DE4430056A1 - Lasthebe-Steuereinrichtung - Google Patents

Lasthebe-Steuereinrichtung

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Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Lasthebe- Steuereinrichtung, die in einer Lasthebevorrichtung, beispielsweise in einem hydraulischen Gabelstapler oder dergleichen verwendet wird.
Bei Lasthebe-Betriebsvorgängen unter Verwendung eines Gabelstaplers werden Betriebsvorgänge, wie beispielsweise das Heben von Lasten in eine identische Höhe und das Absenken von Lasten aus von einer identischen Höhe, wiederholt ausgeführt. Herkömmlicherweise betätigte bei der Durchführung derartiger Betriebsvorgänge ein trainierter Betriebsführer einen Hubhebel, um die vertikale Bewegung der Gabel zu steuern. Eine derartige Betätigung des Hubhebels durch einen trainierten Betriebsführer war eine Fähigkeit, die auf jahrelanger Erfahrung basierte, und für einen Anfänger war es schwierig derartige Fähigkeiten zu beherrschen.
Um diesen Nachteil zu umgehen wurde eine Lasthebevorrichtung vorgeschlagen, bei der eine automatische Steuerung des hydraulischen Antriebsmechanismus, der die Gabel antreibt, durchgeführt und die Gabel automatisch in eine durch den Betriebsführer angezeigte Zielstopposition bewegt wurde.
Ein Mechanismus für die Steuereinheit dieser Art von Lasthebevorrichtung ist in Fig. 21 gezeigt. In der Fig. 21 bezeichnet eine Bezugszahl 1 einen Öltank, eine Bezugszahl 2 bezeichnet einen Motor, eine Bezugszahl 3 bezeichnet eine Pumpe, eine Bezugszahl 4 bezeichnet ein Durchfluß- Steuerventil, eine Bezugszahl 5 bezeichnet einen Hebezylinder und eine Bezugszahl 6 bezeichnet einen Kolben; diese Teile bilden einen hydraulischen Antriebsmechanismus, der einen Antrieb so durchführt, daß eine (in der Figur nicht dargestellte) Gabel, die mechanisch mit dem Kolben 6 gekoppelt ist, gehoben oder abgesenkt wird.
Ferner bezeichnet eine Bezugszahl 7 einen Höhensensor; er detektiert die gegenwärtige Höhe des Kolbens 6, das heißt die Höhe der Gabel und liefert diese an einen Mikrocomputer 9.
Der Mikrocomputer 9 führt die Steuerung der Öl- Durchflußrichtung mittels des Durchfluß-Steuerventils 4 und die Steuerung des Öffnungsgrads des Durchfluß-Steuerventils 4 durch, und zwar auf Grundlage der Beziehung zwischen der gegenwärtigen Position (Höhe) der Gabel, sowie sie durch den Höhensensor 7 erfaßt wird, und der Zielstopposition.
Fig. 22 ist ein Blockschaltbild, welches in einem Hardwareformat die Steuerung des Ventilöffnungsgrads des Durchfluß-Steuerventils 4 zeigt, die durch den Mikrocomputer 9 ausgeführt wird. Nachstehend wird der Betrieb der in Fig. 21 gezeigten Vorrichtung unter Bezugnahme auf die Fig. 22 erläutert.
Wenn eine Zielstopposition der Gabel durch einen Betriebsführer angezeigt ist, wird zunächst die Abweichung zwischen der gegenwärtigen Position der Gabel, sowie sie durch den Höhensensor 7 erfaßt wird, und der Zielstopposition durch einen Abweichungsdetektor DEF in dem Mikrocomputer 9 erfaßt. Dann wird der Absolutwert dieser Abweichung mittels eines Absolutwertrechners ABS berechnet, und auf Grundlage dieses Absolutwerts wird der Grad der Ventilöffnung bestimmt, und dies wird dem Durchfluß-Steuerventil 4 als ein Ventilrichtwert zugeführt.
Wenn dieser Ventilrichtwert auf Grundlage des Absolutwerts der Abweichung bestimmt wird, ist hierbei der Zusammenhang zwischen dem Absolutwert der Abweichung und dem Ventilrichtwert in Fig. 23 gezeigt. In der Figur wird ein proportionaler Zusammenhang zwischen dem Absolutwert der Abweichung und dem Ventilrichtwert festgestellt.
Außerdem wird im Fall, daß die Abweichung einen positiven Wert aufweist, das heißt, im Fall, daß die gegenwärtige Position der Gabel niedriger als die Zielstopposition ist, die Flußrichtung des Durchfluß-Steuerventils 4 so eingestellt, daß Drucköl von dem Öltank in den Hebezylinder 5 fließt.
Das heißt, Öl wird von dem Öltank 1 mittels einer Pumpe 3 unter Zuhilfenahme des Motors 2 heraufgepumpt. Dieses Öl wird in den Hebezylinder 5 geliefert und der Kolben 6 und die damit verbundene Gabel bewegen sich nach oben.
Andererseits wird im Fall, daß die Abweichung einen negativen Wert aufweist, das heißt, im Fall, daß die gegenwärtige Position der Gabel höher als die Zielstopposition ist, die Flußrichtung des Durchfluß-Steuerventils 4 so eingestellt, daß Öl aus dem Hebezylinder 5 heraus an den Öltank 1 fließt.
Das heißt, das Öl innerhalb des Hebezylinders 5 wird an den Öltank 1 zurückgeführt, und zwar über einen getrennten Pfad als derjenige, der genommen wurde, als das Öl in den Zylinder hineingepumpt wurde.
Als nächstes wird die gegenwärtige Position der Gabel durch den Höhensensor 7 erfaßt und hinsichtlich dieser neuen gegenwärtigen Position wird entweder die Verarbeitung für den Fall, daß die Abweichung positiv ist, oder die Verarbeitung für den Fall, daß die Abweichung negativ ist, durchgeführt.
Durch wiederholtes Ausführen dieser Art von proportionaler Steuerung bewegt sich die Gabel schrittweise in Richtung auf die Zielstopposition hin.
Jedoch existiert in einem derartigen hydraulischen Antriebssystem eine Ansprechverzögerung in dem Durchfluß- Steuerventil und verschwendete Zeit in dem System. Außerdem ist der geeignete Öffnungsgrad des Durchfluß-Steuerventils in bezug auf den gleichen Absolutwert der Abweichung in Abhängigkeit von der Größe der Lasten, die bewegt werden sollen, und in Abhängigkeit des Typs des Gabelstaplers, unterschiedlich.
Wenn die einfache proportionale Steuerung, wie voranstehend beschrieben, durchgeführt wird, ergibt sich deshalb eine Gefahr darin, daß die Gabel anfängt zu schwingen, oder darin, daß die Gabel an einer Position über die Zielposition hinaus stoppt.
Dementsprechend ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lasthebe-Steuereinrichtung vorzusehen, die die Hebeeinheit einer Lasthebeeinrichtung ruckfrei zum Halt in einer Zielposition bringen kann.
Demzufolge ist die Lasthebe-Steuereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung in einer Lasthebevorrichtung vorgesehen, die eine Hebeeinheit mit einer darauf plazierten Last mit Hilfe eines hydraulischen Antriebsmechanismus hebt und senkt, und diese Lasthebe-Steuereinrichtung steuert das Anheben und Absenken der Hebeeinheit mit Hilfe einer Steuerung des Öffnungsgrads eines Durchfluß-Steuerventils des hydraulischen Antriebsmechanismus, gekennzeichnet durch: eine Abweichungs-Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Abweichung zwischen einer Zielstopposition und einer gegenwärtigen Position der Hebeeinheit oder eines damit verbundenen Abschnitts; und eine Fuzzy-Steuereinrichtung zur Bestimmung eines Vergrößerungs- oder Verkleinerungsbetrags des Öffnungsgrads des Durchfluß-Steuerventils, auf Grundlage eines gegenwärtigen Öffnungsgrads des Durchfluß-Steuerventils und der von der Abweichungs-Erfassungseinrichtung ausgegebenen Abweichung, mittels einer Fuzzy-Inferenz in Abhängigkeit von Fuzzy-Steuerregeln auf Grundlage von Betätigungen eines geübten Betriebsführers, und somit zur Steuerung des Öffnungsgrads des Durchfluß-Steuerventils in Abhängigkeit von dem Vergrößerungs- oder Verkleinerungsbetrag.
Ferner kann eine Oszillations-Erfassungsvorrichtung vorgesehen sein, die die Größe einer in der Hebeeinheit erzeugten Oszillation erfaßt, und in diesem Fall bestimmt die Fuzzy-Steuereinrichtung auf Grundlage der Größe der von der Oszillations-Erfassungseinrichtung erfaßten Oszillation zusätzlich zum gegenwärtigen Öffnungsgrad des Durchfluß- Steuerventils den Vergrößerungs- oder Verkleinerungsbetrag des Öffnungsgrads des Durchfluß-Steuerventils mittels der Fuzzy-Inferenz.
Gemäß der voranstehend beschriebenen Lasthebe- Steuereinrichtung wird die Abweichung der Zielstopposition und der gegenwärtigen Position der Hebeeinheit der Lasthebevorrichtung, oder eines damit verbundenen Abschnitts durch die Abweichungs-Erfassungseinrichtung erfaßt. Ferner wird, gesetzt den Fall, daß die Oszillations- Erfassungseinrichtung vorgesehen ist, die Größe der in der Hebeeinheit erzeugten Oszillation erfaßt.
Der Betrag einer Verkleinerung oder Vergrößerung des Öffnungsgrads des Durchfluß-Steuerventils wird durch die Fuzzy-Steuereinrichtung mit Hilfe von Fuzzy-Inferenzen in Abhängigkeit von Fuzzy-Steuerregeln auf Grundlage der Betätigungen von geübten Betriebsführern, auf Grundlage des gegenwärtigen Öffnungsgrads des Durchfluß-Steuerventils und der durch die Abweichungs-Erfassungseinrichtung ausgegebenen Abweichung (und im Fall, daß die Oszillations- Erfassungseinrichtung vorgesehen ist, in Abhängigkeit von der durch die Oszillations-Erfassungseinrichtung ausgegebenen Oszillation) bestimmt, und der Öffnungsgrad des Durchfluß- Steuerventils wird entsprechend diesem Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung gesteuert.
Damit ist es möglich, den Öffnungsgrad des Durchfluß- Steuerventils zu gewissen Zeiten zu einem großen Ausmaß und zu anderen Zeiten langsam zu verändern, und die Bewegung der Hebeeinheit oder des damit verbundenen Abschnitts in die Zielstopposition wird gleichmäßig oder ruckfrei durchgerührt.
In den Zeichnungen zeigt
Fig. 1 ein schematisches Bild einer Lifthebe- Steuereinrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 2 ein Blockschaltbild, welches in Hardwareformat die Steuerung zeigt, die den Ventilrichtwert in der genannten Ausführungsform einstellt;
Fig. 3 eine Erläuterung der Mitgliedsfunktionen der Fuzzy-Inferenzen gemäß der genannten Ausführungsform;
Fig. 4 Tabellen von Fuzzy-Regeln in der genannten Ausführungsform;
Fig. 5 die Übereinstimmungsgrade des absoluten Werts der Abweichung und des vorangehenden Ventilrichtwerts in bezug auf die Regel (1) und die Übereinstimmungsgrade des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventilrichtwerts in bezug auf die Mitgliedsfunktion auf Grundlage davon;
Fig. 6 die Übereinstimmungsgrade des Absolutwerts der Abweichung und des vorangehenden Ventilrichtwerts in bezug auf die Regel (7), und die Übereinstimmungsgrade des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventilrichtwerts in bezug auf die Mitgliedsfunktion "PB" auf Grundlage davon;
Fig. 7 die Übereinstimmungsgrade des Absolutwerts der Abweichung und des vorangehenden Ventilrichtwerts in bezug auf die Regel (5), und die Übereinstimmungsgrade des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventilrichtwerts in bezug auf die Mitgliedsfunktion "Z" auf Grundlage davon;
Fig. 8 die Übereinstimmungsgrade des Absolutwerts der Abweichung und des vorangehenden Ventilrichtwerts in bezug auf die Regel (6), und die Übereinstimmungsgrade des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventilrichtwert in bezug auf die Mitgliedsfunktion "NS" auf Grundlage davon;
Fig. 9 die Übereinstimmungsgrade des Absolutwerts der Abweichung und des vorangehenden Ventilrichtwerts in bezug auf die Regel (8), und die Übereinstimmungsgrade des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventilrichtwert in bezug auf die Mitgliedsfunktion "PS" auf Grundlage davon;
Fig. 10 die Übereinstimmungsgrade des Absolutwerts der Abweichung und des vorangehenden Ventilrichtwerts in bezug auf die Regel (9), und die Übereinstimmungsgrade des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventilrichtwert in bezug auf die Mitgliedsfunktion "Z" auf Grundlage davon;
Fig. 11 einen synthetisierten Graph der Übereinstimmungsgrade der Mitgliedsfunktionen des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventilrichtwert in bezug auf die Regeln (1)∼(9);
Fig. 12 die Übereinstimmungsgrade des Absolutwerts der Abweichung, des vorangehenden Ventilrichtwerts und der Oszillation in bezug auf die Regel (V11), und die Übereinstimmungsgrade des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventilrichtwert in bezug auf die Mitgliedsfunktion "PB" auf Grundlage davon;
Fig. 13 die Übereinstimmungsgrade des Absolutwerts der Abweichung und des vorangehenden Ventilrichtwerts in bezug auf die Regel (V8), und die Übereinstimmungsgrade des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventilrichtwert in bezug auf die Mitgliedsfunktion "Z" auf Grundlage davon;
Fig. 14 die Übereinstimmungsgrade des Absolutwerts der Abweichung, des vorangehenden Ventilrichtwerts und der Oszillation in bezug auf die Regel (V9) und die Übereinstimmungsgrade des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in den Ventilrichtwert in bezug auf die Mitgliedsfunktion "NS" auf Grundlage davon;
Fig. 15 die Übereinstimmungsgrade des Absolutwerts der Abweichung, des vorangehenden Ventilrichtwerts und der Oszillation in bezug auf die Regel (V13), und die Übereinstimmungsgrade des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventilrichtwert in bezug auf die Mitgliedsfunktion "PS" auf Grundlage davon;
Fig. 16 die Übereinstimmungsgrade des Absolutwerts der Abweichung und des vorangehenden Ventilrichtwerts in bezug auf die Kegel (V15), und die Übereinstimmungsgrade des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventilrichtwert in bezug auf die Mitgliedsfunktion "Z" auf Grundlage davon;
Fig. 17 einen synthetisierten Graph der Übereinstimmungsgrade der Mitgliedsfunktionen des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventilrichtwert in bezug auf die Regeln (V1) ∼ (V15);
Fig. 18 die Übereinstimmungsgrade des Absolutwerts der Abweichung, des vorangehenden Ventilrichtwerts und der Oszillation in bezug auf die Regel (V10), und die Übereinstimmungsgrade des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventilrichtwert in bezug auf die Mitgliedsfunktion "Z" auf Grundlage davon;
Fig. 19 die Übereinstimmungsgrade des Absolutwerts der Abweichung, des vorangehenden Ventilrichtwerts und der Oszillation in bezug auf die Regel (V14), und die Übereinstimmungsgrade des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventilrichtwert in bezug auf die Mitgliedsfunktion "Z" auf Grundlage davon;
Fig. 20 einen synthetisierten Graph der Übereinstimmungsgrade der Mitgliedsfunktionen des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventilrichtwert in bezug auf die Regeln (V1) ∼ (V15);
Fig. 21 einen Aufbau, der eine herkömmliche Lasthebe- Steuereinrichtung zeigt;
Fig. 22 ein Blockschaltbild, welches in Hardwareformat die herkömmliche Steuerung zeigt, die den Ventil-Richtwert einstellt; und
Fig. 23 eine Erläuterung der Regel (proportionale Steuerung), die den herkömmlichen Ventil- Richtwert einstellt.
Nachstehend wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Figuren erläutert.
A: Aufbau der Ausführungsform
Fig. 1 zeigt den Aufbau einer Lasthebe-Steuereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung; in der Figur sind die Teile, die identisch zu den in Fig. 21 gezeigten sind, mit den identischen Bezugszahlen bezeichnet und eine Erläuterung davon erübrigt sich hier.
Die Lasthebe-Steuereinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist anstelle des Mikrocomputers 9 mit einer Fuzzy- Steuereinrichtung versehen. Ferner ist zusätzlich zu dem Höhensensor 7, der zur Erfassung der gegenwärtigen Position der Gabel dient, ein Drucksensor 10 vorgesehen, der zur Erfassung der Oszillation des Hebezylinders 5 dient, und von diesen Sensoren erhaltene Erfassungssignale werden an eine Fuzzy-Steuereinrichtung 8 geliefert.
Die Fuzzy-Steuereinrichtung 8 führt eine Fuzzy-Inferenz (oder Näherungsabwägung) in bezug auf den optimalen Wert des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil- Öffnungsgrads auf Grundlage von Parametern, wie beispielsweise der mit Hilfe des Höhensensors 7 erfaßten gegenwärtigen Position der Gabel und des mit Hilfe des Drucksensors 10 erfaßten Oszillationswerts des Hebezylinders 5, aus, addiert die Ergebnisse davon zu dem gegenwärtigen Ventil-Richtwert, und gibt den sich ergebenden Wert als ein Ventil-Richtwert an das Durchfluß-Steuerventil 4 aus.
Der Sensor, der die Oszillation des Hebezylinders 5 erfaßt, ist nicht notwendigerweise auf den Drucksensor 10 beschränkt; beispielsweise ist es auch möglich, einen Beschleunigungssensor oder dergleichen zu verwenden.
Gesetzt den Fall, daß in dem Hebezylinder 5 eine geringe Oszillation vorhanden ist, dann ist es außerdem auch akzeptabel, wenn der Drucksensor 10 nicht vorgesehen ist, und der erfaßte Oszillationswert wird von den Eingangsparametern der mit Hilfe der Fuzzy-Steuereinrichtung 8 ausgeführten Fuzzy-Inferenz weggelassen. In diesem Fall wird von allen Verarbeitungen, die mit Hilfe der Fuzzy-Steuereinrichtung 8 ausgeführt werden sollen, die Verarbeitung ausgeschlossen, die sich auf den erfaßten Oszillationswert bezieht, so daß es möglich ist, die Fuzzy-Inferenz schneller auszuführen.
Fig. 2 ist ein Blockschaltbild, welches in Hardwareformat die mit Hilfe der Fuzzy-Steuereinrichtung 8 ausgeführte Fuzzy-Steuerung zeigt. In der Figur sind Abschnitte, die Abschnitten in Fig. 22 entsprechen, mit identischen Bezugszahlen bezeichnet.
Bei dem in Fig. 2 gezeigten Aufbau werden an eine Fuzzy- Steuereinheit FUZ als Eingangsparameter der vorangehende, an das Durchfluß-Steuerventil 4 gelieferte Ventil-Richtwert, der Absolutwert der Abweichung der Zielstopposition und der gegenwärtigen Position der Gabel, die mit Hilfe des Abweichungsdetektors DEF und einem Absolutwertrechner ABS erfaßt werden, und der Oszillationswert des Hebezylinders 5 geliefert.
Die Fuzzy-Steuereinheit FUZ führt eine Fuzzy-Inferenz (d. h. die Schlußfolgerung mittels einer Qualitativaussagenverknüpfung oder einer mathematischen Behandlung von ungewissen oder qualitativen Aussagen) in bezug auf den optimalen Wert des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventilrichtwerts aus, und zwar unter Verwendung dieser Eingangsparameter und unter Verwendung von nachstehend beschriebener Information, die in einer (in den Figuren nicht dargestellten) Speichereinrichtung in der Fuzzy-Steuereinrichtung 8 gespeichert ist.
(1) Mitgliedsfunktionen des Fuzzy-Satzes der individuellen Eingangsparameter
Bei menschlichen intellektuellen Tätigkeiten werden mehrdeutige Bestimmungen durchgeführt, beispielsweise die Zuordnung von Information von der Außenwelt zu Kategorien wie beispielsweise "klein", "mittel" oder "groß", und auf Grundlage der Ergebnisse dieser Bestimmung werden Willensentscheidungen durchgeführt.
Bei Fuzzy-Inferenzen oder Fuzzy-Schlußfolgerungen werden mehrdeutige Entscheidungen, die sich auf diesen Typ von Eingabeparametern beziehen, möglich, so daß Bereiche von Eingangsparameterwerten, die mehrdeutigen Kategorien, wie beispielsweise den voranstehend beschriebenen "klein", "mittel" und "groß" Kategorien entsprechen vorher als Fuzzy- Sätze definiert, und eine Bestimmung wird hinsichtlich der Tatsache durchgeführt, zu welchem der Fuzzy-Sätze die Eingangsparameter gehören. Um die Fuzzy-Sätze entsprechend dieser Eingangsparameter zu bestimmen, werden vorher Mitgliedsfunktionen definiert und verwendet.
Die vorliegende Ausführungsform verwendet die Abweichung zwischen der Zielstopposition und der gegenwärtigen Position der Gabel, den vorangehenden Ventil-Richtwert und den Oszillationswert des Hebezylinders als Eingabeparameter und führt Fuzzy-Inferenzen aus; die Mitgliedsfunktionen, die in bezug auf diese Parameter definiert sind, sind in den Fig. 3(A) ∼ (C) gezeigt.
Fig. 3(A) zeigt Mitgliedsfunktionen, die unter allen voranstehend beschriebenen Eingangsparametern in bezug auf den Absolutwert der Abweichung definiert sind.
In der vorliegenden Ausführungsform werden Fuzzy-Sätze entsprechend der drei Kategorien "klein", "mittel" und "groß" in bezug auf den Absolutwert der Abweichung vorbereitet und Mitgliedsfunktionen für jeden Fuzzy-Satz werden definiert.
In Fig. 3(A) wird der Absolutwert der Abweichung zu einer unabhängigen Variablen gemacht und eine Funktion mit einer Dreieckform mit den Marken "S", "M" und "L" ist gezeigt; diese sind Mitgliedsfunktionen von Fuzzy-Sätzen entsprechend der Kategorien "klein" (S), "mittel" (M) und "groß" (L).
Um die Bedeutung der Werte für jede Mitgliedsfunktion zu erläutern, zeigen hier die Werte der mit der Marke S markierten Mitgliedsfunktion einen Grad einer Übereinstimmung an, von der angenommen wird, daß sie einem Fuzzy-Satz einer Kategorie entspricht, in der der Absolutwert der Abweichung, der eine unabhängige Variable ist, "klein" ist. Die anderen Mitgliedsfunktionen (M und B) sind ähnlich.
Ferner sind ähnliche Mitgliedsfunktionen für den vorangehenden Ventil-Richtwert und den Oszillationswert (siehe Fig. 3(B) und (C)) definiert.
(2) Mitgliedsfunktionen der Fuzzy-Sätze der Ausgangsparameter
In der gleichen Weise wie die Eingangsparameter werden Fuzzy- Sätze in bezug auf die Ausgangsparameter definiert.
Der Grund hierfür besteht darin, daß die von Menschen getroffenen Entscheidungen in mehrdeutige Bereiche, beispielsweise "kleiner machen" und "größer machen" fallen.
In der vorliegenden Ausführungsform wird der Betrag einer Verkleinerung oder Vergrößerung des Ventil-Öffnungsgrades (der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil- Richtwerts) mit Hilfe einer Fuzzy-Inferenz bestimmt, eine Anzahl von Fuzzy-Sätzen werden vorher in bezug auf den Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung definiert und Mitgliedsfunktionen werden in bezug auf jeden Fuzzy-Satz definiert. Die Fig. 3(D) zeigt Mitgliedsfunktionen, die in bezug auf individuelle Fuzzy-Sätze des Betrags einer Vergrößerung und Verkleinerung definiert sind.
Die Form der in den Fig. 3(A) ∼ (D) gezeigten Mitgliedsfunktionen ist so eingestellt, daß sie in jedem Fall dreieckförmig ist, um eine Steuerung zu erleichtern; allerdings kann die Gestalt der Funktionen bei Berücksichtigung des nichtlinearen Charakters des Steuersystems geeignet verändert werden.
(3) Fuzzy-Regeln
Die Fuzzy-Steuereinheit FUZ bestimmt zunächst Fuzzy-Sätze entsprechend der individuellen Eingangsparameter und auf Grundlage der Ergebnisse davon führt sie Fuzzy-Inferenzen in bezug auf den Ausgangsparameter durch. Wenn eine derartige Fuzzy-Inferenz ausgeführt wird, ist eine Fuzzy-Regel erforderlich, die jeden Fuzzy-Satz entsprechend einem Eingangsparameter mit einem Fuzzy-Satz eines Ausgangsparameters verbindet.
In der vorliegenden Ausführungsform sind die nachstehend gezeigten Fuzzy-Regeln definiert.
Bei der folgenden Erläuterung wird der Ausdruck "Absolutwert der Abweichung" mit "|Abweichung|" abgekürzt.
  • (3)-1: Fuzzy-Regeln für den Fall, daß ein Aufbau verwendet wird, bei dem kein Bezug auf den Oszillationswert genommen wird (eine 2-Eingangs- Struktur)
Regel (1): wenn "|Abweichung|" = S (klein)" und "vorangehender Ventil-Richtwert = S" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil- Richtwerts auf "Z (Null)" gesetzt.
Regel (2): wenn "|Abweichung| = S" und "vorangehender Ventil-Richtwert = M (mittel)" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil- Richtwerts auf "NS (negativ, klein)" gesetzt.
Regel (3): wenn "|Abweichung| = S" und "vorangehender Ventil-Richtwert = L (groß)" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil- Richtwerts auf "NL (negativ, groß)" gesetzt.
Regel (4): wenn "|Abweichung| = M (mittel)" und "vorangehender Ventil-Richtwert = S" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil- Richtwerts auf "PS (positiv, klein)" gesetzt.
Regel (5): wenn "|Abweichung| = M" und "vorangehender Ventil-Richtwert = M" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts auf "Z (Null)" gesetzt.
Regel (6): wenn "|Abweichung| = M" und "vorangehender Ventil-Richtwert = L" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts auf "NS (negativ, klein)" gesetzt.
Regel (7): wenn "|Abweichung| = L (groß)" und "vorangehender Ventil-Richtwert = S" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil- Richtwerts auf "PL (positiv, groß)" gesetzt.
Regel (8): wenn "|Abweichung| = L" und "vorangehender Ventil-Richtwert = M" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert auf "PS (positiv, klein)" gesetzt.
Regel (9): wenn "|Abweichung| = L" und "vorangehender Ventil-Richtwert = L" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts auf "Z (Null)" gesetzt.
Fig. 4(A) ist eine Tabelle, in der die voranstehenden Regeln in einer leicht verständlichen Weise dargestellt sind.
In der Figur bezeichnen die Spalten Marken in bezug auf die "|Abweichung|" und die Zeilen bezeichnen Marken in bezug auf den vorangehenden Ventil-Richtwert. Zusätzlich beziehen sich die Marken in der Tabelle auf den Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil- Richtwerts.
  • (3)-2: Fuzzy-Regeln für den Fall, daß eine Struktur verwendet wird, bei der auf den Oszillations-Wert Bezug genommen wird (eine 3-Eingangs-Struktur)
Regel (V1): wenn "|Abweichung| = S (klein)" und "vorangehender Ventil-Richtwert = S" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil- Richtwerts auf "Z (Null)" gesetzt.
Regel (V2): wenn "|Abweichung| = S" und "vorangehender Ventil-Richtwert = M (mittel)" und "Oszillation = S" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts auf "NS(negativ, klein)" gesetzt.
Regel (V3): wenn "|Abweichung| = S" und "vorangehender Ventil-Richtwert = M" und "Oszillation = L (groß)" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts auf "Z" gesetzt.
Regel (V4): wenn "|Abweichung| = S" und "vorangehender Ventil-Richtwert = L" und "Oszillation = S" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts auf "NL (negativ, groß)" gesetzt.
Regel (V5): wenn "|Abweichung| = S" und "vorangehender Ventil-Richtwert = L" und "Oszillation = L" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts auf "NS" gesetzt.
Regel (V6): wenn "|Abweichung| = M" und "vorangehender Ventil-Richtwert = S" und "Oszillation = S" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts auf "PS (positiv, klein)" gesetzt.
Regel (V7): wenn "|Abweichung| = M" und "vorangehender Ventil-Richtwert = S" und "Oszillation = L" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts auf "Z" gesetzt.
Regel (V8): wenn "|Abweichung| = M" und "vorangehender Ventil-Richtwert = M" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts auf "Z" gesetzt.
Regel (V9): wenn "|Abweichung| = M" und "vorangehender Ventil-Richtwert = L" und "Oszillation = S" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts auf "NS" gesetzt.
Regel (V10): wenn "|Abweichung| = M" und "vorangehender Ventil-Richtwert = L" und "Oszillation = L" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts auf "Z" gesetzt.
Regel (V11): wenn "|Abweichung| = L" und "vorangehender Ventil-Richtwert = S" und "Oszillation = S" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts auf "PL (positiv, groß)" gesetzt.
Regel (V12): wenn "|Abweichung| = L" und "vorangehender Ventil-Richtwert = S" und "Oszillation = L" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts auf "PS" gesetzt.
Regel (V13): wenn "|Abweichung| = L" und "vorangehender Ventil-Richtwert = M" und "Oszillation = S" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts auf "PS" gesetzt.
Regel (V14): wenn "|Abweichung| = L" und "vorangehender Ventil-Richtwert = M" und "Oszillation = L" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts auf "Z" gesetzt.
Regel (V15): wenn "|Abweichung| = L" und "vorangehender Ventil-Richtwert = L" ist, dann wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts auf "Z" gesetzt.
Fig. 4(B) zeigt eine Tabelle, in der alle voranstehend beschriebenen Regeln aufgeführt sind, so daß sie leicht verständlich sind.
In der Figur zeigen die Spalten Marken in bezug auf die "|Abweichung|" und die Zeilen zeigen Marken in bezug auf den vorangehenden Ventil-Richtwert und die Oszillation. Zusätzlich beziehen sich die Marken in der Tabelle auf den Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts.
In der vorliegenden Ausführungsform wird als das konkrete Verfahren für die Fuzzy-Inferenzen die "Max-Min- Zusammensetzung" verwendet. Nachstehend werden die Einzelheiten davon angegeben. Das Fuzzy-Inferenzverfahren ist nicht notwendigerweise auf die "Max-Min-Zusammensetzung" beschränkt; andere Verfahren können verwendet werden.
Als nächstes addiert der Addierer in Fig. 2 den Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts, der als Ergebnis der Fuzzy-Inferenz bestimmt wurde und den vorangehenden Ventil-Richtwert und liefert das Ergebnis als ein Ventil-Richtwert an das Durchfluß-Steuerventil 4. Die gegenwärtige Position der Gabel, so wie sie durch den Höhensensor 7 erfaßt wird, wird dann an den Abweichungsdetektor DEF als eine neue gegenwärtige Position zurückgeführt.
B: Betrieb der Ausführungsform
1. Betrieb bei dem Aufbau, bei dem auf einen Oszillationswert nicht Bezug genommen wird.
Nachstehend werden Betriebsvorgänge für den Fall erläutert, bei dem die Gabel von ihrer niedrigsten Position angehoben und in eine relativ hohe Zielstopposition bewegt und dann automatisch gestoppt wird.
In diesem Beispiel ist die Gabel anfänglich viel niedriger als die Zielstopposition, so daß "|Abweichung|" einen Wert von "1" (maximal) in Fig. 3(A) aufweist und die Gabel gegenwärtig ruht, so daß ein vorangehender Ventil-Richtwert "0" ist.
Demzufolge wird eine Fuzzy-Inferenz unter Verwendung von "|Abweichung|" = "1" und dem vorangehenden Ventil-Richtwert = "0" auf Grundlage der obigen Regeln (1) ∼ (9) ausgeführt.
Zunächst wird die Regel (1) untersucht.
Gemäß Fig. 5 ist der Übereinstimmungsgrad, bei dem "|Abweichung| = "1" dem Ausdruck "S (klein)" entspricht gleich "0" und der Grad der Übereinstimmung, bei der der vorangehende Ventil-Richtwert = "0" dem Ausdruck "S" entspricht, ist gleich "1". Der MIN-Wert (minimale Wert) dieser Übereinstimmungsgrade "0" und "1" ist "0".
Der Grad einer Übereinstimmung, bei der der Betrag einer Verkleinerung oder Vergrößerung des Ventil-Richtwerts auf "Z (Null)" gemäß Regel (1) gesetzt ist, wird zu "0" bestimmt.
In der gleichen Weise ist genauso bei den Regeln (2) ∼ (6) der Grad einer Übereinstimmung, bei der |Abweichung| = "1" dem Ausdruck "S" oder "M (mittel)" entspricht, gleich "0", so daß der Übereinstimmungsgrad des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts, der durch jede Regel gesetzt wird, in allen Fällen ist gleich "0" ist.
Als nächstes wird die Regel (7) untersucht.
Gemäß Fig. 6 ist der Grad einer Übereinstimmung, bei der Abweichung = "1" dem Ausdruck "L (groß)" entspricht, gleich "1", und der Grad einer Übereinstimmung, bei der der vorangehende Ventil-Richtwert = "0" dem Ausdruck "S" entspricht, ist gleich "1". Der MIN-Wert (minimale Wert) der Übereinstimmungsgrade "1" und "1" ist gleich "1". Der Grad einer Übereinstimmung, bei der der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts auf "PL (positiv, groß)" gesetzt ist, gemäß Regel (7), wird somit zu "1" bestimmt. Der Graph der gesamten Mitgliedsfunktion "PL" des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil- Richtwerts kann somit erhalten werden.
Als nächstes ist in bezug auf die Regel (8) der Grad einer Übereinstimmung, bei der |Abweichung| = "1" dem Ausdruck "L (groß)" entspricht, gleich "1", und der Grad einer Übereinstimmung, bei der der vorangehende Ventil-Richtwert = "0" dem Ausdruck "M" entspricht, ist gleich "0". Der MIN-Wert (minimale Wert) dieser Übereinstimmungsgrade "1" und "0" ist gleich "0". Der Grad einer Übereinstimmung, bei der der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil- Richtwerts auf "PS (positiv, klein)" gesetzt ist, gemäß Regel (8), wird somit zu "0" bestimmt.
In der gleichen Weise ist in Regel (9) der Grad einer Übereinstimmung entsprechend "L (groß)" gleich "0", da der vorangehende Ventil-Richtwert = "0" ist, so daß der Grad einer Übereinstimmung des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts, der durch Regel (9) gesetzt ist, auf "0" gesetzt ist.
Als nächstes wird bei der "Max-Min-Zusammensetzung" in Hinsicht auf die Bedingung, die zu bestimmen ist (der Ausgangsparameter) ein von jeder Regel erhaltener Graph synthetisiert und eine MAX(Maximalwert)-Synthese wird ausgeführt, bei der der größere Grad der Übereinstimmung aus den Werten der Bedingung gewählt wird.
Hierbei ist der Graph, der in bezug auf den Ausgangsparameter ermittelt wird, das heißt, in bezug auf den Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwert als Ergebnis der Berücksichtigung jeder der voranstehenden Regeln, einfach die Gesamtheit des Graphs der Mitgliedsfunktion "PL" des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts ermittelt unter Zuhilfenahme von Regel (7).
Demzufolge wird in Hinsicht auf diesen Graph eine Endfuzzyfizierung durchgeführt, das heißt es wird ein Prozeß durchgeführt, der den Schwerpunkt des Graphs bestimmt.
Danach wird ein Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung X1 des Ventil-Richtwerts entsprechend dem Schwerpunkt zu dem vorangehenden Ventil-Richtwert (0) addiert und dies wird dem Durchfluß-Steuerventil 4 zugeführt. Damit wird das Durchfluß- Steuerventil zu einem großen Ausmaß geöffnet. Hierbei wird die Durchflußrichtung des Durchfluß-Steuerventils 4 auf die Einwärts-Durchflußrichtung gesetzt, so daß das Drucköl von dem Tank I mit Hilfe der Pumpe 3 in den Hebezylinder 5 hineinfließt. Danach wird der Kolben 6 und die Gabel, die damit verbunden ist, in eine Aufwärtsrichtung bewegt.
Als nächstes wird gemäß der Aufwärtsbewegung der Gabel angenommen, daß Abweichung den in Fig. 7 gezeigten Wert "E1" annimmt. Hier wird im Fall, daß der vorangehende Ventil- Richtwert "S1" war, die Auswertung in bezug auf die voranstehend beschriebenen Regeln (1) ∼ (9) in der folgenden Weise durchgeführt.
Da Abweichung = "E1" ist, ist zunächst in bezug auf die Regeln (1) ∼ (3) der Grad einer Übereinstimmung entsprechend "S (klein)" gleich "0", so daß der Grad einer Übereinstimmung des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert, der durch jede Regel gesetzt wird, in allen Fällen gleich "0" ist.
Als nächstes ist hinsichtlich der Regel (4) der vorangehende Ventil-Richtwert = "S1", so daß der Grad einer Übereinstimmung entsprechend "S" gleich "0" ist, so daß in der gleichen Weise der Grad einer Übereinstimmung des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts auf "0" gesetzt.
Als nächstes ist in bezug auf die Regel (5), wie in Fig. 7 gezeigt, der Grad einer Übereinstimmung, bei der |Abweichung| = "E1" dem Ausdruck "M (mittel)" entspricht, gleich "P1", und der Grad einer Übereinstimmung, bei der der vorangehende Ventil-Richtwert = "S1" dem Ausdruck "M" entspricht, ist gleich "P2". Der MIN-Wert (minimale Wert) dieser Übereinstimmungsgrade "P1" und "P2" ist gleich "P1".
Hierbei ist der Grad einer Übereinstimmung, die den Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts auf "Z (Null)" gemäß Regel (5) setzt, bestimmt, um P1" zu sein. Zusätzlich ist es möglich, einen Graph zu ermitteln, bei dem die Gesamtheit des Graphs der Mitgliedsfunktion "Z" des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil- Richtwerts an einer Position mit einer Höhe von P1 abgeschnitten ist.
Als nächstes wird in bezug auf die Regel (6), wie in Fig. 8 gezeigt, der Grad einer Übereinstimmung, bei der |Abweichung| = "E1" dem Ausdruck "M" entspricht, genauso "P1", und der Grad einer Übereinstimmung, bei der der vorangehende Ventil- Richtwert = "S1" dem Ausdruck "L (groß)" entspricht, ist gleich "P3". Der MIN-Wert (minimale Wert) dieser Übereinstimmungsgrade "P1" und "P3" ist gleich "P1".
Hierbei ist der Grad der Übereinstimmung, der den Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert auf "NS (negativ, klein)" gemäß Regel (6) setzt, bestimmt, um "P1" zu sein. Zusätzlich ist es möglich, einen Graph zu ermitteln, bei dem die Gesamtheit des Graphs der Mitgliedsfunktion "NS" des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Ventil-Richtwerts an einer Position mit einer Höhe von P1 abgeschnitten ist.
Als nächstes ist entsprechend der Regel (7) der Grad einer Übereinstimmung entsprechend "S" gleich "0", da der vorangehende Ventil-Richtwert = "E1" ist, so daß der Grad einer Übereinstimmung des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert auf "0" gesetzt ist.
Als nächstes ist in bezug auf die Regel (8), wie in Fig. 9 gezeigt, der Grad einer Übereinstimmung, bei der |Abweichung| = "E1" dem Ausdruck "L (groß)" entspricht, gleich "P4", und der Grad einer Übereinstimmung, bei der der vorangehende Ventil-Richtwert = "S1" dem Ausdruck "M (mittel)" entspricht, ist gleich "P2". Der MIN-Wert (minimaler Wert) dieser Übereinstimmungsgrade "P4" und "P2" ist gleich "P2".
Hierbei ist der Grad einer Übereinstimmung, der den Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert auf "PS (positiv, klein)" gemäß Regel (8) setzt, bestimmt, um "P2" zu sein. Zusätzlich ist es möglich einen Graph zu ermitteln, bei dem die Gesamtheit des Graphs der Mitgliedsfunktion "PS" des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert an einer Position mit einer Höhe von P2 abgeschnitten ist.
Als nächstes ist in bezug auf die Regel (9), wie in Fig. 10 gezeigt, der Grad einer Übereinstimmung, bei der |Abweichung| = "E1" dem Ausdruck "L (groß)" entspricht, genauso gleich "P4" und der Grad einer Übereinstimmung, bei der der vorangehende Ventil-Richtwert = "S1" dem Ausdruck "L" entspricht, ist gleich "P3". Der MIN-Wert (minimale Wert) dieser Übereinstimmungsgrade "P4" und "P3" ist gleich "P3".
Hierbei ist der Grad einer Übereinstimmung, der den Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert auf "Z (Null)" setzt, gemäß Regel (9) so bestimmt, daß er "P3" ist. Zusätzlich ist es möglich, einen Graph zu ermitteln, bei dem die Gesamtheit des Graphs der Mitgliedsfunktion "Z" des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert an einer Position mit einer Höhe von P3 abgebrochen ist.
Als Ergebnis der Berücksichtigung der voranstehenden Regeln sind demzufolge die Graphen, die in bezug auf die Beträge einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert erhalten werden, Graphen, bei denen die Gesamtheit des Graphs von jeweils der Mitgliedsfunktion "Z", "NS", "PS" und "Z" der Beträge einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil- Richtwert, die gemäß der Regeln (5), (6), (8) und (9) ermittelt werden, abgeschnitten (Fig. 7 ∼ 10).
Als nächstes werden diese Graphen synthetisiert, eine MAX(Maximalwert)-Synthese wird durchgeführt, bei der hinsichtlich jedes Werts des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert der größere Grad einer Übereinstimmung gewählt wird, und der in Fig. 11 gezeigte Graph wird erhalten. Dieser Graph wird einer Defuzzyfizierung ausgesetzt, das heißt, eine Verarbeitung wird durchgeführt, um den Schwerpunkt des Graphs zu ermitteln.
Als nächstes wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung X2 des Ventil-Richtwerts, der diesem Schwerpunkt entspricht, zu dem vorangehenden Ventil-Richtwert (S1) addiert, und dies wird dem Durchfluß-Steuerventil 4 zugeführt. Dadurch öffnet sich das Durchfluß-Steuerventil 4 geringfügig. Die Gabel wird somit weiter aufwärts bewegt.
Nachstehend und in der gleichen Weise wird auf Grundlage der gegenwärtigen "|Abweichung|" und des vorangehenden Ventil- Richtwerts eine Fuzzy-Inferenz, die auf den obigen Regeln (1) ∼ (9) basiert, durchgeführt und der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert wird bestimmt.
Danach wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert, der mit Hilfe dieser Fuzzy-Inferenz ermittelt wird, zu dem vorangehenden Ventil-Richtwert hinzuaddiert, und dies wird dem Durchfluß-Steuerventil 4 als ein neuer Ventil-Richtwert zugeführt. In bezug auf die nachfolgenden Betriebsvorgänge wird eine ausführliche Erläuterung hinsichtlich der "Max-Min-Zusammensetzung" weggelassen und die Erläuterung konzentriert sich auf den Zusammenhang zwischen dem Durchfluß-Steuerventil und der Bewegung der Gabel.
Sowie die "|Abweichung|" langsam kleiner wird, wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil- Richtwert zu einem bestimmten Zeitpunkt auf einen negativen Wert gesetzt, und danach wird das Durchfluß-Steuerventil 4 von einem Zustand, in dem es weit geöffnet ist, langsam verengt. Das heißt, die Bewegung der Gabel wird allmählich verlangsamt. Zusätzlich wird "|Abweichung|" kleiner und der vorangehende Ventil-Richtwert nimmt auch allmählich ab. Wenn die Gabel schließlich die Zielstopposition erreicht, erreicht der an das Durchfluß-Steuerventil 4 gesendete Ventil- Richtwert einen Wert von "0".
Eine Steuerung gemäß dieser Art von Fuzzy-Interenz wird wiederholt ausgeführt, und dadurch wird die Gabel in die Richtung der Zielstopposition ruckfrei und sukzessive bewegt.
In dieser Weise werden Fuzzy-Inferenzen auf der Basis von zwei Eingangsparametern, nämlich dem Absolutwert der Abweichung zwischen der Zielstopposition und der gegenwärtigen Position der Gabel und dem vorangehenden Ventil-Richtwert, ausgeführt und der Öffnungsgrad des Durchfluß-Steuerventils wird eingestellt.
Das heißt, wenn die Gabel von der Zielstopposition entfernt ist, wird das Ventil zu einem großen Ausmaß geöffnet und die Gabel bewegt sich schnell, und wenn sich die Gabel der Zielstopposition nähert, wird das Ventil langsam verengt und die Geschwindigkeit der Gabel wird verringert, und ein derartiger Betriebsvorgang, der herkömmlicherweise nur für einen geübten Betriebsführer möglich war, wird automatisch ausgeführt und die Gabel wird an der Zielstopposition ruckfrei gestoppt.
2. Betriebsvorgänge in der Struktur, bei der auf den Oszillationswert Bezug genommen wird
Nachstehend wird ein Beispiel von Betriebsvorgängen in dem Fall beschrieben, daß eine Gabel von einer relativ hohen Position auf eine Zielstopposition in der Nähe des Bodens abgesenkt und automatisch gestoppt wird, und zwar in bezug auf den Fall, bei dem auf den Oszillationswert Bezug genommen wird.
In diesem Beispiel befindet sich die Gabel anfänglich an einer Position, die in bezug auf die Zielstopposition relativ hoch ist, so daß "|Abweichung|" einen Wert von "1" (Maximum) in Fig. 3(A) aufweist, und die Gabel ruht anfänglich, so daß der vorangehende Ventil-Richtwert und die Oszillation beide gleich "0" sind.
Demzufolge wird eine Fuzzy-Inferenz unter Verwendung von Werten, wie beispielsweise |Abweichung| = "1", vorangehender Ventil-Richtwert = "0" und Oszillation = "0", auf Grundlage der obigen Regeln (V1) ∼ (V15) ausgeführt.
Da |Abweichung| = "1" ist, ist zunächst in bezug auf die Regeln (V1) ∼ (V10) der Grad einer Übereinstimmung entsprechend "S (klein)" oder "M (mittel)" gleich "0", so daß der Grad einer Übereinstimmung des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert, der durch jede Regel gesetzt wird, in jedem Fall auf "0" gesetzt ist.
Als nächstes ist in bezug auf die Regel (V11), wie in Fig. 12 gezeigt, der Grad einer Übereinstimmung, bei der |Abweichung| = "1" dem Ausdruck "L (groß)" entspricht, gleich "1", und der Grad einer Übereinstimmung, bei der der vorangehende Ventil-Richtwert = "0" dem Ausdruck "S" entspricht, ist gleich "1". Ferner ist auch der Grad einer Übereinstimmung, bei der Oszillation = "0" dem Ausdruck "S" entspricht, gleich "1".
Der MIN-Wert (minimale Wert) dieser Übereinstimmungsgrade ist natürlich "1". Hierbei ist der Grad einer Übereinstimmung, der den Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert auf "PL (positiv, groß)" gemäß Regel (V11) setzt, so bestimmt, daß er "1" ist. Zusätzlich kann die Gesamtheit des Graphs der Mitgliedsfunktion "PL" des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert erhalten werden.
Da Oszillation = "0" ist, ist als nächstes in bezug auf die Regel (V12) der Grad einer Übereinstimmung entsprechend "L (groß)" gleich "0", so daß der Grad einer Übereinstimmung des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil- Richtwert auf "0" gesetzt wird.
Da der vorangehende Ventil-Richtwert = "0" ist, ist ferner in bezug auf die Regeln (V13) ∼ (V15) der Grad einer Übereinstimmung entsprechend dem Ausdruck "M (mittel)" oder "L" gleich "0", so daß der Grad einer Übereinstimmung des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil- Richtwert genauso auf "0" gesetzt wird.
Als Ergebnis der Berücksichtigung der obigen Regeln ist der Graph, der in bezug auf den Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert ermittelt wird, einfach die Gesamtheit des Graphs einer Mitgliedsfunktion "PL" des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil- Richtwert, der gemäß Regel (V11) erhalten wird. Zusätzlich wird in bezug auf diesen Graph ein Defuzzyfizierung ausgeführt, das heißt, eine Verarbeitung wird durchgeführt, die den Schwerpunkt des Graphs bestimmt.
Danach wird ein Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung X1 in dem Ventil-Richtwert entsprechend diesem Schwerpunkt zu dem vorangehenden Ventil-Richtwert (0) addiert, und dies wird an das Durchfluß-Steuerventil 4 geliefert, und das Durchfluß- Steuerventil 4 wird zu einem großen Ausmaß geöffnet. Hierbei wird die Durchflußrichtung des Durchfluß-Steuerventils 4 auf die Auswärts-Durchflußrichtung gesetzt, so daß das Öl in dem Hebezylinder 5 an den Öltank 1 herausfließt. Zusätzlich beginnt sich der Kolben 6 und die Gabel, die damit verbunden ist, in eine Abwärtsrichtung zu bewegen.
Als nächstes wird gemäß der Abwärtsbewegung der Gabel angenommen, daß der Wert von "|Abweichung|" gleich "E2" wird, wie in Fig. 13 gezeigt. Hierbei wird in dem Fall, daß der vorangehende Ventil-Richtwert gleich "S2" ist und die Oszillation "0" (minimal) ist, dann die Auswertung gemäß der obigen Regeln (V1) ∼ (V15) durchgeführt, wie nachstehend gezeigt.
(1) Der Fall, bei dem Oszillation gleich "0" ist
Da Abweichung = "E2" ist, ist zunächst in bezug auf die Regeln (V1) ∼ (V5) der Grad einer Übereinstimmung entsprechend dem Ausdruck "S (klein)" gleich "0", so daß der Grad einer Übereinstimmung des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert, der durch jede Regel gesetzt wird, in jedem Fall auf "0" gesetzt wird.
Da der vorangehende Ventil-Richtwert = "S2" ist, ist ferner in bezug auf die Regeln (V6) und (V7) der Grad einer Übereinstimmung entsprechend "S" gleich "0", so daß in der gleichen Weise der Grad einer Übereinstimmung des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert auf "0" gesetzt wird.
Als nächstes ist in bezug auf die Regel (V8), wie in Fig. 13 gezeigt, der Grad einer Übereinstimmung, bei der |Abweichung| = "E2" dem Ausdruck "M (mittel)" entspricht, gleich "P5", und der Grad einer Übereinstimmung, bei der der vorangehende Ventil-Richtwert = "S2" dem Ausdruck "M" entspricht, ist "P6".
Der MIN-Wert (minimale Wert) dieser Übereinstimmungsgrade "P5" und "P6" ist gleich "P6". Hierbei ist der Grad einer Übereinstimmung, der den Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert auf "Z (Null)" setzt, gemäß der Regel (V8) so bestimmt, daß er "P6" ist.
Zusätzlich ist es möglich, einen Graph zu ermitteln, bei dem die Gesamtheit des Grapbs der Mitgliedsfunktion "Z" des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil- Richtwert an einer Position mit einer Höhe von P6 abgeschnitten ist.
Als nächstes ist in bezug auf die Regel (V9), wie in Fig. 14 gezeigt, der Grad einer Übereinstimmung, bei der |Abweichung| = "E2" dem Ausdruck "M (mittel)" entspricht, in ähnlicher Weise "P5", und der Grad einer Übereinstimmung, bei der vorangehende Ventil-Richtwert = "S2" dem Ausdruck "L (groß)" entspricht, ist "P7". Ferner ist der Grad einer Übereinstimmung, bei der Oszillation = "0" dem Ausdruck "S (klein)" entspricht, gleich "1".
Der MIN-Wert (minimale Wert) dieser Übereinstimmungsgrade "P5", "P7" und "1" ist "P7". Hierbei ist der Grad einer Übereinstimmung, der den Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert auf "NS (negativ, klein)" setzt, gemäß der Regel (V9) so bestimmt, daß er "P7" ist. Zusätzlich kann ein Graph erhalten werden, bei dem die Gesamtheit des Graphs der Mitgliedsfunktion "NS" des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert an einer Position mit einer Höhe von P7 abgeschnitten ist.
Da Oszillation = "0" ist, ist als nächstes in bezug auf die Regel (V10) der Grad einer Übereinstimmung entsprechend dem Ausdruck "L (groß)" gleich "0", so daß der Grad einer Übereinstimmung des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert auf "0" gesetzt wird.
Da der vorangehende Ventil-Richtwert = "S2" ist, ist ferner der Grad einer Übereinstimmung entsprechend dem Ausdruck "S (klein)" gleich "0", so daß der Grad einer Übereinstimmung des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert in ähnlicher Weise auf "0" gesetzt wird.
Als nächstes ist in bezug auf die Regel (V13), wie in Fig. 15 gezeigt, der Grad einer Übereinstimmung, bei der |Abweichung| = "E2" dem Ausdruck "L (groß)" entspricht, gleich "P8", und der Grad einer Übereinstimmung, bei der vorangehende Ventil-Richtwert = "S2" dem Ausdruck "M (mittel)" entspricht, ist gleich "P6". Ferner ist der Grad einer Übereinstimmung, bei der Oszillation = "0" dem Ausdruck "S (klein)" entspricht, gleich "1".
Der MIN-Wert (minimale Wert) dieser Übereinstimmungsgrade "P8"; "P6" und "1" ist "P8". Hierbei ist der Grad einer Übereinstimmung, der den Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert auf "PS (positiv, klein)" setzt, gemäß der Regel (V13) so bestimmt, daß er "P8" ist. Zusätzlich ist es möglich, einen Graph zu erhalten, bei dem die Gesamtheit des Graphs der Mitgliedsfunktion "PS" des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil- Richtwert an einer Position mit einer Höhe von P8 abgeschnitten ist.
Da Oszillation = "0" ist, ist als nächstes in bezug auf die Regel (V14) der Grad einer Übereinstimmung entsprechend dem Ausdruck "L (groß)" gleich "0", so daß der Grad einer Übereinstimmung des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert auf "0" gesetzt wird.
Als nächstes ist in bezug auf die Regel (V15), wie in Fig. 16 gezeigt, der Grad einer Übereinstimmung, bei dem Abweichung = "E2" dem Ausdruck "L (groß)" entspricht, gleich "P8", und der Grad einer Übereinstimmung, bei der der vorangehende Ventil-Richtwert = "S2" dem Ausdruck "L" entspricht, ist gleich "P7".
Der MIN-Wert (minimale Wert) dieser Übereinstimmungsgrade "P8" und "P7" ist gleich "P8". Hierbei ist der Grad einer Übereinstimmung, der den Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert auf "Z (Null)" setzt, gemäß Regel (V15) so bestimmt, daß er "P8" ist. Zusätzlich ist es möglich, einen Graph zu erhalten, bei dem die Gesamtheit des Graphs der Mitgliedsfunktion "Z" des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert an einer Position mit einer Höhe P8 abgeschnitten ist.
Als Ergebnis der Berücksichtigung der obigen Regeln ist der Graph, der in bezug auf den Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert ermittelt wird, demzufolge ein Graph, bei dem die Gesamtheit des Graphs von Mitgliedsfunktionen "Z", "NS", "PS" und "Z" des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert, die gemäß der Regeln (V8), (V9), (V13) und (V15) ermittelt werden, abgeschnitten (Fig. 13 ∼ 16) sind.
Zusätzlich werden diese synthetisiert und eine MAX(Maximalwert)-Synthese wird ausgeführt, bei der in bezug aufalle Werte des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert der größere Übereinstimmungsgrad gewählt wird, und der in Fig. 17 gezeigte Graph wird erhalten. Dieser Graph wird einer Defuzzyfizierung ausgesetzt, das heißt eine Verarbeitung wird ausgeführt, um den Schwerpunkt des Graphs zu bestimmen.
Danach wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung X3 des Ventil-Richtwerts entsprechend dem Schwerpunkt zu dem vorangehenden Ventil-Richtwert (S2) addiert, und dies wird dem Durchfluß-Steuerventil 4 zugeführt. Dadurch wird das Durchfluß-Steuerventil 4 geringfügig verengt und die Bewegung der Gabel wird etwas verlangsamt.
Wenn andererseits "|Abweichung|" in ähnlicher Weise "E2" ist, und wenn ferner der vorangehende Ventil-Richtwert in ähnlicher Weise "S2" ist und die Oszillation "1" (maximal) ist, dann wird die Auswertung gemäß der obigen Regeln (V1) ∼ (V15) wie nachstehend gezeigt ausgeführt.
(2) Der Fall, bei dem die Oszillation gleich "1" ist
Zunächst ist in bezug auf die Regeln (V1) ∼ (V7) wie bei (1) oben der Grad einer Übereinstimmung des Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert in allen Fällen auf "0" gesetzt.
Als nächstes wird in bezug auf die Regel (V8), wie in Fig. 13 gezeigt, auf den Oszillationsparameter nicht Bezug genommen, so daß wie bei (1) ein Graph ermittelt wird, bei dem die Gesamtheit des Graphs der Mitgliedsfunktion "Z" des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil- Richtwert an einer Position mit einer Höhe von P6 abgeschnitten ist.
Da Oszillation = "1" ist, ist als nächstes in bezug auf die Regel (V9) der Grad einer Übereinstimmung entsprechend dem Ausdruck "S (klein)" gleich "0", so daß der Grad einer Übereinstimmung in dem Betrag der Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert auf "0" gesetzt ist.
Als nächstes ist in bezug auf die Regel (V10), wie in Fig. 18 gezeigt, der Grad einer Übereinstimmung, bei der |Abweichung| = "E2" dem Ausdruck "M" entspricht, gleich "P5", und der Grad einer Übereinstimmung, bei der vorangehende Ventil-Richtwert = "S2" dem Ausdruck "L" entspricht, ist gleich "P7", und ferner ist der Grad einer Übereinstimmung, bei der Oszillation = "1" dem Ausdruck "L" entspricht, gleich "1".
Der MIN-Wert (minimale Wert) dieser Übereinstimmungsgrade "P5", "P7" und "1" ist "P7". Hierbei ist der Grad einer Übereinstimmung, die den Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert auf "Z" setzt, gemäß Regel (V10) so bestimmt, daß er "P7" ist, und es ist möglich, einen Graph zu erhalten, bei dem die Gesamtheit des Graphs der Mitgliedsfunktion "Z" des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert an einer Position mit einer Höhe von P7 abgeschnitten ist.
Als nächstes wird in bezug auf die Regeln (V11) und (V12) wie bei (1) oben der Grad einer Übereinstimmung des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert in allen Fällen auf "0" gesetzt.
Da Oszillation = "1" ist, ist ferner in bezug auf die Regel (V13) der Grad einer Übereinstimmung entsprechend "S" gleich "0", so daß der Grad einer Übereinstimmung des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert auf "0" gesetzt wird.
Als nächstes ist in bezug auf die Regel (V14), wie in Fig. 19 gezeigt, der Grad einer Übereinstimmung, bei der |Abweichung| = "E2" dem Ausdruck "L" entspricht, gleich "P8", und der Grad einer Übereinstimmung, bei der der vorangehende Ventil-Richtwert = "S2" dem Ausdruck "M" entspricht, ist gleich "P6", und ferner ist der Grad einer Übereinstimmung, bei der Oszillation = "1" dem Ausdruck "L" entspricht, gleich "1".
Der MIN-Wert (minimale Wert) dieser Übereinstimmungsgrade "P8", "P6" und "1" ist gleich "P8". Hierbei ist der Grad einer Übereinstimmung, die den Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert auf "Z" setzt, gemäß Regel (V14) so bestimmt, daß er "P8" ist, und es ist möglich, einen Graph zu erhalten, bei dem die Gesamtheit des Graphs der Mitgliedsfunktion "Z" des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert an einer Position mit einer Höhe von P8 abgeschnitten ist.
Als nächstes wird in bezug auf die Regel (V15), wie in Fig. 16 oben gezeigt, auf die Oszillationsparameter nicht Bezug genommen, so daß es wie bei (1) möglich ist, einen Graph zu erhalten, bei dem die Gesamtheit des Graphs der Mitgliedsfunktion "Z" des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert an einer Position mit einer Höhe P8 abgeschnitten ist.
Als Ergebnis der Berücksichtigung der obigen Regeln ist der Graph, der in bezug auf den Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert ermittelt wird, demzufolge ein Graph, bei dem die Gesamtheit des Graphs jeder Mitgliedsfunktion, hier "Z" in allen Fällen, des Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil- Richtwert, der aus den Regeln (V8), (V10), (V14) und (V15) ermittelt wird, abgeschnitten ist (Fig. 13, 18, 19 und 16).
Danach werden diese Graphen einer MAX-Wert(Maximalwert)- Synthese in der gleichen Weise ausgesetzt, und der in Fig. 20 gezeigte Graph wird erhalten. In bezug auf diesen Graph wird in der gleichen Weise eine Verarbeitung durchgeführt, die den Schwerpunkt des Graphs bestimmt, und ein Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung X4 des Ventil-Richtwerts, der diesem Schwerpunkt entspricht, das heißt "0" wird zu dem vorangehenden Ventil-Richtwert "S2" addiert, und dies wird dem Durchfluß-Steuerventil 4 zugeführt.
Dadurch verändert sich der Zustand des Durchfluß- Steuerventils 4 nicht. Demzufolge fährt die Gabel fort, sich nach unten ohne einen Verlust an Geschwindigkeit zu bewegen.
Das heißt, in dem Fall, daß eine Oszillation nicht erzeugt wird und wenn die "|Abweichung|" zu einem gewissen Ausmaß abnimmt, dann verengt sich das Durchfluß-Steuerventil 4 langsam und die Geschwindigkeit der Bewegung der Gabel wird verringert; allerdings wird in dem Fall, daß ein großer Betrag an Oszillation erzeugt wird, der Zustand des Durchfluß-Steuerventils 4 in einer unveränderten Weise beibehalten, und der gegenwärtige Zustand der Bewegung der Gabel wird ebenfalls beibehalten.
Ferner wird in Fällen, bei denen die Größe der Oszillation zwischen den beiden voranstehend beschriebenen Fällen ((1) und (2)) liegt, als Ergebnis der Größe der Oszillation ein Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung "X5" in dem Ventil-Richtwert, der so ist, daß "X3<X5<X4" ist, durch eine ähnliche Fuzzy-Inferenzverarbeitung bestimmt.
Nachstehend wird in ähnlicher Weise auf Grundlage der gegenwärtigen "|Abweichung"|" dem vorangehenden Ventil- Richtwert und der Größe der Oszillation eine Fuzzy-Inferenz auf Grundlage der obigen Regeln (V1) ∼ (V15) durchgeführt, und der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert wird bestimmt. Danach wird der Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung in dem Ventil-Richtwert zu dem vorangehenden Ventil-Richtwert hinzuaddiert, und dies wird dem Durchfluß-Steuerventil 4 als ein neuer Ventil- Richtwert zugeführt.
In bezug auf die Verarbeitung danach ist in dem Fall, bei dem eine Oszillation nicht erzeugt wird, dieser Betriebsvorgang identisch zu demjenigen, der in "1 beschrieben ist, nämlich den Fall, bei dem auf den Oszillationswert nicht Bezug genommen wird".
Andererseits wird in dem Fall, daß eine Oszillation erzeugt wird, auf Grundlage der Größe der Oszillation eine Fuzzy- Inferenz durchgeführt, die identisch zu derjenigen ist, die oben beschrieben wurde, und der geeignete Öffnungsgrad des Durchfluß-Steuerventils wird eingestellt.
Dieser Typ von Fuzzy-Steuerung wird wiederholt ausgeführt, und dadurch wird die Gabel in die Richtung der Zielstopposition ruckfrei, gleichmäßig und sukzessive bewegt.
In dieser Weise wird eine Fuzzy-Inferenz auf Grundlage von drei Eingangsparametern, nämlich dem Absolutwert der Abweichung zwischen der Zielstopposition und der gegenwärtigen Position der Gabel, der Größe der Oszillation und den vorangehenden Ventil-Richtwert ausgeführt, und ein Öffnungsgrad des Durchfluß-Steuerventils wird eingestellt. Zusätzlich wird in dem Zustand, bei dem eine Oszillation erzeuge wird, eine Steuerung so durchgeführt, daß sich der Zustand des Ventils nicht beträchtlich ändert, bis die Oszillation beendet ist.
Demzufolge wird in dem Fall, bei dem ein hoher Wahrscheinlichkeitsgrad für die Erzeugung einer Oszillation besteht, der Oszillationswert als ein Eingangsparameter in dieser Weise addiert, und eine Fuzzy-Inferenz wird ausgeführt, und dadurch ist es möglich, eine besser geeignete Steuerung auszuführen.

Claims (3)

1. Lasthebe-Steuereinrichtung, die in einer Lasthebevorrichtung vorgesehen ist, die eine Hebeeinheit mit einer darauf angebrachten Last mit Hilfe eines hydraulischen Antriebsmechanismus (1, 2, 3, 4, 5, 6) hebt und senkt, und die den Hebevorgang der Hebeeinheit mit Hilfe einer Steuerung eines Öffnungsgrads eines Durchfluß-Steuerventils (4) des hydraulischen Antriebsmechanismus (1, 2, 3, 4, 5, 6) steuert; gekennzeichnet durch
eine Abweichungs-Erfassungseinrichtung (7) zur Erfassung einer Abweichung zwischen einer Zielstopposition und einer gegenwärtigen Position der Hebeeinheit oder eines damit verbundenen Abschnitts (6); und
eine Fuzzy-Steuereinrichtung (8, FUZ) zur Bestimmung eines Betrags einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Öffnungsgrads des Durchfluß-Steuerventils (4), auf Grundlage eines gegenwärtigen Öffnungsgrads des Durchfluß-Steuerventils (4) und der von der Abweichungs- Erfassungseinrichtung (7) ausgegebenen Abweichung, mit Hilfe einer Fuzzy-Inferenz in Abhängigkeit von Fuzzy- Steuerregeln ((1)-(9); (V1)-(V15)) auf Grundlage von Betätigungen eines geübten Benutzers, und somit zur Steuerung des Öffnungsgrads des Durchfluß-Steuerventils (4) entsprechend dem Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung.
2. Lasthebe-Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
eine Oszillations-Erfassungseinrichtung (10) zur Erfassung einer Größe einer in der Hebeeinheit erzeugten Oszillation vorgesehen ist; und
die Fuzzy-Steuereinrichtung (8, FUZ) den Betrag einer Vergrößerung oder Verkleinerung des Öffnungsgrads des Durchfluß-Steuerventils (4) durch die Fuzzy-Inferenz bestimmt, auf Grundlage des gegenwärtigen Öffnungsgrads des Durchfluß-Steuerventils (4) und der von der Abweichungs-Erfassungseinrichtung (7) ausgegebenen Abweichung und der von der Oszillations- Erfassungseinrichtung (7) ausgegebenen Oszillationsgröße.
3. Lasthebe-Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein "Max-Min- Zusammensetzung" für die Fuzzy-Inferenz verwendet wird.
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