DE4428069A1 - Anordnung zur Oberflächenbearbeitung, insbesondere zur Oberflächenreinigung von Großobjekten - Google Patents
Anordnung zur Oberflächenbearbeitung, insbesondere zur Oberflächenreinigung von GroßobjektenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Anordnung zur Oberflächen
bearbeitung, insbesondere zur Oberflächenreinigung von
Großobjekten, wie Flugzeugen, Schiffen oder Bauwerken,
mit einem Großmanipulator, der einen aus mehreren, an
Drehgelenken mittels hydraulischer oder motorischer An
triebsaggregate gegeneinander verschwenkbaren Auslegern
bestehenden, auf einem Drehlagerbock eines vorzugsweise
als motorgetriebenes Fahrgestell ausgebildeten Geräte
trägers mit seinem Grundausleger um eine Hochachse dreh
bar gelagerten Knickmast und ein am Endausleger des
Knickmasts oder am freien Ende eines am Endausleger an
geordneten Multigelenks angeordnetes, vorzugsweise als
rotierender Bürstenkopf ausgebildetes Werkzeug aufweist.
In der DE-A-40 35 519 ist bereits vorgeschlagen worden,
einen Großmanipulator mit einem fernsteuerbaren Bürsten
kopf auszustatten. Der bekannte Großmanipulator weist
einen aus mehreren, an ihren Enden gegeneinander ver
schwenkbaren Auslegern zusammengesetzten Knickmast auf,
dessen Grundausleger an einem auf einem motorgetriebe
nen Fahrgestell angeordneten Drehlagerbock um eine ver
tikale Achse drehbar gelagert ist und dessen Endausle
ger ein mit dem Bürstenkopf bestückbares Multigelenk
aufweist. Aus dieser Druckschrift ist es auch bekannt,
den Bürstenkopf mit Sensoren auszustatten, die eine re
gelbare Nachführung des Bürstenkopf es gegenüber der zu
bearbeitenden Oberfläche nach Maßgabe eines beim Reini
gungsvorgang am Sensor auftretenden, abgreifbaren Sen
sorsignals ermöglichen. Bei der bekannten Anordnung
weist der Knickmast insgesamt fünf in Multi-Z-Faltung
gegeneinander faltbare Ausleger auf, die mit oben auf
liegendem Grundausleger und unten befindlichem Endaus
leger mit Multigelenk und Bürstenkopf auf dem Fahrge
stell zu Transportzwecken auflegbar sind. Um im Über
kopfbetrieb arbeiten zu können, muß der Knickmast zu
nächst im Grundgelenk des Drehlagerbocks vom Fahrge
stell abgehoben und um die Drehachse des Drehlagerbocks
um 180° in die Arbeitsposition gedreht werden. Vor al
lem beim fahrgestellnahen Arbeiten und beim Arbeiten in
Hallen wirkt sich hierbei außerdem der begrenzte Schwenk
bereich des Grundgelenks von nur 100° bis 110° nachtei
lig aus.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Anord
nung der eingangs angegebenen Art zu entwickeln, womit
auch bei ungenauer Positionierung und Orientierung des
den Großmanipulator tragenden Geräteträgers vor dem zu
bearbeitenden Großobjekt eine kollisionsfreie vollauto
matische Bearbeitung auch kompliziert gestalteter Ober
flächen möglich ist.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird die im Patentanspruch 1
angegebene Merkmalskombination vorgeschlagen. Vorteil
hafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung
ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Der erfindungsgemäßen Lösung liegt der Gedanke zugrun
de, daß mit einer am Großmanipulator angeordneten, ge
gen das zu bearbeitende Großobjekt ausrichtbaren opto
elektronischen Entfernungsbildkamera und einer mit den
Entfernungsbildsignalen der Entfernungsbildkamera be
aufschlagten rechnergestützten Auswerteelektronik eine
Anfahrhilfe für den als Fahrgestell ausgebildeten Gerä
teträger und/oder eine Einmessung des Großmanipulators
relativ zu dem zu bearbeitenden Großobjekt und/oder ei
ne Überwachung des Bearbeitungsvorgangs möglich ist,
wobei die Entfernungsbildkamera an einer auf der dem
Knickmast im zusammengefalteten und auf dem Geräteträ
ger abgestützten Zustand gegenüberliegenden Seite des
Drehlagerbocks angeordneten, um dessen Hochachse zusam
men mit dem Knickmast drehbaren Konsole angeordnet ist.
Um mit der Entfernungsbildkamera nicht nur im zusammen
gefalteten Zustand des Knickmasts, sondern auch in des
sen Arbeitsposition Messungen und Überwachungsaufgaben
ausführen zu können, wird gemäß einer bevorzugten Aus
gestaltung der Erfindung vorgeschlagen, daß der Grund
ausleger um eine horizontale Achse mit einem Schwenk
winkel von etwa 180° schwenkbar am Drehlagerbock gela
gert ist, und daß im zusammengefalteten Zustand des
Knickmasts der Grundausleger unter den anderen Ausle
gern auf dem Fahrgestell abgestützt und der Endausleger
mit in Richtung Drehlagerbock weisendem Multigelenk und
Werkzeug über den anderen Auslegern angeordnet ist. Mit
diesen Maßnahmen wird erreicht, daß der Knickmast beim
Ausfalten von der zusammengefalteten Ruhestellung in
die Arbeitsposition nicht um die Hochachse des Drehla
gerbocks gedreht werden muß, so daß die mit dem Drehla
gerbock verbundene Entfernungsbildkamera sowohl beim
Anfahr- und Einmeßvorgang als auch beim anschließenden
Bearbeitungsvorgang in Richtung Großobjekt ausgerichtet
ist. Etwaige Korrekturen oder Nachführungen können über
die Bewegungsachsen der Entfernungsbildkamera und/oder
der Konsole ausgeführt werden.
Um im zusammengefalteten Zustand des Manipulators eine
minimale Bauhöhe zu erreichen, wird gemäß einer vorteil
haften Ausgestaltung der Erfindung vorgeschlagen, daß
der Grundausleger eine in seinem auf das Fahrgestell
abgelegten Zustand nach oben weisende konkave Krümmung
zur Aufnahme des am Grundausleger angelenkten zweiten
Auslegers in seinem eingefalteten Zustand aufweist. Ei
ne weitere Verbesserung in dieser Hinsicht wird erzielt,
wenn die Krümmung des Grundauslegers so ausgebildet
ist, daß die an den beiden Enden des zweiten Auslegers
befindlichen Drehgelenke bei eingefaltetem Knickmast
tiefer als das Drehgelenk des Grundauslegers am Drehla
gerbock liegen. In diesem Falle können sowohl der Grund
ausleger als auch der zweite Ausleger bei minimaler
Bauhöhe kröpfungsfrei ausgebildet werden. Dadurch wird
erreicht, daß in den Gelenken keine Torsionsbeanspru
chungen durch das Eigengewicht der Ausleger auftreten,
deren Schwingungen bei dynamischer Beanspruchung durch
die in der Ebene der Knickausleger angeordneten Zylin
der nicht ohne weiteres gedämpft werden könnten.
Aus Platzgründen kann der Endausleger gegenüber dem
dritten Ausleger seitlich abgekröpft werden, so daß das
Werkzeug bei zusammengefaltetem Knickmast in der Nähe
des Drehgelenks des Grundauslegers am Drehlagerbock et
wa auf dessen Höhe abgestützt werden kann. An dieser
Stelle ist die Kröpfung tolerabel, weil dort die auf
tretenden Torsionsmomente aufgrund der kleinen Eigenge
wichte gering sind. Außerdem kann der Endausleger rela
tiv kurz und kastenförmig ausgebildet werden, so daß
Torsionsschwingungen weitgehend durch eine steife Kon
struktion abgefangen werden können.
Aus Symmetriegründen kann es von Vorteil sein, wenn ne
ben dem Endausleger auch der dritte Ausleger gekröpft
ist, und zwar so, daß die Kröpfung des vierten Ausle
gers teilweise kompensiert wird, so daß das Multigelenk
in Richtung Symmetrieachse des Knickmasts wandert. Eine
weitere Kompensation in dieser Hinsicht kann dadurch
erzielt werden, daß das Multigelenk drei hintereinander
angeordnete, abwechselnd zueinander senkrechte Achsen
aufweisende, motorisch angetriebene Dreheinheiten und
eine mit der letzten Dreheinheit verbundene, mit deren
Drehachse fluchtende, motorisch angetriebene, im zusam
mengeklappten Zustand parallel zum Endausleger ausge
richtete Lineareinheit aufweist. Damit ist es möglich,
daß das Multigelenk um seine Eigenachse in Richtung
Symmetrieachse unter Kompensation der Kröpfung ge
schwenkt wird.
Um mit dem Grundausleger einen ausreichenden Schwenkbe
reich überstreichen zu können, sind der Grundausleger
und dessen als Hydrozylinder ausgebildetes Antriebs
aggregat zweckmäßig über eine Wattsche Gelenkkette mit
dem Drehlagerbock gekoppelt. Die Gelenkkette weist
hierzu zweckmäßig eine oberhalb des Drehgelenks am
Grundausleger sowie an der Kolbenstange des Hydrozylin
ders angelenkte Koppelscheibe und eine mit ihren Enden
unterhalb des Drehgelenks am Drehlagerbock sowie an der
Koppelscheibe angelenkte, entgegengesetzt zum Grundaus
leger gekrümmte Druckstange auf. Mit diesen Maßnahmen
wird trotz der räumlich beengten Verhältnisse im Be
reich des Drehlagerbocks ein Schwenkwinkel des Grund
auslegers von 180° erzielt.
Um im Überkopfbetrieb einen möglichst großen Arbeitsbe
reich von der unmittelbaren Nähe des Geräteträgers bis
zur vollständigen Streckung des Knickmasts mit geringst
möglichem Energieaufwand und Eigengewicht des Knick
masts und hohe Beweglichkeit ohne Konfigurationswechsel
im Verlauf eines Bewegungsvorgangs gewährleisten zu
können, wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, daß die
Schwenkwinkel zwischen dem Grundausleger und dem zwei
ten Ausleger etwa 180° und zwischen dem zweiten und
dritten Ausleger 270° betragen, während der Schwenkwin
kel zwischen dem dritten Ausleger und dem Endausleger
180° bis 270° betragen sollte.
Zur Kompensation eines beim Anfahrvorgang etwa aufgrund
von Hindernissen nicht fahrbaren Kurswinkels kann das
Fahrgestell mit einem kombinierten Hub- und Schwenkme
chanismus ausgerüstet werden, der einen zentralen Dreh
teller und zwei konzentrisch zum Drehteller ausrichtba
re, im Winkelabstand voneinander angeordnete Antriebs
rollen aufweist, die gemeinsam unter Abheben des Fahr
gestells auf den Boden absenkbar sind. Das vom Boden
abgehobene Fahrgestell kann sodann um die Achse des
Drehtellers mit Hilfe der Antriebsrollen in die vorge
schriebene Richtung zum Großobjekt ausgerichtet werden.
Grundsätzlich kann diese Ausrichtung jedoch auch soft
waremäßig durch Nachführen der schwenkbar installierten
Entfernungsbildkamera und/oder des Knickmasts um seine
Hochachse durchgeführt werden.
Im folgenden wird die Erfindung anhand einiger in der
Zeichnung in schematischer Weise dargestellter Ausfüh
rungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen
Fig. 1a und b eine Seitenansicht und eine Draufsicht
eines auf einem Fahrgestell angeordneten Groß
manipulators mit Waschbürste;
Fig. 1c eine Draufsicht entsprechend Fig. 1b für ein
abgewandeltes Ausführungsbeispiel eines Großma
nipulators mit abgekröpftem dritten Ausleger;
Fig. 2 eine Seitenansicht des Großmanipulators nach
Fig. 1a und b beim Waschen eines Flugzeugs;
Fig. 3a und b ein gegenüber Fig. 1a und b abgewandeltes
Ausführungsbeispiel eines Großmanipulators mit
Hub- und Schwenkmechanismus.
Der in der Zeichnung dargestellte mobile Großmanipula
tor besteht im wesentlichen aus einem auf einem Drehla
gerbock 11 eines motorgetriebenen Fahrgestells 10 mit
seinem Grundausleger 12 um eine vertikale Achse 11′
drehbar gelagerten Knickmast 13, einem am Endausleger
14 des Knickmasts 13 angeordneten Multigelenk 16 und
einem am freien Ende des Multigelenks lösbar befestig
ten Bürstenkopf 18. Die vier Ausleger 12, 12′, 12′′ und
14 des Knickmasts 13 sind an ihren einander zugewandten
Enden an Gelenken 20, 22, 24 um horizontale Achsen be
grenzt verschwenkbar miteinander verbunden. Das Ver
schwenken erfolgt mittels Hydrozylindern 27, die an ge
eigneten Stellen zwischen den Auslegern angeordnet sind.
Der Grundausleger 12 ist an einem horizontalen Lager 28
mittels eines Hydrozylinders 30 und einer Wattschen
Gelenkkette, bestehend aus einer Koppelplatte 29 und
einer bananenartig gebogenen Druckstange 31 um 180°
schwenkbar am Drehlagerbock 11 gelagert. Im zusammenge
falteten Zustand befindet sich der Grundausleger 12
unter den übrigen Auslegern 12′, 12′′, 14, während der
Endausleger 14 mit zum Drehlagerbock 11 weisendem Mul
tigelenk 16 und Bürstenkopf 18 sich über den anderen
Auslegern 12, 12′, 12′′ befindet. Der Grundausleger 12
ist in seiner Längserstreckung so in sich gekrümmt, daß
im zusammengefalteten Zustand sein nach oben weisender
Rand 32 eine konkave Mulde zur Aufnahme des eingefalte
ten zweiten Auslegers 12′ bildet. Der Grundausleger 12
und der zweite Ausleger 12′ sind ungekröpft, während
der Endausleger 14 eine seitliche Kröpfung 33 aufweist,
die es ermöglicht, das Multigelenk 16 und den Bürsten
kopf 18 im zusammengefalteten Zustand neben den Ausle
gern 12, 12′, 12′′ zu plazieren. Der dritte Ausleger 12′′
ist im Falle der Fig. 1b ungekröpft, während er bei dem
Ausführungsbeispiel nach Fig. 1c nach der dem Endausle
ger 14 gegenüberliegenden Seite gekröpft ist. Durch die
Kröpfung des dritten Auslegers wird die Kröpfung des
vierten Auslegers insofern teilweise kompensiert, als
dadurch das Multigelenk 16 mit dem angekoppelten Bür
stenkopf 18 in Richtung Symmetrieachse 19 des Knick
masts wandert.
Diese Anordnung ermöglicht es, mit dem Bürstenkopf 18
beliebige Oberflächenkonturen innerhalb der von den
Auslegern 12, 12′, 12′′, 14 aufgespannten Ebene abzufah
ren. Mit Hilfe des motorisch verstellbaren Multigelenks
16 ist es zudem möglich, den Bürstenkopf 18 um mehrere
Dreh- und Schubachsen gegenüber dem Endausleger 14 zu
bewegen. Wie aus Fig. 1b und 1c zu ersehen ist, besteht
das Multigelenk 16 zu diesem Zweck im wesentlichen aus
drei Dreheinheiten 60, 62, 64 mit zueinander senkrechten
Achsen 60′, 62′, 64′ und einer mit der letzten Drehein
heit 64 verbundenen teleskopartigen Lineareinheit 66,
deren Teleskopachse 66′ mit der Drehachse 64′ fluchtet.
Der Bürstenkopf 18 ist über eine weitere Dreheinheit 68
mit zur Teleskopachse 66′ senkrechter Orientierungsach
se 68′ an das Multigelenk 16 angekoppelt. Auf diese
Weise ergibt sich zwischen der Achse 60′ der Drehein
heit 60 und den Achsen 64′ und 66′ der Dreheinheit 64
und der Lineareinheit 66 ein Achsversatz, der zu einer
kurzen Bauweise führt und durch Drehen um die Achse 60′
eine zusätzliche Kompensation der Kröpfung des Endaus
legers 14 in Richtung Symmetrieachse 19 ermöglicht. Ei
ne solche Kompensation ist insofern von Bedeutung, als
dadurch beim Programmieren der Waschbahnen die Symme
trieeigenschaften des Flugzeugs und des Großroboters
ausgenutzt werden können.
Der Drehlagerbock 11 weist auf seiner dem Knickmast im
zusammengefalteten Zustand gegenüberliegenden Seite ei
ne Konsole 34 zur Aufnahme einer optoelektronischen
Entfernungsbildkamera 40 auf. Bei der Entfernungsbild
kamera handelt es sich um einen 3D-Laserscanner, der
einen dreidimensionalen Raum innerhalb des Blickfen
sters 42 erfaßt und bezüglich der Entfernung von einem
Meßobjekt 44 digitalisiert. Die Entfernungsbildkamera
40 ist auf der Konsole 34 in ausreichender Höhe über
dem Fahrgestell 10 angeordnet, um vom Blickfenster 42
signifikante Stellen des Meßobjekts 44 einmessen zu
können. Die Entfernungsbildkamera 40 arbeitet mit einem
Laserstrahl, der mit einer bestimmten Taktfrequenz über
den Öffnungswinkel des Blickfensters 42 durchgefahren
wird. Die Auswertung der Entfernungssignale, die sich
aus einer Zeitdifferenzmessung ergeben, läßt erkennen,
ob und in welcher Entfernung eine reflektierende Fläche
vorhanden ist.
Um den Großmanipulator in eine Waschposition vor dem
Flugzeug 44 zu bringen, muß dieser im Zuge des Anfahr
vorganges definiert abgestellt werden, damit alle bei
einem Waschprogramm zu durch fahrenden Oberflächenstel
len in der Reichweite und im Schwenkbereich des Knick
masts 13 mit der Waschbürste 18 liegen. Die über die
Entfernungsbildkamera 40 erzeugten Bilddaten werden in
einer Auswerteschaltung und einem Bordrechner ausgewer
tet. In einem Speichermedium des Bordrechners sind für
jeden zu bearbeitenden Flugzeugtyp signifikante Aus
schnitte des Flugzeugs 44 bezogen auf das Blickfenster
42 der Entfernungsbildkamera 40 als Referenzbilder ab
gespeichert. Als Anfahrhilfe wird von der Entfernungs
bildkamera laufend ein Entfernungsbild des betreffenden
Flugzeugausschnitts erzeugt und mit dem abgespeicherten
Referenzbild verglichen. Daraus lassen sich Richtungs-
und Positionsdaten ableiten, die dem Fahrer Anweisungen
für die Fahrtrichtung und die Entfernung geben. Ziel
der Anfahrhilfe ist es, den Großmanipulator auf einem
vorgegebenen Abstellfeld in Reichweite des Flugzeugs 44
zu positionieren. Nach Erreichen des Abstellfelds wird
das Fahrgestell 10 durch Ausschwenken und Absenken der
Stützbeine 50 auf dem Untergrund abgestützt und dadurch
relativ zum Flugzeug positioniert.
Bei dem in Fig. 3a und b gezeigten abgewandelten Aus
führungsbeispiel ist am Fahrgestell 10 zusätzlich ein
Hub- und Schwenkmechanismus vorgesehen, der einen zen
tralen Drehteller 36 und zwei konzentrisch zum Drehtel
ler 36 ausrichtbare, einen Winkelabstand voneinander
aufweisende Antriebsräder aufweist. Mit diesem Mecha
nismus ist es möglich, das Fahrgestell 10 durch Absen
ken des Drehtellers 36 und der Antriebsräder 38 vom Un
tergrund abzuheben und um die durch den Drehteller de
finierte Hochachse mit Hilfe der Antriebsräder in die
gewünschte Drehlage in Richtung des Doppelpfeils 39 be
züglich des Flugzeugs 44 zu verschwenken.
Sodann kann die Einmessung des Großmanipulators relativ
zum Flugzeug 44 durchgeführt werden. Dies erfolgt eben
falls mit Hilfe der Entfernungsbildkamera 40 durch Ver
gleich mit einem abgespeicherten Referenzmuster. Nach
erfolgter Einmessung werden die physikalischen Werte
der Neigungsgeber an der Entfernungsbildkamera 40 meß
technisch erfaßt und durch ein Initialisierungsprogramm
auf Null gesetzt. Bei einer Bewegung des Knickmasts 13
wird dann der Relativwinkel aufgrund der Neigung der
Standfläche im Bewegungsprogramm berücksichtigt.
Wenn diese Vorbereitungen getroffen sind und das zum
eingemessenen Standort gehörende Waschprogramm ausge
wählt ist, kann der eigentliche Waschvorgang beginnen.
Hierzu wird der Knickmast 13 entfaltet. Durch sukzessi
ven Abruf der Gelenkkoordinaten aus einer Arbeitsdatei
erhält man Sollwerte, die durch die Waschbürste ange
fahren werden, wobei der Ist- und Sollwertvergleich an
jedem einzelnen Gelenk durch zugeordnete Koordinatenge
ber erfolgt. Wegen Deformationen des Flugzeugs und des
Unterbaus, Ungenauigkeiten des Verfahrens und dynami
schen Fehlern des Geräts muß eine Feinkompensation
durchgeführt werden. Dies ist nur durch eine zusätzli
che Sensorik zu erreichen, die die genannten Fehler
durch Messung des Anpreßdrucks und durch Zustellung der
Hilfsachsen das Multigelenks 16 kompensiert. Bei den
Hilfsachsen handelt es sich um eine Teleskopachse, die
Positionsfehler und um eine Schwenkachse, die Orientie
rungsfehler des Bürstenkopfes 18 ausgleicht.
Da die Entfernungsbildkamera 40 bei dem gewählten Über
kopfbetrieb immer in Arbeitsrichtung ausgerichtet ist,
kann sie während des Ablaufs des Waschprogramms mitlau
fen und zur Kollisionsüberwachung eingesetzt werden.
Die Entfernungsbildkamera 40 kann hierbei einzelne Ge
lenke, das Flugzeug 44 oder sonstige Objekte im Arbeits
raum vermessen und hinsichtlich Kollisionen kontrollie
ren. Diese Betriebsweise könnte wichtig sein, wenn bei
spielsweise ein Meßwertaufnehmer an einem der Gelenke
ausfällt und falsche Meßwerte liefert, die vom Bediener
und vom Rechner nicht erkannt werden.
Zusammenfassend ist folgendes festzustellen: Die Erfin
dung bezieht sich auf eine Anordnung zur Oberflächen
reinigung von Flugzeugen mit einem Großmanipulator, der
einen aus mehreren an Drehgelenken 20, 22, 24, 28 mittels
hydraulischer Antriebsaggregate 30 gegeneinander ver
schwenkbaren Auslegern 12, 12′, 12′′, 14 bestehenden, auf
einem Drehlagerbock 11 eines motorgetriebenen Fahrge
stells 10 mit seinem Grundausleger 12 um eine Hochachse
11′ drehbar gelagerten Knickmast und einen am freien
Ende eines am Endausleger 14 angeordneten Multigelenks
16 angeordneten rotierenden Bürstenkopf 18 aufweist. Um
eine Anfahrhilfe für das Fahrgestell 10, eine Einmes
sung des Großmanipulators relativ zu dem Flugzeug und/
oder eine Überwachung des Waschvorgangs zu ermöglichen,
ist am Drehlagerbock 11 des Knickmasts eine gegen das
zu bearbeitende Flugzeug 44 ausrichtbare optoelektroni
sche Entfernungsbildkamera 40 und eine mit den Ausgangs
signalen der Entfernungsbildkamera 40 beaufschlagte
rechnergestützte Auswerteelektronik vorgesehen.
Claims (14)
1. Anordnung zur Oberflächenbearbeitung, insbesondere
zur Oberflächenreinigung von Großobjekten, wie Flug
zeugen (44), Schiffen oder Bauwerken, mit einem
Großmanipulator, der einen aus mehreren, an Drehge
lenken (20, 22, 24, 28) mittels hydraulischer oder mo
torischer Antriebsaggregate (27, 30) gegeneinander
verschwenkbaren Auslegern (12, 12′, 12′′, 14) beste
henden, auf einem Drehlagerbock (11) eines vorzugs
weise als motorgetriebenes Fahrgestell (10) ausge
bildeten Geräteträgers mit seinem Grundausleger
(12) um eine Hochachse (11′) drehbar gelagerten
Knickmast (13) und ein am Endausleger (14) des
Knickmasts (13) oder am freien Ende eines am End
ausleger (14) angeordneten Multigelenks (16) ange
ordnetes, vorzugsweise als rotierender Bürstenkopf
(18) ausgebildetes Werkzeug aufweist, dadurch ge
kennzeichnet, daß der Grundausleger (12) im zusam
mengefalteten Zustand des Knickmasts (13) unter den
anderen Auslegern (12′, 12′′, 14) auf dem Geräteträ
ger (10) abgestützt ist, daß der Endausleger (14)
mit in Richtung Drehlagerbock (11) weisendem Multi
gelenk (16) und Werkzeug (18) über oder neben den
anderen Auslegern (12, 12′, 12′′) angeordnet ist, daß
an einer auf der dem Knickmast (13) im zusammenge
falteten und auf dem Geräteträger abgestützten Zu
stand gegenüberliegenden Seite des Drehlagerbocks
(11) angeordneten und um dessen Hochachse (11′)
zusammen mit dem Knickmast drehbaren Konsole (34)
eine gegen das zu bearbeitende Großobjekt ausricht
bare optoelektronische Entfernungsbildkamera ange
ordnet ist, und daß eine mit den Ausgangssignalen
der Entfernungsbildkamera (40) beaufschlagte, rech
nergestützte Auswerteelektronik als Anfahrhilfe für
das Fahrgestell (10) und/oder zur Einmessung des
Großmanipulators relativ zu dem zu bearbeitenden
Großobjekt (44) und/oder zur Überwachung des Bear
beitungsvorgangs vorgesehen ist.
2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Entfernungsbildkamera (40) in der Nähe des
Drehlagerbocks (11) starr oder beweglich, insbeson
dere um eine Hochachse schwenkbar und/oder um eine
Horizontalachse neigbar am Großmanipulator angeord
net ist.
3. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, da
durch gekennzeichnet, daß der Grundausleger (12) um
eine horizontale Achse (28) mit einem Schwenkwinkel
von etwa 180° schwenkbar am Drehlagerbock (11) ge
lagert ist.
4. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet, daß der Grundausleger (12) eine in
seinem auf den Geräteträger (10) abgelegten Zustand
nach oben weisende konkave Krümmung (32) zur Auf
nahme des am Grundausleger (12) angelenkten zweiten
Auslegers (12′) in seinem eingefalteten Zustand
aufweist.
5. Anordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet,
daß die an den beiden Enden des zweiten Auslegers
(12′) befindlichen Drehgelenke (20,22) bei einge
faltetem Knickmast (13) tiefer als das Drehgelenk
(28) des Grundauslegers (12) am Drehlagerbock (11)
liegen.
6. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, daß der Grundausleger (12) und der
zweite Ausleger (12′) kröpfungsfrei ausgebildet
sind.
7. Anordnung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
daß der Endausleger (14) gegenüber dem dritten Aus
leger (12′′) seitlich abgekröpft ist, und daß das
Werkzeug (18) bei zusammengefaltetem Knickmast (13)
in der Nähe des Drehgelenks (28) des Grundauslegers
(12) am Drehlagerbock (11) auf dessen Höhe abge
stützt ist.
8. Anordnung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekenn
zeichnet, daß der dritte Ausleger gegenüber dem
zweiten Ausleger nach der dem Endausleger gegen
überliegenden Seite seitlich abgekröpft ist.
9. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch
gekennzeichnet, daß das Multigelenk (16) drei hin
tereinander angeordnete, abwechselnd zueinander
senkrechte Achsen (60′, 62′, 64′) aufweisende, moto
risch angetriebene Dreheinheiten (60,62,64) und ei
ne mit der letzten Dreheinheit (64) verbundene, mit
deren Drehachse (64′) fluchtende, motorisch ange
triebene, im zusammengefalteten Zustand des Knick
masts (13) parallel zum Endausleger (14) ausgerich
tete teleskopartige Lineareinheit (66) aufweist,
wobei das Werkzeug (18) über eine weitere Drehein
heit (68) mit zur Teleskopachse (66′) senkrechter
Orientierungsachse (68′) an das Multigelenk (16)
angekoppelt ist und wobei die Achsen (60′, 66′) der
endauslegerseitigen Dreheinheit (60) und der Li
neareinheit (66) in seitlich gegeneinander versetz
ten, zueinander parallelen Ebenen angeordnet sind.
10. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch
gekennzeichnet, daß der Grundausleger (12) und des
sen als Hydrozylinder (30) ausgebildetes Antriebs
aggregat über eine Wattsche Gelenkkette (29, 31) mit
dem Drehlagerbock (11) gekoppelt sind.
11. Anordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet,
daß die Wattsche Gelenkkette eine oberhalb des
Drehgelenks (28) am Grundausleger sowie an der Kol
benstange des Hydrozylinders (28) angelenkte Kop
pelscheibe (29) und eine mit ihren Enden unterhalb
des Drehgelenks (28) am Drehlagerbock (11) sowie an
der Koppelscheibe (29) angelenkte, entgegengesetzt
zum Grundausleger (12) gekrümmte Druckstange (31)
aufweist.
12. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, da
durch gekennzeichnet, daß die Schwenkwinkel zwi
schen dem Grundausleger (12) und dem zweiten Ausle
ger (12′) etwa 180° und zwischen dem zweiten und
dritten Ausleger etwa 270° betragen.
13. Anordnung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet,
daß der Schwenkwinkel zwischen dem dritten Ausleger
(12′′) und dem Endausleger (14) 180° bis 270° be
trägt.
14. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, da
durch gekennzeichnet, daß der als Fahrgestell (10)
ausgebildete Geräteträger einen kombinierten Hub-
und Schwenkmechanismus mit einem zentralen Drehtel
ler (36) und zwei konzentrisch zum Drehteller aus
richtbaren, im Winkelabstand voneinander angeordne
ten Antriebsrädern (38) aufweist, die gemeinsam un
ter Abheben des Fahrgestells (10) auf den Unter
grund absenkbar sind.
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