ITMI950349A1

ITMI950349A1 - DEVICE FOR AUTOMATIC FEEDING OR UNLOADING OF EMPTY YARN TUBES OR FULL YARN REELS IN SPINNING MACHINES

Info

Publication number: ITMI950349A1
Application number: IT95MI000349A
Authority: IT
Inventors: Karl Heinz Mack; Franz Machnik; Karl Heinz Zettler
Original assignee: Zinser Textilmaschinen Gmbh
Priority date: 1994-02-28
Filing date: 1995-02-24
Publication date: 1996-08-24
Also published as: IT1273957B; CH689730A5; DE4406484A1; DE4406484C2; ITMI950349A0

Abstract

L'invenzione concerne un dispositivo per l'adduzione o scaricamento automatici di tubetti vuoti per filato o di bobine di filato piene in macchine di filatura, con per lo meno un treno (7) di carrelli sospesi formato da parecchi carrelli (9) collegati in modo articolato e movibile in modo azionato lungo una rotaia di guida, laddove in ciascun carrello (9) è previsto per lo meno un sostegno sospeso (11) per la supportazione oscillabile di un tubetto (15) vuoto oppure di una bobina piena (17), e con una unità di comando (21) per il comando del movimento del treno (7) di carrelli sospesi in predeterminate posizioni di arresto. Per consentire un'adduzione/scarico il più possibile rapidi di tubetti o di bobine rispetto ad una macchina diThe invention relates to a device for the automatic feeding or unloading of empty tubes for yarn or full spools of yarn in spinning machines, with at least a train (7) of suspended trolleys formed by several trolleys (9) connected in articulated and movable in an activated way along a guide rail, where in each carriage (9) there is at least a suspended support (11) for the swinging support of an empty tube (15) or a full coil (17) , and with a control unit (21) for controlling the movement of the train (7) of carriages suspended in predetermined stop positions. To allow for the quickest adduction / discharge of tubes or coils with respect to a machine

Description

Descrizione dell'invenzione industriale avente per titolo: "Dispositivo per l'adduzione o scaricamento automatici di tubetti vuoti per filato o di bobine di filato piene in macchine di filatura" Description of the industrial invention entitled: "Device for the automatic feeding or unloading of empty yarn tubes or full yarn spools in spinning machines"

Riassunto del trovato Summary of the finding

L'invenzione concerne un dispositivo per l'adduzione o scaricamento automatici di tubetti vuoti per filato o di bobine di filato piene in macchine di filatura, con per lo meno un treno (7) di carrelli sospesi formato da parecchi carrelli (9) collegati in modo articolato e movibile in modo azionato lungo una rotaia di guida, laddove in ciascun carrello (9) ? previsto per lo meno un sostegno sospeso (11) per la supportazione oscillabile di un tubetto (15) vuoto oppure di una bobina piena (17), e con una unit? di comando (21) per il comando del movimento del treno (7) di carrelli sospesi in predeterminate posizioni di arresto. Per consentire un'adduzione/scarico il pi? possibile rapidi di tubetti o di bobine rispetto ad una macchina di filatura, l'unit? di comando (21) comanda l'azionamento (19) per il treno (7) di carrelli sospesi nel movimento in predeterminate posizioni di arresto secondo una preassegnata funzione temporale e/oppure locale in modo tale che le posizioni di arresto vengono raggiunte in un tempo il pi? possibile breve in presenza di movimenti minimali di pendolamento dei tubetti (15) 'o delle bobine (17) durante il movimento e/oppure dopo l'arresto del treno (7) di carrelli sospesi. (Figura 1). The invention relates to a device for the automatic feeding or unloading of empty yarn tubes or full yarn spools in spinning machines, with at least one train (7) of suspended carriages formed by several carriages (9) connected in articulated and movable in an actuated manner along a guide rail, where in each carriage (9)? provided at least a suspended support (11) for the oscillating support of an empty tube (15) or of a full reel (17), and with a unit? control unit (21) for controlling the movement of the train (7) of suspended carriages in predetermined stopping positions. To allow an adduction / discharge the pi? possible rapid tubes or reels compared to a spinning machine, the unit? control (21) controls the actuation (19) for the train (7) of trolleys suspended in movement in predetermined stop positions according to a predetermined temporal and / or local function in such a way that the stop positions are reached in a time the pi? possible short in the presence of minimal oscillation movements of the tubes (15) 'or of the reels (17) during the movement and / or after the stopping of the train (7) of suspended carriages. (Figure 1).

Descrizione del trovato Description of the finding

L'invenzione concerne un dispositivo per l'adduzione o lo scarico automatici di tubetti per filato vuoti o di bobine di filato piene in macchine di filatura secondo la definizione introduttiva delle rivendicazioni 1 e 4. The invention relates to a device for the automatic feeding or unloading of empty yarn tubes or full yarn spools in spinning machines according to the introductory definition of claims 1 and 4.

I noti treni di carrelli sospesi sono formati da parecchi carrelli collegati tra loro in modo articolato. Questi carrelli con i sostegni sospesi disposti su di essi si muovono su rette, rispettivamente archi, lungo una rotaia di guida verso o su una macchina di filatura oppure tra parecchie macchine di filatura. I sostegni sospesi in generale sostengono i tubetti o bobine in modo tale per cui essi possono eseguire movimenti di pendolamento, ovvero oscillazione, in direzioni a piacere. Frequentemente i sostegni sospesi stessi sono collegati in modo articolato con i carrelli sospesi, per esempio per consentire 1'orientamento dei tubetti o bobine nella verticale nel caso di salite nella pista del treno di carrelli sospesi. Dallo svolgimento di movimento del treno di carrelli sospesi, in particolare in seguito all'avviamento o all'arresto, pu? venirsi ad originare un pendolamento indesiderato. I movimenti di pendolamento si possono in tal caso scomporre in una componente, la quale si trova in un piano che viene sotteso attraverso la direzione di movimento del treno dei carrelli sospesi e la verticale, come pure in una componente, la quale forma con questo piano un angolo retto e si trova parimenti nella verticale. Per scaricare bobine piene e tubetti vuoti in modo rapido da una zona e/oppure per addurli rapidamente ad un'altra zona, e per aumentare le prestazioni di un sistema a rotaia sospesa, sussiste il desiderio di muovere i treni di carrelli sospesi nel sistema di rotaia sospesa nel modo pi? rapido possibile. Ci? porta per?, in seguito all'accelerazione di avviamento e alla decelerazione, arresto, ad un pendolamento pi? o meno forte delle bobine piene o dei tubetti vuoti. Se le bobine piene, oppure i tubetti vuoti, addotti ad una zona devono essere ivi sottoposti ad ulteriori manipolazioni, queste ultime possono essere effettuate in generale solamente quando il movimento di pendolamento, ovvero oscillazione, si ? esaurito. Pertanto elevate velocit? di marcia e piccoli movimenti di oscillazione si escludono. Cos? per esempio in un dispositivo per la sostituzione di bobine piene con tubetti vuoti in una macchina di filatura secondo la domanda di brevetto tedesco 42 29 296 Al possono essere ottenuti brevi tempi doff, ovvero brevi tempi di levata, solamente per il fatto che il treno di carrelli sospesi entra con elevata velocit? nelle alette del filatoio in grosso, per? pu? fare estinguere le oscillazioni dei tubetti vuoti in modo possibilmente rapido nella posizione prevista, dopo l'arresto del treno di carrelli sospesi e pu? avviare l'operazione di sostituzione. Known trains of suspended carriages are formed by several carriages connected to each other in an articulated manner. These trolleys with the suspended supports disposed thereon move in straight lines, respectively arcs, along a guide rail to or on a spinning machine or between several spinning machines. The suspended supports generally support the tubes or reels in such a way that they can perform oscillating movements, in any direction. Frequently the suspended supports themselves are connected in an articulated manner with the suspended carriages, for example to allow the orientation of the tubes or coils vertically in the case of ascents in the track of the suspended carriage train. From the development of movement of the train of suspended carriages, in particular following the starting or stopping, can? come to originate an undesired pendulation. The oscillating movements can in this case be broken down into a component, which is located in a plane that is subtended through the direction of movement of the train of the suspended carriages and the vertical, as well as into a component, which forms with this plane a right angle and is likewise in the vertical. In order to unload full reels and empty tubes quickly from one area and / or to add them quickly to another area, and to increase the performance of a suspended rail system, there is a desire to move the trains of suspended carriages in the system. rail suspended in the way pi? quick as possible. There? leads however, following the acceleration of starting and the deceleration, stopping, to a more oscillation? or less strong than full coils or empty tubes. If the full coils, or the empty tubes, conveyed to a zone must be subjected to further manipulations therein, the latter can generally be carried out only when the oscillation movement, or oscillation, yes? out of stock. Therefore high speeds? of running and small oscillating movements are excluded. What? for example, in a device for replacing full reels with empty tubes in a spinning machine according to German patent application 42 29 296 A1, short doff times, i.e. short doff times, can be obtained only because the suspended trolleys enters with high speed? in the flippers of the spinning wheel in bulk, for? can to extinguish the oscillations of the empty tubes as quickly as possible in the foreseen position, after the stop of the train of suspended trolleys and can? start the replacement operation.

Alla base dell'invenzione pertanto ? posto il compito di creare un dispositivo per l'adduzione o lo scarico automatici di tubetti vuoti per filato o di bobine di filato piene in macchine di filatura, il quale dispositivo consente in modo semplice da un lato uno scaricamento o adduzione il pi? possibile rapidi di tubetti e bobine da o verso una macchina di filatura mediante elevata velocit? di marcia, d'altro canto consente una rapida disponibilit? di bobine e tubetti addotti mediante l'impedimento di un pendolamento ampio, oppure durante a lungo, dei tubetti o bobine in particolare nel piano della direzione di movimento del treno di carrelli sospesi. At the basis of the invention therefore? given the task of creating a device for the automatic feeding or unloading of empty yarn tubes or full yarn spools in spinning machines, which device allows in a simple way, on the one hand, to unload or feed the most? possible rapid of tubes and reels to or from a spinning machine with high speed? of march, on the other hand, allows a quick availability? of coils and tubes fed by preventing a wide oscillation, or during a long period, of the tubes or reels in particular in the plane of the direction of movement of the train of suspended carriages.

L'invenzione risolve questo compito con le caratteristiche delle rivendicazioni 1 e 4. The invention solves this task with the features of claims 1 and 4.

L'invenzione parte dalla cognizione che possono essere evitati movimenti di pendolamento inammissibilmente forti dei tubetti o bobine, i quali vengono provocati tramite accelerazioni longitudinali e/oppure accelerazioni trasversali agenti su questi, mediante un comando adatto dell'azionamento per il treno di carrelli sospesi, vale a dire mediante un comando della velocit? del movimento del treno di carrelli sospesi. The invention starts from the knowledge that inadmissible strong oscillating movements of the tubes or coils can be avoided, which are caused by longitudinal accelerations and / or transverse accelerations acting on them, by means of a suitable control of the drive for the train of suspended carriages, that is to say through a command of the speed? of the movement of the train of suspended carriages.

A tale scopo sussiste, da un lato, la possibilit? di comandare la velocit? dell'azionamento in funzione del luogo e/oppure del tempo tenendo conto di per lo meno alcuni parametri influenzanti sostanzialmente i movimenti di pendolamento, come velocit? di marcia del treno dei carrelli sospesi, archi della rotaia di.guida che devono essere percorsi dal treno di carrelli sospesi, distanza restante verso l'arrivo di volta in volta previsto, equipaggiamento del treno di carrelli sospesi con bobine piene oppure con tubetti vuoti e cos? via. For this purpose there is, on the one hand, the possibility? to command the speed? of the drive as a function of place and / or time, taking into account at least some parameters substantially influencing the oscillation movements, such as speed? running time of the suspended bogie train, arcs of the guide rail that must be traveled by the suspended bogie train, remaining distance to the expected arrival time, equipping the suspended bogie train with full coils or empty tubes and cos? Street.

A tale scopo in una forma di esecuzione preferita dell'invenzione in una unit? di comando comandante l'azionamento per il treno di carrelli sospesi possono essere depositate, ovvero memorizzate, una o parecchie funzioni di tempo e/oppure di luogo per la velocit?, preferibilmente in forma digitale. L'unit? di comando pu? allora scegliere, di volta in volta per il singolo caso, la funzione pi? favorevole di tempo e/oppure di luogo, per esempio in dipendenza dal fatto che debbano essere trasportati tubetti vuoti oppure pesanti bobine piene. L'andamento di volta in volta favorevole di queste funzioni pu? essere determinato teoricamente oppure empiricamente. Dall'altro lato sussiste la possibilit? di regolare la velocit? dell'azionamento in funzione di per lo meno un segnale di sensore, rispecchiante l'escursione del movimento pendolare di una bobina o tubetto, e in funzione della distanza del treno di carrelli sospesi dalla posizione di arresto relativamente successiva, in modo tale che le posizioni di arresto vengono raggiunte in un tempo il pi? breve possibile in presenza di movimenti di pendolamento minimali dei tubetti o bobine dopo l'arresto del treno di carrelli sospesi. For this purpose in a preferred embodiment of the invention in a unit? one or several functions of time and / or place for the speed, preferably in digital form, can be deposited, or memorized. The unit command can? then choose, from time to time for the single case, the function pi? favorable time and / or place, for example depending on whether empty tubes or heavy full reels are to be transported. The trend from time to time favorable of these functions can? be determined theoretically or empirically. On the other hand, there is the possibility? to adjust the speed? of the actuation as a function of at least one sensor signal, reflecting the excursion of the pendular movement of a reel or tube, and as a function of the distance of the train of suspended carriages from the relative stop position, so that the positions stop are reached in a time the most? as short as possible in the presence of minimal oscillating movements of the tubes or reels after stopping the train of suspended carriages.

In seguito agli scopi in antitesi, vale a dire da un lato lo scopo di un movimento il pi? possibile rapido del treno di carrelli sospesi con valori di accelerazione corrispondentemente grandi e, d'altro canto, con lo scopo di movimenti di pendolamento pi? possibili piccoli in presenza di masse (tubetti, rispettivamente bobine) sospese pendolanti in modo differente, una regolazione nel senso tradizionale verrebbe presa a malapena in considerazione. In una forma di esecuzione preferita di questa soluzione secondo l'invenzione il regolatore ? realizzato pertanto in forma di un controllo fuzzy, rispettivamente di un regolatore fuzzy, la cui grandezza di uscita linguistica ? la grandezza di comando, determinante la velocit? di azionamento, per l'azionamento, e come sue grandezze di ingresso linguistiche vengono scelte per lo meno la deviazione angolare di un tubetto, rispettivamente bobina, nella direzione di movimento del treno di carrelli sospesi e la rispettiva distanza dalla posizione di arresto successiva. Following the antithetical aims, that is to say on the one hand the aim of a movement the most? possible rapid of the train of suspended carriages with correspondingly large acceleration values and, on the other hand, with the purpose of more oscillating movements? possible small ones in the presence of masses (tubes, respectively coils) suspended pendulating in a different way, an adjustment in the traditional sense would hardly be taken into consideration. In a preferred embodiment of this solution according to the invention, the regulator? therefore realized in the form of a fuzzy control, respectively of a fuzzy regulator, whose linguistic output magnitude? the command size, determining the speed? at least the angular deviation of a tube, or reel, in the direction of movement of the train of suspended carriages and the respective distance from the next stop position are chosen as its linguistic input quantities.

Ovviamente tanto per il caso del comando della velocit? quanto anche per il caso della regolazione l'azionamento per il treno di carrelli sospesi deve essere eseguito comandabile. A tale scopo l'azionamento pu? comprendere un convertitore comandabile per lo meno relativamente alla sua frequenza ed il quale alimenta uno o parecchi motori elettrici. Obviously, so much for the case of the speed control? as also in the case of regulation, the actuation for the train of suspended carriages must be controlled. For this purpose, the drive can? comprise a converter which can be controlled at least in relation to its frequency and which powers one or several electric motors.

Il per lo meno un sensore necessario nel caso della regolazione pu? essere collegato con l'unit? di comando senza fili oppure attraverso sbarre di corrente e/oppure dei dati. L'azionamento pu? convogliare il treno a carrelli sospesi per mezzo di coppie di ruote di frizione disposte lungo la guida. Il treno a carrelli sospesi pu? per? anche essere eseguito semovente. The at least a sensor necessary in the case of the regulation can? be connected with the unit? wireless control or via power and / or data bars. The drive can? convey the train to suspended carriages by means of pairs of friction wheels arranged along the guide. The train with suspended carriages can? for? also be run self-propelled.

Poich? la curva della pista in generale ? fissa, mediante un comando o regolazione della velocit? di azionamento si pu? per? influenzare, rispettivamente diminuire, per lo meno durante il movimento lineare del treno di carrelli sospesi, solamente quella componente del movimento di pendolamento che si trova nel piano della direzione di movimento- Le componenti dei movimenti di pendolamento dei tubetti o bobine, le quali componenti si trovano nel piano perpendicolare rispetto a questo piano, ad una velocit? preassegnata possono essere influenzate ed eventualmente compensate praticamente soltanto mediante una scelta adatta delle curvature della pista. Ci? ? tuttavia a malapena ottenibile nel caso di masse pendolanti in modo diverso. Per evitare siffatti movimenti di pendolamento, nella zona per lo meno di una curva della pista della rotaia di guida per il treno di carrelli sospesi pu? essere prevista una rotaia direzionale adattata alla curva della pista e ai tubetti, rispettivamente bobine. Questa rotaia direzionale si trova preferibilmente nella zona del piede dei tubetti o bobine ed impedisce in modo semplice, tuttavia molto efficace, che le bobine o tubetti pendolino nel piano trasversalmente rispetto al movimento del treno di carrelli sospesi. In tal modo si ottiene un ulteriore contributo all'abbreviazione dei tempi di adduzione per le bobine, rispettivamente per i tubetti. Since? the curve of the track in general? fixed, by means of a command or regulation of the speed? drive you can? for? affect, respectively decrease, at least during the linear movement of the train of suspended carriages, only that component of the oscillation movement which is in the plane of the direction of movement - The components of the oscillation movements of the tubes or coils, which components are found in the plane perpendicular to this plane, at a speed? preassigned can be influenced and possibly compensated practically only by a suitable selection of the curvatures of the track. There? ? however hardly obtainable in the case of masses swinging in a different way. In order to avoid such oscillating movements, in the area of at least one curve of the track of the guide rail for the train of suspended carriages, it can? a directional rail adapted to the curve of the track and to the tubes, respectively coils, must be provided. This directional rail is preferably located in the area of the foot of the tubes or reels and prevents in a simple but very effective way that the reels or tubes swing in the plane transversely with respect to the movement of the suspended trolley train. In this way a further contribution is obtained to the shortening of the feeding times for the reels, respectively for the tubes.

La rotaia direzionale ? disposta preferibilmente sul lato esterno di un arco di pista e prolunga per lo meno un siffatto tratto nella susseguente retta che corrisponde alla distanza tra il rullo posteriore ed il sostegno sospeso, maggiormente distante da questo, dello stesso carrello sospeso. Alla rotaia esterna pu? essere associata una rotaia interna come guida addizionale per i tubetti o bobine nella zona del piede. The directional rail? preferably arranged on the outer side of an arc of the track and extends at least such a section in the following straight line which corresponds to the distance between the rear roller and the suspended support, further away from this, of the suspended carriage. To the external rail can? be associated with an internal rail as an additional guide for the tubes or reels in the foot area.

La rotaia direzionale pu? per? anche essere eseguita solamente come rotaia interna, la quale ? disposta, nella zona di pista diritta facente seguito ad un arco di pista, sul lato interno dell'arco della pista. Mediante una siffatta curva direzionale non viene invero soppressa l'estinzione dell'oscillazione delle bobine o tubetti nel percorrere l'arco della pista. Nel loro oscillare nel passaggio nella zona rettilinea della pista questa rotaia direttrice impedisce per? un sovraoscillare delle bobine o tubetti verso l'interno, e quindi il loro pendolamento. Questi accorgimenti meccanici per l'impedimento di componenti, orientate trasversalmente rispetto alla direzione di movimento del treno di carrelli sospesi, di movimenti pendolari possono ovviamente anche essere effettuati in modo risolutivo dalla soluzione tecnica di comando per 1'impedimento di componenti di movimento pendolare trovantesi nel piano della direzione di movimento. The directional rail can? for? also be performed only as an internal rail, which? arranged, in the straight runway area following a runway arch, on the inner side of the runway arch. By means of such a directional curve, the extinction of the oscillation of the reels or tubes in traversing the arc of the track is not suppressed. In their swinging in the passage in the straight area of the track this guiding rail prevents for? an overshoot of the coils or tubes towards the inside, and therefore their oscillation. These mechanical measures for preventing pendular movement components, oriented transversely with respect to the direction of movement of the train of suspended carriages, can obviously also be carried out in a resolutive manner by the technical control solution for the prevention of pendular movement components lying in the plane of the direction of movement.

Ulteriori forme di esecuzione dell'invenzione risultano dalle rivendicazioni dipendenti. Further embodiments of the invention result from the dependent claims.

L'invenzione viene descritta pi? dettagliatamente nel seguito in base ad un esempio di esecuzione illustrato nel disegno. Nel disegno mostrano: The invention is described more? in detail below on the basis of an example of embodiment illustrated in the drawing. In the drawing they show:

la figura 1 una rappresentazione schematica dell'invenzione nell'esempio di un filatoio in grosso con due file di alette oppure di fusi; Figure 1 is a schematic representation of the invention in the example of a large spinning machine with two rows of fins or spindles;

la figura 2 una vista laterale di bobine, supportate per mezzo di sostegni sospesi sul carrello di un treno di carrelli sospesi, nella zona di una curvatura della pista; la figura 3 una vista in pianta su un arco percorso da un treno di carrelli sospesi; Figure 2 is a side view of reels, supported by means of supports suspended on the carriage of a train of suspended carriages, in the area of a curvature of the track; Figure 3 is a plan view of an arch crossed by a train of suspended carriages;

la figura 4 una rappresentazione schematica degli svolgimenti di movimento di un singolo carrello di un treno di carrelli sospesi, nella vista dall'alto. Figure 4 is a schematic representation of the movements of a single carriage of a train of suspended carriages, in the top view.

La figura 1 mostra un esempio di esecuzione del dispositivo secondo l'invenzione per l'adduzione o scarico automatici di tubetti vuoti per filato o di bobine di filato piene nell'esempio di un filatoio preliminare, ovvero in grosso, 1 con due file 3, 3' di alette oppure fusi. Attraverso ciascuna delle file di alette 3, 3' si estende una rotaia di guida 5, 5', le quali si riuniscono nell'arco 23 susseguente a formare una rotaia di guida 5 e nelle quali scorrono treni 7 di carrelli sospesi. Figure 1 shows an example of an embodiment of the device according to the invention for the automatic feeding or unloading of empty yarn tubes or full yarn spools in the example of a preliminary spinning machine, i.e. in bulk, 1 with two rows 3, 3 'of fins or spindles. A guide rail 5, 5 'extends through each of the rows of fins 3, 3', which join together in the subsequent arch 23 to form a guide rail 5 and in which trains 7 of suspended carriages run.

I treni 7 di carrelli sospesi sono costituiti da singoli carrelli 9 collegati tra loro in modo articolato, laddove in ciascuno di questi carrelli 7 sono previsti uno o parecchi sostegni sospesi 11. I carrelli 9 sono guidati nella rotaia di guida 5 per mezzo di rulli 13. The trains 7 of suspended carriages consist of individual carriages 9 connected to each other in an articulated manner, wherein each of these carriages 7 is provided with one or several suspended supports 11. The carriages 9 are guided in the guide rail 5 by means of rollers 13 .

I sostegni sospesi 11 sono eseguiti per la supportazione sospesa, ovvero pendente, di tubetti vuoti 15, oppure, come illustrato in figura 2, di bobine piene 17. La supportazione dei tubetti 15, rispettivamente delle bobine 17, in generale non ha luogo rigidamente, bens? in modo tale per cui questi possono eseguire movimenti pendolanti, ovvero oscillanti, per lo meno piuttosto piccoli, in direzioni a piacere. Questa esecuzione della supportazione consente in particolare in modo semplice la compensazione di tolleranze. Inoltre le supportazioni per i tubetti 15, rispettivamente bobine 17, possono essere realizzate in modo tal per cui vengono consentite anche deviazioni angolari piuttosto grandi. In questo modo si pu? ottenere il fatto che anche in zone in salita oppure in discesa della rotaia di guida 5 i tubetti o bobine assumono una posizione verticale. La supportazione pendolante garantisce tuttavia in particolare il fatto che in caso di accelerazioni agenti sui tubetti 15, rispettivamente sulle bobine 17, nonostante le grandi azioni di leva i'mezzi di sostegno non vengono danneggiati. The suspended supports 11 are made for the suspended or pending support of empty tubes 15 or, as illustrated in Figure 2, of full coils 17. The support of the tubes 15, respectively of the coils 17, generally does not take place rigidly, bens? in such a way that they can perform pendulous or oscillating movements, at least rather small, in any direction. This design of the support makes it particularly easy to compensate for tolerances. Furthermore, the supports for the tubes 15, respectively coils 17, can be made in such a way that even rather large angular deviations are allowed. In this way you can? obtain the fact that even in upward or downward regions of the guide rail 5 the tubes or reels assume a vertical position. However, the pivoting support ensures in particular that in the event of accelerations acting on the tubes 15, respectively on the coils 17, despite the large lever actions, the support means are not damaged.

L'esecuzione della supportazione ? parimenti nota, come pure le caratteristiche dell'invenzione sin qui descritte sono di per s? note. Per l'impedimento o la diminuzione dei movimenti pendolari vengono descritte nel seguito una soluzione tecnica di comando per l'impedimento o la minimizzazione delle componenti del movimento di pendolamento travantesi nel piano della direzione di movimento ed una soluzione puramente meccanica per l'impedimento di componenti di movimento di pendolamento giacenti in un piano perpendicolare rispetto a questo, le quali possono essere impiegate sia singolarmente quanto anche in combinazione. The execution of the support? equally known, as well as the characteristics of the invention described up to now are per se? Note. A technical control solution for preventing or minimizing the components of the oscillating movement moving in the plane of the direction of movement and a purely mechanical solution for preventing components are described in the following for preventing or reducing pendulum movements. movement of oscillation lying in a plane perpendicular to this, which can be used both individually and also in combination.

Nella soluzione tecnica di comando l'invenzione parte dalla convinzione che i movimenti di pendolamento nel piano della direzione di movimento vengono provocati in particolare da accelerazioni, rispettivamente decelerazioni, del treno 7 di carrelli sospesi. In the control technical solution, the invention starts from the belief that the oscillating movements in the plane of the direction of movement are caused in particular by accelerations, or decelerations, of the train 7 of suspended carriages.

Di conseguenza il dispositivo secondo l'invenzione presenta un azionamento 19 comandabile relativamente alla velocit? del treno 7 di carrelli sospesi. Questo azionamento 19 pu? essere eseguito in modo semplice come azionamento a ruote di frizione a motore elettrico, localmente fisso relativamente alla rotaia di guida 5. Una siffatta forma di esecuzione ? accennata in modo schematico in figura 1. Ovviamente per? anche il treno 7 di carrelli sospesi pu? essere conformato semovente, vale a dire l'azionamento si trova qui sul treno stesso di carrelli sospesi. Per la sostanza dell'invenzione la conformazione specifica dell'azionamento ? a prescindere dalla sua comandabilit? ? ? per? solamente di importanza subordinata. Consequently, the device according to the invention has a drive 19 which can be controlled in relation to the speed? of train 7 of suspended carriages. This drive 19 can? be carried out in a simple manner as an electrically motorized friction wheel drive, locally fixed relative to the guide rail 5. Such an embodiment? hinted at schematically in figure 1. Obviously for? also the 7 train of suspended trolleys can? be self-propelled, i.e. the drive is here on the train of suspended carriages. For the substance of the invention the specific conformation of the drive? regardless of its commandability? ? ? for? only of subordinate importance.

L'ingresso di comando 19a dell'azionamento 19 comandabile ? collegato con l'uscita 21 di una unit? di comando 21. L'azionamento 19 pu? presentare un convertitore di frequenza comandabile per lo meno nella sua frequenza, il quale alimenta un motore elettrico. L'unit? di comando 21 comanda l'azionamento 19 in modo tale per cui il treno 7 di carrelli sospesi al momento desiderato viene mosso, il pi? possibile rapidamente, in una o, temporalmente in successione, in parecchie posizioni di arresto prefissate. Una posizione di arresto pu? essere, per esempio, sopra una delle due file di fusi 3, 3' illustrati in figura 1. Se, per esempio, le bobine piene di una fila 3, 3' di fusi devono essere trasportate via, allora preferibilmente solamente ciascun secondo sostegno sospeso 11 del treno 7 di carrelli sospesi va corredato di un tubetto vuoto 15. Successivamente il treno 7 di carrelli sospesi viene comandato dall'unit? di comando 21 in una prima stazione di arresto davanti alla rispettiva fila di fusi 3, 3' in modo tale che i sostegni sospesi vuoti vengono a trovarsi sopra alle bobine piene. Le bobine vengono poi portate in impegno con i sostegni sospesi 11 in modo noto. Successivamente il treno di carrelli sospesi viene mosso ulteriormente in ragione della distanza A tra due sostegni sospesi 11 (figura 3) ed i tubetti vuoti vengono spinti sui fusi. Alla fine il treno 7 di carrelli sospesi viene mosso in una posizione successiva, per esempio verso una macchina di filatura di ulteriore lavorazione. Can the control input 19a of the drive 19 be controlled? connected with the output 21 of a unit? command 21. The drive 19 can? have a frequency converter that can be controlled at least in its frequency, which powers an electric motor. The unit control unit 21 controls the actuation 19 in such a way that the train 7 of suspended carriages is moved at the desired moment, the most? possible quickly, in one or, temporally in succession, in several predetermined stop positions. A stop position can? be, for example, above one of the two rows of spindles 3, 3 'illustrated in Figure 1. If, for example, the full reels of a row 3, 3' of spindles are to be transported away, then preferably only each second suspended support 11 of the train 7 of suspended carriages must be equipped with an empty tube 15. Subsequently, the train 7 of suspended carriages is controlled by the unit? control unit 21 in a first stop station in front of the respective row of spindles 3, 3 'so that the empty suspended supports are located above the full reels. The coils are then brought into engagement with the suspended supports 11 in a known manner. Subsequently, the train of suspended trolleys is moved further due to the distance A between two suspended supports 11 (Figure 3) and the empty tubes are pushed onto the spindles. Eventually the train 7 of suspended carriages is moved to a subsequent position, for example to a spinning machine for further processing.

Poich? la macchina di filatura 1 illustrata in figura 1 presenta due file di fusi 3, 3', la rotaia di guida 5 si ramifica in rami 5a, 5b, i quali si estendono rispettivamente su una delle file di fusi 3, 3'. Per il comando del treno 7 di carrelli sospesi in un determinato ramo 5a, 5b, in corrispondenza della zona di inizio, rispettivamente della zona di estremit?, dell'arco 23 della rotaia di guida 5 in una estremit? del filatoio in grosso 1 ? previsto rispettivamente uno scambio, ovvero deviatoio, 26, il quale pu? essere comandato nella posizione necessaria attraverso un azionamento di regolazione 25 comandabile per esempio dall'unit? di comando 21. Ovviamente il cambiamento di posizione dei deviatoi 26 pu? per? avere luogo anche manualmente. Since? the spinning machine 1 illustrated in Figure 1 has two rows of spindles 3, 3 ', the guide rail 5 branches into branches 5a, 5b, which respectively extend over one of the rows of spindles 3, 3'. For the control of the train 7 of trolleys suspended in a determined branch 5a, 5b, in correspondence with the starting zone, respectively of the end zone, of the arch 23 of the guide rail 5 at one end? of the spinning wheel in bulk 1? provided respectively an exchange, or switch, 26, which can? be controlled in the necessary position by means of an adjustment drive 25 which can be controlled for example by the unit? of command 21. Obviously the change of position of the switches 26 can? for? also take place manually.

L'unit? di comando 21 comanda l'azionamento 19 in modo che per lo meno dopo il raggiungimento delle posizioni di arresto le componenti del movimento pendolare, le 'quali si trovano nel piano della direzione di movimento, vengono completamente soppresse oppure minimizzate. A tale scopo la velocit? del treno dei carrelli sospesi deve essere comandata, in funzione dell'andamento della curva della pista, in dipendenza, ovvero funzione, del tempo e/oppure del luogo, secondo una funzione preassegnata. Queste funzioni sono preferibilmente memorizzate in forma digitale in una memoria dell'unit? di comando 21. The unit control unit 21 controls the actuation 19 in such a way that at least after reaching the stop positions the components of the pendulum motion, which lie in the plane of the direction of movement, are completely suppressed or minimized. For this purpose the speed? the train of the suspended carriages must be controlled, according to the course of the curve of the track, depending, or function, of the time and / or place, according to a pre-assigned function. These functions are preferably stored in digital form in a memory of the unit. command 21.

In relazione a ci? per diversi scopi possono essere memorizzate anche parecchie funzioni, ovvero dipendenze, locali, rispettivamente temporali, per esempio per il trasporto di tubetti vuoti 15, per il trasporto di bobine piene, di volta in volta per differenti tratti di percorso, rispettivamente per tratti tra diversi punti di arresto. La determinazione delle funzioni temporali e/oppure locali pu? avere luogo con metodi teorici oppure empiricamente. In modo preferito si adattano funzioni, nelle quali variazioni di velocit? del treno 7 di carrelli sospesi non hanno luogo repentinamente, come nei dispositivi noti, bens? con andamenti arrotondati. In relation to there? for different purposes, several functions can also be memorized, i.e. dependencies, local, respectively temporal, for example for the transport of empty tubes 15, for the transport of full reels, each time for different stretches of path, respectively for stretches between different stopping points. The determination of the temporal and / or local functions can? take place with theoretical or empirical methods. Preferably fit functions, in which speed variations? of the train 7 of suspended carriages do not suddenly take place, as in known devices, but rather? with rounded trends.

D'altro canto ? disponibile la possibilit? di rilevare queste funzioni, ovvero dipendenze, per il fatto che l'andamento del segnale di comando dell'unit? di comando 21 durante il funzionamento di un dispositivo di prova viene esplorato, e memorizzato, con una regolazione, descritta nel seguito, del movimento del treno di carrelli sospeso. On the other hand ? available the possibility? to detect these functions, or dependencies, due to the fact that the trend of the command signal of the unit? control 21 during operation of a test device is scanned and stored with an adjustment, described below, of the movement of the suspended bogie train.

Questa possibilit?, pi? dispendiosa, per? anche pi? universale, per la regolazione del movimento del treno 7 di carrelli sospesi tra posizioni di arresto pu? essere realizzata, secondo l'invenzione, in modo tale che ? previsto per lo meno un sensore 27 (figura 2) disposto preferibilmente sul treno di carrelli sospesi, per il rilevamento della deviazione angolare di per lo meno un tubetto 15 o bobina 17 (oppure di una parte collegata con essi). This possibility, more? expensive, for? even more? universal, for the regulation of the movement of the train 7 of suspended carriages between stop positions pu? be made, according to the invention, in such a way that? provided at least one sensor 27 (Figure 2) preferably arranged on the train of suspended carriages, for detecting the angular deviation of at least one tube 15 or reel 17 (or of a part connected therewith).

Questo segnale S del sensore viene addotto parimenti all'unit? di comando 21, la qual cosa pu? avere luogo senza fili, in particolare nel caso di treni di carrelli sospesi conformati non-semoventi. Nel caso di treni di carrelli sospesi conformati semoventi ? disponibile la trasmissione dei segnali attraverso sbarre o rotaie di corrente e/oppure dei dati. This sensor signal S is also fed into the unit? command 21, which thing can? take place wirelessly, in particular in the case of non-self-propelled shaped suspended trolley trains. In the case of self-propelled conformed suspended trolley trains? transmission of signals via current bars or rails and / or data is available.

In questa soluzione secondo l'invenzione l'unit? di comando 21 comprende un regolatore, il quale elabora per lo meno il segnale S del sensore 27 e la distanza del treno 7 di carrelli sospesi dalla posizione di arresto di volta in volta da raggiungere, secondo prescrizioni preassegnate, a formare una grandezza di comando per l'azionamento 19. In this solution according to the invention the unit? control 21 comprises a regulator, which processes at least the signal S of the sensor 27 and the distance of the train 7 of suspended carriages from the stopping position each time to be reached, according to pre-assigned prescriptions, to form a command quantity for the drive 19.

In seguito agli scopi in antitesi, vale a dire d? un lato lo scopo di un movimento il pi? possibile rapido del treno di carrelli sospesi con valori di accelerazione corrispondentemente grandi e, dall'altro lato, con lo scopo di movimenti di pendolamento il pi? possibile piccoli in presenza di masse differenti (tubetti, rispettivamente bobine) sospese oscillanti, una regolazione nel senso tradizionale viene per? presa a malapena in considerazione. In una forma di esecuzione preferita di questa soluzione secondo l'invenzione il regolatore ? pertanto realizzato in forma di un controllo fuzzy, rispettivamente di un regolatore fuzzy, la cui grandezza di uscita linguistica ? la grandezza di comando, determinante la velocit? di azionamento, per l'azionamento e come sue grandezze di ingresso linguistiche vengono scelte per lo meno la deviazione angolare di un tubetto 15, rispettivamente di una bobina 17, nella direzione di movimento del treno 7 di carrelli sospesi e la rispettiva distanza dalla posizione di arresto successiva. Following the antithetical purposes, namely d? one side the purpose of a movement the pi? possible rapid of the train of suspended carriages with correspondingly large acceleration values and, on the other hand, for the purpose of oscillating movements the pi? possible small in the presence of different masses (tubes, respectively coils) suspended oscillating, an adjustment in the traditional sense is for? barely taken into account. In a preferred embodiment of this solution according to the invention, the regulator? therefore realized in the form of a fuzzy control, respectively of a fuzzy regulator, whose linguistic output magnitude? the command size, determining the speed? at least the angular deviation of a tube 15, respectively of a reel 17, in the direction of movement of the train 7 of suspended carriages and the respective distance from the position of next stop.

Questa soluzione tecnica di comando per evitare/minimizzare movimenti di pendolamento nel piano della direzione di movimento del treno di carrelli sospesi pu? essere ampliata in ragione della soluzione meccanica, descritta nel seguito, per evitare/minimizzare movimenti pendolari perpendicolari rispetto a ci?. This technical solution of control to avoid / minimize oscillation movements in the plane of the direction of movement of the train of suspended carriages can? be expanded according to the mechanical solution, described below, to avoid / minimize pendular movements perpendicular to this.

A tale scopo il filatoio in grosso possiede, come rilevabile dalle figure 2 e 3, nella zona di archi, percorsi dai carrelli 9 del treno 7 di carrelli sospesi, per esempio dell'arco 23, per lo meno una rotaia direzionale 29, rispettivamente 31, adattata alla curva di pista 30 dei tubetti 15 o delle bobine 17. For this purpose, as shown in Figures 2 and 3, the large spinning machine has at least one directional rail 29, respectively 31, in the area of arches traveled by the carriages 9 of the train 7 of suspended carriages, for example of the arch 23. , adapted to the track curve 30 of the tubes 15 or of the reels 17.

Queste rotaie direzionali 29, rispettivamente 31, sono disposte nella zona del piede 33 dei tubetti, rispettivamente delle bobine. Di per s? ? sufficiente se viene impiegata, come rotaia direzionale 29, solamente una rotaia esterna. Costituisce tuttavia un miglioramento l'associare a questa rotaia esterna 29 una rotaia interna 31 come guida addizionale per i tubetti 15, rispettivamene bobine 17, nuovamente nella zona del piede 33. These directional rails 29, respectively 31, are arranged in the area of the foot 33 of the tubes, respectively of the coils. By itself? ? sufficient if only one outer rail is used as directional rail 29. However, it is an improvement to associate this outer rail 29 with an inner rail 31 as an additional guide for the tubes 15, respectively coils 17, again in the foot area 33.

Secondo la figura 3 le rotaie direzionali 29, rispettivamente 31 in corrispondenza del termine di un arco sono prolungate in ragione della lunghezza A nella retta. Secondo la figura 4 i rulli 13 dei carrelli sospesi 9 si muovono ? come indicato mediante x ? nella linea intera sulla retta G e sull'arco 23. I tubetti o bobine ? indicati mediante o ? si muovono sulla retta sotto ai rulli 13 nell'arco 23' nella linea a tratti e punti su una pista pi? stretta di quella dei rulli 13. Nel passaggio dalla retta G nell'arco 23', ed inversamente, i tubetti o le bobine descrivono un arco di raccordo 23". Pertanto per lo meno la rotaia di guida esterna 29 deve estendersi nell'andamento diritto della rotaia, vale a dire nella zona G, in misura tale che il tubetto 15, rispettivamente la bobina 17, fuoriuscente dall'arco ? guidato/a fintanto che il rullo posteriore 13 ? entrato nella retta G, rispettivamente il tubetto 15, rispettivamente la bobina 17, anteriore di un carrello sospeso 9 entrante in un arco 23 deve gi? essere condotto/a quando il rullo 5 scorrente anteriormente del carrello sospeso entra nell'arco. In altre parole: la rotaia direzionale deve essere prolungata in ragione di un tratto nella retta facente seguito all'arco, il quale tratto corrisponde alla distanza tra il rullo posteriore 13 ed il sostegno sospeso 11 pi? anteriore di questo carrello sospeso 9. Le rotaie direzionali 29, rispettivamente 31, si trovano in tal caso nella distanza del raggio del piede 33 di tubetto all'interno ed all'esterno della linea a tratti e punti. According to Figure 3, the directional rails 29, respectively 31 at the end of an arc are extended by reason of the length A in the straight line. According to Figure 4, do the rollers 13 of the suspended carriages 9 move? as indicated by x? in the whole line on the straight line G and on the arc 23. The tubes or coils? indicated by or? they move on the straight line under the rollers 13 in the arch 23 'in the line with dashes and dots on a track pi? narrow than that of the rollers 13. In the passage from the straight line G into the arc 23 ', and inversely, the tubes or coils describe a connecting arc 23 ". Therefore at least the external guide rail 29 must extend in the straight course of the rail, that is to say in the zone G, to such an extent that the tube 15, respectively the coil 17, protruding from the arch is guided as long as the rear roller 13 has entered the straight line G, respectively the tube 15, respectively the reel 17, front of a suspended carriage 9 entering an arch 23 must already be driven when the roller 5 sliding in front of the suspended carriage enters the arch. In other words: the directional rail must be extended by a distance in the straight line following the arc, which portion corresponds to the distance between the rear roller 13 and the suspended support 11 at the front of this suspended carriage 9. The directional rails 29, respectively 31, are in this case in the the distance of the radius of the foot 33 of the tube inside and outside the dotted line.

Nella zona di deviatoi 26 inseriti nel sistema della rotaia di guida 5 la rotaia direzionale esterna 29 presenta tanto una rotaia direzionale diritta, associata al ramo diritto della rotaia di guida, quanto anche una rotaia direzionale arcuata associata al ramo deviante della rotaia di guida. Affinch? i rami rettilinei della rotaia di guida possano essere percorsi, parti 35, liberanti la marcia passante nei rami rettilinei della rotaia di guida, della rotaia direzionale curvata sono oscillabili in allontanamento attorno ad assi 35a per mezzo di azionamenti di regolazione 25. In the zone of switches 26 inserted in the system of the guide rail 5, the external directional rail 29 has both a straight directional rail, associated with the straight branch of the guide rail, and also an arched directional rail associated with the deviating branch of the guide rail. So that? the rectilinear branches of the guide rail can be traversed, parts 35, freeing the passing gear in the rectilinear branches of the guide rail, of the curved directional rail can be oscillated away about axes 35a by means of adjustment drives 25.

Mediante la disposizione della rotaia direzionale 29, rispettivamente 31, nella zona dell'arco 23 percorso dal treno 7 di carrelli sospesi si ottiene il fatto che viene evitato, rispettivamente viene ampiamente ridotto, un indesiderato pendolamento dei tubetti 15 o delle bobine 17 trasversalmente rispetto al piano del movimento del treno 7 di carrelli sospesi. By arranging the directional rail 29, respectively 31, in the area of the arch 23 crossed by the train 7 of suspended carriages, it is possible to avoid, respectively, an undesired oscillation of the tubes 15 or of the coils 17 transversely with respect to the plane of the movement of the train 7 of suspended carriages.

Claims

Claims 1. Device for the automatic feeding or unloading of empty yarn tubes or full yarn spools into spinning machines, a) with at least one train (7) of suspended carriages consisting of several carriages (9) connected in an articulated, driven and movable manner along a guide rail, b) where in each cart (9)? provided at least one suspended support (11) for pivoting support of an empty tube (15) or of a full reel (17), and c) with a unit? control unit (21) for controlling the movement of the train (7) of bogies suspended in predetermined support positions, characterized by the fact that, d) the unit? control (21) controls the actuation (19) for the train (7) of bogies suspended in movement in predetermined stop positions according to a predetermined function of time and / or place so that the stop positions are reached in once the pi? possible short, in the presence of minimal oscillation movements of the tubes (15) or of the reels (17) during the movement and / or after the stopping of the train (7) of suspended carriages.

2. Device according to claim 1, characterized in that the function of time and / or place? stored, as a sign of digitized values, in a memory of the unit? control (21).

3. Device according to claim 2, characterized in that for different tubes (15) or coils (17) in the memory of the unit? command (21) are memorized? different functions of time and / or place.

4. Device for automatic feeding or unloading of empty yarn tubes or full yarn spools into spinning machines, a) with at least one train (7) of suspended carriages consisting of several carriages (9) connected in an articulated, driven and movable manner along a guide rail, b) where in each cart (9)? provided at least a suspended trolley (II) for the pendulum support of an empty tube (15) or of a full reel (17), and c) with a unit? control unit (21) for controlling the movement of the train (7) of bogies suspended in predetermined stopping positions, characterized by the fact that d)? provided at least one sensor (27) for detecting the angular deviation of at least one tube (15) or of a coil (17) or of a part (11) connected to these, the signal (S) of which sensor ? alleged to the unit? command (21), and e) from the fact that the unit? control (21) regulates the actuation (19) for the train (7) of bogies suspended in movement in predetermined stopping positions according to the signal (S) of at least one sensor (27) and the distance of the train ( 7) of trolleys suspended from the stopping position from time to time in such a way that the stopping positions are reached in a time as long as possible. possible short in the presence of minimal oscillating movements of the tubes (15) or of the reels (17) after the stop of the train (7) of suspended carriages.

5. Device according to claim 4, characterized in that the unit? command (21) presents a regulator executed as a fuzzy control, to which? adduced the signal (S) of at least one sensor (27).

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the drive (19) for the train (7) of suspended carriages comprises a frequency converter which can be controlled at least in its frequency and which? connected with its command input with the unit? control (21).

Device according to one of claims 4 to 6, characterized in that at least one sensor (27)? foreseen in the train (7) of suspended carriages.

8. Device according to claim 7, characterized in that the sensor signal (S) is transmitted to the unit? control (21) wirelessly or via current rails and / or data rails.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the drive (21)? performed as a friction wheel drive with locally fixed friction wheels, relative to the guide rail.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the train (7) of suspended carriages? performed self-propelled.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that in the area of at least one track curve of the guide rail (5) for the train (7) of suspended carriages? provided a directional rail (29, 31) adapted to the tubes (15), respectively to the reels (17).

Device according to claim 11, characterized in that the directional rail (29, 31)? arranged in the area of the foot (33) of the tubes (15) or of the reels (17).

13. Device according to claim 11 or 12, characterized in that the directional rail (29, 31) at least in the case of arches of 90? ? extended by at least such a portion in the following straight line which corresponds to the distance between the rear roller (13) and the suspended support (11), further spaced from this, of the suspended carriage (9).

Coarse spinning machine according to one of claims 11 to 13, characterized in that the directional rail? performed as an external rail (29) arranged on the arch.

15. Spinning machine in bulk according to claim 14, characterized in that the outer rail (29)? associated with an internal rail (31) as an additional guide rail for the tubes (15) or for the coils (17) in the foot area (33).