DE4434698A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen der Situation in der Umgebung eines Fahrzeugs sowie dieses Verfahren und diese Vorrichtung verwendendes Betriebsunterstützungssystem - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen der Situation in der Umgebung eines Fahrzeugs sowie dieses Verfahren und diese Vorrichtung verwendendes BetriebsunterstützungssystemInfo
- Publication number
- DE4434698A1 DE4434698A1 DE4434698A DE4434698A DE4434698A1 DE 4434698 A1 DE4434698 A1 DE 4434698A1 DE 4434698 A DE4434698 A DE 4434698A DE 4434698 A DE4434698 A DE 4434698A DE 4434698 A1 DE4434698 A1 DE 4434698A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- image
- road surface
- area
- situation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 26
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 7
- 238000001454 recorded image Methods 0.000 claims 4
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 abstract description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005755 formation reaction Methods 0.000 description 2
- 229910000577 Silicon-germanium Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/254—Analysis of motion involving subtraction of images
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/80—Exterior conditions
- B60G2400/82—Ground surface
- B60G2400/823—Obstacle sensing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/80—Exterior conditions
- B60G2400/82—Ground surface
- B60G2400/824—Travel path sensing; Track monitoring
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2401/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60G2401/14—Photo or light sensitive means, e.g. Infrared
- B60G2401/142—Visual Display Camera, e.g. LCD
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/16—Running
- B60G2800/166—Platooning
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
- G06T2207/30261—Obstacle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine
Vorrichtung zum Überwachen der Verkehrszustände in der
Umgebung eines Fahrzeugs durch Bezugnahme auf mittels
einer Bildaufnahmevorrichtung aufgenommene Bildinformati
on sowie ein Betriebsunterstützungssystem, das dieses
Verfahren und diese Vorrichtung verwendet.
Aus den Patentanmeldungen JP 313200-A (1992), JP 172799-A
(1983) und JP 291100-A (1990) sind Verfahren und Vorrich
tungen bekannt, die den Abstand zwischen einem betrachte
ten Fahrzeug und einem voraus fahrenden Fahrzeug konstant
halten oder die das betrachtete Fahrzeug, das einem vor
ausfahrenden Fahrzeug folgt, mittels einer Bildverarbei
tungstechnik steuern, die ihrerseits Bilder einer voraus
liegenden Szene verwendet, die von einer Bildaufnahmevor
richtung aufgenommen werden.
Da die obenerwähnten Techniken ein vorausfahrendes Fahr
zeug unter Verwendung von Bildinformation erkennen, ma
chen diese Techniken die Verarbeitung einer großen Bild
informationsmenge notwendig, weshalb eine große Spei
cherkapazität sowie eine leistungsstarke Informationsver
arbeitungsvorrichtung (Computer), die äußerst schnelle
Rechenvorgänge ausführen kann, erforderlich sind.
Weiterhin besteht bei diesen Techniken das Problem, daß
sie mehr Informationsverarbeitungszeit benötigen, wenn
die Straße eine Kurve aufweist, da dann für die Verfol
gung des voraus fahrenden Fahrzeugs die Verarbeitung einer
noch größeren Bildinformationsmenge notwendig ist.
Die vorliegende Erfindung ist angesichts der obenbe
schriebenen Probleme gemacht worden.
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein
Verfahren und eine Vorrichtung zum Überwachen der Ver
kehrszustände in der Umgebung eines Fahrzeugs sowie ein
dieses Verfahren und diese Vorrichtung verwendendes Be
triebsunterstützungssystem zu schaffen, mit denen die zu
verarbeitende Informationsmenge und die Informationsver
arbeitungszeit in hohem Maß reduziert werden können und
durch die die Informationsverarbeitungseinrichtung klei
nere Abmessungen erhalten kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Ver
fahren und eine Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung
eines Fahrzeugs sowie durch ein dieses Verfahren und
diese Vorrichtung verwendendes Betriebsunterstützungssy
stem, wie sie in den Ansprüchen beansprucht sind.
Erfindungsgemäß werden bei der Erfassung des Auftretens
eines nicht als Fahrbahn bestimmten Teils oder bei der
Erfassung des Eintretens eines Gegenstandes, der als von
einer Fahrbahnoberfläche verschiedener Gegenstand identi
fiziert wird, in einen vorgegebenen vorderen Bereich der
dem betrachteten Fahrzeug vorausliegenden Fahrbahnober
fläche Signale erzeugt und/oder vorgegebene Steuerungen
für das Fahrzeug ausgeführt; hierbei werden die Teile
oder Gegenstände unter Verwendung von Bildinformationen
erkannt, die von einer Bildaufnahmevorrichtung aufgenom
men werden.
Durch Bereitstellen der obenerwähnten Funktionen kann die
vorliegende Erfindung Steuerungen für das betreffende
Fahrzeug erzeugen oder ausführen, indem es die in den
vorgegebenen vorausliegenden Bereich des betrachteten
Fahrzeugs eintretenden Teile oder Gegenstände erfaßt und
diese in dem vorgegebenen vorausliegenden Bereich befind
lichen Teile oder Gegenstände auf einer Anzeigevorrich
tung anzeigt.
Weiterhin ist erfindungsgemäß eine Funktion vorgesehen,
die durch Anwenden einer einfachen Bildverarbeitungstech
nik auf die aus der Bildinformation bezüglich einer ge
krümmten Straße erhaltene Fahrbahnoberflächeninformation
feststellt, daß die Fahrbahn eine Kurve aufweist.
Gemäß der vorliegenden Erfindung können die erforderliche
Speicherkapazität sowie die Menge der verarbeiteten In
formationen verringert werden, indem ein Sicherheitsab
stand zwischen Fahrzeugen nicht auf der Grundlage der
Erkennung eines vorausfahrenden Fahrzeugs, das seiner
seits eine komplizierte Form und verschiedene Farben und
Größen haben kann, sondern auf der Grundlage der Bestim
mung, ob im vorgegebenen Bereich (dem vorausliegenden
Bereich des betrachteten Fahrzeugs) der erkannten Fahr
bahnoberfläche ein von der Fahrbahnoberfläche verschiede
ner Gegenstand (z. B. ein vorausfahrendes Fahrzeug) vor
handen ist oder nicht oder ob ein nicht als Fahrbahnober
fläche erkanntes Teil vorhanden ist oder nicht, ermittelt
wird.
In den weiteren Nebenansprüchen und in den abhängigen
Ansprüchen sind bevorzugte Ausführungsformen der vorlie
genden Erfindung definiert.
Weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung
werden deutlich beim Lesen der folgenden Beschreibung
bevorzugter Ausführungsformen, die auf die Zeichnungen
Bezug nimmt; es zeigen
Fig. 1 den Grundaufbau der erfindungsgemäßen Vor
richtung und des erfindungsgemäßen Betriebs
unterstützungssystems;
Fig. 2 den Aufbau einer Steuereinheit der erfin
dungsgemäßen Vorrichtung und des erfindungs
gemäßen Betriebsunterstützungssystems;
Fig. 3 ein Beispiel eines Anzeigefensters, das durch
eine Bildverarbeitungseinheit gemäß der vor
liegenden Erfindung verarbeitet wird;
Fig. 4 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des von der
erfindungsgemäßen Steuereinheit gesteuerten
Fahrbetriebs bei einer Verkehrsstockung;
Fahrbetriebs bei einer Verkehrsstockung;
Fig. 5 ein Bild, das die Situation zeigt, in der in
einem ersten individuellen Bereich ein vor
ausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist, und das
von der erfindungsgemäßen Bildverarbeitungs
einheit erzeugt wird;
Fig. 6 ein Anzeigefenster im Fall der Verarbeitung
einer eine Kurve aufweisenden Fahrbahn mit
tels der erfindungsgemäßen Bildverarbeitungs
einheit;
Fig. 7 ein Bild, das die Situation zeigt, in der im
zweiten individuellen Bereich ein vorausfah
rendes Fahrzeug vorhanden ist, und das von
der erfindungsgemäßen Bildverarbeitungsein
heit erzeugt wird;
Fig. 8 ein Flußdiagramm zur Erläuterung der Anhalte-
Steuervorgänge, die von der erfindungsgemäßen
Steuereinheit bei einer Verkehrsstockung aus
geführt werden;
Fig. 9 ein Bild, das den Prozeß der Erzeugung des
individuellen Bereichs durch die erfindungs
gemäße Bildverarbeitungseinheit zeigt;
Fig. 10 den Grundaufbau der erfindungsgemäßen Vor
richtung und des erfindungsgemäßen Betriebs
unterstützungssystems gemäß einer weiteren
Ausführungsform;
Fig. 11 die in der weiteren Ausführungsform von Fig.
10 verwendete Beziehung zwischen den Y-Koor
dinaten der individuellen Bereiche und dem
Fahrbahngradienten;
Fig. 12 ein Flußdiagramm zur Erläuterung der Fahrbe
triebssteuerungen, die von der Steuereinheit
gemäß der weiteren Ausführungsform bei einer
Verkehrsstockung ausgeführt werden;
Fig. 13(a) ein Bild, das die Beziehung zwischen der
Position eines außerhalb des individuellen
Bereichs vorhandenen voraus fahrenden Fahr
zeugs und der Position des betrachteten Fahr
zeugs zeigt;
Fig. 13(b) ein Bild, das die Beziehung zwischen der
Position eines im individuellen Bereich vor
handenen voraus fahrenden Fahrzeugs und der
Position des betrachteten Fahrzeugs zeigt;
Fig. 14 den Aufbau einer Steuereinheit gemäß einer
weiteren Ausführungsform; und
Fig. 15 ein Bild, das die Beziehung zwischen den
Y-Koordinaten der individuellen Bereiche und
der Beschleunigung des betrachteten Fahrzeugs
gemäß einer weiteren Ausführungsform zeigt.
In Fig. 1 ist der Grundaufbau der Vorrichtung zum Überwa
chen der Verkehrszustände in der Umgebung eines Fahrzeugs
sowie eines diese Vorrichtung verwendenden Betriebsunter
stützungssystems gemäß einer Ausführungsform der vorlie
genden Erfindung gezeigt. Eine Bildaufnahmevorrichtung 3
wie etwa eine CCD-Kamera (Kamera mit Ladungsspeicherele
ment) zum Aufnehmen eines voraus fahrenden Fahrzeugs 1 und
einer vorausliegenden Fahrbahn 2 oder dergleichen ist
über einen A/D-Umsetzer 4 mit einer Steuereinheit 5 ver
bunden. Mit der Eingangsseite der Steuereinheit 5 sind
ein Radumdrehungsgeschwindigkeitssensor 6, eine Kontroll
einrichtung 7 für Bremslichtsignale sowie ein Lenkwinkel-
Sensor 8 verbunden, während mit der Ausgangsseite der
Steuereinheit 5 eine Bremsbetätigungseinrichtung 9 sowie
eine Alarmvorrichtung 10 verbunden sind.
Wie in Fig. 2 gezeigt, enthält die Steuereinheit 5 eine
Bildverarbeitungseinheit 501 zum Verarbeiten von Bildin
formationen, einen Speicher 502, der vorgegebene Parame
ter (yW, yS, y₀, c₁, c₂) speichert, eine Betätigungsein
richtung-Treibereinheit 504, eine Fahrzeugfahrzustand-
Beurteilungseinheit 503, die die Fahrzustände eines Fahr
zeugs beurteilt, sowie mehrere Arten von Speichern, die
in der Figur nicht gezeigt sind. Bildsignale 101, die
durch den A/D-Umsetzer 4 in digitale Signale umgewandelt
werden, werden in die Bildverarbeitungseinheit 501 einge
geben, während das Radumdrehungsgeschwindigkeitsensor-
Signal 102, ein Bremslichtsignal 103 sowie ein Lenkwin
kelsensor-Signal 104 in die Fahrzeugfahrzustand-Beurtei
lungseinheit 503 eingegeben werden. Dann werden von der
Betätigungseinrichtung-Treibereinheit 504 ein Alarmerzeu
gungssignal 105 und ein Bremstreibersignal 106 ausgege
ben.
Fig. 3 zeigt die Situation, in der die verarbeitete In
formation bezüglich der vorausliegenden Fahrbahn 2, die
von der Bildaufnahmevorrichtung 3 aufgenommen wird, in
einem zweidimensionalen Fenster 11 angezeigt wird, wenn
kein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist. In einer
Fahrspur 201 des betrachteten Fahrzeugs werden ein durch
vier Punkte PW1, PW2, PS1, PS2 gebildeter individueller
Bereich 202 mit Trapezform sowie ein durch vier Punkte
PS1, PS2, P₀₁, P₀₂ gebildeter, kleinerer individueller
Bereich 203 mit Trapezform erzeugt. Die Punkte PW1, PS1
und P₀₁ bzw. die Punkte PW2, PS1 und P₀₂ berühren den
linken bzw. den rechten weißen Seitenstreifen, wobei ihre
Koordinaten durch (xW1, yW), (xS1, yS), (x₀₁, y₀), (xW2,
yW), (xS1, yS) und (x₀₂, y₀) gegeben sind.
Die Werte von yW, yS und y₀ sind vorgegeben und im Spei
cher 502 der Steuereinheit 500 im voraus gespeichert und
entsprechen der Anbringungsposition und dem Anbringungs
winkel der Bildaufnahmevorrichtung 3. Die Werte von yW
und yS sind so festgelegt, daß der Abstand zwischen dem
voraus fahrenden Fahrzeug und dem betrachteten Fahrzeug
einen Sicherheitsabstand für ein in einer Verkehrsstockung
fahrendes Fahrzeug darstellt, falls das vorausfah
rende Fahrzeug im oberen Bereich oberhalb von yW vorhan
den ist, und daß der Abstand zwischen den Fahrzeugen
einen gefährlichen Abstand darstellt, der einen Auffahr
unfall zur Folge haben kann, falls sich das voraus fahren
de Fahrzeug im unteren Bereich unterhalb von yS befindet.
Die Koordinate y₀ ist auf die Unterkante des Fensters 11
gesetzt.
Die Differenz DL zwischen dem linken und dem rechten
Seitenstreifen, die durch die beiden durch die Koordina
ten yW und yS repräsentierten horizontalen Linien ge
schnitten werden, kann durch die folgende Gleichung (1)
ausgedrückt werden:
DL wird berechnet und mit einem vorgegebenen ersten
Schwellenwert c₁ sowie mit einem vorgegebenen zweiten
Schwellenwert c₂, der größer als c₁ ist, verglichen. Im
folgenden werden die Funktionsweisen der vorliegenden
Ausführungsform beschrieben.
Fig. 4 zeigt ein Flußdiagramm zur Erläuterung der Steue
rung des im Fahrzustand befindlichen betreffenden Fahr
zeugs (der Fahrzustand wird anhand des Radumdrehungsge
schwindigkeitsensor-Signals 102 beurteilt). Nachdem im
Schritt 1001 die Situation einer Fahrbahn von der Bild
aufnahmevorrichtung 3 erkannt worden ist, werden in der
Bildverarbeitungseinheit 502 im Schritt 1002 ein erster
individueller Bereich AW (202) und ein zweiter individu
eller Bereich AS (203) erzeugt. Im Schritt 1003 wird
beurteilt, ob ein Gegenstand, d. h. ein vorausfahrendes
Fahrzeug im ersten individuellen Bereich AW vorhanden
ist. Wenn in dem in Fig. 3 gezeigten individuellen Be
reich AW kein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist,
wird im Schritt 1004 der Abstand zwischen dem linken und
dem rechten weißen Streifen bestimmt. Wenn der Abstand
kleiner als der Schwellenwert c₁ ist, wird geurteilt, daß
die Fahrbahn eine geradlinige Fahrbahn ist, wie sie in
Fig. 3 gezeigt ist, woraufhin der Prozeß zum ersten
Schritt 1001 zurückspringt.
Wenn andererseits die Beurteilung im Schritt 1003 ergibt,
daß in den ersten individuellen Bereich AW (202) ein
vorausfahrendes Fahrzeug 1 eintritt, wie in Fig. 5 ge
zeigt ist, was bedeutet, daß das voraus fahrende Fahrzeug
1 langsamer wird oder anhält, sendet die Alarmeinheit 10
aufgrund des Alarmerzeugungssignals 105 einen ersten
Alarm aus, der den Fahrer zu einem Bremsvorgang auffor
dert, falls im Schritt 1005 anhand des Zustands des
Bremslichtsignals 1003 geurteilt wird, daß das betrach
tete Fahrzeug momentan nicht gebremst wird. Wenn die
Beurteilung im Schritt 1004 "nein" lautet, wird geur
teilt, daß die Fahrbahn eine Kurve aufweist, wie in Fig.
6 gezeigt ist, so daß die Alarmeinheit 10 aufgrund des
Alarmerzeugungssignals 105 den ersten Alarm aussendet, um
den Fahrer zum Einschlagen der gelenkten Räder des Fahr
zeugs aufzufordern, falls im Schritt 1007 anhand des
Zustands des Lenkwinkelsignals 104 geurteilt wird, daß
die lenkbaren Räder des Fahrzeugs derzeit nicht einge
schlagen sind.
Wenn weiterhin im Schritt 1008 geurteilt wird, daß der
Fahrer das Fahrzeug weder bremst noch die gelenkten Räder
einschlägt, obwohl der erste Alarm erzeugt wird und das
voraus fahrende Fahrzeug in den zweiten individuellen
Bereich AS (203) eintritt, wie in Fig. 7 gezeigt ist,
oder wenn im Schritt 1009 geurteilt wird, daß der Abstand
zwischen dem linken und dem rechten Seitenstreifen den
zweiten Schwellenwert C₂ übersteigt, wird an den Fahrer
der zweite Alarm ausgesandt, da möglicherweise eine Fahr
zeugkollision erfolgen könnte oder ein Rad die Fahrbahn
verläßt, wobei gleichzeitig durch das Bremstreibersignal
106 die Bremsbetätigungseinrichtung 9 aktiviert wird und
das betrachtete Fahrzeug im Schritt 1011 automatisch
angehalten wird.
In Fig. 8 ist ein Flußdiagramm zur Erläuterung der Steue
rung von Anhaltevorgängen des Fahrzeugs während einer
Verkehrsstockung gezeigt (der Anhaltvorgang wird unter
Verwendung des Radumdrehungsgeschwindigkeitssensor-Signals
102 beurteilt.
Nachdem die Situation der Fahrbahn von der Bildaufnahme
vorrichtung 3 im Schritt 2001 aufgenommen worden ist,
wird im Schritt 2002 der erste individuelle Bereich AW
(202) in der Bildverarbeitungseinheit 501 erzeugt. Im
Schritt 2003 wird beurteilt, ob im ersten individuellen
Bereich AW ein Gegenstand, d. h. ein vorausfahrendes Fahr
zeug vorhanden ist oder nicht. Wenn im ersten individuel
len Bereich AW ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden
ist, wie in Fig. 5 gezeigt ist, wird geurteilt, daß das
voraus fahrende Fahrzeug ebenfalls langsamer wird und der
Abstand zwischen den Fahrzeugen kurz ist, woraufhin der
Prozeß zum ersten Schritt 2001 zurückspringt.
Wenn andererseits im Schritt 2003 das Beurteilungsergeb
nis "nein" lautet, wird festgestellt, daß das vorausfah
rende Fahrzeug wieder beschleunigt hat und daß zwischen
den beiden Fahrzeugen ein ausreichender Abstand gewähr
leistet ist, wobei im Schritt 2005 durch ein Alarmerzeu
gungssignal 105 ein Alarm ausgesandt wird, der den Fahrer
zum Freigeben der Bremsen auffordert, falls im Schritt
2004 anhand des Zustands des Bremslichtsignals 103 fest
gestellt wird, daß das betrachtete Fahrzeug weiterhin
gebremst wird.
Wie oben erwähnt, kann erfindungsgemäß die in die Bild
verarbeitungseinheit eingegebene Bildinformation verrin
gert werden, da als Sensor für die Erfassung der voraus
liegenden Situation auf der Fahrbahn nur eine Bildaufnah
mevorrichtung erforderlich ist, ferner kann die in der
Bildverarbeitung zu verarbeitende Information im Ver
gleich zu herkömmlichen Verfahren in hohem Maß reduziert
werden, da das voraus fahrende Fahrzeug lediglich als ein
von der Fahrbahnoberfläche (einem individuellen Bereich)
verschiedenes Teil behandelt wird. Durch die obenerwähn
ten Merkmale kann eine Verringerung der Größe der Steuer
einheit erzielt werden, so daß diese ein kleines, leich
tes und billiges System sein kann.
Weiterhin können die Ermüdung und die Belastung des Fah
rers verringert werden, da er während einer Verkehrsstockung
essen oder lesen kann, da beim Anhalten oder Anfah
ren des voraus fahrenden Fahrzeugs oder bei einem bevor
stehenden Verlassen der Fahrbahn in einer geeigneten
Zeiteinstellung ein Alarm ausgegeben wird, der den Fahrer
zum Anhalten oder zum Anfahren auffordert.
Ein Fahrer kann einen durch seine Unaufmerksamkeit wäh
rend einer Verkehrsstockung verursachten Unfall vermei
den, da die Bremse automatisch betätigt wird und das
Fahrzeug angehalten wird, falls die Gefahr einer Fahr
zeugkollision oder eines Verlassens der Fahrbahn vorher
gesagt wird und der Fahrer den erzeugten Alarm nicht
wahrnimmt.
Im folgenden wird mit Bezug auf Fig. 9 ein Verfahren
gemäß der vorliegenden Ausführungsform zum Erzeugen der
individuellen Bereiche in dem zweidimensionalen Fenster
erläutert. Es wird angenommen, daß die Fahrbahnoberfläche
stets in der Mitte der Fahrbahn (die y-Koordinate ist y₀)
in horizontaler Richtung aufgenommen wird, wobei in der
Mitte ein kleiner Bereich 204a gesetzt wird. Dann wird
der Bereich durch vorgegebene Bildelemente nach oben,
nach rechts und nach links erweitert (204b). Die Erweite
rungsoperation wird wiederholt, solange im erweiterten
Bereich die gleiche Farbe und die gleiche Helligkeit
beibehalten werden. In dem Prozeß der Bereichserweiterung
wird der eine andere Farbe besitzende Teil als weißer
Streifen bestimmt, so daß die Erweiterung des Bereichs in
horizontaler Richtung an dem Teil (Q-Teil von 204c) been
det wird, falls in dem erweiterten Bereich eine andere
Farbe erscheint. In Aufwärtsrichtung (y-Richtung) wird
die Erweiterung beendet, wenn der erweiterte Bereich die
vorgegebene Höhe yW erreicht und damit der individuelle
Bereich 204 endgültig hergestellt ist.
In der vorliegenden Ausführungsform kann die Rechenbela
stung für die Bildverarbeitung durch effizientes Erzeugen
der individuellen Bereiche reduziert werden, wobei mit
der Bereichserweiterung stets in dem erwähnten vorgegebe
nen Punkt des Fensters begonnen wird, ohne daß ein Fahr
zeug durch Abtasten des aufgenommenen Bildes in x- und
y-Richtung gesucht wird.
In einigen Fällen wird in der Mitte der Unterkante des
Fensters die Motorhaube eines Fahrzeugs aufgenommen. In
einem solchen Fall kann die gleiche Reduzierung der Re
chenbelastung verwirklicht werden, indem der anfängliche
Bereich 204a in die Nähe des mittigen oberen Teils ge
setzt wird, der die Oberseite der Motorhaube berührt und
indem der individuelle Bereich durch die gleiche Prozedur
wie oben erwähnt erzeugt wird.
Im folgenden wird mit Bezug auf die Fig. 1 und 10 eine
Ausführungsform erläutert, in der ein Fahrbahnoberflä
chengradient-Sensor 12 vorgesehen ist. Die Bildaufnahme
vorrichtung 3 zum Aufnehmen des voraus fahrenden Fahrzeugs
1 und der vorausliegenden Fahrbahn 2 ist über den
A/D-Umsetzer 4 mit der Steuereinheit 5 verbunden. Der Radum
drehungsgeschwindigkeit-Sensor 6, die Kontrolleinrichtung
7 für das Bremslichtsignal sowie der Fahrbahnoberflächen
gradient-Sensor 12 sind mit der Eingangsseite der Steuer
einheit 5 verbunden, während mit der Ausgangsseite der
Steuereinheit 5 die Bremsbetätigungseinrichtung 9 und die
Alarmeinheit 10 verbunden sind.
Wie in Fig. 10 gezeigt, enthält die Steuereinheit 5 den
Speicher 502, der die vorgegebenen Parameter (yW, yS, y₀,
c₁, c₂) speichert, eine Einheit 506 zum Setzen der Para
meter des individuellen Bereichs, die die y-Koordinaten
yW und yS des individuellen Bereichs entsprechend einem
Fahrbahnoberflächengradientensensor-Signal 107 in Signale
y′W bzw. y′S korrigiert und setzt, eine Betätigungsein
richtung-Treibereinheit 504, eine Fahrzeugfahrzustand-
Beurteilungseinheit 503, die die Fahrzustände des Fahr
zeugs beurteilt, sowie mehrere Arten von Speichern, die
in der Figur nicht gezeigt sind.
Die durch den A/D-Umsetzer 4 in digitale Signale umgewan
delten Bildsignale 101 werden in eine Bildverarbeitungs
einheit 501 eingegeben, das Fahrbahnoberflächengradien
tensensor-Signal 107 wird in die Einheit 506 zum Setzen
der Parameter des individuellen Bereichs eingegeben,
während das Radumdrehungsgeschwindigkeit-Sensorsignal
102, das Bremslichtsignal 103 und das Lenkwinkelsensor-
Signal 104 in die Fahrzeugfahrzustand-Beurteilungseinheit
503 eingegeben werden. Dann werden von der Betätigungs
einrichtung-Treibereinheit 504 ein Alarmerzeugungssignal
105 sowie ein Bremstreibersignal 106 ausgegeben.
Fig. 3 zeigt die Situation, in der die Information der
von der Bildaufnahmevorrichtung 3 aufgenommenen voraus
liegenden Fahrbahn 2 in einem zweidimensionalen Fenster
11 angezeigt wird, wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug
vorhanden ist. Der individuelle Bereich AW (202) mit
Trapezform, der durch die vier Punkte PW1, PW2, PS1, PS2
gebildet ist, sowie ein kleinerer individueller Bereich
AS (203) mit Trapezform, der durch die vier Punkte PS1,
PS2, P₀₁, P₀₂ gebildet ist, sind in einer Fahrspur 201 des
Fahrzeugs erstellt. Die Punkte PW1, PS1und P₀₁ bzw. die
Punkte PW2, PS2, P₀₂ berühren den linken bzw. den rechten
seitenstreifen, wobei die Koordinaten der einzelnen Punk
te durch (xW1, yW), (xS1, yS), (x₀₁, y₀), (XW2, yW), (xS2,
yS) bzw. (x₀₁, y₀) gegeben sind. Die Koordinaten yW und yS
werden in Übereinstimmung mit dem Fahrbahnoberflächengra
dienten geändert, wie in Fig. 11 gezeigt ist. Beispiels
weise werden im Fall einer Zunahme des Fahrbahngradienten
auf einer abschüssigen Fahrbahn die Werte yW und yS kor
rigiert und durch die Einheit 506 zum Setzen der Parame
ter des individuellen Bereichs in der Weise gesetzt, daß
die Werte von yW und yS entsprechend der Gradientenzu
nahme größer werden. Weiterhin ist es auch möglich, die
Werte von yW und yS direkt in Abhängigkeit vom Fahrbahno
berflächengradienten zu setzen und den Wert von y₀ als
y-Koordinate der Unterkante des Fensters 11 festzulegen.
Im folgenden werden die Funktionsweisen der vorliegenden
Ausführungsform beschrieben.
Fig. 12 zeigt ein Flußdiagramm zur Erläuterung der Steue
rung des Fahrzeugs in einem Fahrzustand (der Fahrzustand
wird anhand des Radumdrehungsgeschwindigkeitssensor-Si
gnals 102 beurteilt). Nachdem im Schritt 3001 die Situa
tion einer Fahrbahn durch die Bildaufnahmevorrichtung 3
erkannt worden ist, werden im Schritt 3002 die Werte yW
und yS durch die Einheit 506 zum Setzen der Parameter des
individuellen Bereichs in Übereinstimmung mit dem vom
Fahrbahnoberflächengradientensensor-Signal 107 erhaltenen
Fahrbahnoberflächengradienten gesetzt und werden der
erste individuelle Bereich AW (202) und der zweite indi
viduelle Bereich AS (203) in der Bildverarbeitungseinheit
502 im Schritt 3003 erzeugt. Im Schritt 3004 wird beur
teilt, ob im ersten individuellen Bereich AW ein Gegen
stand, d. h. ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist
oder nicht. Wenn im Bereich AW kein vorausfahrendes Fahr
zeug vorhanden ist, wie in Fig. 3 gezeigt ist, springt
der Prozeß zum ersten Schritt 3001 zurück.
Wenn andererseits die Beurteilung im Schritt 3004 "nein"
lautet, wird geurteilt, daß in den ersten individuellen
Bereich AW (202) ein vorausfahrendes Fahrzeug 1 eintritt,
wie in Fig. 5 gezeigt ist, d. h. langsamer geworden ist
oder anhält, woraufhin die Alarmeinheit 10 im Schritt
3006 aufgrund des Alarmerzeugungssignals 105 einen ersten
Alarm aussendet, der den Fahrer zum Ausführen eines
Bremsvorgangs auffordert, falls im Schritt 3005 anhand
des Zustands des Bremslichtsignals 103 beurteilt wird,
daß das Fahrzeug momentan nicht gebremst wird.
Wenn weiterhin im Schritt 3007 beurteilt wird, daß der
Fahrer trotz des ersten Alarms keinen Brems- oder Lenk
vorgang ausführt und das vorausfahrendes Fahrzeug in den
zweiten individuellen Bereich AS (203) eintritt, wird im
Schritt 3008 an den Fahrer der zweite Alarm ausgesandt,
da möglicherweise eine Fahrzeugkollision auftreten kann,
gleichzeitig wird im Schritt 3009 durch das Bremstreiber
signal 106 die Bremsbetätigungseinrichtung 9 angetrieben,
so daß das Fahrzeug automatisch anhält.
Die Fig. 13(a) und 13(b) zeigen den Vergleich zweier
Verarbeitungszustände, die in dem Fenster der Bildverar
beitungseinheit 501 für eine ebene Fahrbahn bzw. für eine
Fahrbahn mit großem negativen Gradienten (stark abschüs
sige Fahrbahn) angezeigt werden, wobei die Position des
voraus fahrenden Fahrzeugs die gleiche y-Koordinate yV
besitzt, d. h., daß in beiden Fällen der Abstand zwischen
den Fahrzeugen gleich ist. Im Fall der in Fig. 13(a)
gezeigten ebenen Fahrbahn wird kein Alarm erzeugt, da die
y-Koordinate yW des ersten individuellen Bereichs unter
der y-Koordinate yV des vorausfahrenden Fahrzeugs liegt.
Andererseits wird in dem in Fig. 13(b) gezeigten Fall
einer Fahrbahn mit stark negativem Gradienten ein Alarm
erzeugt, da yW über yV liegt. Da der individuelle Bereich
entsprechend dem Gradienten bei einer abschüssigen Fahr
bahn größer ist, wird der Alarm frühzeitig erzeugt, so
daß ein sicherer Bremsvorgang ausgeführt werden kann.
Im folgenden wird mit Bezug auf die Fig. 1, 14 und 15
eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung
erläutert.
Diese Ausführungsform besitzt den gleichen Grundaufbau
wie die in Fig. 1 gezeigte Ausführungsform. Einzelheiten
dieser Ausführungsform sind in Fig. 14 gezeigt. Das Rad
umdrehungsgeschwindigkeitssensor-Signal 102 wird sowohl
in die Fahrzeugfahrzustand-Beurteilungseinheit 503 als
auch in die Einheit 506 zum Setzen der Parameter des
individuellen Bereichs eingegeben. Die Beschleunigung des
Fahrzeugs wird beispielsweise durch Differenzieren des
Radumdrehungsgeschwindigkeitssensor-Signals 102 erhalten.
Der Grad des Fahrbahnoberflächengradienten wird ge
schätzt, ferner wird der Prozeß, der mit dem Setzen der
individuellen Bereiche beginnt und mit der Erzeugung des
Alarms oder mit dem Antreiben der Bremse endet, auf die
gleiche Weise wie in der obenbeschriebenen Ausführungs
form (siehe Fig. 12) ausgeführt. In der vorliegenden
Ausführungsform wird, wie in Fig. 15 gezeigt, beurteilt,
daß die Fahrbahn abschüssig ist, falls die Beschleuni
gung positiv ist, d. h. falls die Radumdrehungsgeschwin
digkeit ansteigt, wobei die y-Koordinate yW des ersten
individuellen Bereichs und die y-Korordinate yS des zwei
ten individuellen Bereichs in Übereinstimmung mit der
Zunahme der Beschleunigung erhöht werden.
Mit dieser Ausführungsform können die gleichen Wirkungen
wie in der obenbeschriebenen Ausführungsform erhalten
werden, ferner ist eine weitere Kostenverminderung der
Vorrichtung möglich, da der Fahrbahnoberflächengradient-
Sensor weggelassen werden kann.
Wie oben erläutert, kann gemäß der vorliegenden Erfindung
die Beurteilung hinsichtlich des sicheren Abstandes zwi
schen Fahrzeugen auf der Grundlage lediglich der Bestim
mung ausgeführt werden, ob sich ein von einer Fahrbahn
verschiedener Gegenstand, d. h. ein vorausfahrendes Fahr
zeug in einem vorgegebenen Bereich vorausliegenden der
Fahrbahnoberfläche befindet. Durch dieses Merkmal der
vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Kapazität
eines Speichers und die Menge der zu verarbeitenden In
formationen erheblich zu reduzieren und ein kleines,
leichtes und billiges Betriebsunterstützungssystem zu
schaffen.
Claims (23)
1. Vorrichtung zum Überwachen der Situation in der
Umgebung eines Fahrzeugs, mit
einer Bildaufnahmevorrichtung (3), die an dem Fahrzeug befestigt ist und die Situation in der Umgebung des Fahrzeugs aufnimmt, und
einer Bildverarbeitungseinheit (501), die eine Fahrbahnoberfläche in Fahrtrichtung des Fahrzeugs er kennt, indem sie von der Bildinformation der von der Bildaufnahmevorrichtung (3) aufgenommenen Situation Ge brauch macht,
gekennzeichnet durch
eine Beurteilungseinheit (501), die bei Auftreten eines nicht als Teil der Fahrbahnoberfläche identifizier ten Teils in einem vorgegebenen, in Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorausliegenden Bereich (AW, AS) der erkannten Fahrbahnoberfläche Signale erzeugt.
einer Bildaufnahmevorrichtung (3), die an dem Fahrzeug befestigt ist und die Situation in der Umgebung des Fahrzeugs aufnimmt, und
einer Bildverarbeitungseinheit (501), die eine Fahrbahnoberfläche in Fahrtrichtung des Fahrzeugs er kennt, indem sie von der Bildinformation der von der Bildaufnahmevorrichtung (3) aufgenommenen Situation Ge brauch macht,
gekennzeichnet durch
eine Beurteilungseinheit (501), die bei Auftreten eines nicht als Teil der Fahrbahnoberfläche identifizier ten Teils in einem vorgegebenen, in Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorausliegenden Bereich (AW, AS) der erkannten Fahrbahnoberfläche Signale erzeugt.
2. Vorrichtung zum Überwachen der Situation in der
Umgebung eines Fahrzeugs, mit
einer Bildaufnahmevorrichtung (3), die am Fahr zeug befestigt ist und die Situation in der Umgebung des Fahrzeugs aufnimmt,
einer Bildverarbeitungseinheit (501), die eine Fahrbahnoberfläche in Fahrtrichtung des Fahrzeugs er kennt, indem sie von der Bildinformation der von der Bildaufnahmevorrichtung (3) aufgenommenen Situation Ge brauch macht, und Fahrbahnoberflächendaten erzeugt, und
einem Speicher (502), in dem im voraus Bildinfor mationen bezüglich eines vorgegebenen Bereichs (AW, AS) vor dem Fahrzeug als Bereichsdaten gespeichert worden sind,
gekennzeichnet durch
eine Beurteilungseinheit (501), die bei Auftreten eines nicht als Teil der Fahrbahnoberfläche identifizier ten Teils in einem vorgegebenen, in Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorausliegenden Bereich (AW, AS) der erkannten Fahrbahnoberfläche Signale erzeugt, wobei sie die im Speicher (502) gespeicherten Bereichsdaten mit den von der Bildverarbeitungseinheit (501) erzeugten Fahrbahn oberflächendaten vergleicht.
einer Bildaufnahmevorrichtung (3), die am Fahr zeug befestigt ist und die Situation in der Umgebung des Fahrzeugs aufnimmt,
einer Bildverarbeitungseinheit (501), die eine Fahrbahnoberfläche in Fahrtrichtung des Fahrzeugs er kennt, indem sie von der Bildinformation der von der Bildaufnahmevorrichtung (3) aufgenommenen Situation Ge brauch macht, und Fahrbahnoberflächendaten erzeugt, und
einem Speicher (502), in dem im voraus Bildinfor mationen bezüglich eines vorgegebenen Bereichs (AW, AS) vor dem Fahrzeug als Bereichsdaten gespeichert worden sind,
gekennzeichnet durch
eine Beurteilungseinheit (501), die bei Auftreten eines nicht als Teil der Fahrbahnoberfläche identifizier ten Teils in einem vorgegebenen, in Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorausliegenden Bereich (AW, AS) der erkannten Fahrbahnoberfläche Signale erzeugt, wobei sie die im Speicher (502) gespeicherten Bereichsdaten mit den von der Bildverarbeitungseinheit (501) erzeugten Fahrbahn oberflächendaten vergleicht.
3. Vorrichtung zum Überwachen der Situation in der
Umgebung eines Fahrzeugs nach einem der Ansprüche 1 oder
2, dadurch gekennzeichnet, daß
die Bildverarbeitungseinheit (501) eine Einrich
tung enthält, die die Fahrbahnoberfläche unter Verwendung
der jeweiligen Farbe und der jeweiligen Helligkeit der
Bildelemente erkennt.
4. Vorrichtung zum Überwachen der Situation in der
Umgebung eines Fahrzeugs, mit
einer Bildaufnahmevorrichtung (3), die am Fahr zeug befestigt ist und die Situation in der Umgebung des Fahrzeugs aufnimmt,
gekennzeichnet durch
eine Anzeigevorrichtung, die Markierungen, die einen vorgegebenen Bereich (AW, AS) vor dem Fahrzeug angeben, sowie ein Bild der Fahrbahnoberfläche in Fahrt richtung des Fahrzeugs anzeigt, und
eine Beurteilungseinheit (501), die Signale er zeugt, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug (1), das sich auf der auf der Anzeigevorrichtung angezeigten Fahrbahn oberfläche befindet, in den vorgegebenen Bereich (AW, AS) eintritt.
einer Bildaufnahmevorrichtung (3), die am Fahr zeug befestigt ist und die Situation in der Umgebung des Fahrzeugs aufnimmt,
gekennzeichnet durch
eine Anzeigevorrichtung, die Markierungen, die einen vorgegebenen Bereich (AW, AS) vor dem Fahrzeug angeben, sowie ein Bild der Fahrbahnoberfläche in Fahrt richtung des Fahrzeugs anzeigt, und
eine Beurteilungseinheit (501), die Signale er zeugt, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug (1), das sich auf der auf der Anzeigevorrichtung angezeigten Fahrbahn oberfläche befindet, in den vorgegebenen Bereich (AW, AS) eintritt.
5. Verfahren zum Überwachen der Situation in der
Umgebung eines Fahrzeugs, das die folgenden Schritte
enthält:
Einlesen von Bildinformationen bezüglich der Situation in der Umgebung des Fahrzeugs, die von einer Bildaufnahmevorrichtung (3) aufgenommen werden,
Umsetzen (4) wenigstens der die Fahrbahnoberflä che angebenden Information aus den Bildinformationen in eine Informationsform, die durch eine digitale Signalver arbeitung verarbeitet werden kann, und
Auslesen von Bereichsinformationen, die einen vorgegebenen Bereich (AW, AS) vor dem Fahrzeug beschrei ben, aus einem Speicher (502), wobei die Bereichsinforma tionen im voraus im Speicher (502) in einer Informations form gespeichert worden sind, die durch eine digitale Signalverarbeitung verarbeitet werden kann,
gekennzeichnet durch den folgenden Schritt:
Erzeugen von Signalen, wenn im vorgegebenen Be reich (AW, AS) ein Teil auftritt, das als nicht zur Fahr bahnoberfläche gehörendes Teil identifiziert wird, wobei die die Fahrbahnoberfläche angebende Information mit der den vorgegebenen Bereich (AW, AS) vor dem Fahrzeug be schreibenden Bereichsinformation verglichen wird.
Einlesen von Bildinformationen bezüglich der Situation in der Umgebung des Fahrzeugs, die von einer Bildaufnahmevorrichtung (3) aufgenommen werden,
Umsetzen (4) wenigstens der die Fahrbahnoberflä che angebenden Information aus den Bildinformationen in eine Informationsform, die durch eine digitale Signalver arbeitung verarbeitet werden kann, und
Auslesen von Bereichsinformationen, die einen vorgegebenen Bereich (AW, AS) vor dem Fahrzeug beschrei ben, aus einem Speicher (502), wobei die Bereichsinforma tionen im voraus im Speicher (502) in einer Informations form gespeichert worden sind, die durch eine digitale Signalverarbeitung verarbeitet werden kann,
gekennzeichnet durch den folgenden Schritt:
Erzeugen von Signalen, wenn im vorgegebenen Be reich (AW, AS) ein Teil auftritt, das als nicht zur Fahr bahnoberfläche gehörendes Teil identifiziert wird, wobei die die Fahrbahnoberfläche angebende Information mit der den vorgegebenen Bereich (AW, AS) vor dem Fahrzeug be schreibenden Bereichsinformation verglichen wird.
6. Verfahren zum Überwachen der Situation in der
Umgebung eines Fahrzeugs, das den folgenden Schritt ent
hält:
Einlesen von Bildinformationen bezüglich der Situation in der Umgebung des Fahrzeugs, die von einer Bildaufnahmevorrichtung (3) aufgenommen werden, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:
Umsetzen (4) der Farbinformation und der Hellig keitsinformation aus den Bildinformationen in eine Infor mationsform, die durch eine digitale Signalverarbeitung verarbeitet werden kann,
Erkennen einer Fahrbahnoberfläche in den Bildin formationen auf der Grundlage der Farben- und der Hellig keitsinformationen der Bildelemente, wobei die erkannten Bildinformationen bezüglich der Oberfläche in einer In formationsform gespeichert werden, die durch eine digita le Signalverarbeitung verarbeitet werden kann,
Auslesen von Bereichsinformation, die einen vor gegebenen Bereich (AW, AS) vor dem Fahrzeug beschreibt, aus einem Speicher (502), wobei die Bereichsinformation in dem Speicher (502) im voraus in einer Informationsform gespeichert worden ist, die durch eine digitale Signal verarbeitung verarbeitet werden kann, und
Erzeugen von Signalen, wenn im vorgegebenen Be reich (AW, AS) ein Teil auftritt, das als nicht zur Fahr bahnoberfläche gehörendes Teil erkannt wird, wobei die die Fahrbahnoberfläche angebende Information mit der Bereichsinformation verglichen wird, die den vorgegebenen Bereich (AW, AS) vor dem Fahrzeug beschreibt.
Einlesen von Bildinformationen bezüglich der Situation in der Umgebung des Fahrzeugs, die von einer Bildaufnahmevorrichtung (3) aufgenommen werden, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:
Umsetzen (4) der Farbinformation und der Hellig keitsinformation aus den Bildinformationen in eine Infor mationsform, die durch eine digitale Signalverarbeitung verarbeitet werden kann,
Erkennen einer Fahrbahnoberfläche in den Bildin formationen auf der Grundlage der Farben- und der Hellig keitsinformationen der Bildelemente, wobei die erkannten Bildinformationen bezüglich der Oberfläche in einer In formationsform gespeichert werden, die durch eine digita le Signalverarbeitung verarbeitet werden kann,
Auslesen von Bereichsinformation, die einen vor gegebenen Bereich (AW, AS) vor dem Fahrzeug beschreibt, aus einem Speicher (502), wobei die Bereichsinformation in dem Speicher (502) im voraus in einer Informationsform gespeichert worden ist, die durch eine digitale Signal verarbeitung verarbeitet werden kann, und
Erzeugen von Signalen, wenn im vorgegebenen Be reich (AW, AS) ein Teil auftritt, das als nicht zur Fahr bahnoberfläche gehörendes Teil erkannt wird, wobei die die Fahrbahnoberfläche angebende Information mit der Bereichsinformation verglichen wird, die den vorgegebenen Bereich (AW, AS) vor dem Fahrzeug beschreibt.
7. Verfahren zum Überwachen der Situation in der
Umgebung eines Fahrzeugs, die die folgenden Schritte
enthält:
Aufnehmen einer Fahrbahnoberfläche in Fahrtrich tung des Fahrzeugs mittels einer Bildaufnahmevorrichtung (3), die am Fahrzeug befestigt ist, und
Ausgeben eines aufgenommenen Bildes der Fahrbahn oberfläche an eine Anzeigevorrichtung, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:
Anzeigen von Bereichsinformation, die einen vor gegebenen Bereich (AW, AS) vor dem Fahrzeug beschreibt, in einem Fenster (11) der Anzeigevorrichtung und Erzeugen von Signalen, wenn in dem vorgegebenen Bereich (AW, AS) vor dem Fahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug auftritt.
Aufnehmen einer Fahrbahnoberfläche in Fahrtrich tung des Fahrzeugs mittels einer Bildaufnahmevorrichtung (3), die am Fahrzeug befestigt ist, und
Ausgeben eines aufgenommenen Bildes der Fahrbahn oberfläche an eine Anzeigevorrichtung, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:
Anzeigen von Bereichsinformation, die einen vor gegebenen Bereich (AW, AS) vor dem Fahrzeug beschreibt, in einem Fenster (11) der Anzeigevorrichtung und Erzeugen von Signalen, wenn in dem vorgegebenen Bereich (AW, AS) vor dem Fahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug auftritt.
8. Fahrzeugbetrieb-Unterstützungssystem,
gekennzeichnet durch
eine Bildaufnahmevorrichtung (3), die am Fahrzeug befestigt ist und eine Situation in der Umgebung des Fahrzeugs aufnimmt,
eine Anzeigevorrichtung, die ein Bild der Situa tion, die von der Bildaufnahmevorrichtung (3) aufgenommen wird, sowie Markierungen anzeigt, die einen vorgegebenen Bereich (AW, AS) vor dem Fahrzeug beschreiben,
eine Bildverarbeitungseinheit (501), die die Fahrbahnoberfläche in Fahrtrichtung des Fahrzeugs er kennt, indem sie von dem Bild der von der Bildaufnahme vorrichtung (3) aufgenommenen Situation Gebrauch macht, und
eine Betätigungseinrichtung-Treibereinheit (504), die ein Befehlssignal (106) zum Bremsen des Fahrzeugs ausgibt, wenn in den vorgegebenen Bereich (AW, AS), der auf der Anzeigevorrichtung angezeigt und durch die Mar kierungen beschrieben ist, ein weiteres Fahrzeug ein tritt.
eine Bildaufnahmevorrichtung (3), die am Fahrzeug befestigt ist und eine Situation in der Umgebung des Fahrzeugs aufnimmt,
eine Anzeigevorrichtung, die ein Bild der Situa tion, die von der Bildaufnahmevorrichtung (3) aufgenommen wird, sowie Markierungen anzeigt, die einen vorgegebenen Bereich (AW, AS) vor dem Fahrzeug beschreiben,
eine Bildverarbeitungseinheit (501), die die Fahrbahnoberfläche in Fahrtrichtung des Fahrzeugs er kennt, indem sie von dem Bild der von der Bildaufnahme vorrichtung (3) aufgenommenen Situation Gebrauch macht, und
eine Betätigungseinrichtung-Treibereinheit (504), die ein Befehlssignal (106) zum Bremsen des Fahrzeugs ausgibt, wenn in den vorgegebenen Bereich (AW, AS), der auf der Anzeigevorrichtung angezeigt und durch die Mar kierungen beschrieben ist, ein weiteres Fahrzeug ein tritt.
9. Fahrzeugbetrieb-Unterstützungssystem,
gekennzeichnet durch
eine Einrichtung (3), die die Fahrbahnoberfläche in Fahrtrichtung des Fahrzeugs aufnimmt,
eine Einrichtung, die ein Bild der aufgenommenen Fahrbahnoberfläche sowie Bereichsinformation bezüglich eines vorgegebenen Bereichs (AW, AS) in Fahrtrichtung des Fahrzeugs anzeigt, und
eine Betätigungseinrichtung-Treibereinheit (504), die ein Befehlssignal (106) zum Bremsen des Fahrzeugs ausgibt, wenn in dem vorgegebenen Bereich (AW, AS) der Fahrbahnoberfläche ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist.
eine Einrichtung (3), die die Fahrbahnoberfläche in Fahrtrichtung des Fahrzeugs aufnimmt,
eine Einrichtung, die ein Bild der aufgenommenen Fahrbahnoberfläche sowie Bereichsinformation bezüglich eines vorgegebenen Bereichs (AW, AS) in Fahrtrichtung des Fahrzeugs anzeigt, und
eine Betätigungseinrichtung-Treibereinheit (504), die ein Befehlssignal (106) zum Bremsen des Fahrzeugs ausgibt, wenn in dem vorgegebenen Bereich (AW, AS) der Fahrbahnoberfläche ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist.
10. Fahrzeugbetrieb-Unterstützungssystem,
gekennzeichnet durch
eine Bildaufnahmevorrichtung (3), die am Fahrzeug
befestigt ist und die Situation in der Umgebung des Fahr
zeugs aufnimmt,
eine Bildverarbeitungseinheit (501), die die Fahrbahnoberfläche in Fahrtrichtung des Fahrzeugs er kennt, indem sie von dem Bild der von der Bildaufnahme vorrichtung (3) aufgenommenen Situation Gebrauch macht, und
eine Betätigungseinrichtung-Treibereinheit (504), die ein Befehlssignal (106) zum Bremsen des Fahrzeugs ausgibt, wenn in einem vorgegebenen Bereich (AW, AS) der erkannten Oberfläche in Fahrtrichtung des Fahrzeugs ein Teil auftritt, das als nicht zur Fahrbahnoberfläche gehö rendes Teil identifiziert wird.
eine Bildverarbeitungseinheit (501), die die Fahrbahnoberfläche in Fahrtrichtung des Fahrzeugs er kennt, indem sie von dem Bild der von der Bildaufnahme vorrichtung (3) aufgenommenen Situation Gebrauch macht, und
eine Betätigungseinrichtung-Treibereinheit (504), die ein Befehlssignal (106) zum Bremsen des Fahrzeugs ausgibt, wenn in einem vorgegebenen Bereich (AW, AS) der erkannten Oberfläche in Fahrtrichtung des Fahrzeugs ein Teil auftritt, das als nicht zur Fahrbahnoberfläche gehö rendes Teil identifiziert wird.
11. Fahrzeugbetrieb-Unterstützungssystem,
gekennzeichnet durch
eine Einrichtung (3), die die Fahrbahnoberfläche in Fahrtrichtung des Fahrzeugs aufnimmt,
eine Einrichtung, die ein Bild der aufgenommenen Fahrbahnoberfläche sowie Bereichsinformation bezüglich eines vorgegebenen Bereichs (AW, AS) in Fahrtrichtung des Fahrzeugs anzeigt, und
eine Betätigungseinrichtung-Treibereinheit (504), die ein Befehlssignal (106) zum Bremsen des Fahrzeugs ausgibt, wenn in dem vorgegebenen Bereich (AW, AS) der Fahrbahnoberfläche ein vorausfahrendes Fahrzeug (1) vor handen ist, und die das Befehlssignal (106) zum Bremsen des Fahrzeugs beendet, wenn das voraus fahrende Fahrzeug (1) aus dem vorgegebenen Bereich (AW, AS) der Fahrbahn oberfläche verschwindet.
eine Einrichtung (3), die die Fahrbahnoberfläche in Fahrtrichtung des Fahrzeugs aufnimmt,
eine Einrichtung, die ein Bild der aufgenommenen Fahrbahnoberfläche sowie Bereichsinformation bezüglich eines vorgegebenen Bereichs (AW, AS) in Fahrtrichtung des Fahrzeugs anzeigt, und
eine Betätigungseinrichtung-Treibereinheit (504), die ein Befehlssignal (106) zum Bremsen des Fahrzeugs ausgibt, wenn in dem vorgegebenen Bereich (AW, AS) der Fahrbahnoberfläche ein vorausfahrendes Fahrzeug (1) vor handen ist, und die das Befehlssignal (106) zum Bremsen des Fahrzeugs beendet, wenn das voraus fahrende Fahrzeug (1) aus dem vorgegebenen Bereich (AW, AS) der Fahrbahn oberfläche verschwindet.
12. Fahrzeugbetrieb-Unterstützungssystem,
gekennzeichnet durch
eine Bildaufnahmevorrichtung (3), die am Fahrzeug
befestigt ist und eine Situation in der Umgebung des
Fahrzeugs aufnimmt,
eine Bildverarbeitungseinheit (501), die die Fahrbahnoberfläche in Fahrtrichtung des Fahrzeugs er kennt, indem sie von der Bildinformation bezüglich der von der Bildaufnahmevorrichtung (3) aufgenommenen Situa tion Gebrauch macht, und
eine Betätigungseinrichtung-Treibereinheit (504), die ein Befehlssignal (106) zum Bremsen des Fahrzeugs ausgibt, wenn in einem vorgegebenen Bereich (AW, AS) der erkannten Fahrbahnoberfläche in Fahrtrichtung des Fahr zeugs ein Teil auftritt, das als nicht zur Fahrbahnober fläche gehöriges Teil bestimmt wird, und das Befehlssi gnal (106) zum Bremsen des Fahrzeugs beendet, wenn das vorausfahrende Fahrzeug (1) aus dem vorgegebenen Bereich (AW, AS) der Fahrbahnoberfläche verschwindet.
eine Bildverarbeitungseinheit (501), die die Fahrbahnoberfläche in Fahrtrichtung des Fahrzeugs er kennt, indem sie von der Bildinformation bezüglich der von der Bildaufnahmevorrichtung (3) aufgenommenen Situa tion Gebrauch macht, und
eine Betätigungseinrichtung-Treibereinheit (504), die ein Befehlssignal (106) zum Bremsen des Fahrzeugs ausgibt, wenn in einem vorgegebenen Bereich (AW, AS) der erkannten Fahrbahnoberfläche in Fahrtrichtung des Fahr zeugs ein Teil auftritt, das als nicht zur Fahrbahnober fläche gehöriges Teil bestimmt wird, und das Befehlssi gnal (106) zum Bremsen des Fahrzeugs beendet, wenn das vorausfahrende Fahrzeug (1) aus dem vorgegebenen Bereich (AW, AS) der Fahrbahnoberfläche verschwindet.
13. Fahrzeugbetrieb-Unterstützungssystem,
dadurch gekennzeichnet, daß
es enthält:
- - eine Bildaufnahmevorrichtung (3), die am Fahrzeug befestigt ist und eine Fahrbahnoberfläche vor dem Fahrzeug so aufnimmt, daß die Fahrspurposition des Fahrzeugs im wesentlichen in der Mitte eines aufgenomme nen Bildes angeordnet wird,
- - eine Steuereinheit (5), die eine Bildverar beitungseinheit (501) zum Verarbeiten der von der Bild aufnahmevorrichtung (3) aufgenommenen Bilddaten, eine Fahrzeugfahrzustand-Beurteilungseinheit (503), die die Zustände des Fahrzeugs beurteilt, sowie eine Betätigungs einrichtung-Treibereinheit (504) enthält, und
- - eine Alarmeinheit (10), die mehrere Alarme
erzeugt,
ein trapezförmiger individueller Bereich (AW, AS) erzeugt wird, der durch einen linken und einen rechten weißen Streifen einer Fahrspur des Fahrzeugs sowie durch zwei horizontale Linien eingeschlossen ist, die ihrer seits im voraus in einem Fenster (11) zum Anzeigen eines von der Bildverarbeitungseinheit (501) verarbeiteten Bildes der Fahrbahnoberfläche vor dem Fahrzeug festgelegt werden, und
dann, wenn ein von der Fahrbahn verschiedener Gegenstand (1) in den individuellen Bereich (AW, AS) eintritt, die Betätigungseinrichtung-Treibereinheit (504) aktiviert wird und von der Alarmeinheit (10) ein Alarm erzeugt wird, der den Fahrer zum Bremsen des Fahrzeugs auffordert.
14. Fahrzeugbetrieb-Unterstützungssystem,
dadurch gekennzeichnet, daß
es enthält:
- - eine Bildaufnahmevorrichtung (3), die am Fahrzeug befestigt ist und die Fahrbahnoberfläche vor dem Fahrzeug aufnimmt, so daß die Fahrspurposition des Fahr zeugs im wesentlichen in der Mitte des aufgenommenen Bildes angeordnet wird,
- - eine Steuereinheit (5), die eine Bildverar beitungseinheit (501), die von der Bildaufnahmevorrich tung (3) aufgenommene Bilddaten verarbeitet, eine Fahr zeugfahrzustand-Beurteilungseinheit (503), die die Zu stände des Fahrzeugs beurteilt, und eine Betätigungsein richtung-Treibereinheit (504) enthält, und
- - eine Alarmeinheit (10), die mehrere Alarme
erzeugen kann,
ein trapezförmiger individueller Bereich (AW, AS) erzeugt wird, der von einem rechten und von einem linken weißen Streifen einer Fahrspur des Fahrzeugs sowie von zwei horizontalen Linien eingeschlossen ist, die ihrer seits in einem Fenster (11) im voraus festgelegt werden, das ein von der Bildverarbeitungseinheit (501) verarbei tetes Bild einer Fahrbahnoberfläche vor dem Fahrzeug anzeigt, und
dann, wenn ein in dem individuellen Bereich (AW, AS) vorhandener, von der Fahrbahn verschiedener Gegen stand aus dem individuellen Bereich (AW, AS) verschwin det, die Betätigungseinrichtung-Treibereinheit (504) betätigt wird und von der Alarmeinheit (10) ein Alarm erzeugt wird, der den Fahrer auffordert, den Bremsvorgang zu beenden.
15. Fahrzeugbetrieb-Unterstützungssystem,
dadurch gekennzeichnet, daß
es enthält:
- - eine Bildaufnahmevorrichtung (3), die am Fahrzeug befestigt ist und eine Fahrbahnoberfläche vor dem Fahrzeug aufnimmt, so daß die Fahrspurposition des Fahrzeugs im wesentlichen in der Mitte des aufgenommenen Bildes angeordnet wird,
- - eine Steuereinheit (5), die eine Bildverar beitungseinheit (501), die von der Bildaufnahmevorrich tung (3) aufgenommene Bilddaten verarbeitet, eine Fahr zeugfahrzustand-Beurteilungseinheit (503), die die Zu stände des Fahrzeugs beurteilt, sowie eine Betätigungs einrichtung-Treibereinheit (504) enthält, und
- - eine Alarmeinheit (10), die mehrere Alarme
erzeugt,
ein trapezförmiger individueller Bereich (AW, AS) erzeugt wird, der von einem rechten und von einem linken weißen Streifen einer Fahrspur des Fahrzeugs sowie von zwei horizontalen Linien eingeschlossen ist, die ihrer seits im voraus in einem Fenster (11) festgelegt worden sind, das ein von der Bildverarbeitungseinheit (501) verarbeitetes Bild der Fahrbahnoberfläche vor dem Fahr zeug anzeigt, und
dann, wenn der Abstand zwischen dem rechten und dem linken Streifensegment des trapezförmigen individuel len Bereichs (AW, AS) einen vorgegebenen ersten Schwel lenwert (c₁) überschreitet, die Betätigungseinrichtung- Treibereinheit (504) betätigt wird und von der Alarmein heit (10) ein Alarm erzeugt wird, der den Fahrer auffor dert, einen Lenkvorgang auszuführen.
16. Fahrzeugbetrieb-Unterstützungssystem nach An
spruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß
die Bremse des Fahrzeugs durch die Betätigungs
einrichtung-Treibereinheit (504) automatisch betätigt
wird und das Fahrzeug angehalten wird, wenn nach dem
Alarm die Bremse nicht betätigt wird und ein von der
Fahrbahn verschiedener Gegenstand (1) in einen vorgegebe
nen zweiten individuellen Bereich (AS) eintritt, der
unterhalb des ersten vorgegebenen individuellen Bereichs
(AW) angeordnet und kleiner als dieser ist.
17. Fahrzeugbetrieb-Unterstützungssystem nach An
spruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß
die Bremse des Fahrzeugs durch die Betätigungs
einrichtung-Treibereinheit (504) automatisch betätigt
wird und das Fahrzeug angehalten wird, wenn nach dem
Alarm die Lenkung des Fahrzeugs nicht betätig wird und
die Differenz zwischen dem rechten und dem linken Strei
fensegment des trapezförmigen individuellen Bereichs (AW,
AS) einen vorgegebenen zweiten Schwellenwert (c₂) über
steigt, der größer als der erste vorgegebene Schwellen
wert (c₁) ist.
18. Fahrzeugbetrieb-Unterstützungssystem nach An
spruch 13, 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß
der individuelle Bereich (AW, AS) durch Erweitern
eines Bereichs, der im wesentlichen die gleiche Farbe und
die gleiche Helligkeit wie die Fahrbahnoberfläche vor dem
Fahrzeug besitzt, ausgehend von dem Teil in der Nähe der
Mitte der Unterkante des Fensters (11) zum Anzeigen eines
Bildes der Fahrbahnoberfläche vor dem Fahrzeug nach
rechts, nach links und nach oben erzeugt wird.
19. Fahrzeugbetrieb-Unterstützungssystem nach einem
der Ansprüche 13, 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß
der individuelle Bereich (AW, AS) durch Erweitern
eines Bereichs, der im wesentlichen die gleiche Farbe und
die gleiche Helligkeit wie die Fahrbahnoberfläche vor dem
Fahrzeug besitzt, ausgehend von dem im wesentlichen mit
tigen oberen Teil, der die Oberseite des Motorhaube des
Fahrzeugs berührt, die an der Unterkante des Fensters
(11) zum Anzeigen des Bildes der Fahrbahnoberfläche vor
dem Fahrzeug angeordnet ist, nach rechts, nach links und
nach oben erzeugt wird.
20. Fahrzeugbetrieb-Unterstützungssystem nach An
spruch 13, 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß
die Größe des individuellen Bereichs (AW, AS) in
Übereinstimmung mit einem Gradienten der Fahrbahnoberflä
che, auf der das Fahrzeug fährt, geändert wird.
21. Fahrzeugbetrieb-Unterstützungssystem nach An
spruch 13, 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß
die Größe des individuellen Bereichs (AW, AS) in
Übereinstimmung mit Geschwindigkeitsänderungen des Fahr
zeugs bei Langsamfahrt geändert wird.
22. Fahrzeugbetrieb-Unterstützungssystem nach An
spruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß
bei einer abschüssigen Fahrbahn der individuelle
Bereich (AW, AS) in Fahrtrichtung verlängert wird, falls
der negative Gradient der Fahrbahn zunimmt, und der indi
viduelle Bereich (AW, AS) in Fahrtrichtung verkürzt wird,
falls der negative Gradient der Fahrbahn kleiner wird.
23. Fahrzeugbetrieb-Unterstützungssystem nach An
spruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß
bei Langsamfahrt des Fahrzeugs der individuelle
Bereich (AW, AS) in Fahrtrichtung verlängert wird, falls
die Beschleunigung des Fahrzeugs größer wird, ohne daß
ein Beschleunigungsvorgang bewirkt wird, oder verkürzt
wird, falls die Beschleunigung des Fahrzeugs kleiner
wird, ohne daß ein Bremsvorgang bei Langsamfahrt ausge
führt wird.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5-240939 | 1993-09-28 | ||
JP5240939A JP3064759B2 (ja) | 1993-09-28 | 1993-09-28 | 車両の周囲を監視する装置、車両の運転支援システムおよび運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4434698A1 true DE4434698A1 (de) | 1995-03-30 |
DE4434698B4 DE4434698B4 (de) | 2004-11-25 |
Family
ID=17066898
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE4434698A Expired - Fee Related DE4434698B4 (de) | 1993-09-28 | 1994-09-28 | Fahrzeugbetrieb-Unterstützungssystem |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5612686C1 (de) |
JP (1) | JP3064759B2 (de) |
DE (1) | DE4434698B4 (de) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19700793A1 (de) * | 1997-01-13 | 1998-07-16 | Mackert Roland Dr Dipl Kaufm | Vorrichtung zur Überwachung des nachfolgenden Straßenverkehrs |
WO2007033870A1 (de) * | 2005-09-21 | 2007-03-29 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und fahrerassistenzsystem zur sensorbasierten anfahrtsteuerung eines kraftfahrzeugs |
DE19755963B4 (de) * | 1996-12-16 | 2009-06-18 | Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama-shi | Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungssystem |
EP1086854A3 (de) * | 1999-09-22 | 2009-08-12 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Aktives Fahrassistenzsystem für Fahrzeuge |
DE19741631B4 (de) * | 1997-09-20 | 2013-08-14 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Konfliktsituationen im Straßenverkehr |
DE102013022076A1 (de) * | 2013-12-23 | 2015-06-25 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Bestimmen einer Breite eines Zielfahrzeugs mittels eines Kamerasystems eines Kraftfahrzeugs, Kamerasystem und Kraftfahrzeug |
US9609289B2 (en) | 2004-04-15 | 2017-03-28 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
US9643605B2 (en) | 2002-05-03 | 2017-05-09 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
US10071676B2 (en) | 2006-08-11 | 2018-09-11 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
Families Citing this family (78)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5877897A (en) | 1993-02-26 | 1999-03-02 | Donnelly Corporation | Automatic rearview mirror, vehicle lighting control and vehicle interior monitoring system using a photosensor array |
US6822563B2 (en) | 1997-09-22 | 2004-11-23 | Donnelly Corporation | Vehicle imaging system with accessory control |
DE4443522C2 (de) * | 1994-12-07 | 1999-11-25 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zur Bestimmung der Fahrbahnneigung |
GB9425096D0 (en) * | 1994-12-13 | 1995-02-08 | Lucas Ind Plc | Apparatus and method for cruise control |
JP3470453B2 (ja) * | 1995-04-06 | 2003-11-25 | 株式会社デンソー | 車間距離制御装置 |
US5910817A (en) * | 1995-05-18 | 1999-06-08 | Omron Corporation | Object observing method and device |
US6891563B2 (en) | 1996-05-22 | 2005-05-10 | Donnelly Corporation | Vehicular vision system |
US7655894B2 (en) | 1996-03-25 | 2010-02-02 | Donnelly Corporation | Vehicular image sensing system |
JP3726923B2 (ja) * | 1996-04-10 | 2005-12-14 | 富士重工業株式会社 | 車両用運転支援装置 |
JP3619628B2 (ja) * | 1996-12-19 | 2005-02-09 | 株式会社日立製作所 | 走行環境認識装置 |
US5835028A (en) * | 1997-05-05 | 1998-11-10 | Bender; Lee | Lane marker position sensor and alarm |
US6163338A (en) * | 1997-12-11 | 2000-12-19 | Johnson; Dan | Apparatus and method for recapture of realtime events |
US6150956A (en) * | 1998-05-01 | 2000-11-21 | Zohar Lightomatic Ltd. | Proximity warning system for vehicles |
DE19847611C2 (de) * | 1998-10-15 | 2003-06-18 | Volkswagen Ag | Verfahren zur integrierten Darstellung der Parameter eines kombinierten ADR-/GRA-Systems |
JP2000161915A (ja) * | 1998-11-26 | 2000-06-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両用単カメラ立体視システム |
JP2000259998A (ja) * | 1999-03-12 | 2000-09-22 | Yazaki Corp | 車両用後側方監視装置 |
DE19911665B4 (de) * | 1999-03-16 | 2010-03-04 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Entfernung von auf der Fahrbahn vorhandenen Objekten zu einem Fahrzeug |
JP2000295604A (ja) * | 1999-04-06 | 2000-10-20 | Yazaki Corp | 車両用後側方監視装置 |
US20020046082A1 (en) | 1999-05-24 | 2002-04-18 | Phillip White | Process, system and computer readable medium for in-store printing of rainchecks for discount coupons and/or other purchasing incentives in a retail store |
AU6503800A (en) * | 1999-07-30 | 2001-02-19 | Pixlogic Llc | Perceptual similarity image retrieval |
EP1094337B1 (de) * | 1999-10-21 | 2004-03-17 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | System zur Einparkhilfe |
DE10109680B4 (de) * | 2000-02-29 | 2009-02-26 | Aisin Seiki K.K., Kariya | Einparkhilfsgerät und Einparkhilfsverfahren für ein Fahrzeug |
DE10011263A1 (de) * | 2000-03-08 | 2001-09-13 | Bosch Gmbh Robert | Objektdetektionssystem |
KR100435650B1 (ko) * | 2001-05-25 | 2004-06-30 | 현대자동차주식회사 | 카메라가 장착된 차량의 도로정보 추출 및 차간거리 탐지방법 |
JP3617501B2 (ja) | 2002-03-18 | 2005-02-09 | 日産自動車株式会社 | 車両用減速補助装置 |
US20040052418A1 (en) * | 2002-04-05 | 2004-03-18 | Bruno Delean | Method and apparatus for probabilistic image analysis |
US7369685B2 (en) * | 2002-04-05 | 2008-05-06 | Identix Corporation | Vision-based operating method and system |
KR100471268B1 (ko) * | 2002-10-28 | 2005-03-10 | 현대자동차주식회사 | 차간거리 측정 방법 |
DE102004028763A1 (de) * | 2004-06-16 | 2006-01-19 | Daimlerchrysler Ag | Andockassistent |
US7881496B2 (en) | 2004-09-30 | 2011-02-01 | Donnelly Corporation | Vision system for vehicle |
US7639841B2 (en) * | 2004-12-20 | 2009-12-29 | Siemens Corporation | System and method for on-road detection of a vehicle using knowledge fusion |
US20070150138A1 (en) | 2005-12-08 | 2007-06-28 | James Plante | Memory management in event recording systems |
US10878646B2 (en) * | 2005-12-08 | 2020-12-29 | Smartdrive Systems, Inc. | Vehicle event recorder systems |
SG133456A1 (en) * | 2005-12-16 | 2007-07-30 | Nanyang Polytechnic | Method and system for safe inter-vehicular distance determination |
US8194132B2 (en) | 2006-01-20 | 2012-06-05 | Old World Industries, Llc | System for monitoring an area adjacent a vehicle |
JP4631750B2 (ja) * | 2006-03-06 | 2011-02-16 | トヨタ自動車株式会社 | 画像処理システム |
US9201842B2 (en) | 2006-03-16 | 2015-12-01 | Smartdrive Systems, Inc. | Vehicle event recorder systems and networks having integrated cellular wireless communications systems |
US8996240B2 (en) | 2006-03-16 | 2015-03-31 | Smartdrive Systems, Inc. | Vehicle event recorders with integrated web server |
US8373567B2 (en) * | 2006-05-08 | 2013-02-12 | Drivecam, Inc. | System and method for identifying non-event profiles |
US7536457B2 (en) * | 2006-05-08 | 2009-05-19 | Drivecam, Inc. | System and method for wireless delivery of event data |
US7659827B2 (en) * | 2006-05-08 | 2010-02-09 | Drivecam, Inc. | System and method for taking risk out of driving |
US9836716B2 (en) | 2006-05-09 | 2017-12-05 | Lytx, Inc. | System and method for reducing driving risk with hindsight |
US20070257782A1 (en) * | 2006-05-08 | 2007-11-08 | Drivecam, Inc. | System and Method for Multi-Event Capture |
US20070268158A1 (en) * | 2006-05-09 | 2007-11-22 | Drivecam, Inc. | System and Method for Reducing Driving Risk With Insight |
US8314708B2 (en) * | 2006-05-08 | 2012-11-20 | Drivecam, Inc. | System and method for reducing driving risk with foresight |
US20080043736A1 (en) * | 2006-08-18 | 2008-02-21 | Drivecam, Inc. | Data Transfer System and Method |
US7804426B2 (en) * | 2006-05-08 | 2010-09-28 | Drivecam, Inc. | System and method for selective review of event data |
US8649933B2 (en) | 2006-11-07 | 2014-02-11 | Smartdrive Systems Inc. | Power management systems for automotive video event recorders |
US8989959B2 (en) | 2006-11-07 | 2015-03-24 | Smartdrive Systems, Inc. | Vehicle operator performance history recording, scoring and reporting systems |
US8868288B2 (en) * | 2006-11-09 | 2014-10-21 | Smartdrive Systems, Inc. | Vehicle exception event management systems |
DE102007002813A1 (de) * | 2007-01-18 | 2008-07-24 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Abschätzen einer Entfernung eines Fahrzeugs zu einem Objekt und Fahrerassistenzsystem |
JP2007207274A (ja) * | 2007-04-23 | 2007-08-16 | Mitsubishi Electric Corp | 発進報知装置 |
US8239092B2 (en) | 2007-05-08 | 2012-08-07 | Smartdrive Systems Inc. | Distributed vehicle event recorder systems having a portable memory data transfer system |
JP4953313B2 (ja) * | 2007-09-10 | 2012-06-13 | 公立大学法人首都大学東京 | 環境認識システム、自律型移動体および環境認識プログラム |
WO2010122747A1 (ja) * | 2009-04-23 | 2010-10-28 | パナソニック株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム |
US20100271533A1 (en) * | 2009-04-28 | 2010-10-28 | Crispin Porter & Bogusky | Image Recordation Device with a Plurality of Lenses |
JP5476282B2 (ja) * | 2010-11-30 | 2014-04-23 | 富士重工業株式会社 | 車両のアイドルストップ制御装置 |
DE102010063420A1 (de) * | 2010-12-17 | 2012-06-21 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Fahrerassistenzsystem mit einer Sensoranordnung zur Erfassung des Abstandes des eigenen Fahrzeuges zu einem Fremdobjekt |
US9782818B2 (en) * | 2011-06-08 | 2017-10-10 | Wilson Tool International Inc. | Die shoe assembly with bearing surface mechanism, and die for use therewith |
US10457209B2 (en) | 2012-02-22 | 2019-10-29 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with multi-paned view |
CA2819853A1 (en) * | 2012-06-28 | 2013-12-28 | Frederik Hoffmann | Passenger service unit with gesture control |
US9728228B2 (en) | 2012-08-10 | 2017-08-08 | Smartdrive Systems, Inc. | Vehicle event playback apparatus and methods |
US9200904B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-12-01 | Caterpillar | Traffic analysis system utilizing position based awareness |
US9501878B2 (en) | 2013-10-16 | 2016-11-22 | Smartdrive Systems, Inc. | Vehicle event playback apparatus and methods |
US9610955B2 (en) | 2013-11-11 | 2017-04-04 | Smartdrive Systems, Inc. | Vehicle fuel consumption monitor and feedback systems |
US8892310B1 (en) | 2014-02-21 | 2014-11-18 | Smartdrive Systems, Inc. | System and method to detect execution of driving maneuvers |
JP6252316B2 (ja) | 2014-03-31 | 2017-12-27 | 株式会社デンソー | 車両用表示制御装置 |
KR101551092B1 (ko) * | 2014-05-15 | 2015-09-07 | 현대자동차주식회사 | 영상을 이용한 차량의 속도 제어 장치 및 그 방법 |
US9663127B2 (en) | 2014-10-28 | 2017-05-30 | Smartdrive Systems, Inc. | Rail vehicle event detection and recording system |
US11069257B2 (en) | 2014-11-13 | 2021-07-20 | Smartdrive Systems, Inc. | System and method for detecting a vehicle event and generating review criteria |
CN110450703B (zh) * | 2015-01-13 | 2023-04-07 | 麦克赛尔株式会社 | 图像投影装置和图像投影方法 |
US9679420B2 (en) | 2015-04-01 | 2017-06-13 | Smartdrive Systems, Inc. | Vehicle event recording system and method |
JP6558735B2 (ja) * | 2015-04-21 | 2019-08-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転制御装置、車両、運転支援プログラム |
CN107067734B (zh) * | 2017-04-11 | 2020-07-28 | 山东大学 | 一种城市信号控制交叉口车辆滞留违章检测方法 |
JP7030501B2 (ja) * | 2017-12-19 | 2022-03-07 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 表示制御装置及び表示システム |
JP6628843B1 (ja) * | 2018-09-05 | 2020-01-15 | 三菱電機株式会社 | 障害物回避装置および障害物回避経路生成装置 |
JP2022520544A (ja) * | 2019-02-28 | 2022-03-31 | シェンチェン センスタイム テクノロジー カンパニー リミテッド | 車両インテリジェント運転制御方法及び装置、電子機器並びに記憶媒体 |
KR20220087838A (ko) * | 2020-12-18 | 2022-06-27 | 현대모비스 주식회사 | 차선 보상 방법 및 시스템 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3820589A1 (de) * | 1987-06-17 | 1989-01-05 | Nissan Motor | Steuersystem fuer ein selbstgesteuertes kraftfahrzeug oder dgl. |
DE4107177A1 (de) * | 1990-03-20 | 1991-09-26 | Mitsubishi Electric Corp | Fahrzeug/fahrzeug-entfernungsmessvorrichtung |
DE4140327A1 (de) * | 1991-12-06 | 1993-06-09 | Bayerische Motoren Werke Ag, 8000 Muenchen, De | Verfahren zum vermeiden von kollisionen von kraftfahrzeugen |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3603929A (en) * | 1969-09-17 | 1971-09-07 | Thomas T Drysdale | Distance measuring device |
US4195425A (en) * | 1972-07-17 | 1980-04-01 | Ernst Leitz Wetzlar Gmbh | System for measuring position and/or velocity |
JPS58172799A (ja) * | 1982-04-02 | 1983-10-11 | 株式会社デンソー | 車両用自動追従走行制御装置 |
JP2570315B2 (ja) * | 1987-09-01 | 1997-01-08 | アイシン精機株式会社 | 車上距離検出装置 |
JPH01281660A (ja) * | 1988-02-24 | 1989-11-13 | Toshiba Corp | 小形金属蒸気放電灯 |
JP2871718B2 (ja) * | 1989-05-01 | 1999-03-17 | マツダ株式会社 | 移動車の走行制御装置 |
JP2737337B2 (ja) * | 1990-01-25 | 1998-04-08 | 松下電器産業株式会社 | 車両の走行方向異常警告装置 |
JP2987778B2 (ja) * | 1990-11-30 | 1999-12-06 | アイシン精機株式会社 | 車両速度制御装置 |
JP2581334B2 (ja) * | 1991-04-02 | 1997-02-12 | 三菱電機株式会社 | 自動車用走行制御装置 |
JP2671682B2 (ja) * | 1991-11-25 | 1997-10-29 | 株式会社富士通ゼネラル | ジッタ低減回路 |
US5461357A (en) * | 1992-01-29 | 1995-10-24 | Mazda Motor Corporation | Obstacle detection device for vehicle |
JPH05265547A (ja) * | 1992-03-23 | 1993-10-15 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車輌用車外監視装置 |
JPH05278581A (ja) * | 1992-03-30 | 1993-10-26 | Mazda Motor Corp | 車両の自動制動装置 |
US5523958A (en) * | 1992-06-10 | 1996-06-04 | Seiko Epson Corporation | Apparatus and method of processing image |
-
1993
- 1993-09-28 JP JP5240939A patent/JP3064759B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-09-28 DE DE4434698A patent/DE4434698B4/de not_active Expired - Fee Related
- 1994-09-28 US US08313777 patent/US5612686C1/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3820589A1 (de) * | 1987-06-17 | 1989-01-05 | Nissan Motor | Steuersystem fuer ein selbstgesteuertes kraftfahrzeug oder dgl. |
DE4107177A1 (de) * | 1990-03-20 | 1991-09-26 | Mitsubishi Electric Corp | Fahrzeug/fahrzeug-entfernungsmessvorrichtung |
DE4140327A1 (de) * | 1991-12-06 | 1993-06-09 | Bayerische Motoren Werke Ag, 8000 Muenchen, De | Verfahren zum vermeiden von kollisionen von kraftfahrzeugen |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
JP 1-281600 A. In: Patents Abstracts of Japan, P-999, January 31, 1990, Vol.14/No.54 * |
JP 3-219398 A. In: Patents Abstr. of Japan, P-1291, December 20, 1991, Vol.15/No.507 * |
JP 5-143898 A. In: Patents Abstr. of Japan, P-1619, September 24, 1993, Vol.17/No.532 * |
Cited By (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19755963B4 (de) * | 1996-12-16 | 2009-06-18 | Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama-shi | Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungssystem |
DE19700793A1 (de) * | 1997-01-13 | 1998-07-16 | Mackert Roland Dr Dipl Kaufm | Vorrichtung zur Überwachung des nachfolgenden Straßenverkehrs |
DE19741631B4 (de) * | 1997-09-20 | 2013-08-14 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Konfliktsituationen im Straßenverkehr |
EP1086854A3 (de) * | 1999-09-22 | 2009-08-12 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Aktives Fahrassistenzsystem für Fahrzeuge |
US10118618B2 (en) | 2002-05-03 | 2018-11-06 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system using cameras and radar sensor |
US11203340B2 (en) | 2002-05-03 | 2021-12-21 | Magna Electronics Inc. | Vehicular vision system using side-viewing camera |
US10683008B2 (en) | 2002-05-03 | 2020-06-16 | Magna Electronics Inc. | Vehicular driving assist system using forward-viewing camera |
US9643605B2 (en) | 2002-05-03 | 2017-05-09 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
US10351135B2 (en) | 2002-05-03 | 2019-07-16 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system using cameras and radar sensor |
US9834216B2 (en) | 2002-05-03 | 2017-12-05 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system using cameras and radar sensor |
US11503253B2 (en) | 2004-04-15 | 2022-11-15 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system with traffic lane detection |
US10015452B1 (en) | 2004-04-15 | 2018-07-03 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system |
US11847836B2 (en) | 2004-04-15 | 2023-12-19 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system with road curvature determination |
US10110860B1 (en) | 2004-04-15 | 2018-10-23 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system |
US9948904B2 (en) | 2004-04-15 | 2018-04-17 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
US10187615B1 (en) | 2004-04-15 | 2019-01-22 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system |
US10306190B1 (en) | 2004-04-15 | 2019-05-28 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system |
US9736435B2 (en) | 2004-04-15 | 2017-08-15 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
US10462426B2 (en) | 2004-04-15 | 2019-10-29 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system |
US9609289B2 (en) | 2004-04-15 | 2017-03-28 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
US10735695B2 (en) | 2004-04-15 | 2020-08-04 | Magna Electronics Inc. | Vehicular control system with traffic lane detection |
WO2007033870A1 (de) * | 2005-09-21 | 2007-03-29 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und fahrerassistenzsystem zur sensorbasierten anfahrtsteuerung eines kraftfahrzeugs |
US11148583B2 (en) | 2006-08-11 | 2021-10-19 | Magna Electronics Inc. | Vehicular forward viewing image capture system |
US11396257B2 (en) | 2006-08-11 | 2022-07-26 | Magna Electronics Inc. | Vehicular forward viewing image capture system |
US10787116B2 (en) | 2006-08-11 | 2020-09-29 | Magna Electronics Inc. | Adaptive forward lighting system for vehicle comprising a control that adjusts the headlamp beam in response to processing of image data captured by a camera |
US11623559B2 (en) | 2006-08-11 | 2023-04-11 | Magna Electronics Inc. | Vehicular forward viewing image capture system |
US10071676B2 (en) | 2006-08-11 | 2018-09-11 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
US11951900B2 (en) | 2006-08-11 | 2024-04-09 | Magna Electronics Inc. | Vehicular forward viewing image capture system |
DE102013022076A1 (de) * | 2013-12-23 | 2015-06-25 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Bestimmen einer Breite eines Zielfahrzeugs mittels eines Kamerasystems eines Kraftfahrzeugs, Kamerasystem und Kraftfahrzeug |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US5612686A (en) | 1997-03-18 |
JP3064759B2 (ja) | 2000-07-12 |
DE4434698B4 (de) | 2004-11-25 |
JPH0796806A (ja) | 1995-04-11 |
US5612686C1 (en) | 2001-09-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE4434698A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen der Situation in der Umgebung eines Fahrzeugs sowie dieses Verfahren und diese Vorrichtung verwendendes Betriebsunterstützungssystem | |
EP1928687B1 (de) | Verfahren und fahrerassistenzsystem zur sensorbasierten anfahrtsteuerung eines kraftfahrzeugs | |
EP2394234B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum ermitteln einer geltenden fahrspurmarkierung | |
DE102005015837B4 (de) | Fahrspurerfassungsvorrichtung | |
DE102005056645B4 (de) | Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung | |
DE102005056616B4 (de) | Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung | |
DE102005056429B4 (de) | Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung | |
DE102009025545A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen von Bremslichtsystemen | |
DE102012201143A1 (de) | Fahrspurmarkierungserfassungssystem mit verbesserter erfassungsleistung | |
EP2904599B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum unterstützen des zurückführens eines fahrzeugs nach dem verlassen einer fahrbahn | |
DE10102884A1 (de) | Seitenüberwachungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug | |
DE102016122481A1 (de) | Oberflächenzustandserkennung für schneebedeckte fahrbahnen | |
DE112017003974B4 (de) | Geschwindigkeitsregelungsvorrichtung | |
DE10326190A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Ermittlung einer räumlichen Ausrichtung eines Auflegers oder Anhängers | |
DE102005052510A1 (de) | Fahrzeug-Steuer-/Regelobjekt-Bestimmungssystem | |
DE102005056647A1 (de) | Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung | |
DE102020101623A1 (de) | Einparkhilfesystem mit parklückenbelegungsausgabe | |
DE102017106952A1 (de) | Abstandssteuerung für ein fahrzeug mit anhänger | |
WO2019063341A1 (de) | Verfahren zum erfassen einer fahrbahnbeschaffenheit einer fahrbahn für ein kraftfahrzeug, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug | |
WO2003105108A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur fahrerinformation bzw. zur reaktion bei verlassen der fahrspur | |
DE102018133457A1 (de) | Verfahren und System zum Bereitstellen von Umgebungsdaten | |
DE102005056664A1 (de) | Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung | |
DE102017126452A1 (de) | Fahrzeugsteuersystem | |
DE102005056665A1 (de) | Fahrzeugumgebungsüberwachungsvorrichtung | |
DE102018200884B4 (de) | Verfahren zur Erkennung einer Durchfahrtshöhe für ein Fahrzeug, Auswerteeinheit für ein Sensorsystem, Sensorsystem zur Erkennung einer Durchfahrtshöhe für ein Fahrzeug und Fahrzeug |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8172 | Supplementary division/partition in: |
Ref country code: DE Ref document number: 4447917 Format of ref document f/p: P |
|
Q171 | Divided out to: |
Ref country code: DE Ref document number: 4447917 |
|
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |