DE4431103A1 - Hydraulische Betätigungseinheit - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine hydraulische Betätigungs­ einheit mit einem Stellmotor, der in einer Diagonalen einer vier Magnetventile aufweisenden Brückenschaltung angeordnet ist, wobei die andere Diagonale zwischen einer Druckquelle und einer Drucksenke angeordnet ist.

Eine derartige Betätigungseinheit ist aus DE 39 01 475 A1 bekannt. Hierbei sind in den beiden parallelen Dop­ pelzweigen, die die Druckquelle mit der Drucksenke ver­ binden, jeweils ein normalerweise offenes und ein nor­ malerweise geschlossenes Magnetventil in Reihe geschal­ tet. Der Stellmotor ist als doppeltwirkender Kolben ausgebildet, der auf beiden Seiten zusätzlich mit einer Feder belastet ist.

Eine ähnliche Anordnung ist aus DE 38 04 744 C2 be­ kannt. Auch hier ist in den Doppelzweigen jeweils ein normalerweise geschlossenes mit einem normalerweise geöffneten Magnetventil in Reihe geschaltet.

US 44 16 187 zeigt ein Servosystem mit vier Ventilen, die im normalerweise geschlossenen Zustand dargestellt sind. Diese Ventile sind als getaktete Magnetventile ausgebildet.

Alle Anordnungen arbeiten in den meisten Anwendungsfäl­ len zufriedenstellend. Gelegentlich ist jedoch das An­ sprechverhalten unbefriedigend, insbesondere im Hin­ blick auf die Reaktion des Stellmotors auf Signale zur Änderung seiner Position.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine hydrau­ lische Betätigungseinheit mit einem schnellen Ansprech­ verhalten anzugeben.

Diese Aufgabe wird bei einer hydraulischen Betätigungs­ einheit der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß alle vier Magnetventile als normalerweise offene Magnetventile ausgebildet sind.

Normalerweise offene Magnetventile sind solche Magnet­ ventile, die im stromlosen oder unerregten Zustand of­ fen bleiben. Sie werden erst bei Erregung oder Zufuhr eines Stromes in ihre geschlossene Stellung bewegt. Die Verwendung von normalerweise offenen Magnetventilen hat zur Folge, daß im nicht erregten Zustand permanent ein Flüssigkeitsstrom von der Druckquelle zur Drucksenke vorhanden ist. Da sich dieser Flüssigkeitsstrom über beide Doppelzweige der Brückenschaltung gleichmäßig verteilt, herrscht auf beiden Seiten des Kolbens des Stellmotors der gleiche Druck. Wird nun der Flüssig­ keitsstrom in einem Doppelzweig der Brücke durch Betä­ tigung von einem oder mehreren Ventilen verändert, ver­ ändert sich automatisch auch der Druck auf der entspre­ chenden Seite des Kolbens des Stellmotors und der Kol­ ben verschiebt sich entsprechend, bis ein Gleichgewicht wieder hergestellt ist. Die Verstellung des Kolbens des Stellmotors durch Druckänderungen, die mit Hilfe der Magnetventile in den Brückenzweigen hervorgerufen wird, ist an sich aus den eingangs genannten Druckschriften bekannt. In den bekannten Fällen muß aber zur Änderung der Position immer ein gewisses Flüssigkeitsvolumen beschleunigt werden, das vor Auftreten des Änderungs­ signals geruht hatte. Diese Beschleunigungszeit wirkt sich negativ auf das Ansprechverhalten des Stellmotors aus. Erschwerend kommt hinzu, daß der Aufbau einer Er­ regung zum Öffnen des Magnetventils ebenfalls eine ge­ wisse Zeit benötigt, so daß in allen Fällen eine gewis­ se Verzögerung vom Auftreten eines Änderungssignals bis zum tatsächlichen Ändern der Position des Stellmotors vergeht. Diese Verzögerungszeit kann unter ungünstigen Umständen beträchtliche Werte annehmen. Durch die Ver­ wendung von vier normalerweise offenen Magnetventilen ergibt sich zwar der Nachteil, daß permanent ein gewis­ ser Flüssigkeitsstrom durch die Brückenschaltung fließt. Dieser Flüssigkeitsstrom ist aber weitgehend drucklos, so daß, von gewissen inneren Verlusten abge­ sehen, die Energiebilanz nicht nennenswert verschlech­ tert wird. Das verbesserte Ansprechverhalten des Stell­ motors gleicht in vielen Fällen den Nachteil des Ener­ gieverlustes aus. Darüber hinaus hat sich herausge­ stellt, daß man mit den vier normalerweise offenen Ma­ gnetventilen auch eine bessere Regelung der Position des Stellmotors erreichen kann. Dies hängt vermutlich damit zusammen, daß bei kleinen Durchströmungen haupt­ sächlich die Magnetkräfte den Öffnungsgrad bestimmen, was auf entsprechend kleinere Luftspalte in den magne­ tischen Kreisen der Ventile zurückzuführen ist. Die Ventile werden dadurch gegenüber äußeren Beeinflussun­ gen, beispielsweise Druckschwankungen aufgrund von er­ zwungenen Bewegungen des Stellmotors, unempfindlicher. Bei normalerweise geschlossenen Magnetventilen ergeben sich bei kleinen Durchströmungen größere Luftspalte mit entsprechend kleineren magnetischen Beeinflussungskräf­ ten, so daß die Empfindlichkeit gegenüber äußeren Kräf­ ten erhöht wird. Außerdem wird bei einem permanenten Flüssigkeitsstrom die Entlüftungsmöglichkeit verbes­ sert.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist zwischen der Drucksenke und den der Drucksenke benachbarten Magnet­ ventilen eine Drosseleinrichtung angeordnet. Die Ver­ bindungsleitung von den Magnetventilen zur Drucksenke, beispielsweise einem Tank, kann in einigen Fällen be­ trächtliche Längen annehmen. Aus Kostengründen werden in diese Tankleitungen vielfach auch die Tankanschlüsse von weiteren hydraulischen Einheiten eingespeist, so daß in Verbindung mit der durch die große Leitungslänge bewirkten Drosselung die Gefahr von Druckspitzen (Wa­ ter-Hammer) besteht. Derartige Druckspitzen werden durch die Drosseleinrichtung so weit entschärft, daß sie sich nicht mehr negativ auf die Position des Stell­ motors auswirken können.

Hierbei ist besonders bevorzugt, daß die Drosselein­ richtung durch eine für beide Magnetventile gemeinsame Drossel gebildet ist. Mit dieser Maßnahme wird auf ein­ fache Art und Weise dafür gesorgt, daß der Strömungs­ pfad auf beiden Seiten des Stellmotors im wesentlichen gleichgehalten werden kann. Man muß keine zusätzliche Abstimmung der Drosseln zueinander vornehmen.

Als weitere Maßnahme kann zwischen Drucksenke und den der Drucksenke benachbarten Magnetventile eine in Rich­ tung zur Drucksenke hin öffnende Rückschlagventilein­ richtung angeordnet sein. Eine derartige Rückschlagven­ tileinrichtung, die auch ein für beide Magnetventile gemeinsames Rückschlagventil gebildet sein kann, dämpft die Druckspitzen nicht nur, sondern hält sie mit großer Zuverlässigkeit von den Magnetventilen fern.

Vorzugsweise ist der Stellmotor mit einem Positionssen­ sor verbunden, der signalmäßig mit einer Steuereinheit verbunden ist, die die Magnetventile ansteuert, wobei die Magnetventile, der Positionssensor und die Steuer­ einheit in einer hermetisch gekapselten Einheit aufge­ nommen sind, die über eine hydraulische Schnittstelle mit dem Stellmotor in Verbindung steht. Hierdurch las­ sen sich elektrische, mechanische und hydraulische Kom­ ponenten einerseits strikt voneinander trennen und mo­ dulmäßig aufbauen, andererseits aber auch so zusammen­ fassen, daß eine bequem handhabbare Steuerung zur Ver­ fügung gestellt wird.

Vorzugsweise ist der Stellmotor direkt mit einer Aus­ steuereinrichtung einer hydraulischen Pumpe verbunden. Insbesondere bei Pumpen ist eine schnelle Reaktion er­ wünscht, um den Druck- und Volumenbedarf eines von der Pumpe versorgten hydraulischen Systems möglichst schnell folgen zu können. Neben regelungstechnischen Vorteilen hat dies auch den Vorteil einer Energieein­ sparung. Durch die schnelle Reaktion und die verhält­ nismäßig großen Kräfte, die man bei der Verwendung von vier normalerweise offenen Magnetventilen erzeugen kann, kann man die Aussteuerung direkt an der Pumpe vornehmen, ohne daß weitere Servoglieder erforderlich sind. Die Vermeidung von weiteren Hilfselementen ver­ bessert wiederum die Stabilität, da bei weniger Glie­ dern weniger Abweichungen und damit auch weniger Feh­ lermöglichkeiten zu befürchten sind. Außerdem bewirkt jedes zusätzliche Element eine vergrößerte Zeitverzöge­ rung, was bei Regelschleifen rasch zu Instabilitäten führen kann. Darüber hinaus ist eine derartige Steue­ rung natürlich kostengünstiger.

Vorzugsweise bildet die Pumpe die Druckquelle. Die Pum­ pe liefert also selbst die Leistung für ihre Verstel­ lung. Hierdurch lassen sich Wege kurzhalten, wodurch Energieverluste gering gehalten und das Ansprechverhal­ ten verbessert werden können.

Hierbei ist besonders bevorzugt, daß die hydraulische Schnittstelle unmittelbar auf der Pumpe montiert ist. Die gekapselte Einheit kann daher modulartig mit der Pumpe zusammengebaut werden.

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung ist vor­ gesehen, daß zwei Brückenschaltungen vorgesehen sind, deren zwischen Druckquelle und Drucksenke angeordnete Diagonalen parallel zueinander geschaltet sind und de­ ren den Stellmotor aufweisenden Diagonalen ebenfalls parallel zueinander angeordnet sind. Bei einer derarti­ gen Ausgestaltung zeigt sich der Vorteil von normaler­ weise offenen Magnetventilen sehr deutlich. Beide par­ allel geschalteten Brückenschaltungen stellen eine grö­ ßere Durchströmungskapazität und damit eine größere Leistung zur Verfügung, so daß auch größere Stellmoto­ ren, beispielsweise bei größeren Pumpen, zuverlässig bedient werden können und zwar ohne Einführung von wei­ teren Servostufen. Darüber hinaus wird das System feh­ lertoleranter, weil es redundant aufgebaut ist. Selbst, wenn eine Brücke aufgrund eines Fehlers im Magnetventil oder der zugehörigen Steuerung ausfallen sollte, wird das System lediglich langsamer werden, die Kontrolle geht aber nicht vollständig verloren. Darüber hinaus läßt sich mit zwei parallel geschalteten Brücken das Ansprechverhalten verbessern. Während der Ansteuerung entstehende Fehler können nämlich schneller ausgegli­ chen werden. Dies ist darauf zurückzuführen, daß der Kolben normalerweise nur dann in seiner Position fest­ gehalten wird, wenn der Positionsfehler kleiner als ein vorgegebener Referenzwert ist. Wenn der Positionsfeh­ ler, d. h. die Abweichung zwischen der Ist-Position und der gewünschten Soll-Position aber größer als der vor­ gegebene Referenzwert ist, steuert die Steuereinrich­ tung normalerweise zwei in der Brücke diagonal gegen­ überliegende Magnetventile an und zwar mit einem Tast­ verhältnis, das proportional zum Fehler ist, um den Fehler zu reduzieren. Bei zwei parallelen Brücken kön­ nen nun den beiden Brücken unterschiedliche Referenz­ werte zugeordnet werden. Wenn der Fehler klein ist, wird nur eine Brücke aktiv. Wenn der Fehler größer ist, werden beide Brücken versuchen, den Fehler zu vermin­ dern.

Bevorzugterweise ist vorgesehen, daß jede Brückenschal­ tung eine eigene Drossel- bzw. Rückschlagventileinrich­ tung aufweist. Dies erlaubt eine gute Entkoppelung bei den Brücken, also eine weitgehend unabhängige Steue­ rung.

Auch ist bevorzugt, daß beide Brückenschaltungen ein­ ander gleich sind. Auf diese Weise können mehrere Brückenschaltungen parallelgeschaltet werden, ohne daß man größere Überlegungen hinsichtlich ihrer Dimensio­ nierung anstellen muß. Die Brücken werden weitgehend gleichartig beansprucht und entsprechend gleichmäßig abgenutzt.

Es ist von Vorteil, daß zwei Positionssensoren vorgese­ hen sind. Dies erhöht die Redundanz des Systems.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen in Verbindung mit der Zeichnung beschrieben. Hierin zeigen:

Fig. 1 eine erste Ausführungsform einer hydraulischen Betätigungseinheit,

Fig. 2 eine schematische Ansicht der Betätigungseinheit von außen und

Fig. 3 eine zweite Ausführungsform der hydraulischen Betätigungseinheit.

Eine hydraulische Betätigungseinheit 1 weist einen Stellmotor 2 auf, der in einer Diagonalen einer hydrau­ lischen Brückenschaltung 3 angeordnet ist. Die andere Diagonale der Brückenschaltung 3 liegt zwischen einer als Pumpe 4 ausgebildeten Druckquelle und einer als Tank 5 ausgebildeten Drucksenke.

Die hydraulische Brückenschaltung 3 weist vier Zweige auf. In jedem Zweig ist ein Magnetventil 6, 7, 8 bzw. 9 angeordnet. Alle Magnetventile 6, 7, 8, 9 sind norma­ lerweise offen, d. h. sie sind im stromlosen oder nicht erregten Zustand offen und schließen erst bei Anlegen eines Stromes. Der Signalverlauf eines entsprechenden Steuerstromes ist durch jeweils einen Rechteck-Impuls­ zug schematisch dargestellt, d. h. es handelt sich um getaktete Ventile. Dieser Impulszug wird über eine Steuerleitung 10, die über vier Pfade zur Ansteuerung eines jeden Magnetventils 6, 7, 8, 9 verfügt, von einer Steuereinheit 11 zugeführt. Die Steuereinheit 11 steht einerseits mit einer elektrischen Einstelleinrichtung 12 in Verbindung. Diese erzeugt einen Sollwert für den Stellmotor 2. Andererseits steht die Steuereinheit 11 auch mit einem Positionssensor 13 signalmäßig in Ver­ bindung. Der Positionssensor 13 erzeugt einen Ist-Wert für die Stellung des Stellmotors 2. Hierfür ist ein schematisch dargestellter Arm 14 mit einem Kolben 17 des Stellmotors 2 verbunden.

Zwischen dem Tank 5 und der hydraulischen Brückenschal­ tung 3 ist eine Drossel 16 angeordnet. Diese Drossel 16 dämpft Druckstöße, die zwischen dem Tank 5 und der Brückenschaltung 3 auftreten könnten. Damit werden Druckstöße von den beiden dem Tank 5 benachbarten Ma­ gnetventilen 8, 9 ferngehalten. Anstelle der Drossel 16 kann auch ein Rückschlagventil verwendet werden, das in Richtung zum Tank 5 öffnet.

Die Pumpe 4 erzeugt nun einen Flüssigkeitsstrom durch die beiden Doppelzweige, die jeweils mit den Magnetven­ tilen 6, 8 bzw. 7, 9 versehen sind. Da beide Doppel­ zweige im wesentlichen gleich ausgebildet sind, ent­ steht auf beiden Seiten des Kolbens 17 des Stellmotors 2 auch der gleiche Druck. Durch die Drosselung eines der Magnetventile 6, 7, 8, 9 oder auch durch die Dros­ selung zweier diagonal gegenüberliegender Ventile 6, 9 bzw. 7, 8 lassen sich nun die Druckverhältnisse auf beiden Seiten des Kolbens 17 des Stellmotors 2 so än­ dern, daß der Kolben 17 des Stellmotors 2 und damit auch der Arm verstellt wird. Hierbei lassen sich rela­ tiv schnelle Reaktionszeiten erzeugen, da einerseits keine Flüssigkeitsmengen beschleunigt werden müssen, sondern lediglich in einen Flüssigkeitsstrom eingegrif­ fen wird, und andererseits nur geringe Erregungs­ leistungen notwendig sind, um die notwendige Beeinflus­ sung der Magnetventile 6, 7, 8, 9 zu erzeugen.

Darüber hinaus kann man mit den normalerweise offenen Magnetventilen 6, 7, 8, 9 eine relativ präzise Einstel­ lung der Stellung des Kolbens 17 des Stellmotors 2 er­ reichen. Bei den normalerweise offenen Magnetventilen bestimmen bei kleinen Durchströmungen hauptsächlich die Magnetkräfte den Öffnungsgrad. Bei kleinen Durchströ­ mungen sind aber die von außen, d. h. über die Flüssig­ keit, auf die Magnetventile wirkenden Kräfte am größ­ ten. Die Ventile werden aufgrund der kleinen Luftspalte diesen Störungen gegenüber weniger empfindlich sein als bei großen Luftspalten, wie sie bei normalerweise ge­ schlossenen Ventilen in der gleichen Öffnungsstellung auftreten.

Fig. 2 zeigt nun die Anwendung einer derartigen Betäti­ gungseinheit an einer Pumpe 4. Die Pumpe kann die glei­ che sein, die auch als Druckquelle für die Betätigungs­ einheit verwendet wird. Hierbei sind die Magnetventile 6, 7, 8, 9 in einer hermetisch gekapselten Einheit 18 zusammengefaßt, die über eine hydraulische Schnittstel­ le 19 mit der Pumpe 4 verbunden ist. An der gekapselten Einheit 18 oder auch in sie integriert kann ein Elek­ tronikmodul 20 mit der Steuereinheit 11 vorgesehen sein. Gegebenenfalls kann in dem Elektronikmodul auch der Positionssensor 13 angeordnet sein.

Die Anwendung der dargestellten Betätigungseinheit bei einer Pumpe 4 ist vorteilhaft. Bei einer Pumpenaus­ steuerung ist im Prinzip immer eine ausreichende Strö­ mungsmenge vorhanden. Da die Ventile offen sind, kann diese Strömung ohne größere Verluste erzeugt werden. Gewisse innere Verluste sind natürlich nicht zu vermei­ den. Diese inneren Verluste werden aber dadurch kompen­ siert, daß die Pumpe nunmehr wesentlich schneller rea­ gieren kann, so daß sie näher am Bedarf eines ange­ schlossenen hydraulischen Systems fördert und dadurch dort die Verluste klein hält.

Fig. 3 zeigt eine weitere Ausgestaltung. Hier sind gleichen Teile mit gleichen Bezugszeichen versehen. Neben der in Fig. 1 dargestellten einen Brückenschal­ tung 3 ist hier parallel zu dieser Brückenschaltung eine weitere Brückenschaltung vorgesehen, die mehr oder weniger identisch aufgebaut sein kann. Zur Unterschei­ dung sind die entsprechenden Bezugszeichen daher mit a und b versehen. Ferner sind auch zwei Positionssensoren 13a und 13b vorgesehen. Mit dem dargestellten Aufbau wird das System fehlertoleranter, weil es redundant aufgebaut ist. Wenn beispielsweise eine Brückenschal­ tung aufgrund einer Fehlfunktion eines Ventils ausfal­ len sollte, kann das System immer noch weiter arbeiten, wenn auch mit schlechteren Ergebnissen. Die Aussteue­ rung des Kolbens 17 erfolgt langsamer.

Im Normalfall kann mit der in Fig. 3 dargestellten An­ ordnung allerdings eine schnelle Reaktion auch bei grö­ ßeren Einheiten erreicht werden. Mit der Verdoppelung der Strömungskapazität durch die zwei parallel geschal­ teten Brücken lassen sich auch größere Stellmotoren 2 problemlos betätigen.

Weiterhin kann man mit den beiden parallelen Brücken ein verbessertes Steuerungskonzept verfolgen. Die ein­ zelnen Magnetventile werden, wie dies schematisch dar­ gestellt ist, durch Impulszüge angesteuert. Das Tast­ verhältnis dieser Impulszüge ist normalerweise abhängig von der Größe des Fehlers, d. h. von der Größe der Ab­ weichung der von der Einstelleinrichtung 12 vorgegebe­ nem Soll-Wert zum durch die Positionssensoren 13a, 13b festgestellten Ist-Wert. Der Kolben 17 des Stellmotors 2 wird nur dann verschoben, wenn die Differenz zwischen Soll-Wert und Ist-Wert kleiner als ein vorgegebener Toleranz- oder Referenzwert ist. Man kann nun diesen Referenzwert für eine Brückenschaltung 3a kleiner ma­ chen als für die andere Brückenschaltung 3b. Wenn der Positions- oder Stellungsfehler größer ist als der Re­ ferenzwert von beiden Brückenschaltungen 3a, 3b, werden beide Brückenschaltungen zum Ausgleich des Fehlers ver­ wendet. Ist der Fehler hingegen zwar größer als der Referenzwert der einen Brückenschaltung 3b, jedoch kleiner als der Referenzwert der Brückenschaltung 3a, wird nur noch die Brückenschaltung 3b verwendet, um den Fehler zu reduzieren.

Die Pumpe 4 kann auch durch eine beliebige andere Druckquelle ersetzt werden, beispielsweise eine Nieder­ druckpumpe oder einen Druckspeicher.

Claims (12)

1. Hydraulische Betätigungseinheit mit einem Stellmo­ tor, der in einer Diagonalen einer vier Magnetven­ tile aufweisenden Brückenschaltung angeordnet ist, wobei die andere Diagonale zwischen einer Druck­ quelle und einer Drucksenke angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß alle vier Magnetventile (6, 7, 8, 9) als normalerweise offene Magnetventile ausge­ bildet sind.

2. Betätigungseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zwischen der Drucksenke (5) und den der Drucksenke benachbarten Magnetventilen (8, 9) eine Drosseleinrichtung (16) angeordnet ist.

3. Betätigungseinheit nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Drosseleinrichtung (16) durch eine für beide Magnetventile (8, 9) gemeinsame Drossel gebildet ist.

4. Betätigungseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen Drucksenke (5) und den der Drucksenke (5) benachbarten Magnet­ ventile (8, 9) eine in Richtung zur Drucksenke hin öffnende Rückschlagventileinrichtung angeordnet ist.

5. Betätigungseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellmotor (2) mit einem Positionssensor (13) verbunden ist, der signalmäßig mit einer Steuereinheit (11) verbunden ist, die die Magnetventile (6, 7, 8, 9) ansteuert, wobei die Magnetventile (6, 7, 8, 9), der Posi­ tionssensor (13) und die Steuereinheit (11) in ei­ ner hermetisch gekapselten Einheit (18) aufgenommen sind, die über eine hydraulische Schnittstelle (19) mit dem Stellmotor (2) in Verbindung steht.

6. Betätigungseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellmotor (2) direkt mit einer Aussteuereinrichtung einer hydrau­ lischen Pumpe (4) verbunden ist.

7. Betätigungseinheit nach Anspruch 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Pumpe (4) die Druckquelle bildet.

8. Betätigungseinheit nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die hydraulische Schnittstelle (19) unmittelbar auf der Pumpe (4) montiert ist.

9. Betätigungseinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Brückenschal­ tungen (3a, 3b) vorgesehen sind, deren zwischen Druckquelle (4) und Drucksenke (5) angeordnete Dia­ gonalen parallel zueinander geschaltet sind und de­ ren den Stellmotor (2) aufweisenden Diagonalen ebenfalls parallel zueinander angeordnet sind.

10. Betätigungseinheit nach Anspruch 9, dadurch gekenn­ zeichnet, daß jede Brückenschaltung (3a, 3b) eine eigene Drossel- bzw. Rückschlagventileinrichtung (16a, 16b) aufweist.

11. Betätigungseinheit nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß beide Brückenschaltungen (3a, 3b) einander gleich sind.

12. Betätigungseinheit nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Positionssen­ soren (13a, 13b) vorgesehen sind.