DE4405770A1

DE4405770A1 - Load lifting and depositing device for forklift truck type vehicle

Info

Publication number: DE4405770A1
Application number: DE19944405770
Authority: DE
Inventors: Joerg Heintz
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1994-02-23
Filing date: 1994-02-23
Publication date: 1995-08-31

Abstract

The gripping section (98) horizontally removes the load from the base support onto the platform (84) and, when depositing, slides the load from the latter onto the base support. A position detector (88) is installed on the platform and/or the gripping arm for monitoring the position of the gripper (86) and the platform w.r.t. the load or the base support. This position detector can be a video camera. The position detection can be realised through electro-optic, electromechanical or ultrasonic sensors. The sensors can register the position of reflection provided on the transport plate (96) or its gripping section (96).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Aufnehmen von Lasten nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren zum Aufnehmen von Lasten, das mit einer solchen Vorrichtung durchführbar ist.The invention relates to a device for receiving loads according to the Preamble of claim 1 and a method for picking up loads, that can be carried out with such a device.

In dem DE-GM 93 02 243 wird ein Verfahren zum Aufnehmen und Absetzen von Lasten beschrieben, bei dem die Last, beispielsweise ein Stapel von Span platten, Hartfaserplatten oder dergleichen, nicht auf einer mit Füßen verse henen Palette liegt, sondern auf einer verhältnismäßig dünnen Transport platte, die eine gleitfähige Unterseite besitzt. An der Transportplatte ist ein vorspringender Greifbereich vorgesehen, der von einem Greifer der Aufnah mevorrichtung erfaßt wird. Ein Hubgerät, beispielsweise ein Gabelstapler, be sitzt eine Plattform, die beispielsweise auf der Staplergabel befestigt ist und auf welcher der Greifer mit Hilfe eines Antriebs in waagerechter Richtung vor- und zurückbeweglich ist. Beim Aufnehmen der Last wird die Transport platte mit Hilfe des Greifers auf die Plattform des Hubgerätes gezogen. Beim Absetzen der Last wird die Transportplatte mit Hilfe des Greifers von der Plattform auf eine geeignete Unterlage geschoben, auf der die Last abgestellt werden soll. Da die Transportplatten eine wesentlich geringere Höhe haben als herkömmliche Paletten, hat dieses Verfahren den Vorteil, daß die Höhe des Laderaumes von Lagergestellen und/oder Transportfahrzeugen besser ausgenutzt werden kann und die leeren Transportplatten beim Rücktransport weniger Platz beanspruchen. Außerdem lassen sich die Transportplatten auf grund ihres einfachen Aufbaus wesentlich kostengünstiger herstellen als Pa letten. Weiterhin wird durch die Verwendung der leichten Transportplatten anstelle von Paletten eine beträchtliche Gewichtsersparnis erreicht.DE-GM 93 02 243 describes a method for picking up and stopping of loads where the load, for example a stack of chips boards, hardboard or the like, not on a footed verse The range lies on a relatively thin transport plate that has a slidable underside. There is a on the transport plate projecting gripping area provided by a gripper of the receptacle measuring device is detected. A lifting device, for example a forklift, be sits a platform that is attached to the fork, for example, and on which the gripper with the help of a drive in the horizontal direction is movable back and forth. When picking up the load, the transport plate pulled onto the platform of the lifting device using the gripper. At the The transport plate is removed from the load with the aid of the gripper Platform pushed onto a suitable surface on which the load is placed shall be. Because the transport plates have a much lower height than conventional pallets, this method has the advantage that the height the loading space of storage racks and / or transport vehicles better can be used and the empty transport plates during the return transport take up less space. The transport plates can also be opened Due to their simple structure, they are much cheaper to produce than Pa Latvians. Furthermore, by using the light transport plates achieved considerable weight savings instead of pallets.

Bei den bekannten Transportplatten ist der vorspringende Greifbereich ver hältnismäßig groß und sperrig, damit er beim Aufnehmen der Last sicher mit dem Greifer erfaßt werden kann. Zwar ist es aus dem oben genannten Ge brauchsmuster bereits bekannt, den Greifbereich abklappbar zu gestalten, da mit Verletzungen oder Beschädigungen an dem vorspringenden Greifbereich vermieden werden und die Abstellfläche im Lager besser ausgenutzt werden kann, doch setzt dies einen verhältnismäßig komplizierten Aufbau des Greif bereichs voraus, so daß die erreichte Kostenersparnis gering ausfällt. Außer dem ist es schwierig, den abgeklappten Greifbereich beim Aufnehmen der Last sicher mit dem Greifer zu erfassen.In the known transport plates, the projecting gripping area is ver relatively large and bulky, so that he is safe when picking up the load the gripper can be grasped. Although it is from the above Ge Usage patterns already known to make the gripping area foldable, because with injuries or damage to the projecting gripping area can be avoided and the storage space in the warehouse can be better used can, but this requires a relatively complicated structure of the griffin area ahead, so that the cost savings achieved are small. Except it is difficult to remove the gripped area when picking up the Grip the load securely.

Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, eine Vorrichtung und Verfahren anzu geben, die auch bei einem einfach und platzsparend ausgebildeten Greifbe reich ein einfaches, sicheres und präzises Aufnehmen der Last gestatten.The object of the invention is therefore to provide an apparatus and method give that even with a simple and space-saving trained gripping handle allow easy, safe and precise lifting of the load.

Diese Aufgabe wird bei der Vorrichtung nach Anspruch 1 gelöst durch eine an der Plattform und/oder dem Greifer angeordnete Positionserfassungseinrich tung zum Überwachen der Position des Greifers relativ zur Last oder zur Unterlage.This object is achieved in the device according to claim 1 the platform and / or the gripper arranged position detection device device for monitoring the position of the gripper relative to the load or Document.

Diese Positionserfassungseinrichtung erleichtert es dem Bedienungspersonal, die Plattform und damit den Greifer beim Anfahren an die aufzunehmende Last so zu positionieren, daß der Greifbereich beim Schließen des Greifers sicher erfaßt wird. Der Greifbereich kann deshalb sehr kompakt und platz sparend ausgebildet sein und kann beispielsweise einfach durch kurze halb steife Gurtstücke gebildet werden, die vom Rand der Transportplatte vor springen. Obgleich der Greifer sich beim Aufnehmen der Last im Bereich des vorderen Endes der Staplergabel befindet und somit vom Fahrersitz des Gabelstaplers relativ weit entfernt ist und zudem den direkten Blick auf die Gurtstücke versperrt, hat die Bedienungsperson keine Mühe, den Greifer mit Hilfe der Positionserfassungseinrichtung vom Fahrersitz des Gabelstaplers aus korrekt in bezug auf die Gurtstücke zu positionieren.This position detection device makes it easier for the operating personnel to the platform and thus the gripper when approaching the one to be picked up Position the load so that the gripping area when closing the gripper is detected safely. The gripping area can therefore be very compact and space be designed to be economical and can, for example, simply by short half rigid straps are formed from the edge of the transport plate in front leap. Although the gripper is in the area of the located at the front end of the fork and thus from the driver's seat of the Forklift is relatively far away and also has a direct view of the Locked straps, the operator has no trouble with the gripper Using the position detection device from the driver's seat of the forklift to position correctly in relation to the straps.

Die Positionserfassungseinrichtung kann beispielsweise durch eine Videoka mera gebildet werden, die seitlich außerhalb des Last-Aufnahmebereiches am vorderen Rand der Plattform installiert und auf den Arbeitsbereich des Grei fers gerichtet ist. Das Bild der Videokamera wird auf einem Monitor auf der Bedienungstafel des Gabelstaplers dargestellt. Wenn der Staplerfahrer beim Anfahren an die Last das Bild auf dem Monitor im Auge behält, kann er den Gabelstapler so lenken, daß die Last richtig angefahren wird und die seitliche Position des Greifers mit der Position des zugehörigen Greifbereichs überein stimmt. Außerdem kann der Fahrer die Gabel und damit auch den Greifer in der Höhe auf den Greifbereich ausrichten. Schließlich erleichtert die Video überwachung es dem Fahrer, millimetergenau an die Last heranzufahren und sicherzustellen, daß ein hinreichend großer Teil des vorspringenden Greifbe reichs zwischen den Backen des Greifers eingespannt wird, ohne daß ande rerseits der Greifer an der Last anstößt und diese beschädigt. Insgesamt wird somit eine genaue Positionsüberwachung in allen drei Raumrichtungen er möglicht.The position detection device can, for example, by a video camera mera are formed, which laterally outside the load-receiving area on front edge of the platform installed and on the work area of the Grei is directed. The image from the video camera is displayed on a monitor on the Control panel of the forklift shown. If the forklift driver at the When moving to the load keeping an eye on the image on the monitor, he can move the Steer the forklift so that the load is started correctly and the side The position of the gripper matches the position of the associated gripping area Right. The driver can also insert the fork and thus the gripper align the height with the gripping area. Finally, the video eased monitor the driver to approach the load with millimeter precision ensure that a sufficiently large part of the protruding griffin is clamped between the jaws of the gripper without other on the other hand, the gripper hits the load and damages it. Overall will thus accurate position monitoring in all three spatial directions possible.

Wenn die Videokamera im vorderen Bereich an der Plattform angebracht ist, ergibt sich darüberhinaus ein wesentlicher Vorteil beim Absetzen der Last auf einer Unterlage, beispielsweise einem schon vorhandenen Plattenstapel. Ob gleich dem Fahrer durch die auf der Plattform befindliche Last die Sicht auf die Unterlage versperrt ist, kann er mit Hilfe der Videokamera die Plattform seitlich sowie in der Höhe und der Tiefe korrekt auf die Unterlage ausrich ten, so daß die Last in eine mit der Unterlage bündige Lage kommt, wenn sie mit Hilfe des Greifers von der Plattform auf die Unterlage geschoben wird.If the video camera is attached to the front of the platform, there is also a significant advantage when setting down the load a base, for example an existing stack of plates. Whether Like the driver, the load on the platform provides a view of the pad is blocked, he can use the video camera to move the platform Correctly align laterally and in height and depth with the surface ten so that the load comes into a position flush with the base when it is pushed from the platform onto the surface using the gripper.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist der Greifbereich an den Trans portplatten mit Markierungen in leuchtenden Farben oder dergleichen verse hen und generell so gestaltet, daß die Positionserfassung erleichtert wird. Wahlweise können zur Positionserfassung anstelle einer Videokamera bei spielsweise auch elektro-optische Elemente wie Leuchtdioden, Foto transistoren und dergleichen eingesetzt werden, die mit entsprechenden Reflektoren an dem Greifbereich zusammenwirken. Ebenso kann das opti sche Erfassungssystem auch durch Ultraschallsensoren, elektromechanische oder elektromagnetische Sensoren und dergleichen gebildet werden. Im Fall von Ultraschallsensoren kann der Greifbereich mit Markierungen versehen sein, die wie ein Beugungsgitter für die Ultraschallwellen wirken. Im Fall von elektromagnetischen Sensoren kann in den Greifbereich ein passiver elektri scher Schwingkreis integriert sein, der durch elektromagnetische Resonanz ein Echosignal erzeugt.According to a development of the invention, the gripping area on the trans port plates with markings in bright colors or similar verse hen and generally designed so that the position detection is easier. Optionally, you can use position detection instead of a video camera for example, electro-optical elements such as light-emitting diodes, photo transistors and the like are used with corresponding Interact reflectors on the gripping area. The opti cal detection system also by ultrasonic sensors, electromechanical or electromagnetic sensors and the like are formed. In the case Ultrasonic sensors can mark the gripping area that act like a diffraction grating for the ultrasonic waves. In case of electromagnetic sensors can be a passive electr shear resonant circuit can be integrated by electromagnetic resonance generates an echo signal.

Darüberhinaus besteht die Möglichkeit, die Positions-Steuerung der Plattform und des Greifers ganz oder teilweise zu automatisieren, so daß beispielsweise die Höhe der Plattform mit Hilfe des Hubgerätes automatisch auf die von den Sensoren erfaßte Höhe des Greifbereich es eingestellt wird.In addition, there is the possibility of controlling the position of the platform and to fully or partially automate the gripper so that, for example the height of the platform is automatically adjusted to that of the lifting device Sensors detected the height of the gripping area it is set.

In vielen Anwendungsfällen besteht die aufzunehmende und abzusetzende Last aus bündig übereinanderliegenden plattenförmigen Gegenständen. Für diesen Fall sieht die Erfindung Verfahren zum Aufnehmen der Last vor, die sich mit der Vorrichtung nach Anspruch 1 auf besonders einfache Weise durchführen lassen.In many applications there is the one to be recorded and to be removed Load from plate-shaped objects lying flush on top of each other. For in this case, the invention provides methods for picking up the load yourself with the device according to claim 1 in a particularly simple manner have it carried out.

Gemäß Anspruch 8 wird der Greifbereich einfach durch zwei Gurtbänder ge bildet, die an einem Ende eine steife L-förmige Abwinklung aufweisen und parallel zueinander über die Unterlage gelegt werden, bevor die Platten auf der Unterlage gestapelt werden. Die Gurtbänder greifen dann mit ihren L-förmigen Abwinklungen hinter die Hinterkante der untersten Platte und stehen mit ihren vorderen Enden über die Vorderkante der Platte über, so daß sie mit dem Greifer des Hubgerätes erfaßt werden können. Der Platten stapel kann dann beim Aufnehmen der Last einfach mit Hilfe der Gurtbänder auf die Plattform gezogen werden, so daß auf eine besondere Transportplatte verzichtet werden kann. Sofern die Gefahr besteht, daß die Platten durch die L-förmigen Abwinklungen an der Hinterkante beschädigt werden oder beim Ziehen und Schieben der Last Kratzspuren auf der Unterseite bekommen, kann als unterste Platte des Stapels eine fehlerhafte Platte verwendet wer den, die sonst als Ausschuß ausgesondert würde.According to claim 8, the gripping area is simply ge by two straps forms, which have a rigid L-shaped bend at one end and be placed parallel to each other over the mat before the panels are on of the pad are stacked. The straps then grip with theirs L-shaped bends behind the rear edge of the bottom plate and project with their front ends over the front edge of the plate, so that they can be gripped with the gripper of the lifting device. The plates Stacking can then be carried out simply by means of the straps when lifting the load be pulled onto the platform so that on a special transport plate can be dispensed with. If there is a risk that the plates by the L-shaped bends at the rear edge or damaged Pulling and pushing the load get scratch marks on the bottom, a defective plate can be used as the bottom plate of the stack the one that would otherwise be separated out as a committee.

Bei der Lösung nach Anspruch 9 wird der Greifer durch zwei vorspringende Arme gebildet, die beim Aufnehmen der Last den Plattenstapel gabelförmig zwischen sich aufnehmen und mit ihren freien Enden zumindest die unterste Platte hintergreifen, so daß sie auf die Plattform gezogen werden kann. In diesem Fall braucht an dem Plattenstapel überhaupt kein besonderer Greifbe reich vorgesehen zu sein.In the solution according to claim 9, the gripper by two protruding Arms formed that forked the plate stack when picking up the load between them and with their free ends at least the lowest Reach behind the plate so that it can be pulled onto the platform. In in this case, no special gripper is required at all on the plate stack intended to be rich.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.Further advantageous embodiments of the invention result from the Subclaims.

Im folgenden werden bevorzugte Ausführungsbeispiele anhand der Zeichnun gen näher erläutert.In the following preferred embodiments are based on the drawing gene explained in more detail.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 eine schematische Draufsicht einer Lastaufnahmevorrichtung an einem Hubgerät; Figure 1 is a schematic plan view of a load handling device on a lifting device.

Fig. 2 einen senkrechten Schnitt entlang der Linie II-II in Fig. 1; Fig. 2 is a vertical section along the line II-II in Fig. 1;

Fig. 3 einen senkrechten Schnitt entlang der Linie III-III in Fig. 1; Fig. 3 is a vertical section along the line III-III in Fig. 1;

Fig. 4 eine Ansicht auf die Lastaufnahmevorrichtung in Richtung des Pfeiles 4 in Fig. 1; Figure 4 is a view of the load suspension device in the direction of arrow 4 in Fig. 1.

Fig. 5 eine vereinfachte Gesamtdarstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung und eines aufzunehmenden Plattenstapels; Fig. 5 is a simplified overall view of the device according to the invention and a male plate stack;

Fig. 6 einen Schnitt durch den Greifbereich einer Transportplatte, die zusammen mit der Vorrichtung nach Fig. 5 verwendet wird; Fig. 6 is a section through the gripping region which is used together with the apparatus of Figure 5 of a transport plate.

Fig. 7 eine Draufsicht auf eine Unterlage für einen Plattenstapel, zur Erläuterung eines Verfahrens, bei dem der Plattenstapel ohne Transportplatte aufgenommen werden kann; Fig. 7 is a plan view of a base for a stack of plates, for explaining a method in which the plate stack can be recorded without transport plate;

Fig. 8 einen Teilschnitt längs der Linie VIII-VIII in Fig. 7; und Figure 8 is a partial section along the line VIII-VIII in Fig. 7. and

Fig. 9 eine Draufsicht auf einen Plattenstapel und eine Greifvorrich tung, zur Erläuterung einer weiteren Verfahrensvariante. Fig. 9 is a plan view of a plate stack and a Greifvorrich device, to explain a further method variant.

Zunächst soll anhand der Fig. 1 bis 4 der Aufbau einer Lastaufnahmevor richtung erläutert werden, die an einem Gabelstapler montiert werden kann.First, the structure of a Lastaufnahmevor direction will be explained with reference to FIGS. 1 to 4, which can be mounted on a forklift.

Gemäß Fig. 1 bis 3 umfaßt diese erfindungsgemäße Vorrichtung eine Platt form 10, die als doppellagige Bodenplatte 12 ausgebildet ist. Zwischen den beiden nicht im einzelnen bezeichneten Platten der Bodenplatte 12 befinden sich Verstärkungs- und Distanzprofile 14, 16, 18 sowie Aufnahmen 22 für Ga belstaplerzinken, die beispielsweise die Form eines im Querschnitt recht eckigen Hohlprofils aufweisen (Fig. 2).According to Fig. 1 to 3 according to the invention, this device comprises a flat form 10, which is designed as a double-bottom plate 12. Between the two plates of the base plate 12, which are not identified in detail, there are reinforcement and spacer profiles 14 , 16 , 18 and receptacles 22 for fork-lift forks which, for example, have the shape of a hollow profile which is quite angular in cross section ( FIG. 2).

Die gesamte Plattform kann fest auf den in Fig. 1 angedeuteten Gabelstapler zinken 24, 26 montiert werden.The entire platform can be firmly mounted on the forklift tines 24 , 26 indicated in FIG. 1.

Im weiteren Verlauf soll die senkrechte Richtung in Fig. 1, d. h., die Richtung, in der die nur teilweise dargestellten Gabelstaplerzinken 24, 26 im Inneren der Bodenplatte 12 verlaufen, als Längsrichtung und die quer in Fig. 1 verlau fende Richtung als Querrichtung bezeichnet werden. In the further course, the vertical direction in Fig. 1, that is, the direction in which the only partially shown forklift tines 24 , 26 extend inside the base plate 12, are referred to as the longitudinal direction and the transverse direction in Fig. 1 as the transverse direction .

Gemäß Fig. 1, 2 und 3 verlaufen in Längsrichtung der Bodenplatte 12 an bei den seitlichen Rändern Führungsleisten 28, 30, deren Querschnittsprofil in Fig. 2 gezeigt ist. Die Führungsleisten 28, 30 ragen gemäß Fig. 2 seitlich über die Bodenplatte 12 hinaus und werden an ihrem äußeren, links in Fig. 2 lie genden Rand durch Führungsschienen 32 gleitend erfaßt, die gemäß Fig. 2 an den einander zugewandten Innenseiten von senkrechten, flachen, kasten förmigen Antriebsgehäusen 34, 36 befestigt sind. Bei dem dargestellten Bei spiel ist an der Innenseite des links in Fig. 1 liegenden Antriebsgehäuses 34 ein Ölmotor 38 angebracht, der über nicht gezeigte Leitungen von dem nicht dargestellten Gabelstapler aus mit Hydrauliköl versorgt wird. Der Ölmotor 38 treibt gemäß Fig. 2 im Inneren des links in Fig. 2 liegenden Antriebsgehäuses 34 ein Zahnrad 40 an, das über einen Zahnriemen 42 ein weiteres Zahnrad 44 dreht. Zugleich wird der Zahnriemen 42 über ein nicht gezeigtes weiteres Zahnrad geführt, das eine Verbindungswelle 46 dreht, die im anderen An triebsgehäuse 36 mit einem nicht gezeigten, entsprechenden Riementrieb verbunden ist und bewirkt, daß beide Riementrieb synchron bewegt werden.In the longitudinal direction of the bottom plate whose cross-sectional profile shown in FIG. 2 extend in accordance with Fig. 1, 2 and 3 at 12 at the lateral edges guide strips 28, 30,. The guide strips 28 , 30 protrude laterally according to FIG. 2 beyond the base plate 12 and are slidably gripped at their outer edge on the left in FIG. 2 by guide rails 32 which, according to FIG. 2, on the mutually facing inner sides of vertical, flat , box-shaped drive housings 34 , 36 are attached. In the case of example, an oil motor 38 is attached to the inside of the drive housing 34 on the left in FIG. 1, which is supplied with hydraulic oil via lines (not shown) from the forklift (not shown). According to FIG. 2, the oil motor 38 drives a gear 40 in the interior of the drive housing 34 on the left in FIG. 2, which rotates a further gear 44 via a toothed belt 42 . At the same time, the toothed belt 42 is guided via a further gear, not shown, which rotates a connecting shaft 46 which is connected in the other drive housing 36 to a corresponding belt drive, not shown, and causes both belt drives to be moved synchronously.

Der Riementrieb 40, 42, 44 im Inneren des Antriebsgehäuses 34 gemäß Fig. 2 dreht ein Ritzel 48 auf einer aus dem Antriebsgehäuse 34 nach innen oder in Richtung der Bodenplatte 12 austretenden Welle 50. Das Ritzel 48 kämmt mit einer Zahnstange 52, die jeweils an der Unterseite der beiden Führungs leisten 28, 30 befestigt ist.The belt drive 40 , 42 , 44 in the interior of the drive housing 34 according to FIG. 2 rotates a pinion 48 on a shaft 50 emerging from the drive housing 34 inwards or in the direction of the base plate 12 . The pinion 48 meshes with a rack 52 , each afford 28 , 30 attached to the underside of the two guide.

Auf der rechts in Fig. 4 liegenden Seite ist in Verbindung mit der zweiten Führungsleiste 30 eine weitere Zahnstange 54 und ein weiteres Ritzel 56 dargestellt.A further rack 54 and a further pinion 56 are shown on the right-hand side in FIG. 4 in connection with the second guide bar 30 .

Da mit Hilfe des Ölmotors 38 die beiden Ritzel 48, 56 synchron gedreht wer den, werden die beiden Antriebsgehäuse 34, 36 synchron und ohne Verkan tung entlang den Führungsleisten 28, 30 verfahren. Zugleich mit den beiden Antriebsgehäusen 34, 36 wird ein die beiden Gehäuse verbindender Klemm balken 58 (Fig. 1, 3 und 4) über die Bodenplatte 12 hinweg bewegt.Since the two pinions 48 , 56 are rotated synchronously with the aid of the oil motor 38 , the two drive housings 34 , 36 are moved synchronously and without tilting along the guide strips 28 , 30 . Simultaneously with the two drive housings 34 , 36 , a clamping bar 58 connecting the two housings (FIGS . 1, 3 and 4) is moved over the base plate 12 .

Der Klemmbalken 58 weist im dargestellten Beispiel drei senkrecht angeord nete Klemmzylinder 60, 62, 64 auf, an deren nach unten gerichteter Kolben stange 66 ein Klemmstück 68 angebracht ist (Fig. 3). Ein im übrigen nicht dargestelltes Gehäuse 70 des Klemmbalkens 58 weist eine vordere, rechts in Fig. 3 liegende Gehäusewand 72 auf, die an ihrem unteren Rand einen waage rechten Schlitz 74 zur Bodenplatte 12 hin bildet. Andererseits weist der Klemmbalken 58 unterhalb der Position der Klemmstücke 68 waagerechte Gegendruckplatten 76 auf, die unmittelbar oberhalb der Oberfläche der Bo denplatte 12 angeordnet sind. Auf der rechten Seite in Fig. 3 ist eine erfin dungsgemäß vorgesehene Transportplatte 78 auf der sich nicht näher darge stellte Waren 80 befinden, gezeigt. Der Schlitz 74 nimmt den nach links vor springenden Rand der Transportplatte 78 auf, der anschließend durch das Klemmstück 68 und die Gegendruckplatte 76 ergriffen wird. Anschließend wird die Anordnung aus den beiden seitlichen Antriebsgehäusen 34, 36 und dem Klemmbalken 58 entlang den Führungsleisten 28, 30 über die Boden platte 12 verfahren, so daß die Transportplatte 78 auf die Bodenplatte 12 ge zogen wird.The clamping bar 58 has in the example shown three vertically angeord designated clamping cylinders 60 , 62 , 64 , on the downwardly directed piston rod 66, a clamping piece 68 is attached ( Fig. 3). A housing 70 of the clamping bar 58 , which is otherwise not shown, has a front housing wall 72 on the right in FIG. 3, which forms a horizontally right slot 74 towards the base plate 12 at its lower edge. On the other hand, the clamping bar 58 below the position of the clamping pieces 68 on horizontal counter-pressure plates 76 which are arranged immediately above the surface of the plate 12 . On the right side in FIG. 3, a transport plate 78 according to the invention is provided, on which goods 80 not shown are shown. The slot 74 receives the edge of the transport plate 78 which jumps to the left and is then gripped by the clamping piece 68 and the counter-pressure plate 76 . Then the arrangement of the two side drive housings 34 , 36 and the clamping bar 58 along the guide rails 28 , 30 over the bottom plate 12 , so that the transport plate 78 is pulled onto the bottom plate 12 ge.

In Fig. 5 ist ein Gabelstapler 82 gezeigt, auf dessen Gabel eine Plattform 84 montiert ist, die in ihrer Funktion der oben beschriebenen Plattform 10 ver gleichbar ist. Der durch den Klemmbalken 58 und den zugehörigen Antrieb gebildete Greifer ist in Fig. lediglich vereinfacht dargestellt und mit dem Be zugszeichen 86 bezeichnet. Die Plattform 84 unterscheidet sich von der in Fig. 1 bis 4 gezeigten Plattform 10 allerdings dadurch, daß die Antriebsge häuse des Greifers 86 innerhalb der Führungsleisten 28, 30 laufen.In Fig. 5, a forklift 82 is shown, on the fork of which a platform 84 is mounted, which is comparable in its function to the platform 10 described above. The gripper formed by the clamping bar 58 and the associated drive is only shown in simplified form in FIG. 1 and is designated by the reference numeral 86 . The platform 84 differs from the platform 10 shown in FIGS. 1 to 4, however, in that the Antriebsge housing of the gripper 86 run within the guide strips 28 , 30 .

Am seitlichen Außenrand der Plattform 84 ist außerhalb der Führungsleisten zumindest auf einer Seite eine Videokamera 88 montiert.A video camera 88 is mounted on the lateral outer edge of the platform 84 outside of the guide strips on at least one side.

Die aufzunehmende Last besteht in Fig. 5 aus plattenförmigen Gegenständen, beispielsweise Spanplatten 90, die zu einem Stapel 92 übereinanderge schichtet sind.The load to be taken up in Fig. 5 consists of plate-shaped objects, for example chipboard 90 , which are stacked to form a stack 92 .

Zwischen einem Sockel 94 und der untersten Spanplatte 90 ist eine Trans portplatte 96 eingefügt, die einen vorspringenden Greifbereich 98 aufweist und deren Aufbau im einzelnen in Fig. 6 gezeigt ist. Eine weitere Transport platte 96 ist in mittlerer Höhe in dem Plattenstapel angeordnet.Between a base 94 and the bottom chipboard 90 , a trans port plate 96 is inserted, which has a projecting gripping area 98 and the structure of which is shown in detail in FIG. 6. Another transport plate 96 is arranged at a medium height in the plate stack.

Gemäß Fig. 6 wird die Transportplatte 96 durch eine Hartfaserplatte 100 ge bildet, deren glatte Oberfläche nach unten weist. Auf der Oberseite weist die Hartfaserplatte 100 an ihrem vorderen Rand eine Ausnehmung 102 auf, in der ein kurzes Stück eines Gurtes 104 aus verhältnismäßig biegesteifem Textilmaterial so angeordnet ist, daß er mit einem Ende über den Rand der Hartfaserplatte 100 hinaus vorspringt. Dieses vorspringende Ende des Gurtes 104 bildet den Greifbereich 98 der Transportplatte. Der in der Ausnehmung 102 liegende Teil des Gurtes 104 ist durch eine Metallplatte 106 abgedeckt, deren obere Oberfläche mit der Oberfläche der Hartfaserplatte 100 bündig ist. Die Metallplatte 106 weist einen durch den Gurt 104 gesteckten und in der Hartfaserplatte 100 verankerten Dorn 108 auf, der eine feste mechani sche Verbindung zwischen der Hartfaserplatte und dem Gurt 104 sicher stellt.Referring to FIG. 6, the transport plate 96 is formed by a ge hardboard 100, the smooth surface facing downwardly. On the upper side, the hardboard 100 has at its front edge a recess 102 , in which a short piece of a belt 104 made of relatively rigid textile material is arranged so that one end projects beyond the edge of the hardboard 100 . This projecting end of the belt 104 forms the gripping area 98 of the transport plate. The part of the belt 104 lying in the recess 102 is covered by a metal plate 106 , the upper surface of which is flush with the surface of the hardboard 100 . The metal plate 106 has a pin 108 inserted through the belt 104 and anchored in the hardboard 100 , which ensures a firm mechanical connection between the hardboard and the belt 104 .

Der Gurt 104 ist so flexibel, daß er sich abknicken läßt und sich platzsparend gegen die senkrechte Stirnfläche des Plattenstapels legt, wenn ein Gegen stand an dem Griffbereich 98 an stößt. Auf diese Weise wird die Gefahr von Verletzungen oder Beschädigungen vermieden. Andererseits besitzt der Gurt 104 jedoch eine so hohe Eigensteifheit, daß er im unbelasteten Zustand an nähernd waagerecht von der Stirnfläche des Plattenstapels vorspringt, wie in Fig. 5 und 6 gezeigt ist. In dieser Position läßt sich der Greifbereich 98 problemlos mit dem Greifer 86 erfassen.The belt 104 is so flexible that it can be bent and saves space against the vertical end face of the plate stack when an object was against the handle area 98 . In this way, the risk of injury or damage is avoided. On the other hand, the belt 104 has such a high degree of inherent rigidity that in the unloaded state it projects approximately horizontally from the end face of the plate stack, as shown in FIGS. 5 and 6. In this position, the gripping area 98 can be gripped easily with the gripper 86 .

Vorzugsweise sind mehrere gleichartige Gurte 104 auf der Breite der Vorder kante der Transportplatte 96 verteilt. Wahlweise kann jedoch längs der Vor derkante der Transportplatte auch ein durchgehendes Gurtband vorgesehen sein.Preferably, several identical straps 104 are distributed over the width of the front edge of the transport plate 96 . Optionally, however, a continuous belt can also be provided along the front edge of the transport plate.

Die Videokamera 88 ist gemäß Fig. 5 so angeordnet und orientiert, daß der unmittelbar vor dem Greifer 86 liegende Raumbereich im Blickfeld der Vide okamera liegt, wenn sich der Greifer in seiner vorderen Endstellung befin det, die in Fig. 5 gestrichelt eingezeichnet ist. Das von der Videokamera 88 aufgenommene Bild wird auf einem Monitor 110 dargestellt, der auf der Steuerkonsole des Gabelstaplers angeordnet ist. Dies gestattet es dem Sta plerfahrer, den Plattenstapel 92 so anzufahren, daß die Plattform 84 seitlich mit dem Plattenstapel ausgerichtet ist, und die Plattform 84 in der Höhe auf die Höhe der anhand des Greifbereichs 98 erkennbaren Transportplatte 96 einzustellen. Wenn der Gabelstapler dichter an den Plattenstapel heranfährt, läßt sich mit Hilfe der Videokamera 88 auch der Eintritt des Greifbereichs 98 in den Klemmschlitz des Greifers 86 überwachen. The video camera 88 is arranged and oriented according to FIG. 5 so that the area immediately in front of the gripper 86 is in the field of view of the video camera when the gripper is in its front end position, which is shown in dashed lines in FIG. 5. The image recorded by the video camera 88 is displayed on a monitor 110 which is arranged on the control console of the forklift. This allows the stapler driver to approach the plate stack 92 so that the platform 84 is aligned laterally with the plate stack, and to adjust the height of the platform 84 to the height of the transport plate 96 that can be recognized by the gripping area 98 . When the forklift moves closer to the plate stack, the entry of the gripping area 98 into the clamping slot of the gripper 86 can also be monitored with the help of the video camera 88 .

Wenn der Greifbereich 98 fest in dem Greifer 86 eingespannt ist, wird der Greifer zurückgefahren, so daß die Transportplatte 96 mit den darauf gesta pelten Spanplatten 90 auf die Plattform 84 gezogen wird. Die vordere Stirn seite der Plattform 84 bildet dabei einen Gegenhalter für die Spanplatten 90, die sich unmittelbar unter der Transportplatte 96 befinden.When the gripping area 98 is firmly clamped in the gripper 86 , the gripper is retracted so that the transport plate 96 with the chipboard 90 stacked thereon is pulled onto the platform 84 . The front end side of the platform 84 forms a counter-holder for the chipboard 90 , which are located directly under the transport plate 96 .

Wenn ein Plattenstapel, der mit der zugehörigen Transportplatte 96 auf der Plattform 94 des Gabelstaplers aufgenommen wurde, auf den unteren Teil des Plattenstapels 92 aufgesetzt werden soll, so läßt sich das korrekte Anfahren des Plattenstapels mit dem Gabelstapler durch die Videokamera 88 überwa chen, obgleich der dann auf der Plattform 84 befindliche Plattenstapel den direkten Blick auf die Absetzposition versperrt. Nachdem die Plattform - wiederum mit Hilfe der Videokamera - auf die passende Höhe eingestellt wurde, fährt der Gabelstapler so weit vor, daß die Vorderseite der Plattform 84 nahezu an dem auf dem Sockel 94 befindlichen Plattenstapel anstößt. An schließend wird der Greifer 86 auf der Plattform nach vorn gefahren, so daß er mit seiner vorderen Stirnfläche die Transportplatte 96 und die darauf lie genden Spanplatten 90 auf den bereits auf dem Sockel 94 liegenden Platten stapel aufschiebt. Wenn der Greifer 86 die vordere Endlage erreicht, sind die abgesetzten Spanplatten 90 mit den unteren Spanplatten des Stapels bündig.If a plate stack, which was picked up with the associated transport plate 96 on the platform 94 of the forklift, is to be placed on the lower part of the plate stack 92 , the correct approach to the plate stack with the forklift can be monitored by the video camera 88 , although the then plate stack located on the platform 84 blocks the direct view of the depositing position. After the platform - again with the help of the video camera - has been adjusted to the appropriate height, the forklift advances so far that the front of the platform 84 almost abuts the plate stack located on the base 94 . At closing the gripper 86 is moved forward on the platform so that it pushes with its front end face the transport plate 96 and the lying particle board 90 lying thereon on the plates already lying on the base 94 stack. When the gripper 86 reaches the front end position, the offset chipboard 90 is flush with the lower chipboard of the stack.

Falls die Spanplatten 90 eine glatte Oberfläche besitzen, so daß sie leicht auf einander verrutschen können, ist es zweckmäßig, den Plattenstapel an der Rückseite durch eine Stützwand 112 abzustützen, so daß die unteren Span platten des Stapels beim Aufschieben der Transportplatte 96 nicht nach hin ten verschoben werden können.If the chipboard 90 have a smooth surface so that they can easily slip on each other, it is advisable to support the plate stack at the back by a support wall 112 , so that the lower chipboard of the stack when pushing the transport plate 96 not th down can be moved.

Wahlweise kann die Plattform 84 auch mit einem Querantrieb versehen sein, der es gestattet, die Plattform 84 insgesamt in Querrichtung in bezug auf die Gabelstaplerzinken zu verschieben, um den aufzusetzenden Plattenstapel in Querrichtung präzise mit dem bereits vorhandenen Plattenstapel ausrichten zu können.Optionally, the platform 84 can also be provided with a transverse drive, which makes it possible to move the platform 84 overall in the transverse direction with respect to the forklift tines, in order to be able to precisely align the plate stack to be placed in the transverse direction with the existing plate stack.

Die oben beschriebene Lastaufnahmevorrichtung ist nicht auf den Einsatz an Gabelstaplern beschränkt, sondern kann beispielsweise auch bei Hubgeräten in Hochregallagern und dergleichen eingesetzt werden. The load suspension device described above is not dependent on use Forklifts limited, but can also, for example, with lifting equipment can be used in high-bay warehouses and the like.

In Fig. 7 und 8 wird ein Verfahren zum Aufnehmen und Absetzen von plattenförmigen Lasten illustriert, das mit den oben beschriebenen Vorrich tungen ausgeführt werden kann, bei dem jedoch keine Transportplatte benö tigt wird.In Figs. 7 and 8, a method for picking up and setting down is illustrated plate-like loads that can be carried out with the above described obligations Vorrich, but in which no transport plate is Untitled Benö.

Fig. 7 zeigt in einer Draufsicht den unteren Teil eines Plattenstapels 92, auf dem noch weitere Spanplatten gestapelt werden sollen. Bevor die nächste Spanplatte aufgelegt wird, werden jedoch in Längsrichtung zwei Gurtbänder 114 über den Plattenstapel gelegt, die etwa die gleiche Beschaffenheit wie die Gurte 104 nach Fig. 6 haben. Die vorderen Enden der Gurtbänder 114 springen etwas über den Plattenstapel 92 vor und bilden die Greifbereiche 98. FIG. 7 shows a top view of the lower part of a stack of panels 92 on which further particle boards are to be stacked. Before the next chipboard is put on, however, two belt straps 114 are placed in the longitudinal direction over the stack of plates, which have approximately the same nature as the straps 104 according to FIG. 6. The front ends of the webbing 114 protrude slightly above the plate stack 92 and form the gripping areas 98 .

Wie aus Fig. 8 hervorgeht, ist am entgegengesetzten Ende jedes Gurtbandes 114 auf der Oberseite ein nach oben abgewinkelter Metallwinkel 116 be festigt. Die nächste aufgelegte Spanplatte 90 wird dann durch den Metallwin kel 116 hintergriffen. Der Metallwinkel 116 ist durch nicht gezeigte Befesti gungsmittel wie Nieten oder dergleichen so mit dem Gurtband 114 verbun den, daß eine große Zugfestigkeit erreicht wird, sich auf der Unterseite des Gurtbandes jedoch keine scharfkantigen harten Metallteile befinden, die die Oberfläche der unteren Spanplatte 90 verkratzen könnten.As can be seen from Fig. 8, at the opposite end of each webbing 114 on the top an upwardly angled metal bracket 116 be fastened. The next placed chipboard 90 is then attacked by the Metallwin angle 116 . The metal bracket 116 is by means of fastening means, not shown, such as rivets or the like so connected to the webbing 114 that a high tensile strength is achieved, but there are no sharp-edged hard metal parts on the underside of the webbing which could scratch the surface of the lower chipboard 90 .

Wenn oberhalb der Gurtbänder 114 weitere Spanplatten 90 aufgestapelt wer den und dieser Stapel später mit der Vorrichtung nach Fig. 5 aufgenommen werden soll, so kann der obere Teil des Plattenstapels einfach mit den Gurt bändern 114 auf die Plattform gezogen werden. In entsprechender Weise läßt sich der aufgenommene Plattenstapel auch zusammen mit den Gurtbän dern 114 wieder auf eine Unterlage aufschieben. Der Greifer 86 sollte in die sem Fall durchgehende Klemmteile aufweisen, so daß die genaue Position der Gurtbänder 114 nicht kritisch ist.If above the webbing 114 more chipboard 90 who stacked the and this stack is to be added later with the device of FIG. 5, the upper part of the plate stack can be easily pulled with the belt 114 on the platform. In a corresponding manner, the stack of plates recorded can also be pushed together with the belt straps 114 back onto a base. The gripper 86 should have continuous clamping parts in this case, so that the exact position of the straps 114 is not critical.

Wenn die aufzunehmenden plattenförmigen Gegenstände sehr glatte Oberflä chen aufweisen, so daß sie gut aufeinander gleiten, kann auch auf die Gurt bänder 114 verzichtet werden. In diesem Fall wird anstelle des zuvor be schriebenen Greifers 86 ein Greifmechanismus mit zwei vorspringenden Ar men 118 verwendet, wie er in Fig. 9 gezeigt ist. Die Arme 118 tragen am freien Ende jeweils eine Klaue 120 die die unterste Platte des aufzunehmen den Plattenstapels hintergreift. Beim Zurückziehen des Greifmechanismus können somit die von den Klauen 120 erfaßte Platte sowie alle darauf gesta pelten Platten auf die Plattform des Gabelstaplers gezogen werden.If the plate-shaped objects to be recorded have very smooth surfaces, so that they slide well on one another, the strap bands 114 can also be dispensed with. In this case, instead of the previously described gripper 86, a gripping mechanism with two projecting arms 118 is used, as shown in FIG. 9. The arms 118 each carry a claw 120 at the free end which engages behind the bottom plate of the plate stack to be received. When the gripping mechanism is withdrawn, the plate gripped by the claws 120 and all the plates stacked thereon can thus be pulled onto the platform of the forklift.

Die Klauen 120 können als federnde Klinken ausgebildet sein, die sich beim Vorschieben der Arme 118 zurückdrücken und sich dann selbsttätig hinter die Hinterkante der aufzunehmen den Platte legen. Sie können jedoch auch als schwenkbare Arme ausgebildet sein, die mit Hilfe eines in dem Greifme chanismus vorgesehenen Gestänges aus der Strecklage in die abgewinkelte Stellung gemäß Fig. 9 geschwenkt werden. Schließlich ist es auch möglich, die Klauen 120 starr an den Armen 118 auszubilden und die Arme 118 um ihre Längsachse drehbar zu lagern, so daß die Klauen 120 in die Eingriffspo sition gebracht werden, indem die Arme 118 um 90° gedreht werden.The claws 120 can be designed as resilient pawls, which push back when the arms 118 are advanced and then automatically lie behind the rear edge of the plate to be received. However, they can also be designed as pivotable arms, which are pivoted with the help of a mechanism provided in the gripping mechanism from the extended position into the angled position according to FIG. 9. Finally, it is also possible to rigidly form the claws 120 on the arms 118 and to mount the arms 118 rotatably about their longitudinal axis, so that the claws 120 are brought into the engagement position by rotating the arms 118 by 90 °.

Claims

1. Device for receiving loads ( 80 , 90 ) on a lifting device ( 82 ) and for depositing the load on a base, with a movable on egg ner platform ( 10 ; 84 ) of the lifting device arranged gripper ( 86 ), which is designed for this purpose is to detect a to the load or carrying the latter, transport plate (96) arranged in the gripping area (98) and the load when Transd men horizontally from the base to the platform to pull and when Ab set from the platform to the substrate to push in by means of a position detection device ( 88 ) arranged on the platform and / or on the gripper arm for monitoring the position of the gripper ( 86 ) and the platform ( 84 ) relative to the load or to the support.

2. Device according to claim 1, characterized in that the posi tion detection device ( 88 ) is a video camera.

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the position detection device ( 88 ) is attached to the platform ( 84 ).

4. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping area ( 98 ) on the transport plate ( 96 ) is gebil det by a projecting part of a belt ( 104 ) made of semi-rigid textile material.

5. Device according to one of the preceding claims, characterized records that the position detection device by electro-optical, electromechanical or ultrasonic sensors is formed.

6. The device according to claim 5, characterized in that the trans port plate ( 96 ) or the gripping region ( 98 ) are provided with reflectors which can be detected by the sensors.

7. The device according to claim 5 or 6, characterized in that the Sensors for detecting the relative position of the platform and / or the Grei he also trained relative to the load or base in all three spatial directions det.

8. A method for receiving plate-shaped loads ( 90 ) from a base on a lifting device ( 82 ), characterized in that at least two belt straps ( 94 ) are placed on the base before stacking the loads ( 90 ) on the base, that they grip behind the load ( 90 ) with an upwardly cranked angle ( 116 ) attached to their rear end and project with their front end beyond the front of the base and the load so that they form a gripping region ( 98 ) there, and that the gripping area ( 98 ) is gripped with a gripper ( 86 ) of the lifting device and the load on the belt straps ( 114 ) is pulled onto a platform ( 84 ) of the lifting device.

9. A method for receiving plate-shaped loads ( 90 ) from a base on a lifting device ( 82 ), characterized in that a gripper is installed on the lifting device, which has two parallel projecting arms ( 118 ), the distance to the width of the to be picked up Load is fitted that the gripper is advanced so that the arms ( 118 ) take up the load between themselves, that the lowest of the plate-shaped loads to be received ( 90 ) with claws arranged on the free ends of the arms ( 118 ) ( 120 ) and then pulls back the arms ( 118 ) so as to pull the load onto a platform of the lifting device.

10. The method according to claim 8 or 9, characterized in that one monitors the position of the gripper relative to the gripping area ( 98 ) and / or the load with an electronic position detection device.