuersystem 4 von dem Motorsteuersystem 8 und von einem oder von mehreren Drehmomentsensoren 9 bis 11 erhält.
  • Es ist jedoch möglich, ein System ohne Drehmomentsensoren aufzubauen, weil es möglich ist, die Größe des Drehmoments mit hoher Genauigkeit abzuschätzen, entweder empirische oder mittels vorausgehender Messungen.
  • Die Funktionsweise des Systems kann aus den Diagrammen in den 2A bis 2D ersehen werden. Wenn bei einem Betriebszustand das Fahrzeug durch den Motor gebremst wird und der Fahrer die Drosselklappe öffnen möchte, wird eine Anforderung nach Drehmoment an die Motorsteuerung 8 gesendet. Wenn eine Anforderung nach Drehmoment MR in dem Zeitpunkt tR auftritt, wird dieses von dem Steuersystem 4 abgetastet. Wie aus der 2A, die das angeforderte Drehmoment als eine Funktion der Zeit darstellt, und aus der 2B ersichtlich ist, die das gelieferte Drehmoment vom Motor als eine Funktion der Zeit darstellt, tritt eine Zeitverzögerung tD zwischen dem Zeitpunkt tR der Anforderung nach Drehmoment MR und dem Zeitpunkt tC der Lieferung von Drehmoment MC durch den Motor auf. Diese Verzögerung entsteht, da einerseits das Motorsteuersystem Zeit benötigt, um Luftzufuhr, Kraftstoffeinspritzung und Zündung einzustellen, und andererseits der Antriebsmotor eine bestimmte Trägheit seiner beweglichen Teile überwinden muß, um eine Drehzahlsteigerung vorzunehmen, bevor Drehmoment geliefert werden kann.
  • Sobald eine solche Anforderung nach Drehmoment an das Motorsteuersystem gesendet worden ist, wird dieses von dem Steuersystem 4 abgetastet. Mittels des durch den Sensor 9 gemessenen Drehmoments kann das Steuersystem 4 die Größe des vorhandenen Spiels in dem Antriebsstrang 2 berechnen. Das Spiel besteht aus dem Winkel, um den der gesamte Antriebsstrang 2 aus seiner momentanen Bremsstellung heraus gedreht werden muß, um fähig zu sein, ein Antriebsmoment von dem Antriebsmotor aufzunehmen, ohne daß Rucken oder Schwingungen in dem Antriebssystem entstehen. Dieses errechnete Spiel, die Größe des Bremsmoments MB und die Größe des angeforderten Drehmoments MR bilden die Basis für die von dem Steuersystem 4 durchgeführte Auswahl eines geeigneten Pulses aus der Matrix in dem Speicher 12. Zu dem Zeitpunkt tT wird von dem Steuersystem 4 an den Elektromotor 3 ausgelöst. Die Verzögerung von dem Zeitpunkt tR der Anforderung nach Drehmoment bis zu dem Zeitpunkt tT der Auslösung des Elektromotors 3 ist sehr kurz, vorzugsweise kürzer als 300 ms.
  • Wie aus der 2C ersichtlich ist, die geliefertes Drehmoment von dem Elektromotor 3 als eine Funktion der Zeit darstellt, gibt der Motor einen Momentpuls proportional zu dem von der Matrix des Steuersystems 4 vorher festgelegten Puls ab. Der Motor 3 erzeugt ein Drehmoment ME für einen vorher festgelegten Zeitabschnitt tP. Der Momentpuls wird an den Antriebsstrang 2 während der Verzögerung tD zwischen dem Zeitpunkt tR der Anforderung nach Drehmoment und dem Zeitpunkt tC geliefert, wenn die Drehmomentzunahme auf das von dem Antriebsmotor gelieferten Drehmoment MC beginnt. Durch Verwendung eines Elektromotors kann der Puls mit hoher Genauigkeit und in schnellen Verarbeitungsschritten auf Grund seiner kurzen Zeitdauer gesteuert werden.
  • 2D stellt auf die Antriebsräder aufgebrachtes Drehmoment als eine Funktion der Zeit dar. Wie aus dem Diagramm ersichtlich ist, wird der Übergang zwischen Bremsmoment MB und gewünschtem Antriebsmoment MW mittels der Erfindung ohne Rucken oder Schwingungen sanft erreicht.
  • Wie aus der 2B ersichtlich ist, die auch von dem Antriebsmotor geliefertes Drehmoment ohne das erfindungsgemäße System darstellt (unterbrochenen Linie), ermöglicht das System, daß das Ansprechverhalten des Antriebsmotors verbessert wird. Um Rucken oder Vibrationen zu vermeiden oder zu minimieren, muß das von dem Antriebsmotor 1 an den Antriebsstrang 2 gelieferte Drehmoment während des Lastwechsels langsamer erhöht werden. Dieses kann in 2D besser erkannt werden, die auch das auf die Antriebsräder aufgebrachte Drehmoment ohne das erfindungsgemäße System zeigt (unterbrochene Linie). In diesem Zusammenhang ist es ersichtlich, daß das gewünschte Drehmoment MW für die Antriebsräder schneller und ohne Drehschwingungen in dem Antriebsstrang geliefert werden kann, wenn Vorspannen des Spiels gemäß der Erfindung Verwendung findet.
  • In dem Fall, daß Situationen auftreten, für welche die Matrix des Steuersystems nicht vorbereitet worden ist, zum Beispiel unerwartete oder extreme Betriebsbedingungen mit Drehmomenten, die nicht in der Matrix enthalten sind, oder Verschleiß von Teilen in dem Antriebsstrang, welcher als Ergebnis das Spiel aufweist, auf welchem die Matrix basiert, nimmt über die Zeit zu, kann die Matrix des Speichers korrigiert werden. Mittels eines oder mehrerer Drehmomentsensoren 9 bis 11 oder als Alternative mittels des Geschwindigkeits- beziehungsweise Drehzahlsensors (nicht dargestellt) des Antriebsmotors kann das Steuersystem 4 die Auswirkung des auf den Antriebsstrang 2 aufgebrachten Pulses überprüfen. Geeignete Positionen für die zusätzlichen Sensoren 9 und 10 können in der Nähe des Getriebes 5 oder in der Nähe der Achsen der Antriebsräder 7 liegen.
  • Pulse von dem Steuersystem 4, die zu groß ausfallen, können darin resultieren, daß der Momentpuls des Elektromotors 3 selbst Rucken oder Schwingungen in dem Antriebsstrang 2 erzeugt, während zu kleine Pulse als Ergebnis Momentpulse aufweisen, welche das Spiel in dem Antriebsstrang 2 nicht vollständig aufnehmen. Daher mißt das Steuersystem 4 auch den Grad, in welchem der Momentpuls das Spiel in dem Antriebsstrang 2 aufnimmt. Die Größe des Pulses in der Matrix in dem Speicher 12 kann somit auf der Basis korrigiert werden, wie Momentpulse von dem Elektromotor 3 das Spiel aufgenommen haben. Wenn zum Beispiel Verschleiß in dem Antriebsstrang 2 zu einer Erhöhung des Spiels führt, wird der Wert der Pulsgröße in der Matrix einen nicht adäquaten Momentpuls von dem Elektromotor hervorbringen. Die Diskrepanz kann von dem Drehmomentsensor 9 gemessen werden, dessen Signal eine Fehlermeldung in dem Steuersystem 4 auslöst. In Abhängigkeit von dem Fehler errechnet das Steuersystem 4 einen neuen Wert für die Höhe und/oder Dauer des Pulses für die momentanen Betriebsbedingungen und fügt diesen in die Matrix des Speichers 12 ein. Zusätzlich zur Korrektur von vorhandenen Werten der Höhe und/oder Dauer von Pulsen in der Matrix ist es auch möglich, neue Werte für Situationen hinzuzufügen, die die Matrix nicht beinhaltet. Das System weist daher keine direkte Rückkopplung für kontinuierliche Regelung auf, sondern es ist selbstlernend in einer solchen Art und Weise, daß es die Funktion des Steuersystems 4 durch Überprüfung der Auswirkung von früher gesendeten Pulsen auf das Spiel in dem Antriebsstrang 2 anpaßt.

Claims (12)

  1. Verfahren zum Aufnehmen eines Spiels in einem Antriebssystem, wenn ein Lastwechsel auftritt, wobei das Antriebssystem aufweist: • einen Antriebsmotor (1), vorzugsweise einen Verbrennungsmotor, welcher an einen Antriebsstrang (2) in einem Fahrzeug gekoppelt ist, einen Elektromotor (3), welcher auf den Antriebsmotor (1) und/oder den Antriebsstrang (2) mit einem Antriebs- oder Bremsmoment wirkt, wobei der Motor (3) an den Antriebsmotor gekoppelt ist oder einen Teil des Antriebsstrangs bildet, • ein Steuersystem (4) zum Steuern des Elektromotors (3), dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: – Bestimmen, ob ein Lastwechsel bevorsteht; – Bestimmen, ob ein Antriebs- oder Bremsmoment von dem Elektromotor (3) benötigt wird, – Senden eines einzelnen Pulses an den Elektromotor, wenn ein Lastwechsel auftritt, wobei ein Momentpuls von dem Elektromotor das Spiel in dem Antriebsstrang (2) aufnimmt, bevor eine Momentstufe von dem Antriebsmotor (1) beginnt.
  2. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuersystem (4) ein Moment misst, welches auf den Antriebsstrang (2) unter den gegenwärtigen Betriebsbedingungen wirkt.
  3. Verfahren gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuersystem (4) die Höhe und/oder die Dauer des Pulses aus einer Matrix in einem Speicher (12) auf der Basis des angelegten Moments auswählt.
  4. Verfahren gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuersystem (4) den Grad misst, mit welchem der Momentpuls das Spiel in dem Antriebsstrang (2) aufnimmt.
  5. Verfahren gemäß Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuersystem (4) die Größe des Pulses für die gegenwärtigen Betriebsbedingungen in der Matrix auf der Basis korrigiert, wie der Momentpuls von dem Elektromotor (3) das Spiel aufgenommen hat.
  6. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es angewandt wird, wenn der Lastwechsel in dem Antriebsstrang (2) von negativem (MB) zu positivem (MC) Moment übergeht und umgekehrt.
  7. Antriebssystem zum Anwenden des Verfahrens gemäß Anspruch 1, wobei das Antriebssystem enthält: • einen Antriebsmotor (1), vorzugsweise einen internen Verbrennungsmotor, welcher an einen Antriebsstrang (2) in einem Fahrzeug gekoppelt ist, • einen Elektromotor (3), welcher auf den Antriebsmotor (1) und/oder den Antriebsstrang (2) mit einem Antriebs- oder Bremsmoment wirken kann, wobei der Motor (3) mit dem Antriebsmotor (1) verbunden ist oder einen Teil des Antriebsstrangs (2) bildet, • ein Steuersystem (4) zum Steuern des Elektromotors (3), dadurch gekennzeichnet, dass das Steuersystem (4) so eingerichtet ist, dass ein einziger Puls an den Elektromotor (3) gesendet wird, wenn ein Lastwechsel auftritt, wobei der Motor einen Momentpuls erzeugt, für den Zweck des Aufnehmens eines Spiels in dem Antriebsstrang (2), bevor eine Momentstufe von dem Antriebsmotor (1) beginnt.
  8. Antriebssystem gemäß Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor (3) aus einem integrierten Anlassermotor und Generator besteht.
  9. Antriebssystem gemäß Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuersystem (4) mit einer Matrix, welche in einem Speicher (12) gespeichert ist, zur Verfügung gestellt ist, in welchem die Größe und Dauer des Pulses mit verschiedenen Betriebsbedingungen verknüpft sind.
  10. Antriebssystem gemäß Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsstrang (2) mit mindestens einem Sensor (9, 10, 11) ausgestattet ist, um den Effekt des Momentpulses auf das Spiel in dem Antriebsstrang (2) zu messen.
  11. Antriebssystem gemäß dem Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuersystem (4) so eingerichtet ist, dass die Größe des Pulses in der Matrix hinsichtlich gemessener Werte von den Sensoren (9, 10, 11) korrigiert werden.
  12. Antriebssystem gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Lastwechsel auftritt, wenn der Antriebsmotor (1) vom Motorbremsen zum Motorantrieb wechselt und umgekehrt.
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