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Die
Erfindung betrifft ein Zielsuchsystem zum Führen eines Projektils zu einem
Ziel. Insbesondere beinhaltet die Munition mehrere fotoleitende Sensorelemente,
die sowohl ein Berechnen einer Abweichung zwischen der Flugbahn
der Munition und einem angestrahlten Ziel ermöglichen als auch mindestens
einen borteigenden Ablenker auslösen,
um die Abweichung zu vermindern.
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Abgeschossene
Munitionen beinhalten häufig
ein Zielsuchsystem, welches es dem Projektil ermöglicht, eine Abweichung von
einem Ziel zu errechnen und eine oder mehrere Kurskorrekturen im
Flug vorzunehmen, um die Wahrscheinlichkeit dafür zu steigern, dass das Projektil
das Ziel lahmlegt oder zerstört.
Ein derartiges Zielsuchsystem ist aus dem US-Patent 5,529,262 von
Horwath bekannt, welches ein Zielsuchsystem offenbart, das über einen
kontinuierlichen Ultraviolettstrahl, sichtbares oder Infrarotlicht
aktiviert wird. Dieses Zielsuchsystem beinhaltet ein Fadenkreuz
mit konzentrischen abwechselnden Lichtbändern in Form durchlässiger und
lichtundurchlässiger
Ringe. Der Strahl erzeugt Impulse, wenn sich das Ziel über das
Fadenkreuz hinweg bewegt. Die Periodizität dieser Impulse dient dazu,
die Abweichung des Ziels von einer Mittellinie des Fadenkreuzes
zu ermitteln. Am Umfang des Projektils angeordnete Schubdüsen dienen
dann zum Bewirken einer notwendigen Kursänderung.
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Die
US-A-6 076 765 verwendet ein Fadenkreuz mit einer Muster-Diskontinuität, welche
die Wirkung hat, einen einzelnen periodischen Impuls zu erzeugen,
wenn das Projektil eine Umdrehung vollzieht. Die Periodizität der Impulse,
die erzeugt werden, indem das Ziel sich über das Fadenkreuz hinweg bewegt,
ermöglicht
dem Projektil, die Fluglinienabweichung zwischen Projektil und Ziel
zu bestimmen. Der einzelne periodische Impuls ermöglicht dem
Projektil, seine Drehlage zu bestimmen. Mit Hilfe dieser Information
wird ein geeigneter Ring-Ablenker gezündet, um
die Abweichung zu verringern oder zu beseitigen.
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Die
US-A-5 695 152 zeigt ein System und ein Verfahren zum Korrigieren
der Bahn eines Projektils, wobei das Projektil sich während des
Flugs dreht. Das Projektil wird von einer Abschusseinrichtung abgeschossen.
Um Abweichun gen vom Kurs zu korrigieren, erfassen an dem Projektil
befindliche Sensoren Licht, welches von Zielmarkierern, die zu der
Abschusseinrichtung gehören,
emittiert wird. Eine Schubdüse
an dem Projektil wird dann aktiviert, wenn ein größter zulässiger Abweichungswinkel
des Projektils festgestellt wird.
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Zielsuchsysteme,
die auf einem Umlauf-Fadenkreuz basieren, erfordern eine konstante
Lichtquelle. Im vorliegenden Zusammenhang ist "Licht" nicht auf das sichtbare Spektrum beschränkt, sondern
der Begriff beinhaltet Infrarot-, Ultraviolett- sowie andere Bereiche
des Spektrums. Typischerweise wird von einer Infrarotquelle an dem
Ziel Gebrauch gemacht, beispielsweise in Form einer "Wärmesuch"-Rakete. Derartige Systeme, bei denen
die Suchvorrichtung gegen eine Lichtquelle gezogen wird, die ihren
Ursprung an dem Ziel hat, werden als passive Zielsuchsysteme bezeichnet.
Ein halbaktives Zielsuchsystem leitet ein Projektil zu einem von
außen
beleuchteten Ziel. Typischerweise erfolgt die externe Bestrahlung
durch einen Laserstrahl. Die Erzeugung des Laserstrahls kann an
dem Projektil stattfinden, oder die betreffende Einrichtung befindet sich
alternativ auf einer separaten Plattform, beispielsweise einem Hubschrauber
oder einem Aufklärungsflugzeug.
Ein halbaktives Zielsuchsystem ist in der US-A-5 102 065 von Couderc et al. offenbart.
Dieses Patent zeigt ein Zielsuchsystem unter Verwendung eines Lasers,
der sowohl ein Ziel als auch eine Rakete verfolgt. Das Zielsuchsystem
ermittelt die Abweichung zwischen den beiden und sendet Kurskorrekturbefehle
an die Rakete, die dann ausgeführt werden
anhand kleiner Explosivladungen oder von Seitenrudereinstellungen.
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Die
US-A-5 835 204 von Urbach zeigte gepulste Lasersysteme, die dazu
dienen, die Entfernung zu einem Ziel zu ermitteln.
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Die
oben angesprochenen Systeme erfordern ein eingeschwungenes Zielsignal
oder ein eingeschwungenes Bestrahlungssignal von einem Zielbestimmer
(Designator). Sie sind auch für
gepulste Signale mit einer Wiederholungsrate zugänglich, die viel höher ist
als das Signal höchster
Frequenz, welches von den Zielsuchern erzeugt wird.
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Um
die aufzubringende Leistung zu vermindern, und damit die Größe und die
Kosten der Laser-Designatoren zu verringern, ist es wünschenswert,
dass der Laserdesignator ein Laser mit geringer Wiederholungsrate
ist, welcher Impulsfolgen generiert, die zu langsam für den Betrieb
herkömmlicher Zielsuchgeräte sind.
Deshalb besteht weiterhin Bedarf an einem Zielsuchsystem, welches
zur Verwendung von Pulslasern mit geringer Pulswiederholungsrate
geeignet ist, die sich entweder in Verbindung mit sich drehenden
Projektilen oder nichtdrehenden Projektilen eingesetzt werden kann.
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Es
ist folglich ein Ziel der Erfindung, ein Zielsuchsystem und ein
Zielsuchverfahren zum Leiten eines Projektils zu einem Ziel anzugeben,
mit dem eine Kurskorrektur in einem Projektil vorgenommen werden
kann.
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Das
Zielsuchsystem enthält
die Merkmale des Anspruchs 1. Es eignet sich sowohl für gepulste als
auch für
nicht-gepulste Zielbezeichner (Designatoren) in Verbindung mit sowohl
drehenden als auch nicht-drehenden Projektilen. Ein weiteres Merkmal der
Erfindung besteht darin, dass das Zielsuchsystem eine Optik-Baugruppe
mit mehreren fotoleitenden Sensorelementen enthält. Diese fotoleitenden Sensorelemente
sind elektrisch mit einem oder mehreren Ablenkern gekoppelt, die
um die Außenfläche des
Projektils herum angeordnet sind. Selektives Zünden der Ablenker führt das
Projektil in das Ziel. Ein weiteres Merkmal der Erfindung besteht
darin, dass die Optik-Baugruppe ein Linsensystem enthält, welches
den Zielbestimmerstrahl zu den fotoleitenden Sensorelementen leitet,
entweder als fokussierter Fleck oder als defokussierter Fleck.
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Ein
Vorteil der Erfindung besteht darin, dass das Zielsuchsystem sich
für Zielbestimmer
eignet, welche Strahlen in Form kurzer Impulse mit niedriger Pulswiederholrate
erzeugen, die dazu benutzt werden kann, codierte Laserimpulse zu
unterscheiden. Ein weiterer Vorteil des Zielsuchsystems gemäß der Erfindung
besteht darin, dass es unter Verwendung eines fokussierten Strahls
eine Abweichung von einem Ziel berechnet und korrigiert. Bei Anwendung
in einem defokussierten Strahlmodus ermittelt das Zielsuchsystem
sowohl die Abweichung als auch die Projektildrehung und führt eine
entsprechende Korrektur durch. Ein weiterer Vorteil der Erfindung
besteht darin, dass das Zielsuchsys tem ein Umlauf-Schieberegister
enthält,
welches eine Kompensation für
einen bereits gezündeten
oder anderweitig inaktiven Ablenker vornimmt.
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Erfindungsgemäß wird ein
Zielsuchsystem geschaffen, welches die Wirkung hat, ein Projektil
in ein Ziel zu leiten, wie es im Anspruch 1 angegeben ist.
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Die
Erfindung schafft außerdem
ein Verfahren gemäß Anspruch
8.
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Die
oben angesprochenen Ziele, Merkmale und Vorteile ergeben sich deutlicher
aus der folgenden Beschreibung und den Zeichnungen.
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1 zeigt
grafisch von einem Laserbestimmer generierte Impulse kurzer Dauer
mit niedriger Wiederholungsrate.
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2 zeigt
grafisch die Codierung von Laserpulsen.
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3 zeigt
grafisch einen Teil der Optik in Verbindung mit dem erfindungsgemäßen Zielsuchsystem.
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4 ist
eine Draufsicht auf einen Fotodetektor mit mehreren fotoleitenden
Sensorelementen, der sich für
das erfindungsgemäße Zielsuchsystem eignet.
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5 ist
eine perspektivische, teilweise gebrochene Ansicht eines Projektils
unter Verwendung des erfindungsgemäßen Zielsuchsystems.
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6 veranschaulicht
die Wechselwirkung zwischen einer Mehrzahl von fotoleitenden Sensorelementen
und mehreren Kursablenkern gemäß der Erfindung.
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7 veranschaulicht
die Anwendung eines defokussierten Zielbestimmungsstrahls gemäß der Erfindung.
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8 veranschaulicht
grafisch die Information, die von dem defokussierten Zielstrahl
nach 7 erhalten wird.
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9 veranschaulicht
die Beziehung zwischen mehreren fotoleitenden Sensorelementen und mehreren
Kursableitern für
ein nicht drehendes Projektil.
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Während das
erfindungsgemäße Zielsuchsystem
unter besonderer Betonung von abgeschossener Munition beschrieben
wird, wobei das Projektil eine explosive Ladung enthält, die
entweder bei Berührung
mit einem Ziel oder in der Nähe
des Ziels detonieren soll, um dadurch das Ziel lahmzulegen oder zu
zerstören,
eignet sich das Zielsuchsystem gleichermaßen für nicht-zerstörende Anwendungen,
bei denen der Wunsch besteht, ein Projektil auf ein gewünschtes
Ziel zu lenken.
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Ein
Verfahren zum Identifizieren eines Ziels, bezeichnet als halbaktive
Zielbestimmung, bestrahlt das Ziel mit einer externen Lichtquelle.
Dies wird als das "Bestimmen" des Ziels bezeichnet,
die Lichtquelle wird als "Bestimmer" (Designator) bezeichnet.
Ein Zielsuchsystem an Bord eines Projektils ortet das angestrahlte
Ziel und lenkt das Projektil in dieses Ziel. Ein stark fokussierter
kohärenter
Lichtstrahl, beispielsweise ein von einem Laser erzeugter Strahl, eignet
sich besonders zur Zielbestimmung. Um die erforderliche Ausgangsleistung
des Lasers zu minimieren und damit auch die Kosten, die Baugröße und das
Gewicht des Lasers, ist es bevorzugt, wenn der Laser Pulse kurzer
Dauer mit relativ niedriger Wiederholrate erzeugt. Gemäß 1 liegt
eine beispielhafte Pulsdauer 10 zwischen 15 Nanosekunden
und 100 Nanosekunden. Der Pulsabstand 12 reicht von etwa
0,033 Sekunden bis etwa 0,05 Sekunden, wobei pro Sekunde etwa 20
bis 30 Pulse erzeugt werden (das entspricht einer Pulsfrequenz zwischen
20 Hertz und 30 Hertz). Um zu verhindern, dass ein Feind falsche
Bestimmerflecken erzeugt, um das Zielsuchsystem irrezuleiten, können die
Laserpulse gemäß 2 codiert
werden. Während
die Pulsdauer 10 im Wesentlichen konstant bleibt, wird
der Pulsabstand 12' gemäß einem
voreingestellten Code variiert. Der Zielsucher kann eine Logikschaltung
enthalten, die so programmiert ist, dass der voreingestellte Code
erkannt und auf den Code angesprochen wird, während Bestimmersignale, die
diesem Code nicht entsprechen, ignoriert werden.
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Man
kann jeden Laser verwenden, der in Lage ist, Pulse zu generieren,
die den obigen Anforderungen entsprechen. Ein bevorzugter Laser
ist ein Neodym/YAG-(Ytrium-Aluminum-Granat-) Laser.
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Nach 3 ist
der Laser 14 vorzugsweise auf einer anderen Plattform angebracht
als dem Projektil. Beispielsweise kann der Laser 14 an
einem Hubschrauber oder einem Aufklärungsflugzeug angebracht sein.
Der Laser 14 erzeugt einen gepulsten Strahl 16,
der von einem Ziel 18 reflektiert wird. Ein reflektierter
Puls 20 wird von einer Linse 22 gebündelt und
auf mindestens eines mehrere fotoleitender Sensorelemente 24 gelenkt,
die in einem Fotodetektor 26 enthalten sind.
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Gemäß 4 sind
die fotoleitenden Sensorelemente 24 vorzugsweise symmetrisch
bezüglich einer
Mittelachse 28 des Fotodetektors 26 angeordnet.
Diese Mittelachse 28 ist mit der Fluglinie oder Flugbahn
des Projektils ausgerichtet, so dass, wenn die Flugbahn mit einer
Linie des reflektierten Pulses fluchtet, der reflektierte Puls auf
die Mittelachse auftrifft, dabei aber keines der fotoleitenden Sensorelemente
trifft, wodurch signalisiert wird, dass keine Kurskorrektur erforderlich
ist. Zurückkehrend
zu 3 trifft allerdings, wenn es eine Abweichung 30 gibt,
die über
einer vorab definierten minimalen Abweichung liegt, ein reflektierter
Puls 20 mindestens eines der fotoleitenden Sensorelemente.
Die Belichtung des fotoleitenden Sensorelements 24 führt zur Erzeugung
eines elektrischen Impulses, welcher eine Projektil-Kurskorrektur
bewirkt.
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Zurückkehrend
zu 4, enthält
ein typischer Fotodetektor mindestens vier fotoleitende Sensorelemente 24 und
kann bis zu etwa 20 symmetrisch um eine Mittelachse 24 angeordnete
Elemente enthalten. Typischerweise hält ein nicht dargestelltes Metallgehäuse, z.B.
ein TO-39-Gehäuse,
den Fotodetektor 26 und fungiert als gemeinsame Kathode. Jedes
der fotoleitenden Sensorelemente 24 besitzt seine eigene
Anode. Die fotoleitenden Sensorelemente sind typischerweise nicht-leitend,
werden allerdings bei Bestrahlung mit einem Laserimpuls elektrisch
leitend. Die bei Bestrahlung durch ein fotoleitendes Sensorelement
erzeugte Spannung ist eine Funktion der Lichtstärke und reicht im Allgemeinen bis
hin zu etwa 1,2 Volt. Durch Bestimmen, welches der fotoleitenden
Sensor elemente elektrisch leitet, lässt sich die Lage des reflektierten
Pulses bestimmen. Ein geeigneter Fotodetektor wird hergestellt von
Semicoa Semiconductors of Costa Mesa, Kalifornien, U.S.A.
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5 ist
eine perspektivische und teilweise gebrochene Ansicht eines Projektils 32 unter
Verwendung des erfindungsgemäßen Zielsuchsystems. Das
Projektil 32 ist im Großen und Ganzen symmetrisch
bezüglich
einer Mittelachse 34 ausgebildet, die auch die Fluglinie
des Projektils bildet. Das Projektil 32 wird von einem
Gewehrlauf, einem Mörser,
einer Kanone oder einer anderen geeigneten Vorrichtung abgeschossen
und hat eine aerodynamisch geformte Vorderspitze 36, die
das Projektil während
des Flugs leitet. Das Projektil besitzt eine Metallgehäuse 38, welches
einen Explosivstoff, einen Zünder
und eine Optik-Baugruppe 40 enthält. Die Optik-Baugruppe 40 befindet
sich am vorderen Ende 36 des Projektils. An der Außenfläche des
Metallgehäuses 38 sind
mehrere Kurskorrektoren 42 angebracht. Bei einer Ausführungsform
gemäß 5 sind
die Kurskorrektoren mehrere Ableit- oder Ablenkelemente 44,
die den Schwerpunkt des Projektils 32 einkreisen. Typischerweise
gibt es zwischen etwa 4 und etwa 200 Ablenker, die symmetrisch bezüglich des
Schwerpunkts angeordnet sind. Jeder Ableiter oder Ablenker besteht
aus einer kleinen, größenordnungsmäßig im Grammbereich
liegenden Explosivladung, die bei Zündung einen Puls erzeugt, der
das Projektil so anstößt, dass
die Fluglinie oder Flugbahn mit höherer Wahrscheinlichkeit in
das Ziel trifft. Typischerweise liegen zwischen dem Zünden eines
Ablenkers und der Bereitschaft des Projektils für eine zweite Kurskorrektur
etwa 0,100 Sekunden. Eine beispielhafte Anzahl von Ablenkern für eine 67,85-mm- (2,75-Zoll-)Rakete
beträgt
etwa 16 bis 32.
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Während Ablenker
einen bevorzugten Kurskorrektor für die Projektile darstellen,
können
im Rahmen der Erfindung auch andere Kurskorrektoren verwendet werden,
beispielsweise kleine Schubdüsen oder
Seitenruder.
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Der
Fotodetektor 26 ist im Bezug auf das vordere Ende 36 hinten
bezüglich
der Linse 22 angeordnet, demzufolge sich die Linse 22 zwischen
dem Ziel und dem Fotodetektor 26 befindet. Ein Abstand
D zwischen der Linse 22 und dem Fotodetektor 26 kann der
Brennweite der Linse entsprechen, was zu einer Ausfüh rungsform
mit fokussiertem Strahl gehört,
der Abstand kann aber auch verschieden von der Brennweite sein,
was für
einen defokussierten Strahl gilt.
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Eine
typische Brennweite für
Linsen in Optik-Baugruppen gemäß der Erfindung
beträgt
einen Zentimeter. Mit Hilfe folgender Linsengleichungen: 1/d0+ 1/di = 1/f di = d0f/d0 – f wobei:
d0 = Entfernung zum Objekt,
di = Entfernung zum Bild von der Linsenachse,
und
f = Brennweite mit ∞ di
= f,
lässt
sich sehen, dass die Brennweite im Wesentlichen konstant bleibt
bei Zielentfernungen von 9,14 m (40 Fuß) bis unendlich. Im Hinblick
auf die hohe Fluggeschwindigkeit des Projektils ist es unwahrscheinlich,
dass eine Kurskorrektur vorgenommen wird, wenn sich das Projektil
in einem Entfernungsbereich von 9,14 m (30 Fuß) vom Ziel befindet.
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Ausgangssignale
von den fotoleitenden Elementen an dem Fotodetektor 26 werden
von einer Elektronikbaugruppe 46 vorverstärkt und
aufbereitet, um dann der geeigneten Abfeuerschaltung zugeleitet zu
werden, die zu einem gewünschten
Ablenker 44 gehört.
Man kann mit Hilfe von Drähten 48 das
Ausgangssignal der geeigneten Abfeuerschaltung zuleiten.
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Das
Projektil 32 kann entweder ein sich drehendes oder ein
nicht-drehendes Projektil sein. Bei einem drehenden Projektil liegt
die Drehzahl typischerweise in der Größenordnung von 1000 Umdrehungen
pro Sekunde. Gemäß 6 sind
die Ausgangssignale 50 der fotoleitenden Sensorelemente 24 typischerweise
Spannungsimpulse mit einer Spannung in der Größenordnung von Millivolt. Die Ausgangssignale 50 laufen
durch einen Verstärker 52,
wo das Signal vorverstärkt
und aufbereitet wird auf 100 Millivolt.
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Ein
Umlauf-Schieberegister 54 wird mit einer Frequenz f getaktet,
bei der es sich um ein Vielfaches der Umlauffrequenz des Projektils
handelt. Ein Multipli kationsfaktor n entspricht der Anzahl fotoleitender Sensorelemente
in dem Ring. Das Schieberegister 54 überträgt das aufbereitete Ausgangssignal 50' über eine
geeignete Abfeuerschaltung zu dem Ablenker 44, der mit
einem bestrahlten fotoleitenden Sensorelement 24 fluchtet.
Die Erzeugung der Abfeuerimpulse und das Aktivieren des Ablenkers
erfolgen nahezu gleichzeitig und haben die Wirkung, dass das Projektil
in eine Fluglinie gestoßen
wird, die dem Ziel näherkommt.
Man erkennt, dass der nächste
auf den Fotodetektor auftreffende Laser näher bei der Mittelachse 28 liegt.
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Ein
einzelnes Anstoßen
des Projektils ist möglicherweise
nicht wirksam genug, um das Projektil mit dem Ziel auszurichten,
oder das Ziel bewegt sich möglicherweise,
dass zusätzliche
Kurskorrekturen erforderlich sind. Das Bestrahlen eines weiteren fotoleitenden
Sensorelements 24' hat
die Wirkung, einen anderen Ableiter 44' zu aktivieren, um das Projektil
erneut in die passende Richtung zu stoßen. Allerdings ist es möglich, dass
das fotoleitende Sensorelement 54 ein zweites Mal bestrahlt
wird. Der dann bereits abgefeuerte Ableiter 44 ist nunmehr
inaktiv. In diesem Fall, oder dann, wenn der Ableiter 44 als
defekt einzustufen ist, verzögert
das Schieberegister das Weiterleiten des verstärkten Signals 52 für eine Zeit
entsprechend f/n, innerhalb der der nächste verfügbare Ableiter 44' sich zu der
ursprünglichen
Position des Ableiters 44 gedreht hat. Dieser Schritt kann wiederholt
werden, wenn das benachbarte Ableiterelement ebenfalls verbraucht
ist, bis ein aktives Element angetroffen wird. Auf diese Weise führt das Schieberegister 54 eine
elektronische Gegendrehung des Referenzrahmens durch, in dem sichergestellt
wird, dass Impulse stets richtig geleitet werden.
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Ein
fokussierter Bestimmerstrahl bringt hochintensives Licht auf ein
einzelnes fotoleitendes Sensorelement unter Erzeugung eines starken
Spannungsimpulses durch dieses Element. Gemäß 5 ist es
bei einigen alternativen Ausführungsformen
erwünscht,
dass D nicht der Brennweite der Linse 22 entspricht. In
diesem Fall werden gemäß 7 fotoleitende
Sensorelemente 27 mit einem defokussierten Strahl 56 beleuchtet.
Der defokussierte Strahl 56 ist groß genug, um mehrere fotoleitende
Sensorelemente 24 zu bestrahlen.
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Gemäß 8 ist
die durch jedes der fotoleitenden Sensorelemente 24 erzeugte
Spannung proportional zur Intensität des einfallenden Strahls,
und je größer die
Oberfläche
des betreffenden bestrahlten fotoempfindlichen Sensorelements ist,
desto größer ist
die Ausgangsspannung von diesem fotoleitenden Sensorelement. Auf
diese Weise können
sowohl die Abweichung D des Projektils von der Zielachse als auch
der Drehwinkel R zwischen dem Projektil und dem Ziel ermittelt werden.
Die Kenntnis des Drehwinkels ist deshalb nützlich, weil der Drehwinkel die
Richtung des Ablenkimpulses spezifiziert.
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Gewisse
Projektile, beispielsweise solche von panzerbrechenden Waffen, sind
nicht-drehend. Das erfindungsgemäße Zielsuchsystem
eignet sich auch für
derartige Projektile. In Verbindung mit 9 sind einzelne
Ablenker ersetzt durch ein lineares Array von Ablenkelementen 58.
Einzelne Ablenker 44 in dem linearen Array von Ablenkern 58 werden
von einem linearen Schieberegister 60 angesteuert. Das
lineare Schieberegister 60 überträgt aufbereitete Ausgangssignale 50' von dem Umlauf-Schieberegister 54 von
einem Ablenker 44 innerhalb des linearen Arrays zum nächsten.
Das nächste
abzufeuernde Ablenkelement 44''' kann irgendeines
der Ablenkelement innerhalb des linearen Arrays 58 sein
und einen geringfügigen
Versatz in seinem Impulsvektor enthalten, um dem Projektil einen
leichten Drall zu vermitteln. Die Umlauf-Verschiebung zum nächsten Array von
Ablenkern 58' erfolgt
also nur, wenn sämtliche Ablenker
in einem speziellen Array verbraucht sind.
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Während die
vorliegende Konfiguration sich insbesondere für nicht-drehende Projektile
eignet, kann sie aber auch für
drehende Projektile eingesetzt werden.
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Während hier
spezifische Ausführungsformen
der Erfindung offenbart sind, ist ersichtlich, dass zahlreiche Alternativen,
Abwandlungen und Modifikationen in gleicher Weise bei der Erfindung
anwendbar sind, und dass diese Alternativen, Abwandlungen und Modifikationen
gleichermaßen
unter den Schutzumfang gemäß den beigefügten Ansprüchen fallen.