DE4413838C2 - Verfahren und Vorrichtung zum Umwickeln von Verpackungsgut - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Umwickeln von Verpackungsgut, beispiels­ weise Verpackungsgutstapeln oder auf einer Palette be­ findlichem einstückigem Verpackungsgut, mit einer Stretchfolie und einer Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.

Aus der deutschen Offenlegungsschrift 38 20 048 ist ein Umwickelverfahren bekannt, bei dem eine Folienbahn von einer Vorratsrolle abgezogen und durch eine Relativdre­ hung zwischen dem Verpackungsgut und der Vorratsrolle um das Verpackungsgut gewickelt wird. Normalerweise bewegt sich beim Umwickeln ein Wickelkopf um das ruhende Verpackungsgut. Während des Umwickelns wird der Folien­ bahn durch Recken innerhalb bestimmter Grenzen eine Zugspannung aufgeprägt, um so zu gewährleisten, daß die Folie das Verpackungsgut fest umschließt, ohne daß dafür ein Wärmeschrumpfen der Folie erforderlich ist. Je nach Empfindlichkeit des Verpackungsgutes kommt nämlich eine zum Schrumpfen der Folie erforderliche Wärmebehandlung nicht in Frage.

Um der Folie die für das feste Umschließen des Verpackungsguts erforderliche Vor- bzw. Zugspannung auf­ zuprägen, wird die von einer Vorratsrolle kommende Foli­ enbahn zunächst über ein Stretchwalzenpaar, d. h. eine Bremswalze und alsdann über eine Zugwalze geführt. Auf­ grund der Tatsache, daß die Bremswalze mit geringerer Um­ fangsgeschwindigkeit rotiert als die Zugwalze, ergibt sich ein von der Geschwindigkeitsdifferenz abhängiger Streckgrad. Die Geschwindigkeitsdifferenz wird einmal festgelegt, so daß der Streckgrad während des Wickelns konstant bleibt und sich die Folienbahn mit über ihre Länge gleichbleibender Vorspannung um das Verpackungsgut legt.

Das Stretchwalzenpaar besitzt einen gemeinsamen Antrieb in Gestalt eines die Zugwalze antreibenden Drehstrommo­ tors mit Frequenzumrichter oder eines Gleichstrommotors mit 2-Quadranten-Regler. Die beiden Walzen sind über einen Zahnradsatz mit einander verbunden, dessen festes Übersetzungsverhältnis den Streckgrad der Folienbahn über deren ganze Länge bestimmt. Verschiedentlich befindet sich zwischen dem Zahnrad der Bremswalze und deren Welle noch eine Kupplung oder auch eine Elektromagnetbremse, um beim Anfahren ein Reißen der Folienbahn infolge einer plötzlichen Überdehnung durch Entkoppeln zu vermeiden. Die Bremswalze läuft dann lose oder gebremst mit und wird erst dann über den Zahnradsatz voll angetrieben, wenn eine oder zwei Windungen um das Verpackungsgut ge­ legt sind. Alsdann geschieht das Umwickeln des Verpackungsgutes mit stets gleichbleibendem, durch das Übersetzungsverhältnis des die Stretchwalzen antriebsmä­ ßig miteinander verbindenden Zahnradsatzes bestimmten Streckgrad. Da die Umfangsgeschwindigkeit der Zugwalze der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Wickelkopf und dem Verpackungsgut entsprechen muß, um die Folienbahn nicht zu überdehnen oder schlaff um das Verpackungsgut zu legen, bedarf der Antriebsmotor für die Zugwalze einer besonderen Steuerung. Dazu wird die Folienbahn zwischen der Zugwalze und dem Verpackungsgut über eine Tänzerwalze geführt, die auf einen unterschiedlichen Folienbedarf insbesondere an den Schmal- und Breitseiten bzw. Kanten eines im Querschnitt rechteckigen Verpackungsguts oder Verpackungsgutstapels reagiert und je nach dem Ausschlag der an einem Tragarm angeordneten Tänzerwalze über ein Potentiometer den 2-Quadranten-Reglers des Zugwalzenan­ triebs ansteuert.

Das Verpackungsgut unterliegt während des Transports sehr unterschiedlichen Belastungen, insbesondere auch Stoßbelastungen, die zu über die Höhe des Stapels ein­ schließlich einer Palette unterschiedlichen horizonta­ len Kraftkomponenten führen können. Daraus resultiert eine über die Höhe des Verpackungsgutstapels unter­ schiedliche Belastung der Folienbahn, die zu einem Reißen der Folie im Bereich der höchsten Belastung füh­ ren kann. Dabei ist die Rißgefahr am Fuße eines Ver­ packungsgutstapels und insbesondere im Übergangsbereich Palette/Verpackungsgut besonders groß.

Um hier ein Reißen der Folie zu vermeiden, darf die Fo­ lienbahn über ihre gesamte Länge mittels des Stretch- Walzenpaars nur so stark gereckt werden, daß die bis zum Reißen der Folie noch verbleibende Dehnung in der Lage ist, die aus der größten horizontalen Kraftkompo­ nente resultierende Stoßenergie aufzunehmen. Daraus folgt, daß der Streckgrad der Folie im Bereich einer geringeren Belastung, normalerweise im oberen Teil des Verpackungsguts bzw. eines Verpackungsgutstapels unnö­ tig hoch ist. Das bedingt einen Folienverbrauch, der im Hinblick auf die über die Höhe des Verpackungsguts un­ terschiedliche Rißgefahr unnötig hoch ist.

Aus der deutschen Patentschrift 31 50 627 ist eine Vor­ richtung zum Umwickeln von Verpackungsgut bekannt, die eine Vorspanneinrichtung für eine Folienbahn aufweist, die um eine auf einem Drehtisch befindliche palettierte Last gewickelt wird, mit einer Vorratsrolle für die Fo­ lienbahn aus dehnbarem Einwickelmaterial, einer An­ triebsrolle zum Abziehen der Folienbahn von der Vor­ ratsrolle und einem mit der Antriebsrolle gekoppelten Antriebsmotor mit veränderlicher Geschwindigkeit, einer weiteren, schneller umlaufenden Antriebsrolle zum Abziehen der Folienbahn von ihrer Antriebsrolle und einem mit der weiteren Antriebsrolle gekoppelten An­ triebsmotor mit veränderbarer Geschwindigkeit und einer Steuerschaltung zum Steuern der Geschwindigkeit der beiden Antriebsmotoren in Relation zueinander und zum Wickelvorgang. Dabei ist mit der Vorratsrolle eine Bremsvorrichtung zum selbsttätigen Aufrechterhalten einer voreingestellten Bremskraft gekoppelt und dient ein Sensor zum Erzeugen eines Analog-Signals propor­ tional zur Drehgeschwindigkeit des Drehtischs, während der Sensor zum Einstellen der Geschwindigkeiten der beiden Antriebsmotoren in Abhängigkeit von seinem Ana­ log-Signal mit der Steuerschaltung gekoppelt ist und eine quer bezüglich der Bewegungsrichtung der Folien­ bahn beweglich gelagerte Leerlaufrollenanordnung zwi­ schen der weiteren Antriebsrolle und dem Drehtisch an­ geordnet ist, die durch Federkraft gegen die Folienbahn gedrückt und je nach Folienbahnspannung mehr oder weni­ ger verstellt wird. Ein Sensor dient zum Erzeugen eines Analog-Signals proportional zur Verstellung der Leer­ laufrollenanordnung, wobei der Sensor zum Ändern der Geschwindigkeit der beiden Antriebsmotoren in Abhängig­ keit von seinem Analog-Signal mit der Steuerschaltung gekoppelt ist und diese Änderung derart erfolgt, daß eine im wesentlichen konstante Folienbahnspannung auf­ rechterhalten bleibt.

Eine weitere Vorrichtung zum Umwickeln von Verpackungs­ gut mit einer Stretchfolie ist aus der US-Patentschrift 5 195 297 bekannt. Bei dieser Vorrichtung wird die Fo­ lie durch eine am Umfang der Folienrolle angreifende Bremsvorrichtung um einen konstanten Betrag gereckt, unabhängig von der Abziehgeschwindigkeit der Folie von der Rolle. Die Folie wird vor dem Umwickeln des Ver­ packungsguts seilartig zusammengerollt, um in Bereichen des Verpackungsguts, die einer größeren Radialkraft wi­ derstehen können, eine verstärkte Haltekraft zu erzeu­ gen, während diese Folie in ihrer ursprünglichen Breite verbleibt, wenn die Bereiche des Verpackungsguts umwik­ kelt werden, die eine geringere Widerstandsfähigkeit gegen Radialkräfte aufweisen.

In der deutschen Patentschrift 31 00 371 ist ebenfalls eine Vorrichtung zum Umwickeln eines Packgutstapels mit Dehnfolie beschrieben, die einen Halter für eine Foli­ enrolle, eine Vorrichtung zum Drehen des Stapels um ei­ ne vertikale Achse relativ zu dem Halter für die Foli­ enrolle, eine Bremse zum Abbremsen der von der Folien­ rolle abrollenden Folie und eine Vorrichtung zum verzö­ gerten Einschalten der Bremse aufweist, die zum allmäh­ lichen Steigern der Bremswirkung eingerichtet ist. Die­ ses allmähliche Steigern der Bremswirkung dient dazu, ein Reißen der Folie beim plötzlichen Einsetzen der vollen Bremskraft, wie dies z. B. aus der deutschen Of­ fenlegungsschrift 24 13 807 bekannt ist, zu vermeiden. Sobald die Bremswirkung innerhalb verhältnismäßig kur­ zer Zeit auf den gewünschten Wert angestiegen ist, bleiben die Bremswirkung und damit der Streckgrad der Folie über die Höhe des Verpackungsguts konstant.

Auch bei diesen Vorrichtungen ist der Folienverbrauch im Hinblick auf die über die Höhe des Verpackungsguts unterschiedliche Reißgefahr unnötig hoch.

Hiervon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zu­ grunde, den Folienbedarf beim Umwickeln von Ver­ packungsgut zu verringern, ohne daß im Bereich der höchsten Beanspruchung die Gefahr eines Reißens be­ steht.

Die Lösung dieser Aufgabe besteht darin, daß erfin­ dungsgemäß der Streckgrad der Folie variiert und der lokal am Verpackungsgut zu erwartenden Belastung ange­ paßt wird. Dazu bedarf es einer Steuerung der Geschwin­ digkeitsdifferenz zwischen der Brems- und der Zugwalze entsprechend dem für das betreffende Verpackungsgut einschließlich einer etwaigen Palette zu erwartenden Beanspruchungsprofil über die Höhe des Verpackungsguts bzw. Stapels. Derartige Beanspruchungsprofile lassen sich aufgrund von Erfahrungswerten, gegebenenfalls aber auch durch entsprechende Versuche festlegen und bedürfen als dann nur noch einer steuerungstechnischen Umsetzung.

In der Mehrzahl aller Fälle ist die Belastung der Folie am Stapelfuß und insbesondere im Bereich des Übergangs zwischen einer Palette und den untersten Verpackungs­ gutlagen am größten und nimmt zum Kopf des Stapels hin ab. Dem entspricht bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ein vom Stapelfuß zum Stapelkopf zunehmender Streck­ grad.

Der erfindungsgemäß der Belastung angepaßte bzw. vari­ ierende Streckgrad führt zu einer erheblichen Materi­ alersparnis. Der Materialverbrauch sinkt nämlich pro­ portional zum Streckgrad, der jedoch bei den herkömmli­ chen Verfahren und Vorrichtungen stets durch die größte zu erwartende Belastung bestimmt wird, während er bei dem erfindungsgemäßen Verfahren der zu erwartenden lokalen Belastung angepaßt ist und ausgehend von der höchsten zu erwartenden Belastung über die Stapelgut­ höhe kontinuierlich oder auch stufenweise abnimmt. Auf diese Weise erlaubt die Erfindung ein volles Ausschöp­ fen des Streckgrades und eine maximale Materialerspar­ nis, ohne die Gefahr eines Reißens der Folie infolge der bei einer horizontalen Stoßbelastung freiwerdenden Energie aufgrund einer zu sehr gestreckten Folienbahn besteht.

Die Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens weist vorteilhafterweise eine Zug- und eine Bremswalze mit jeweils eigenem Drehzahlregler, eine Tänzerwalze zwischen der Zugwalze und dem Verpackungs­ gut, einen Meßwertgeber der Tänzerwalze, der den Regler für die Zugwalze und den Regler für die Bremswalze über eine Funktionsbaugruppe ansteuert, auf.

Bei der Einzelsteuerung bzw. bei dem Einzelantrieb der Stretchwalzen und deren individuellen Regelbarkeit er­ gibt sich der doppelte Vorteil einer optimalen Haltbar­ keit der Folie im Bereich der stärksten Beanspruchung und gleichzeitig einer erheblichen Materialersparnis in dem weitaus überwiegenden, weniger gefährdeten Bereich des beispielsweise gestapelten Verpackungsguts.

Der erfindungsgemäße Einzelantrieb kann jeweils aus ei­ nem Gleichstrommotor bestehen, dessen Drehzahl von ei­ nem 4-Quadranten-Regler gesteuert wird. Als Einzelan­ trieb eignen sich jedoch auch Wechselstrommotoren mit Frequenzumrichtern, wenngleich dem Gleichstromantrieb der Vorzug zu geben ist.

Die zwischen der Zugwalze und dem Verpackungsgutstapel beispielsweise an einem Schwenkarm angeordnete Tänzer­ walze erlaubt ein vom Folienbahnbedarf des Verpackungs­ guts abhängiges Ansteuern des 4-Quadranten-Reglers der Zugwalze und gewährleistet so, daß die Zugwalze stets soviel an Folienbahn liefert, wie das Verpackungsgut bzw. der Stapel bedarf, um ein sattes Anliegen der Fo­ lienbahnwindungen am Verpackungsgut einschließlich ei­ ner Palette zu gewährleisten. Das hat zur Vorausset­ zung, daß die Wickelgeschwindigkeit der Umfangsge­ schwindigkeit der Zugwalze entspricht. Das auf der Schwenkwelle des die Tänzerwelle tragenden Schwenkarms befindliche Potentiometer gewährleistet dementsprechend ein bedarfsgerechtes Ansteuern des 4-Quadranten-Reglers der Zugwalze.

Auch der 4-Quadranten-Regler der Bremswalze läßt sich mit Hilfe von Potentiometern ansteuern, die jeweils be­ stimmte, den Zonen unterschiedlicher Belastung entspre­ chende Streckgrade der Folienbahn gewährleisten. Die Zahl der Potentiometer hängt davon ab, wieviele unter­ schiedliche Streckgrade über die Verpackungsguthöhe er­ forderlich sind. Die einzelnen Potentiometer bedürfen für ein bestimmtes Verpackungsgut jeweils nur eines einmaligen Einstellens, da das Beanspruchungsprofil für alle Gebinde gleich ist. Demgemäß ist eine Pro­ grammsteuerung des Streckgrads über die Höhe des Ver­ packungsgutstapels nicht erforderlich, wenngleich sie eine weitere Vereinfachung mit sich bringt.

Beim Umwickeln von Verpackungsgut bzw. Verpackungsgut­ stapeln mit unrundem, normalerweise viereckigem Quer­ schnitt ergibt sich das Problem eines unterschiedlichen Folienbedarfs an den Schmal- und den Breitseiten, das aus der Tatsache resultiert, daß der Wickelkopf das Verpackungsgut bzw. den Stapel auf einer Kreisbahn um­ fährt, oder in kinematischer Umkehrung sich das Ver­ packungsgut bzw. der Stapel bei einem stationären Wickelkopf um seine vertikale Achse dreht. Das führt beim Legen einer Wicklung bzw. einer 360°-Drehung zu einem unterschiedlichen Folienbedarf, während die Zug­ walze mit gleichbleibender Geschwindigkeit die Folien­ bahn anliefert. Diesen unterschiedlichen Folienbedarf gleicht der von der Tänzerwalze angesteuerte Einzelan­ trieb mit einem 4-Quadranten-Regler an der Zugwalze im Wege einer Änderung der Drehzahl bzw. der Umdrehungs­ geschwindigkeit aus. Das führt jedoch notwendigerweise zu einer Änderung der erfindungsgemäß vorgegebenen Streckgradänderung über die Folienbahnlänge bzw. den Folienbedarf eines Stapels und steht einer möglichst genau auf das Beanspruchungsprofil abgestimmten Streck­ gradverteilung über die Folienlänge bzw. die Stapelhöhe entgegen.

Diesen Nachteil vermeidet die Erfindung mit Hilfe einer Nachregelung für die Bremswalze mittelbar oder unmit­ telbar in Abhängigkeit von der Drehzahländerung der Zugwalze infolge schwankenden Folienbedarfs, die sich dadurch besonders einfach ergibt, daß das auf der Welle des Potentiometer-Hebelarms befindliche Potentiometer über eine Funktionsbaugruppe auch den 4-Quadranten- Regler der Bremswalze ansteuert. Dies gewährleistet eine synchrone Regelung der beiden Stretchwalzen und damit die Beibehaltung der vorgegebenen Streckgradstu­ fung oder auch eines vorgegebenen Streckgradgradienten über die Stapelhöhe, und zwar unabhängig von dem durch den Verpackungsgut­ bzw. Stapelquerschnitt bestimmten Folienbedarf. Demgemäß folgt die Umfangsgeschwindigkeit der Bremswalze stets ei­ ner sich ändernden Umfangsgeschwindigkeit der Zugwalze ohne Einfluß auf den vorgegebenen Streckgrad.

Vorzugsweise steuert das auf der Welle des Potentiometer- Hebelarms befindliche Potentiometer über die Funktions­ baugruppe sowohl den 4-Quadranten-Regler der Bremswalze, als auch den 4-Quadranten-Regler der Zugwalze an. Hierbei wird der von dem Potentiometer kommende Reglerpfad in der Funktionsbaugruppe in einen Reglerpfad für den 4-Qua­ dranten-Regler der Bremswalze sowie den 4-Quadranten-Reg­ ler der Zugwalze aufgesplittet. Bei einer derartigen Re­ gelung kann auch der PI-(Proportional-Integral) und der PID-(Proportional-Integral-Differenzial)Anteil der Regler berücksichtigt und eine noch exaktere Regelung erzielt werden.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in der Zeich­ nung dargestellten Ausführungsbeispiels des näheren er­ läutert. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 die schematische Darstellung eines Ver­ packungsgutstapels und eines Wickelkopfs,

Fig. 2 das Schaltbild einer Funktionsbaugruppe zum zum Ansteuern eines 4-Quadranten-Reglers der Bremswalze,

Fig. 3 das Funktionsschema zur Steuerung der Brems- und der Zugwalze über ein Potentio­ meter.

Von einer Vorratsrolle 1 wird die Folienbahn 2 über eine ortsfeste Umlenkrolle 3 und eine federnd gelagerte Um­ lenkrolle 4 zu einem Stretchwalzenpaar aus einer Brems­ walze 5 und einer Zugwalze 6 geführt. Die federnd gela­ gerte Umlenkrolle 4 dient dazu, die Folienbahn 2 dicht an die Bremswalze 5 zuführen. Die Folienbahn 2 umschlingt das Stretchwalzenpaar 5, 6 S-förmig und gelangt alsdann über eine Tänzerwalze 7 und eine ortsfeste Umlenkrolle 8 zu einem Verpackungsgutstapel 9 auf einer Palette 10.

Die Tänzerwalze 7 ist am Ende eines Schwenkarms 11 ge­ lagert, auf dessen Welle 12 ein Potentiometer 13 angeord­ net ist. Das Potentiometer 13 steuert je nach dem Aus­ schlag des Schwenkarms 11 den 4-Quadranten-Regler des Gleichstrommotors 19 der Zugwalze 6 sowie über die Funk­ tionsbaugruppe der Fig. 2 den 4-Quadranten-Regler des Gleichstrommotors 20 der Bremswalze 5 an.

Die Funktionsbaugruppe besteht nach dem Blockschaltbild der Fig. 2 aus einem hochstabilisierten Netzteil 15, ei­ nem Impedanzwandler 16, einem bipolaren Sollwertintegra­ tor 17, einem Regelverstärker 18, einem Inverter, einem Summierverstärker, einem Komperator, einem Verzögerungs­ glied und einem frei beschaltbaren Verstärker für überla­ gerte Regelkreise; sie leitet das von dem Potentiometer 13 der Tänzerwalze 7 kommende Signal weiter zu dem 4-Qua­ dranten-Regler des Gleichstrommotors 20 der Bremswalze 5.

Die Weiterleitung des Regelsignals vom Potentiometer 13 zu den Gleichstrommotoren 19, 20 der Walzen 5, 6 ist aus Fig. 3 ersichtlich. Das vom Potentiometer 13 ausgehende Signal wird an dessen Ausgang gesplittet. Jedes Teilsi­ gnal wird den nachgeschalteten Bauteilen über einen sepa­ raten Regler-Pfad zugeführt. Ein Teilsignal steuert di­ rekt den 4-Quadranten-Regler für die Zugwalze 6 und über diesen den Gleichstrommotor 19 an. Dem Gleichstrommotor 19 ist ein Tachometer 21 zugeordnet, der die Motorendreh­ zahl erfaßt und die gemessenen Werte dem 4-Quadranten- Regler für einen sollwert/Istwert-Vergleich zuführt. Das zweite von dem Potentiometer 13 ausgehende Teilsignal steuert über die Funktionsbaugruppe 14 den 4-Quadranten- Regler für die Bremswalze 5 und damit den Gleichstrommo­ tor 20 an. Dem Motor 20 ist ebenfalls ein Tachometer 22 zugeordnet, der die Motordrehzahl mißt und die Werte dem 4-Quadranten-Regler für die Bremswalze zur Durchführung eines Sollwert/Istwert-Vergleichs zuführt.

Ändert sich das Verhältnis der von der Zugwalze 6 ange­ lieferten Bahnmenge zum Bahnmengenbedarf des Verpackungs­ gutstapels 9, dann kommt es zu einer Bewegung der Tänzer­ walze 7 um die Schwenkwelle und demgemäß zu einem Aus­ schlag am Potentiometer 13 sowie einem entsprechenden Si­ gnal, das einerseits den 4-Quadranten-Regler der Zugwalze und andererseits über die Funktionsbaugruppe der Fig. 2 den 4-Quadranten-Regler der Bremswalze 5 ansteuert. Die­ ses Signal bewirkt zum einen, daß die von der Zugwalze 6 angelieferte Folienbahnmenge dem Folienbedarf des Ver­ packungsgutstapels entspricht und andererseits, daß die Bremswalze 5 im Hinblick auf die Drehzahländerung der Zugwalze 6 eine Drehzahl annimmt, die dem vor der Ände­ rung der Drehzahl bzw. Umfangsgeschwindigkeit der Zug­ walze 6 mit Hilfe der Funktionsbaugruppe aktuellen einge­ stellten Streckgrad entspricht. Dieser Streckgrad bleibt so lange konstant, bis es zu einer vorgegebenen Streck­ gradänderung kommt.

Claims (7)

1. Verfahren zum Umwickeln von Verpackungsgut mit ei­ ner Stretchfolie, bei dem

• - eine Folienbahn zwischen einer Zug- und einer Bremswalze gestreckt und
• - der Streckgrad über die Höhe des Verpackungsguts dem Beanspruchungsprofil entsprechend eingestellt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Streckgrad von unten nach oben stufenförmig oder stetig zunimmt.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Drehzahl der Bremswalze bei einer Drehzahländerung der Zugwalze infolge schwankenden Folienbedarfs änderungsabhängig nachgeregelt wird.

4. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 3 mit

• - einer Zug- und einer Bremswalze (6, 5) mit je­ weils eigenem Drehzahlregler,
• - einer Tänzerwalze (7) zwischen der Zugwalze (6) und dem Verpackungsgut (8),
• - einem Meßwertgeber (13) der Tänzerwalze (7), der
• - den Regler für die Zugwalze (6) und
• - den Regler für die Bremswalze (5) über eine Funk­ tionsbaugruppe (14) ansteuert.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeich­ net, daß der Antrieb jeder Walze (5,6) aus einem Gleichstrommotor mit einem 4-Quadranten-Regler be­ steht.

6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Potentiometer (13) die 4-Quadran­ ten-Regler der Bremswalze (5) und der Zugwalze (6) über eine Funktionsbaugruppe (14) ansteuert.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4, 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Funktionsbaugruppe (14) ein Netzteil (15), einen Impedanzwandler (16), einen Sollwertintegrator (17) sowie einen Re­ gelverstärker (18) umfaßt.