DE4406484C2

DE4406484C2 - Device for automatic feeding or removal of sleeves or spools on spinning machines

Info

Publication number: DE4406484C2
Application number: DE4406484A
Authority: DE
Inventors: Karl-Heinz Mack; Franz Dr Machnik; Karl-Heinz Zettler
Original assignee: Zinser Textilmaschinen GmbH
Current assignee: Oerlikon Textile GmbH and Co KG
Priority date: 1994-02-28
Filing date: 1994-02-28
Publication date: 1997-12-04
Anticipated expiration: 2014-03-01
Also published as: CH689730A5; ITMI950349A0; ITMI950349A1; DE4406484A1; IT1273957B

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum selbsttätigen Zu- oder Abführen von Hülsen oder Spulen an Spinnereimaschinen gemäß dem Oberbegriff der Ansprüche 1 und 4.The invention relates to a device for automatic or removal of sleeves or coils on spinning machines according to the preamble of claims 1 and 4.

Bei bekannten Konstruktionen findet ein Hängewagenzug mit Hänge haltern Anwendung, wobei der Hängewagenzug aus mehreren, über Gelenke miteinander verbundenen Wagen besteht. Diese Wagen mit den daran angeordneten Hängehaltern bewegen sich auf Geraden bzw. auf Bögen entlang einer Führung zu oder an einer Spinnerei maschine oder zwischen mehreren Spinnereimaschinen. Die Hänge halter halten die Hülsen oder Spulen in der Regel derart, daß diese Pendelbewegungen in beliebigen Richtungen vollführen kön nen. Des weiteren können die Hängehalter selbst gelenkig mit den Hängewagen verbunden sein, um das Ausrichten der Hülsen oder Spulen in die Vertikale bei Steigungen in der Bahn des Hängewa genzuges zu ermöglichen.In known constructions, there is a hanging wagon train with slopes holder application, with the hanging wagon train consisting of several, over Articulated interconnected car exists. These cars with the hanging brackets attached to it move on straight lines or on sheets along a guide to or at a spinning mill machine or between several spinning machines. The slopes holders usually hold the sleeves or coils in such a way that can perform these pendulum movements in any direction nen. Furthermore, the hangers themselves can be articulated with the Hanging trolleys can be connected to align the sleeves or Vertical coils on slopes in the course of the Hängewa enable train.

Eine derartige Vorrichtung ist z. B. aus dem Prospekt "Ringspinnmaschine, Maschinenfabrik Rieter AG, Druckvermerk 1404d-0991" bekannt.Such a device is e.g. B. from the brochure "Ring spinning machine, Maschinenfabrik Rieter AG, Printed notice 1404d-0991 ".

Aus dem Bewegungsablauf des Hängewagenzuges, insbesondere durch das Anfahren oder Stoppen, kann sich ein unerwünschtes Pendeln ergeben. Die Pendelbewegungen lassen sich hierbei in eine Kom ponente zerlegen, die in einer Ebene liegt, die durch die Bewe gungsrichtung des Hängewagenzuges und der Vertikalen aufgespannt wird, sowie in eine Komponente, die in einer zu dieser Ebene senkrechten Ebene liegt.From the sequence of movements of the trolley, especially through Starting or stopping can become an undesirable commute surrender. The pendulum movements can be in a com decompose component that lies in a plane that is defined by the movement direction of the trolley and the vertical stretched will, as well as in a component that is in a to this level vertical plane.

Aus der nachveröffentlichten EP 0 585 827 B1 ist ein Flyer bekannt, bei dem für den Doffvorgang ein Hängewagenzug in Längsrichtung der Maschine zwi schen die Flügel eingefahren wird, wobei die Flügel hierfür zuvor in eine Position gebracht werden, in der die durch die Flügel definierte Ebene senkrecht zur Maschinenlängsrichtung steht. Kurze Doff-Zeiten können dabei nur dadurch erreicht wer den, daß mit dem Hängewagenzug möglichst schnell in die Vor spinnmaschine durch die Flügel gefahren wird. Es ist hierbei erforderlich, daß die Spulen bzw. Hülsen beim Transport, ins besondere in Querrichtung, so wenig wie möglich pendeln. Des weiteren muß für einen möglichst kurzen Doff-Vorgang gewährlei stet sein, daß nach dem Stillstand des Hängewagenzuges in seiner Sollposition kein langes Auspendeln der Hülsen abgewartet werden muß.A flyer is known from the subsequently published EP 0 585 827 B1, in which the Doffing a trolley pull in the longitudinal direction of the machine between the wing is retracted, the wing for this be brought into a position in which the by the Wing defined plane perpendicular to the machine longitudinal direction stands. Short doff times can only be achieved by this the one with the hanging wagon train as quickly as possible in the front spinning machine is driven through the wings. It is here required that the coils or sleeves during transport, ins especially in the transverse direction, commute as little as possible. Of further must ensure for the shortest possible doffing process be steady that after the suspension of the hanging wagon train in his If the position is not to wait for a long swinging out of the sleeves got to.

Aus der DE 39 24 256 A1 und der DE 37 10 492 C2 sind auf dem Gebiet der Steuerung von Krananlagen Verfahren bzw. Vorrichtun gen bekannt, welche durch eine bestimmte Steuerung des Ge schwindigkeits- bzw. Beschleunigungsverlaufs einer Laufkatze, an welcher mittels eines oder mehrerer Seile eine einzige Last befestigt ist, gewährleisten, daß nach dem Erreichen einer Ziel position der Laufkatze keinerlei Pendelbewegungen der Last mehr erfolgen und demzufolge eine exakte Positionierung der Last möglich ist. Zudem soll eine Gefährdung von Personen im Bereich der Last durch Pendelbewegungen vermieden werden.From DE 39 24 256 A1 and DE 37 10 492 C2 are on the Field of control of crane systems processes and devices gene known, which by a certain control of the Ge speed or acceleration curve of a trolley which is a single load using one or more ropes attached, ensure that after reaching a goal position of the trolley no more pendulum movements of the load and therefore exact positioning of the load is possible. In addition, a hazard to people in the area the load can be avoided by pendulum movements.

Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zum selbsttätigen Zu- oder Abführen von Hülsen oder Spulen an Spinnereimaschinen zu schaffen, welche auf einfache Weise ein möglichst schnelles Zu- bzw. Abführen einer Mehrzahl von Hülsen oder Spulen an einer Spinnereimaschine und darüber hinaus eine sofortige Einleitung von Übergabeaktionen der Spulen oder Hülsen nach dem Erreichen der jeweiligen Halteposition ermöglicht.In contrast, the invention is based on the object Device for automatic feeding or removal of sleeves or To create coils on spinning machines, which on simple Way as fast as possible feeding or removal of a plurality of sleeves or spools on a spinning machine and above in addition an immediate initiation of transfer actions of the coils or sleeves after reaching the respective stopping position enables.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen der Ansprüche 1 bzw. 4. The invention solves this problem with the features of the claims 1 or 4.

Die Erfindung geht von der Erkenntnis aus, daß unzulässig hohe Pendelbewegungen der Mehrzahl von Hülsen oder Spulen, die durch auf diese wirkende Längs- und/oder Querbeschleunigungen hervor gerufen werden, durch eine geeignete Steuerung des Antriebs für den Hängewagenzug, d. h. einer Steuerung der Geschwindigkeit der Bewegung des Hängewagenzuges vermieden werden können.The invention is based on the knowledge that impermissibly high Pendulum movements of the plurality of sleeves or coils through longitudinal and / or transverse accelerations acting on them be called by a suitable control of the drive for the hanging wagon train, d. H. a control of the speed of the Movement of the hanging trolley can be avoided.

Hierzu besteht zum einen die Möglichkeit, die Geschwindigkeit des Antriebs orts- und/oder zeitabhängig ggf. unter Berücksich tigung des Verlaufs der Bahnkurve des Hängewagenzuges nach einer vorgegebenen Abhängigkeit zu steuern.On the one hand there is the possibility of speed of the drive depending on location and / or time, if necessary under consideration the course of the trajectory of the hanging wagon train after one to control the given dependency.

Hierzu können bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfin dung in einer den Antrieb für den Hängewagenzug ansteuernden Steuereinheit eine oder mehrere Zeit- und/oder Ortsabhängigkei ten für die Geschwindigkeit, vorzugsweise in digitaler Form, abgelegt sein. Die Steuereinheit kann dann jeweils für den be treffenden Fall, z. B. abhängig davon ob leere Hülsen oder schwe rere volle Spulen zu transportieren sind, die günstigste Zeit- und/oder Ortsabhängigkeit auswählen. Der jeweils günstigste Verlauf dieser Abhängigkeiten kann theoretisch oder empirisch bestimmt werden.For this purpose, in a preferred embodiment of the invention in a drive that controls the drive for the hanging wagon train Control unit one or more time and / or location dependency for speed, preferably in digital form, be filed. The control unit can then be each for the relevant case, e.g. B. depending on whether empty sleeves or sw transport full bobbins are the cheapest time- and / or select location dependency. The cheapest The course of these dependencies can be theoretical or empirical be determined.

Zum anderen besteht die Möglichkeit, die Geschwindigkeit des Antriebs in Abhängigkeit von zumindest einem den Ausschlag der Pendelbewegung einer Hülse oder Spule widerspiegelnden Sensorsi gnal und abhängig vom Abstand des Hängewagenzuges von der je weils nächsten Halteposition so zu regeln, daß die Haltepositio nen in möglichst kurzer Zeit bei minimalen Pendelbewegungen der Hülsen oder Spulen nach dem Stillstand des Hängewagenzuges ange fahren werden.On the other hand, it is possible to change the speed of the Drive depending on at least one of the rashes Pendulum movement of a sleeve or coil reflecting sensorsi gnal and depending on the distance of the hanging wagon train from each to regulate the next stop position so that the stop position in the shortest possible time with minimal pendulum movements Sleeves or coils after the suspension trolley train has come to a standstill will drive.

Aufgrund der widersprüchlichen Anforderungen, nämlich einerseits dem Ziel einer möglichst schnellen Bewegung des Hängewagenzuges mit entsprechend großen Beschleunigungswerten und andererseits dem Ziel möglichst geringer Pendelbewegungen bei unterschiedli chen pendelnd aufgehängten Massen (Hülsen bzw. Spulen), kommt eine Regelung im herkömmlichen Sinn kaum in Frage.Because of the contradicting requirements, namely on the one hand the goal of moving the hanging wagon train as quickly as possible with correspondingly large acceleration values and on the other hand the aim of the lowest possible pendulum movements with different Chen pendulum suspended masses (sleeves or coils) a regulation in the conventional sense is hardly out of the question.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform dieser erfindungsgemäßen Lösung ist der Regler daher in Form eines Fuzzy-Controllers bzw. eines Fuzzy-Reglers realisiert, dessen linguistische Ausgangs größe die die Antriebsgeschwindigkeit bestimmende Steuergröße für den Antrieb ist und als dessen linguistische Eingangsgrößen zumindest die Winkelauslenkung einer Hülse bzw. Spule in der Bewegungsrichtung des Hängewagenzuges und der jeweilige Abstand von der nächsten Halteposition gewählt sind.In a preferred embodiment of this invention The solution is therefore the controller in the form of a fuzzy controller or of a fuzzy controller implemented, its linguistic output size the control variable determining the drive speed for the drive and as its linguistic input variables at least the angular deflection of a sleeve or coil in the Direction of movement of the hanging wagon train and the respective distance are selected from the next stop position.

Selbstverständlich muß sowohl für den Fall der Steuerung der Geschwindigkeit als auch für den Fall der Regelung der Antrieb für den Hängewagenzug steuerbar ausgebildet sein. Hierzu kann der Antrieb einen zumindest hinsichtlich seiner Frequenz steuer baren Umrichter umfassen, der einen oder mehrere Elektromotoren speist.Of course, both in the case of control of the Speed as well as in the case of regulation of the drive be controllable for the hanging wagon train. This can the drive control you at least with regard to its frequency The converter includes one or more electric motors feeds.

Der im Fall der Regelung erforderliche zumindest eine Sensor kann drahtlos oder über Strom- und/oder Datenschienen mit der Steuereinheit verbunden sein.The at least one sensor required in the case of regulation can be wireless or via power and / or data rails with the Control unit to be connected.

Der Antrieb kann den Hängewagenzug mittels entlang der Führung angeordneter Reibräder antreiben. Selbstverständlich kann der Hängewagenzug jedoch auch selbstfahrend ausgebildet sein.The drive can pull the trolley by means of along the guide drive the arranged friction wheels. Of course, the The suspension trolley train can also be designed to be self-propelled.

Da die Bahnkurve im allgemeinen festliegt, kann durch eine Steuerung oder Regelung der Antriebsgeschwindigkeit jedoch zu mindest während einer linearen Bewegung des Hängewagenzuges nur diejenige Komponente der Pendelbewegung beeinflußt bzw. vermie den werden, die in der Ebene der Bewegungsrichtung liegt.Since the trajectory is generally fixed, a Control or regulation of the drive speed, however, too at least during a linear movement of the hanging wagon train only that component of the pendulum movement influenced or missing the one that lies in the plane of the direction of movement.

In der zu dieser Ebene senkrechten Ebene liegende Komponenten der Pendelbewegungen der Hülsen oder Spulen lassen sich bei gegebener Geschwindigkeit praktisch nur durch eine geeignete Wahl der Bahnkrümmungen beeinflussen und ggf. kompensieren. Für unterschiedliche pendelnde Massen ist dies jedoch kaum erreich bar.Components lying in the plane perpendicular to this plane the pendulum movements of the sleeves or coils can be given speed practically only by a suitable one Influence the choice of path curvatures and compensate if necessary. For however, this is hardly possible with different oscillating masses bar.

Zur Vermeidung derartiger Pendelbewegungen kann im Bereich zu mindest einer Bahnkurve der Führung für den Hängewagenzug eine den Hülsen bzw. Spulen angepaßte Leitschiene vorgesehen sein. Diese Leitschiene befindet sich vorzugsweise im Fußbereich der Hülsen oder Spulen und verhindert aufeinfache, jedoch sehr wirkungsvolle Weise, daß die Hängehalter in der Ebene quer zur Bewegung des Hängewagenzuges pendeln. Hierdurch ergibt sich ein weiterer Beitrag zur Verkürzung der Zuführzeiten für die Spulen bzw. Hülsen.To avoid such pendulum movements, the area can be too at least one track curve of the guide for the hanging wagon train one the guide rail adapted to the sleeves or coils can be provided. This guardrail is preferably located in the foot area of the Sleeves or coils and prevents simple but very effective way that the hangers in the plane across Commute the movement of the hanging wagon train. This results in a further contribution to shortening the feed times for the coils or sleeves.

Die Leitschiene ist vorzugsweise, zumindest bei 90° Bögen, um mindestens eine solche Strecke in die anschließende Gerade hin ein verlängert, die dem Abstand zwischen der hinteren Rolle und dem davon am weitesten entfernten Hängehalter desselben Hängewa gens entspricht, wobei die Leitschiene beispielsweise als Außen schiene ausgebildet sein kann. Der Außenschiene kann eine Innen schiene als zusätzliche Führung für die Hülsen oder Spulen im Bereich des Fußes zugeordnet sein.The guide rail is preferably around, at least at 90 ° bends at least one such route into the subsequent straight line one that extends the distance between the rear roller and the most distant hanger of the same Hängewa gens corresponds, with the guardrail, for example, as the outside rail can be formed. The outer rail can be an inside rail as an additional guide for the sleeves or coils in the Be assigned to the area of the foot.

Diese mechanischen Maßnahmen zur Verhinderung von quer zur Bewe gungsrichtung des Hängewagenzuges gerichteter Komponenten von Pendelbewegungen können selbstverständlich auch losgelöst von der steuerungstechnischen Lösung zur Verhinderung von in der Ebene der Bewegungsrichtung liegenden Pendelbewegungskomponenten getroffen werden. These mechanical measures to prevent cross to movement direction of the trolley pull directed components of Pendulum movements can of course also be detached from the control solution to prevent in the Level of the direction of movement of the pendulum motion components to be hit.

Weitere Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.Further embodiments of the invention result from the Subclaims.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles näher beschrieben. In der Zeichnung zeigen:The invention is described below with reference to a drawing illustrated embodiment described in more detail. In the Show drawing:

Fig. 1 eine schematische Darstellung der Erfindung am Beispiel einer Vorspinnmaschine mit zwei Spindelreihen; Figure 1 is a schematic representation of the invention using the example of a roving machine with two rows of spindles.

Fig. 2 eine Seitenansicht von mittels Hängehalter an Wagen eines Hängewagenzuges gehaltenen Spulen im Bereich ei ner Bahnkrümmung; Figure 2 is a side view of coils held by means of hangers on wagons of a hanging wagon train in the region of a curvature of the web;

Fig. 3 eine Draufsicht auf einen von einem Hängewagenzug durchfahrenen Bogen; Figure 3 is a plan view of a suspended-trolley train traveled by a sheet.

Fig. 4 eine schematische Darstellung der Bewegungsabläufe ei nes einzelnen Wagens eines Hängewagenzuges in Drauf sicht. Fig. 4 is a schematic representation of the movements of egg nes single car of a hanging wagon train in plan view.

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungs beispiels der erfindungsgemäßen Einrichtung zum selbsttätigen Zu- oder Abführen von leeren Garnhülsen oder vollen Garnspulen am Beispiel einer Vorspinnmaschine 1 mit zwei Spindelreihen 3, 3′. Fig. 1 shows a schematic representation of an embodiment example of the device according to the invention for automatically feeding or removing empty bobbins or full bobbins using the example of a roving machine 1 with two rows of spindles 3 , 3 '.

Die erfindungsgemäße Einrichtung umfaßt eine in Fig. 1 aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht dargestellte Führungsschie ne 5 (Fig. 2), in der ein Hängewagenzug 7 läuft. Der Hängewa genzug 7 besteht aus einzelnen, gelenkig miteinander verbunde nen Wagen 9, wobei an jedem dieser Wagen 9 ein oder mehrere Hängehalter 11 vorgesehen sind. Die Wagen 9 sind mittels Rollen 13 in der Führungsschiene 5 geführt.The device according to the invention comprises a guide rail 5 not shown in FIG. 1 for reasons of clarity ( FIG. 2), in which a suspension carriage train 7 runs. The Hängewa genzug 7 consists of individual, articulated interconnected NEN car 9 , with each of these car 9 one or more hanging brackets 11 are provided. The carriages 9 are guided in the guide rail 5 by means of rollers 13 .

Die Hängehalter 11 sind zur hängenden Halterung von Hülsen 15 oder, wie in Fig. 2 dargestellt, Spulen 17 ausgebildet. Die Halterung der Hülsen 15 bzw. Spulen 17 erfolgt in der Regel nicht starr, sondern derart, daß diese zumindest kleinere pendelnde Bewegungen in beliebigen Ebenen ausführen können. Diese Ausbildung der Halterung ermöglicht insbesondere auf einfache Weise den Ausgleich von Toleranzen. Des weiteren können die Halterungen für die Hülsen 15 bzw. Spulen 17 so beschaffen sein, daß auch größere Winkelauslenkungen ermöglicht werden. Auf diese Weise kann erreicht werden, daß auch in an steigenden oder abschüssigen Bereichen der Führungsschiene 5 die Hülsen oder Spulen eine vertikale Lage einnehmen. Die pen delnde Halterung gewährleistet jedoch insbesondere, daß bei auf die Hülsen 15 bzw. Spulen 17 wirkenden Beschleunigungen trotz der großen Hebelwirkungen die Halterungsmittel nicht beschädigt werden.The hanging brackets 11 are designed for hanging brackets 15 or, as shown in FIG. 2, coils 17 . The sleeves 15 or coils 17 are generally not held rigidly, but in such a way that they can perform at least smaller oscillating movements in any planes. This design of the holder enables, in particular, the compensation of tolerances in a simple manner. Furthermore, the brackets for the sleeves 15 or coils 17 can be such that even larger angular deflections are made possible. In this way it can be achieved that the sleeves or coils assume a vertical position even in rising or sloping areas of the guide rail 5 . The pen delende bracket, however, ensures in particular that the accelerating means acting on the sleeves 15 or coils 17 despite the large leverage effects, the holder means are not damaged.

Die Ausbildung der Halterung ist ebenso wie die bisher be schriebenen Merkmale der Einrichtung an sich bekannt.The design of the bracket is just like the one previously written characteristics of the facility known per se.

Zur Verhinderung oder Minimierung der Pendelbewegungen werden nachfolgend eine steuerungstechnische Lösung zur Verhinderung oder Minimierung von in der Ebene der Bewegungsrichtung liegen den Pendelbewegungskomponenten und eine rein mechanische Lösung zur Verhinderung von in einer hierzu senkrechten Ebene liegen den Pendelbewegungskomponenten beschrieben, die sowohl einzeln als auch in Kombination eingesetzt werden können.To prevent or minimize the pendulum movements Below is a control solution for prevention or minimization of lying in the plane of the direction of movement the pendulum motion components and a purely mechanical solution to prevent lying in a plane perpendicular to this described the pendulum motion components, both individually can also be used in combination.

Bei der steuerungstechnischen Lösung geht die Erfindung von der Erkenntnis aus, daß Pendelbewegungen in der Ebene der Bewe gungsrichtung insbesondere durch Beschleunigungen bzw. Verzöge rungen des Hängewagenzuges 7 hervorgerufen werden.In the control solution, the invention is based on the knowledge that pendulum movements in the plane of the direction of movement in particular caused by accelerations or decelerations of the trolley 7 .

Demzufolge weist die erfindungsgemäße Einrichtung einen hin sichtlich der Geschwindigkeit des Hängewagenzuges 7 steuerbaren Antrieb 19 auf. Dieser Antrieb 19 kann in einfacher Weise als bezüglich der Führungsschiene 5 ortsfester, elektromotorischer Reibradantrieb ausgebildet sein. Eine derartige Ausführungsform ist schematisch in Fig. 1 angedeutet. Selbstverständlich kann jedoch auch der Hängewagenzug 7 selbstfahrend gestaltet sein, d. h. der Antrieb befindet sich auf dem Hängewagenzug selbst. Für das Wesen der Erfindung ist die spezielle Ausgestaltung des Antriebs - abgesehen von seiner Steuerbarkeit - jedoch nur von untergeordneter Bedeutung.As a result, the device according to the invention has a drive 19 which is controllable with respect to the speed of the suspension wagon train 7 . This drive 19 can be designed in a simple manner as an electromotive friction wheel drive that is stationary with respect to the guide rail 5 . Such an embodiment is indicated schematically in FIG. 1. Of course, however, the suspension trolley 7 can also be designed to be self-propelled, ie the drive is located on the suspension trolley itself. However, apart from its controllability, the special design of the drive is of only minor importance for the essence of the invention.

Der Steuereingang 19a des steuerbaren Antriebs 19 ist mit dem Ausgang 21a einer Steuereinheit 21 verbunden. Der Antrieb 19 kann einen in zumindest seiner Frequenz steuerbaren Frequenzum richter aufweisen, der einen Elektromotor speist. Die Steuer einheit 21 steuert den Antrieb 19 so an, daß der Hängewagenzug 7 zur gewünschten Zeit möglichst rasch in eine oder zeitlich nacheinander in mehrere vorbestimmte Haltepositionen bewegt wird. Eine Halteposition kann beispielsweise über einer der beiden in Fig. 1 dargestellten Spindelreihen 3, 3′ sein. Sollen z. B. die vollen Spulen einer Reihe 3, 3′ von Spindeln abtrans portiert werden, so ist vorzugsweise nur jeder zweite Hängehal ter 11 des Hängewagenzuges 7 mit einer leeren Hülse 15 zu be stücken. Anschließend wird der Hängewagenzug 7 von der Steuer einheit 21 so in eine erste Halteposition vor der betreffenden Spindelreihe 3, 3′ gesteuert, daß die leeren Hängehalter über den vollen Spulen zu liegen kommen. Die Spulen werden dann in bekannter Weise mit den Hängehaltern 11 in Eingriff gebracht. Anschließend wird der Hängewagenzug um den Abstand A zwischen zwei Hängehaltern 11 (Fig. 3) weiterbewegt und die leeren Hül sen auf die Spindeln geschoben. Zuletzt wird der Hängewagenzug 7 in eine nächste Position gefahren, z. B. zu einer weiterver arbeitenden Spinnereimaschine.The control input 19 a of the controllable drive 19 is connected to the output 21 a of a control unit 21 . The drive 19 can have a frequency converter which can be controlled in at least its frequency and which feeds an electric motor. The control unit 21 controls the drive 19 so that the trolley 7 is moved as quickly as possible in one or sequentially in several predetermined stop positions. A stop position can be, for example, over one of the two spindle rows 3 , 3 'shown in Fig. 1'. Should z. B. the full bobbins of a row 3 , 3 'abtrans ported by spindles, so preferably only every second Hängehal ter 11 of the suspension carriage train 7 with an empty sleeve 15 to be pieces. Then the trolley 7 is controlled by the control unit 21 in a first stop position in front of the relevant spindle row 3 , 3 'that the empty hangers come to rest on the full spools. The coils are then brought into engagement with the hangers 11 in a known manner. Then the trolley is moved by the distance A between two hanging brackets 11 ( Fig. 3) and the empty sle sen pushed onto the spindles. Finally, the trolley 7 is moved to a next position, e.g. B. to a further processing spinning machine.

Da die in Fig. 1 dargestellte Vorspinnmaschine 1 zwei Spindel reihen 3, 3′ aufweist, verzweigt sich die Führungsschiene 5 in Zweige 5a, 5b, die sich jeweils über eine der Spindelreihen 3, 3′ erstrecken. Zur Steuerung des Hängewagenzuges 7 in einen bestimmten Zweig 5a, 5b ist am Anfangs- bzw. Endbereich des Bogens 23 der Führungsschiene 5 an einem Ende der Vorspinnma schine 1 jeweils eine Weiche 26 vorgesehen, die über einen z. B. von der Steuereinheit 21 ansteuerbaren Stelltrieb 25 in die erforderliche Stellung gesteuert werden kann. Selbstverständ lich kann das Umlegen der Weichen 26 jedoch auch manuell erfol gen.Since the roving frame shown in Fig. 1 rows 1, two spindle 3, 3 'has, the guide rail 5 branches into branches 5 a, 5 b, each extending through one of the spindle 3 rows 3,' extend. To control the trolley 7 in a certain branch 5 a, 5 b is at the beginning or end of the arc 23 of the guide rail 5 at one end of the Vorspinnma machine 1 each have a switch 26 which has a z. B. can be controlled by the control unit 21 controllable actuator 25 in the required position. Of course, the switching of the switches 26 can also be done manually.

Die Steuereinheit 21 steuert den Antrieb 19 so an, daß zumin dest nach dem Erreichen der Haltepositionen die Pendelbewe gungskomponenten, die in der Ebene der Bewegungsrichtung lie gen, vollständig unterdrückt oder minimiert werden. Hierzu muß die Geschwindigkeit des Hängewagenzuges abhängig vom Verlauf der Bahnkurve zeit- und/oder ortsabhängig nach einer vorgegebe nen Funktion gesteuert werden. Diese Abhängigkeiten sind vor zugsweise in einem Speicher der Steuereinheit 21 in digitaler Form abgelegt.The control unit 21 controls the drive 19 so that at least after reaching the holding positions the Pendelbewe movement components that lie in the plane of the direction of movement are completely suppressed or minimized. For this purpose, the speed of the hanging wagon train must be controlled depending on the course of the trajectory, depending on the time and / or location, according to a predetermined function. These dependencies are preferably stored in digital form in a memory of the control unit 21 .

Dabei können für unterschiedliche Zwecke auch mehrere Orts- bzw. Zeitabhängigkeiten gespeichert sein, z. B. für den Trans port von leeren Hülsen 15, für den Transport von vollen Spulen, jeweils für unterschiedliche Streckenabschnitte bzw. für Strecken zwischen verschiedenen Haltepunkten.Several location or time dependencies can also be stored for different purposes, e.g. B. for the trans port of empty tubes 15 , for the transport of full spools, each for different sections or for routes between different stops.

Die Bestimmung der Zeit- und/oder Ortsabhängigkeiten kann mit theoretischen Methoden oder empirisch erfolgen. Bevorzugt eig nen sich Abhängigkeiten, bei denen Geschwindigkeitsänderungen des Hängewagenzuges 7 nicht, wie bei bekannten Einrichtungen, sprunghaft, sondern mit verrundeten Verläufen erfolgen. The time and / or location dependencies can be determined using theoretical methods or empirically. Preference is given to dependencies in which speed changes of the suspension wagon train 7 do not occur suddenly, as in known devices, but with rounded courses.

Zum anderen bietet sich die Möglichkeit, diese Abhängigkeiten dadurch zu ermitteln, daß der Verlauf des Steuersignals der Steuereinheit 21 während des Betriebs einer Versuchseinrichtung mit einer nachstehend beschriebenen Regelung der Hängewagenzug bewegung abgetastet und gespeichert wird.On the other hand, there is the possibility of determining these dependencies in that the course of the control signal of the control unit 21 is sensed and stored during the operation of a test device with a regulation of the suspension carriage train described below.

Diese aufwendigere, aber auch universellere Möglichkeit zur Regelung der Bewegung des Hängewagenzuges 7 zwischen den Halte positionen läßt sich erfindungsgemäß in der Weise realisieren, daß zumindest ein, vorzugsweise am Hängewagenzug angeordneter Sensor 27 (Fig. 2) zur Erfassung der Winkelauslenkung zumindest einer Hülse 15 oder Spule 17 (oder eines damit verbundenen Teils) vorgesehen ist.This more complex, but also more universal option for controlling the movement of the suspension trolley 7 between the holding positions can be realized according to the invention in such a way that at least one sensor 27 ( FIG. 2), preferably arranged on the suspension trolley, for detecting the angular deflection of at least one sleeve 15 or Coil 17 (or an associated part) is provided.

Dieses Sensorsignal S wird ebenfalls der Steuereinheit 21 zu geführt, was insbesondere bei nicht-selbstfahrend ausgebildeten Hängewagenzügen drahtlos erfolgen kann. Bei selbstfahrend aus gebildeten Hängewagenzügen bietet sich die Signalübertragung über Strom- und/oder Datenschienen an.This sensor signal S is also fed to the control unit 21 , which can be done wirelessly, in particular in the case of non-self-propelled suspension wagon trains. In the case of self-propelled hanging wagon trains, signal transmission via power and / or data rails is appropriate.

Bei dieser erfindungsgemäßen Lösung umfaßt die Steuereinheit 21 einen Regler, der zumindest das Sensorsignal S des Sensors 27 und den Abstand des Hängewagenzuges 7 von der jeweils anzufah renden Halteposition nach vorgegebenen Vorschriften zu einer Steuergröße für den Antrieb 19 verarbeitet; der Regler kann dabei bevorzugt, wie vorstehend bereits erläutert, in Form eines Fuzzy-Controllers bzw. eines Fuzzy-Reglers ausgebildet sein. In this solution according to the invention, the control unit 21 comprises a controller which processes at least the sensor signal S of the sensor 27 and the distance of the suspension carriage train 7 from the stop position to be started in each case according to predetermined regulations to a control variable for the drive 19 ; as already explained above, the controller can preferably be designed in the form of a fuzzy controller or a fuzzy controller.

Diese steuerungstechnische Lösung zur Vermeidung/Minimierung von Pendelbewegungen in der Ebene der Bewegungsrichtung des Hängewagenzuges kann erweitert werden um die nachfolgend be schriebene mechanische Lösung zur Vermeidung/Minimierung von hierzu senkrechten Pendelbewegungen.This control solution to avoid / minimize of pendulum movements in the plane of the direction of movement Hanging carriage train can be expanded to include the following Written mechanical solution to avoid / minimize vertical pendulum movements.

Hierzu besitzt die Vorspinnmaschine, wie aus Fig. 2 und 3 er sichtlich, im Bereich von durch die Wagen 9 des Hängewagenzuges 7 durchlaufenen Bögen, z. B. dem Bogen 23, mindestens eine der Bahnkurve 30 der Hülsen 15 oder Spulen 17 angepaßte Leitschiene 29 bzw. 31.For this purpose, the roving machine, as can be seen from FIGS. 2 and 3, in the area of sheets passed through the carriages 9 of the hanging carriage train 7 , for. B. the arc 23 , at least one of the path curve 30 of the sleeves 15 or coils 17 adapted guide rail 29 or 31st

Diese Leitschienen 29 bzw. 31 sind im Fußbereich 33 der Hülsen bzw. Spulen angeordnet. An sich genügt es, wenn allein eine Außenschiene als Leitschiene 29 eingesetzt wird. Es stellt jedoch eine Verbesserung dar, dieser Außenschiene 29 eine In nenschiene 31 als zusätzliche Führung für die Hülsen 15 bzw. Spulen 17 wiederum im Fußbereich 33 zuzuordnen.These guide rails 29 and 31 are arranged in the foot region 33 of the sleeves or coils. In itself, it is sufficient if only one outer rail is used as the guide rail 29 . However, it is an improvement to assign an inner rail 31 to this outer rail 29 as an additional guide for the sleeves 15 or coils 17 in turn in the foot region 33 .

Nach Fig. 3 sind die Leitschienen 29 bzw. 31 am Auslauf eines Bogens um die Länge A in die Gerade hinein verlängert.According to Fig. 3, the guide rails 29 and 31 are extended at the exit of an arc by the length A into the straight line.

Gemäß Fig. 4 bewegen sich die Rollen 13 - wie durch x angedeu tet - der Hängewagen 9 in der ausgezogenen Linie auf der Gera den G und dem Bogen 23. Die Hülsen oder Spulen - angedeutet durch o - bewegen sich auf den Geraden unter den Rollen 13 im Bogen 23′ in der strichpunktierten Linie auf einer engeren Bahn als die der Rollen 13. Referring to FIG. 4, the rollers 13 move - as tet angedeu by x - the suspension trolley 9 in the solid line on the Gera the G and the sheets 23. The sleeves or coils - indicated by o - move on the straight line under the rollers 13 in the arc 23 'in the dash-dotted line on a narrower path than that of the rollers 13th

Im Übergang von den Geraden G in den Bogen 23′ und umgekehrt, beschreiben die Hülsen oder Spulen einen Übergangsbogen 23′′. Daher muß sich mindestens die äußere Führungsschiene 29 soweit in den geraden Schienenverlauf, d. h. in den Bereich G hineiner strecken, daß die aus dem Bogen herauslaufende Hülse 15 bzw. Spule 17 solange geführt ist, bis die hintere Rolle 13 in die Gerade G eingelaufen ist bzw. muß die vorderste Hülse 15 bzw. Spule 17 eines in einen Bogen 23 einlaufenden Hängewagens 9 bereits geführt sein, wenn die vorlaufende Rolle 5 des Hängewa gens in den Bogen einläuft. Mit anderen Worten: Die Leitschiene muß um eine Strecke in die an den Bogen anschließende Gerade hinein verlängert werden, die dem Abstand zwischen der hinteren Rolle 13 und dem vordersten Hängehalter 11 dieses Hängewagens 9 entspricht. Die Leitschienen 29 bzw. 31 liegen hierbei im Ab stand des Radius des Hülsenfußes 33 innerhalb und außerhalb der strichpunktierten Linie.In the transition from the straight line G to the curve 23 'and vice versa, the sleeves or coils describe a transition curve 23 ''. Therefore, at least the outer guide rail 29 must extend so far into the straight rail course, ie into the area G, that the sleeve 15 or coil 17 running out of the sheet is guided until the rear roller 13 has run into the straight line G or must., the foremost sleeve 15 and coil 17 of an incoming sheet 23 in a suspension carriage 9 already be performed when the leading roller 5 enters the gene Hängewa in the arc. In other words: the guide rail must be extended by a distance into the straight line adjoining the curve, which corresponds to the distance between the rear roller 13 and the foremost hanging holder 11 of this hanging carriage 9 . The guide rails 29 and 31 are in the state from the radius of the sleeve foot 33 inside and outside the dash-dotted line.

Im Bereich in das System der Führungsschiene 5 eingefügter Weichen 26 weist die Außenleitschiene 29 sowohl eine dem gera den Führungsschienenzweig zugeordnete gerade Leitschiene als auch eine dem ablenkenden Führungsschienenzweig zugeordnete gebogene Leitschiene auf. Damit die geraden Führungsschienen zweige befahren werden können, sind die Durchfahrt in die gera den Führungsschienenzweige freigebende Abschnitte 35 der gebo genen Leitschiene mittels der Stelltriebe 25 um Achsen 35a weg verschwenkbar.In the area of switches 26 inserted into the system of the guide rail 5 , the outer guide rail 29 has both a straight guide rail assigned to the straight guide rail branch and a curved guide rail assigned to the deflecting guide rail branch. So that the straight guide rails can be driven branches, the passage into the straight guide rail branches releasing sections 35 of the curved guide rail by means of the actuators 25 can be pivoted away about axes 35 a.

Durch die Anordnung der Leitschiene 29 bzw. 31 im äußeren Be reich des von dem Hängewagenzug 7 durchlaufenen Bogens 23 er gibt sich, daß ein unerwünschtes Pendeln Hülsen 15 oder Spulen 17 bzw. der damit bestückten Hängehalter 11 quer zur Ebene der Bewegung des Hängewagenzuges 7 vermieden, bzw. weitgehend redu ziert wird.The arrangement of the guide rail 29 and 31 in the outer loading area of the arc 23 traversed by the trolley 7 gives it that an undesirable pendulum sleeves 15 or spools 17 or the hanging holder 11 equipped therewith avoided transversely to the level of movement of the trolley 7 , or largely reduced.

Claims

1. Device for automatic feeding or removal of sleeves ( 15 ) or spools ( 17 ) on spinning machines,

a) with at least one hanging car ( 7 ) consisting of a plurality of articulated carriages ( 9 ) which can be moved along a guide rail,
b) wherein at least one hanging holder ( 11 ) is provided on each carriage ( 9 ) for the pendulum mounting of a sleeve ( 15 ) or a coil ( 17 ), and
c) with a control unit ( 21 ) for controlling the movement of the hanging wagon train ( 7 ) in predetermined holding positions,

dadurch gekennzeichnet,characterized,

d) that the control unit ( 21 ) controls a drive ( 19 ) for the hanging wagon train ( 7 ) during the movement into predetermined holding positions after a predetermined time and / or location dependency that the holding positions in the shortest possible time with minimal pendulum movements Sleeves ( 15 ) or coils ( 17 ) can be started during the movement and / or after the hanging trolley train ( 7 ) has come to a standstill.

2. Device according to claim 1, characterized in that the time and / or location dependency is stored in the form of digitized values in a memory of the control unit ( 21 ).

3. Device according to claim 2, characterized in that for different sleeves ( 15 ) or coils ( 17 ) differing che time and / or location dependencies are stored in the memory of the control unit ( 21 ).

4. Device for automatic feeding or removal of sleeves ( 15 ) or spools ( 17 ) on spinning machines,

characterized,

d) that at least one sensor ( 27 ) for detecting the angular deflection of at least one sleeve ( 15 ) or coil ( 17 ) or an associated part ( 11 ) is provided, the signal (S) of which is supplied to the control unit ( 21 ) and
e) that the control unit ( 21 ) has a drive ( 19 ) for the hanging wagon train ( 7 ) during the movement into predetermined holding positions depending on the signal (S) of the at least one sensor ( 27 ) and the distance of the hanging wagon train ( 7 ) Regulates from the next stop position that the stop positions are started in the shortest possible time with minimal pendulum movements of the sleeves ( 15 ) or coils ( 17 ) after the hanging trolley train ( 7 ) has come to a standstill.

5. Device according to claim 4, characterized in that the control unit ( 21 ) has a controller designed as a fuzzy controller, to which the signal (S) of the at least one sensor ( 27 ) can be supplied.

6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the drive ( 19 ) for the suspension wagon train ( 7 ) comprises an at least in frequency controllable frequency converter which is connected to its control input with the control unit ( 21 ).

7. Device according to one of claims 4 to 6, characterized in that the at least one sensor ( 27 ) is provided on the hanging trolley train ( 7 ).

8. Device according to claim 7, characterized in that the sensor signal (S) is transmitted wirelessly or via busbars and / or data rails to the control unit ( 21 ).

9. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the drive ( 21 ) is ausgebil det as a friction wheel drive with stationary with respect to the guide rail friction wheels.

10. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the suspension carriage train ( 7 ) is designed to be self-propelled.

11. Device according to one of the preceding claims, characterized in that in the region of at least one trajectory of the guide rail ( 5 ) for the suspension trolley train ( 7 ) a sleeve ( 15 ) or coils ( 17 ) adapted guide rail ( 29 , 31 ) is provided .

12. The device according to claim 11, characterized in that the guide rail ( 29 , 31 ) in the foot region ( 33 ) of the sleeves ( 15 ) or coils ( 17 ) is arranged.

13. The device according to claim 11 or 12, characterized in that the guide rail ( 29 , 31 ) is extended at least at 90 ° bends by at least such a distance into the subsequent straight line that the distance between the rear roller ( 13 ) and corresponds to the most distant hanger ( 11 ) of the same hanging trolley ( 9 ).

14. Roughing machine according to one of claims 11 to 13, characterized in that the guide rail is designed as an outer rail arranged on the arc ( 29 ).

15. Roughing machine according to claim 14, characterized in that the outer rail ( 29 ) is assigned an inner rail ( 31 ) as an additional guide rail for the sleeves ( 15 ) or coils ( 17 ) in the foot region ( 33 ).