DE4338852A1

DE4338852A1 - Transport gripper for heavy components of round or oval cross=section

Info

Publication number: DE4338852A1
Application number: DE19934338852
Authority: DE
Inventors: James Edgeworth; Gerd Von Buggenum; Goetz Luedtke
Original assignee: KVH Verbautechnik GmbH
Current assignee: KVH Verbautechnik GmbH
Priority date: 1993-11-13
Filing date: 1993-11-13
Publication date: 1995-05-18

Abstract

The gripper has scissor-like arms (2,3) whose actuating side end sections are coupled to a central support member via articulated levers. There is an arrester with a switching plate at one arm, contg. a control groove and a switching bar linked to the leverage. Between both gripper arms, or one arm and the switching bar, is located a blocking device (1) with a swivel bolt (7) with at least one tooth meshing with a toothed section, preventing automatic opening of the gripper arms, on the load lowering. The bolt may be in the form of a toothed segment.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Transportgreifer für schwere Teile mit kreisförmigem oder ovalem Querschnitt, mit zwei sich scherenartig überkreuzenden Greifarmen, deren betätigungsseitige Endabschnitte über gelenkig angeordnete Hebel mit einem zentralen Tragorgan verbunden sind, und mit einer Arretierungseinrichtung, umfassend eine zumindest an einem Greifarm angebrachte Schaltplatte, in die eine Steuernut eingearbeitet ist, und eine mit einem Ende an der Hebelanordnung angelenkte Schaltstange, die an ihrem anderen Ende einen Steuerzapfen trägt, welcher in der Steuernut derart geführt ist, daß er beim Anheben des Greifers nach einer ersten Lastabsenkung bei bereits geöffneten Greifarmen die Greifarme mittels der Schaltstange geöffnet hält und bei einer zweiten Absenkung über einem zu erfassenden Teil so bewegt wird, daß sich beim nachfolgenden Anheben des Greifers die Greifarme um dieses Teil herum schließen.The present invention relates to a transport gripper for heavy Parts with circular or oval cross-section, with two themselves scissor-like crossing arms, their actuation side End sections via articulated levers with a central Carrier member are connected, and with a locking device, comprising a circuit board attached to at least one gripper arm, in which has a control groove, and one with one end at the Lever arrangement hinged shift rod, one at its other end Control pin carries, which is guided in the control groove such that it when lifting the gripper after a first load reduction at already open gripper arms, the gripper arms are opened by means of the switch rod holds and with a second lowering over a part to be detected is moved that the subsequent lifting of the gripper Close the gripper arms around this part.

Ein derartig ausgebildeter Transportgreifer ist aus der DE-PS 27 27 919 bekannt. Bei dem bekannten Transportgreifer erfolgt durch das Anheben bzw. Absenken des Transportgreifers und das Abstellen der daran hängenden Last ein automatisches Schließen und Öffnen der Greifarme. Die Funktionsweise der entsprechenden Arretierungsorgane ist insbesondere in den Fig. 5a, 5b bis 9a, 9b der DE-PS 27 27 919 dargestellt. Gemäß Fig. 5a/5b dieser Veröffentlichung hängt die Last (beispielsweise ein Betonrohr) am Greifer und bewirkt dabei gleichzeitig das Anpressen der Greifarme gegen die Last. Der Steuerzapfen befindet sich im oberen Teil der Steuernut und somit in dieser Lage außer Funktion.Such a transport gripper is known from DE-PS 27 27 919. In the known transport gripper, the gripper arms are automatically closed and opened by lifting or lowering the transport gripper and switching off the load attached to it. The functioning of the corresponding locking members is shown in particular in FIGS. 5a, 5b to 9a, 9b of DE-PS 27 27 919. According to FIGS. 5a / 5b of this publication, the load (for example a concrete pipe) hangs on the gripper and at the same time causes the gripping arms to be pressed against the load. The control pin is located in the upper part of the control groove and is therefore inoperative in this position.

Beim anschließenden Absenken und Abstellen der Last werden die Greifarme durch das Gewicht des Kranhakens geöffnet. Auch die Schaltstange wird nach unten bewegt, wobei der Steuerzapfen in der Steuernut nach unten gleitet und schließlich seine unterste Position nach Fig. 6a einnimmt. Zur Stabilisierung dieser Stellung des Steuerzapfens weist die Steuernut an der betreffenden Stelle eine Vertiefung auf.During the subsequent lowering and lowering of the load, the gripper arms are opened by the weight of the crane hook. The shift rod is also moved downward, the control pin sliding down in the control groove and finally assuming its lowest position according to FIG. 6a. To stabilize this position of the control pin, the control groove has a recess at the relevant point.

Nachdem die Last am Boden abgestellt wurde und die Greifarme seitlich von der Last abgehoben wurden, geht es nun darum, den Greifer in geöffnetem Zustand anzuheben. Dies wird durch den vorgesehenen Mitnehmer bewirkt, auf den der Steuerzapfen bei seiner nun erfolgenden Aufwärts bewegung trifft. Da der Steuerzapfen über die Schaltstange und den Greiferhebel am Kranhaken hängt, nimmt er bei seiner Aufwärtsbewegung den gesamten Transportgreifer in dessen geöffneter Stellung mit (Fig. 7a/7b); der Steuerzapfen befindet sich nun in einer Ausnehmung des Mitnehmers.After the load has been placed on the ground and the gripper arms have been lifted from the side of the load, the task now is to raise the gripper in the open state. This is effected by the provided driver, which the control pin encounters during its upward movement. Since the control pin hangs over the shift rod and the gripper lever on the crane hook, it takes the entire transport gripper in its open position with its upward movement ( Fig. 7a / 7b); the control pin is now in a recess in the driver.

Wird der Transportgreifer nun zwecks Aufnahme eines weiteren Betonrohres über demselben abgesetzt, drückt der Kranhaken die Greiferhebel und damit die Schaltstange nach unten. Aufgrund der gegenseitigen seitlichen Versetzung der Vertiefung der Steuernut und der Ausnehmung des Mitnehmers kann der Steuerzapfen hierbei nur gemäß Fig. 8a von der gestrichelten Stellung in Pfeilrichtung in eine weitere Vertiefung der Steuernut rutschen. Diese Vertiefung befindet sich nicht mehr unterhalb des Mitnehmers, sondern unterhalb des nach oben führenden Astes der Steuernut.If the transport gripper is now placed above it to receive another concrete pipe, the crane hook presses the gripper lever and thus the switch rod downwards. Due to the mutual lateral displacement of the recess of the control groove and the recess of the driver, the control pin can only slide from the dashed position in the direction of the arrow into a further recess of the control groove according to FIG. 8a. This depression is no longer below the driver, but below the branch of the control groove leading upwards.

Wird nun der Transportgreifer aus der in Fig. 8a/8b gezeigten Stellung angehoben, bewegt sich der Steuerzapfen gemäß Fig. 9a in Pfeilrichtung nach oben und ist somit frei. Die Last hängt damit nicht mehr (wie in Fig. 7a) am Steuerzapfen, sondern wirkt derart auf die beiden Greifarme, daß sich der Greifer schließt. Die Last wird somit sicher mit nach oben genommen, und zwar mit um so größerer Anpreßkraft, desto größer das am Greifer hängende Gewicht ist.If the transport gripper is now raised from the position shown in FIGS. 8a / 8b, the control pin according to FIG. 9a moves upward in the direction of the arrow and is thus free. The load no longer hangs on the control pin (as in FIG. 7a), but acts on the two gripper arms in such a way that the gripper closes. The load is thus safely carried upwards, with greater contact pressure, the greater the weight hanging on the gripper.

Das am Greifer hängende Rohr kann nun am Verlegungsort abgesetzt werden. Damit beginnt der beschriebene Zyklus von neuem.The pipe hanging on the gripper can now be put down at the installation site. The cycle described begins anew.

Wie vorstehend beschrieben, erfolgt bei dieser Ausführungsform durch das Abstellen der Last ein automatisches Öffnen der Greifarme. Dies wird durch die Abwärtsbewegung des Steuerzapfens im vertikalen Bereich der Steuernut bewirkt. Dieses automatische Öffnen der Greifarme stellt jedoch eine Gefahrenquelle für das mit dem Greifer arbeitende Personal dar. Wird die Last beispielsweise in einer instabilen Lage abgestellt, öffnen sich ebenfalls die Greifarme. Die freigegebene Last kann sich dann in eine instabile Lage bewegen, wodurch das am Greifer arbeitende Personal gefährdet wird. Im Extremfall ist es zum unkontrollierten automatischen Öffnen der Greifarme bereits ausreichend, wenn die Last, beispielsweise ein Betonrohr, an ihrer Unterseite auf einen Stein trifft. Hierdurch senkt sich der Haken des zugehörigen Kranes relativ zum Greifer weiter ab, wodurch die Greifarme geöffnet werden. Das Betonrohr rollt dann von dem Stein herunter und gefährdet die Arbeiter. As described above, in this embodiment, the Switching off the load, the gripper arms open automatically. this will by the downward movement of the control pin in the vertical area of the Control groove causes. This automatic opening of the gripper arms provides however, a source of danger for the personnel working with the gripper If, for example, the load is placed in an unstable position, the gripper arms also open. The released load can then move to an unstable position, causing the gripper to work Personnel is at risk. In extreme cases it is too uncontrolled automatic opening of the gripper arms is sufficient when the load, for example a concrete pipe, on the bottom of a stone meets. This will lower the hook of the associated crane relatively to the gripper, which opens the gripper arms. The Concrete pipe then rolls off the stone and endangers the workers.

Um in bezug auf dieses Problem Abhilfe zu schaffen, ist es aus der DE 41 26 600 A1 bekannt, bei einem solchen Transportgreifer eine in die Steuernut einführbare und die Abwärtsbewegung des Steuerzapfens nach der ersten Lastabsenkung beim Abstellen der Last blockierende Sperreinrichtung vorzusehen. Diese Sperreinrichtung ist dabei als ein in die Steuernut einführbares, aufwärtsgerichtetes hakenförmiges Sperr element ausgebildet. Da sich somit durch die Sperreinrichtung die Schaltstange bei der Lastabsenkung in der Steuernut nicht weiter abwärts bewegen kann, werden die Greifarme nicht auseinanderbewegt.In order to remedy this problem, it is from the DE 41 26 600 A1 known, one in such a transport gripper Control groove insertable and the downward movement of the control pin after the blocking the first load when switching off the load To provide locking device. This locking device is an in the control groove insertable, upward hook-shaped lock element trained. Since the locking device Shift rod no longer down when lowering the load in the control groove can move, the gripper arms are not moved apart.

Die bekannte Sperrvorrichtung hat den Nachteil, daß aufgrund der höhenmäßig fixierten Lage der Sperrvorrichtung in der Steuernut keine Einstellmöglichkeit in bezug auf Änderungen der Öffnungsbreite der Greifarme möglich ist. Die Greifarme werden vielmehr in einer bestimmten Stellung blockiert, die einer festgelegten Öffnungsbreite entspricht. Wenn Teile mit kleinerem oder größerem Durchmesser transportiert werden sollen, ist keine Nachstellung möglich. Hier kann zwar dadurch Abhilfe geschaffen werden, daß man eine in der DE-PS 27 27 919 beschriebene Verstellanordnung vorsieht, die bei zweigeteilten Greifarmen eine abgestufte Einstellung der gegenseitigen Winkellage beider Greifarm abschnitte ermöglicht, jedoch ist eine solche Ausgestaltung mit zusätzlichem Aufwand verbunden.The known locking device has the disadvantage that due to height-fixed position of the locking device in the control groove none Setting option with regard to changes in the opening width of the Gripping arms is possible. The gripping arms are rather in a certain Blocked position that corresponds to a specified opening width. When parts with a smaller or larger diameter are transported no adjustment is possible. This can help here be created that one described in DE-PS 27 27 919 Adjustment arrangement provides one with two-part gripper arms graded adjustment of the mutual angular position of both gripper arms sections possible, but such a configuration is with additional effort associated.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Transportgreifer der angegebenen Art zu schaffen, der eine Blockiervorrichtung aufweist, mit der ein automatisches Öffnen der Greifarme nach einer Lastabsenkung verhindert wird, welche eine Anpassung an unterschiedliche Öffnungs weiten der Greifarme ermöglicht. The invention is based, a transport gripper the task to provide specified type, which has a blocking device with an automatic opening of the gripper arms after a load reduction is prevented, which an adaptation to different opening allows the arms to be extended.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß zwischen den beiden Greifarmen oder einem Greifarm und der Schaltstange eine ein schwenkbares Verriegelungselement mit mindestens einem Zahn und einen hiermit in Eingriff bringbaren gezahnten Abschnitt aufweisende Blockiervorrichtung vorgesehen ist, die im miteinander in Eingriff stehenden Zustand von Zahn und gezahntem Abschnitt ein automatisches Öffnen der Greifarme nach einer Lastabsetzung verhindert.This object is achieved in that between the two gripper arms or a gripper arm and the shift rod one pivotable locking element with at least one tooth and one having toothed section which can be brought into engagement therewith Blocking device is provided which is in engagement with each other standing condition of tooth and toothed section an automatic Opening of the gripper arms after load transfer prevented.

Im Gegensatz zu dem vorstehend genannten Stand der Technik, bei dem die Sperrvorrichtung in der Steuernut für die Schaltstange vorgesehen ist, ist bei der Erfindung die Blockiervorrichtung entweder zwischen den beiden Greifarmen oder einem Greifarm und der Schaltstange angeordnet. Hierdurch wird eine direktere Verriegelung des Transportgreifers erreicht, da die scherenartig angeordneten Greifarme selbst oder ein Greifarm mit der Schaltstange verriegelt werden, wodurch selbst bei einseitigem Aufsetzen der Last auf sichere Weise verhindert wird, daß sich die Greifarme öffnen. Die Verriegelung wird dadurch erreicht, daß der mindestens eine Zahn des schwenkbaren Verriegelungselementes in den gezahnten Abschnitt eingreift, wodurch eine weitere Spreizbewegung des entsprechenden Greifarmes, der mit dem gezahnten Abschnitt versehen ist, oder eine weitere Abwärtsbewegung der mit dem gezahnten Abschnitt versehenen Schaltstange verhindert wird. Erst nachdem bei entsprechender Entlastung der auf die Greifarme einwirkenden Kräfte (Kranhaken) das Verriegelungselement aus seiner Verriegelungsstellung herausgeschwenkt worden ist, kann die Spreizbewegung der Greifarme bzw. die Abwärtsbewegung der Schaltstange fortgesetzt werden, so daß sich die Greifarme in der gewünschten Weise öffnen können. Das Herausschwenken des Verriegelungselementes aus seiner verriegelten Position kann manuell von einer entsprechenden Bedienungsperson vorgenommen werden, nachdem diese sich überzeugt hat, daß die Last eine stabile und keine instabile Lage eingenommen hat. Hierzu ist das Verriegelungselement vorzugsweise mit einem geeigneten Schwenkarm versehen.In contrast to the prior art mentioned above, in which the Blocking device is provided in the control groove for the shift rod, is the blocking device in the invention either between the two gripper arms or a gripper arm and the shift rod. This will lock the transport gripper more directly achieved because the scissor-like gripping arms themselves or a Gripping arm can be locked with the shift rod, which means even at one-sided placement of the load is safely prevented the gripper arms open. The locking is achieved in that the at least one tooth of the pivotable locking element in the toothed section engages, causing a further spreading movement of the corresponding gripper arm, which is provided with the toothed section, or a further downward movement of the toothed section provided shift rod is prevented. Only after with appropriate Relief of the forces acting on the gripper arms (crane hook) Locking element pivoted out of its locking position has been, the spreading movement of the gripping arms or Downward movement of the shift rod are continued, so that the Can open arms in the desired manner. The swinging out the locking element from its locked position can be manually by an appropriate operator after This has convinced itself that the load is stable and not unstable Took position. For this purpose, the locking element is preferred provided with a suitable swivel arm.

Dadurch, daß der mindestens eine Zahn des Verriegelungselementes mit einem gezahnten Abschnitt zusammenwirkt, ist eine Verstellmöglichkeit der Blockiervorrichtung gegeben. So kann in Anpassung an unterschiedliche Lastgrößen (unterschiedliche Rohrdurchmesser) der Zahn des Verriegelungselementes mit verschiedenen Zahnlücken des gezahnten Abschnittes in Eingriff gebracht werden, je nach der gewünschten Öffnungsweite der Greifarme. Mit der erfindungsgemäß ausgebildeten Blockiervorrichtung ist es daher möglich, die Greifarme in unterschiedlichen Stellungen, die unterschiedlichen Öffnungsweiten entsprechen, zu verriegeln, und zwar in Anpassung an die von den Greifarmen jeweils umgriffene Last.The fact that the at least one tooth of the locking element with a toothed section cooperates is an adjustment given the blocking device. So can adapt to different load sizes (different pipe diameters) Tooth of the locking element with different tooth gaps toothed section are engaged, depending on the desired opening width of the gripper arms. With the invention trained blocking device, it is therefore possible to in the gripping arms different positions, the different opening widths correspond, to lock, and in adaptation to that of the Gripping arms each encompassed load.

Das Verriegelungselement ist zweckmäßigerweise als Zahnsegment ausgebildet, wobei es sich bei dem Segment vorzugsweise um ein Kreissegment oder das Segment einer Parabel handeln kann. Diese Ausführungsform gelangt insbesondere dann zur Anwendung, wenn die Blockiervorrichtung zwischen den beiden Greifarmen vorgesehen ist. Hierbei befindet sich zweckmäßigerweise das vorzugsweise als Zahnsegment ausgebildete Verriegelungselement auf der Oberseite des unteren Abschnittes des einen Greifarmes, während der gezahnte Abschnitt an der Unterseite des oberen Abschnittes des anderen Greifarmes angeordnet ist. Im einzelnen ist dabei das Verriegelungselement zweckmäßigerweise schwenkbar an einem auf der Oberseite eines Greifarmes angeordneten Ansatz gelagert.The locking element is expediently a tooth segment formed, wherein the segment is preferably a Circle segment or the segment of a parabola can act. These Embodiment is used in particular when the Blocking device is provided between the two gripper arms. This is conveniently located preferably as a tooth segment trained locking element on the top of the lower Section of a gripper arm, while the toothed section on the Bottom of the upper section of the other gripper arm is arranged. In particular, the locking element is expedient pivoted on one arranged on the top of a gripper arm Approach stored.

Wesentlich ist bei dieser Ausgestaltung, daß das Verriegelungselement ohne weiteres manuell in seine Verriegelungsstellung geschwenkt werden kann. In der normalen Hubstellung, in der die Greifarme an der zu hebenden Last, beispielsweise einem Betonrohr, angreifen, können die Zähne des Verriegelungselementes, insbesondere des Zahnsegmentes, an dem gezahnten Abschnitt des anderen Teiles vorbeigleiten, da in dieser Stellung der Greifarme noch ein entsprechender Abstand zwischen Verriegelungselement und gezahntem Abschnitt vorhanden ist. Um den Eingriff zwischen beiden Teilen herzustellen, muß noch eine geringfügige Auseinanderspreizung der Greifarme erfolgen. Diese zusätzliche Auseinanderspreizung ist jedoch so geringfügig, daß sich die Greifarme letztendlich nicht von der Last lösen und diese sicher halten. Erst durch diese zusätzliche Auseinanderspreizung bzw. Abwärtsbewegung des Kranhakens greift der mindestens eine Zahn des Verriegelungselementes in eine entsprechende Zahnlücke des gezahnten Abschnittes ein und verhindert eine Weiterbewegung der Greifarme, so daß ein Öffnen derselben verhindert wird. Soll das Verriegelungselement nunmehr manuell wieder aus seiner Eingriffsstellung herausbewegt werden, muß der Greifer geringfügig angehoben werden, um den den gezahnten Abschnitt aufweisenden Greifarm lastfrei zu machen und wieder in die normale Hubstellung zu bewegen, in der zwischen Verriegelungselement und gezahntem Abschnitt ein entsprechender geringfügiger Abstand vorhanden ist. Das Verriegelungselement kann dann seitlich herausgeschwenkt werden, so daß sich der obere Greifarm relativ zum unteren Arm bewegen kann und damit beide Greifarme geöffnet werden können.It is essential in this embodiment that the locking element can easily be pivoted manually into its locking position can. In the normal stroke position, in which the gripper arms on the lifting load, such as a concrete pipe, can attack the Teeth of the locking element, in particular of the tooth segment, on the toothed section of the other part slide past, because in this Position of the gripper arms still a corresponding distance between Locking element and toothed section is present. To the Establishing engagement between the two parts must still be a minor one Spread apart of the gripper arms. This additional Spread apart is so slight that the gripping arms ultimately do not release the load and hold it securely. First through this additional spreading apart or downward movement of the Crane hook engages the at least one tooth of the locking element a corresponding tooth gap of the toothed section and prevents further movement of the gripping arms, so that opening the same is prevented. If the locking element is now manual the gripper must be moved out of its engaged position again slightly raised around the toothed section having gripping arm to make it load-free and back to normal To move the stroke position in the between the locking element and serrated section there is a corresponding slight distance is. The locking element can then be pivoted out laterally be so that the upper gripper arm move relative to the lower arm can and so that both gripper arms can be opened.

Vorzugsweise ist der Schwenkpunkt des Zahnsegmentes gegenüber dem Mittelpunkt des zugehöriges Kreises versetzt angeordnet. Hierdurch wird das Einwärtsschwenken und Auswärtsschwenken des Verriegelungselementes sowie die vorstehend beschriebene Funktionsweise begünstigt. The pivot point of the toothed segment is preferably opposite that The center of the associated circle is offset. This will the inward and outward pivoting of the locking element as well as the mode of operation described above.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist der gezahnte Abschnitt an der Schaltstange vorgesehen, während sich das schwenkbare Verriegelungselement an einem Greifarm befindet. Durch Zusammenwirken von Verriegelungselement und Schaltstange wird hierbei eine weitere Abwärtsbewegung der Schaltstange in der Steuernut und damit ein Auseinanderspreizen der Greifarme verhindert. Vom Prinzip her funktioniert diese Ausführungsform genauso wie die eingangs beschriebene Ausführungsform. In einer Stellung, in der das Verriegelungselement nach außen verschwenkt ist und nicht mit der Schaltstange in Eingriff steht, greift der Transportgreifer über das anzuhebende Rohr. Durch Aufwärts bewegung der Schaltstange in der Steuernut bewegen sich die Greifarme einwärts und ergreifen das anzuhebende Rohr. Die Last wird dann vom Transportgreifer angehoben.In a further embodiment of the invention, the toothed Section provided on the shift rod while the pivoting Locking element is located on a gripper arm. By working together of locking element and shift rod is another Downward movement of the shift rod in the control groove and thus one Spreading of the gripper arms prevented. In principle this embodiment works exactly like the one described at the beginning Embodiment. In a position in which the locking element after is pivoted on the outside and is not in engagement with the shift rod, the transport gripper grips over the pipe to be lifted. By upwards movement of the shift rod in the control groove, the gripper arms move inward and grab the pipe to be lifted. The load is then from Transport gripper raised.

Wenn sich die Greifarme geschlossen haben, greift das Verriegelungs element mit seinem einen Zahn in eine entsprechende Zahnlücke des gezahnten Abschnittes an der Schaltstange ein. Wird die Last nunmehr abgesetzt, kann sich die Schaltstange nicht mehr in der Steuernut abwärts bewegen, so daß kein automatisches Öffnen der Greifarme erfolgt. Erst durch kurzzeitiges erneutes Anheben des Greifers ohne Lastbewegung, was eine Entlastung der Schaltstange mit sich bringt, kann das Verriegelungselement manuell aus seinem Eingriff mit dem gezahnten Abschnitt der Schaltstange herausgeklappt werden, so daß die Schaltstange weiter abgesenkt werden kann und somit die Greifarme öffnen.When the gripper arms are closed, the locking mechanism grips element with its one tooth in a corresponding tooth gap of the toothed section on the shift rod. Will the load now discontinued, the shift rod can no longer be in the control groove Move downwards so that the gripper arms do not open automatically. Only by briefly lifting the gripper again without moving the load, what relieves the shift rod can do that Locking element manually out of its engagement with the toothed Section of the shift rod can be folded out so that the Shift rod can be lowered further and thus the gripper arms to open.

Vorzugsweise ist bei dieser Ausführungsform der gezahnte Abschnitt sägezahnförmig ausgebildet, d. h. die beiden Flanken der einzelnen Zähne weisen jeweils unterschiedliche Steigungen auf, wobei die jeweils obere Zahnflanke eine geringere Steigung besitzt als die untere Flanke. Diese Ausführungsform hat den Vorteil, daß bei Verriegelung der Schaltstange, d. h. bei in Eingriff befindlichem Verriegelungselement, die Schaltstange nach oben bewegt werden kann. Hierbei gleitet der Zahn des Verriegelungselementes an den Zahnflanken mit geringerer Steigung vorbei und rastet in die jeweils nächste Zahnlücke ein etc. In entgegengesetzter Richtung wird jedoch eine Abwärtsbewegung der Schaltstange verhindert. Auch hierbei kann je nach der Abmessung der Rohre eine Verriegelung der Greifarme in unterschiedlichen Spreizstellungen erfolgen, je nachdem, in welche Zahnlücke der Zahn des Verriegelungselementes eingreift.In this embodiment, the toothed section is preferred sawtooth-shaped, d. H. the two flanks of the individual teeth each have different slopes, the upper one Tooth flank has a smaller pitch than the lower flank. These Embodiment has the advantage that when the shift rod is locked, d. H. when the locking element is engaged, the Shift rod can be moved up. Here the tooth of the Locking element past the tooth flanks with a smaller pitch and snaps into the next tooth gap etc. In opposite direction, however, is a downward movement of the Shift rod prevented. Here too, depending on the dimension Pipes locking the gripper arms in different Spread positions occur depending on the tooth gap in which the tooth of the Interlocking element engages.

Das Verriegelungselement ist zweckmäßigerweise als Fallklappe aus gebildet. Mit anderen Worten, es ist so ausgebildet bzw. so schwenkbar gelagert, daß es durch sein Eigengewicht automatisch in die Verriegelungsstellung fällt. Hierdurch wird sichergestellt, daß das Verriegelungselement nicht in einer geöffneten Stellung verbleiben kann, so daß der angestrebte Sicherheitsaspekt zunichte gemacht wird. Ein entsprechender Effekt kann dadurch erreicht werden, daß das Verriegelungselement in die Verriegelungsstellung vorgespannt ist, beispielsweise über geeignete Maschinenelemente, insbesondere Torsionsfedern.The locking element is expediently made of a drop flap educated. In other words, it is designed or pivotable stored that it automatically by its own weight in the Lock position falls. This ensures that Locking element cannot remain in an open position, so that the desired security aspect is nullified. A corresponding effect can be achieved in that the Locking element is biased into the locking position, for example via suitable machine elements, in particular Torsion springs.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von zwei Ausführungsbeispielen in Verbindung mit der Zeichnung im einzelnen erläutert. Es zeigen:The invention is described below using two exemplary embodiments in Connection with the drawing explained in detail. Show it:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines ein Rohr umgreifenden Transportgreifers; Figure 1 is a schematic representation of a transport gripper encompassing a pipe.

Fig. 2 einen Ausschnitt aus Fig. 1 mit Darstellung der Blockier vorrichtung; Fig. 2 shows a detail of Figure 1 showing the blocking device.

Fig. 3 die Blockiervorrichtung in vergrößertem Maßstab; FIG. 3 shows the locking device in an enlarged scale;

Fig. 4 eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform eines Transportgreifers; und Fig. 4 is a schematic representation of another embodiment of a transport gripper; and

Fig. 5 einen Ausschnitt aus Fig. 4 in vergrößertem Maßstab, der die entsprechende Blockiervorrichtung zeigt. FIG. 5 shows a detail from FIG. 4 on an enlarged scale, which shows the corresponding blocking device.

In den Fig. 1 bis 3 ist eine erste Ausführung eines Transportgreifers dargestellt. An dieser Stelle werden nur diejenigen Teile des Transportgreifers beschrieben, die für die vorliegende Erfindung von Bedeutung sind. Auf die weiteren Teile wird hierbei nicht Bezug genommen. Der übrige Aufbau des Transportgreifers ist beispielsweise in der DE-PS 27 27 919 oder der DE-OS 41 26 600 beschrieben.In Figs. 1 to 3 a first embodiment is shown of a feeding claw. At this point, only those parts of the transport gripper are described which are important for the present invention. No reference is made here to the other parts. The rest of the structure of the transport gripper is described for example in DE-PS 27 27 919 or DE-OS 41 26 600.

Der in Fig. 1 schematisch dargestellte Transportgreifer besitzt zwei Greifarme 2, 3, die scherenförmig angeordnet und um ein gemeinsames Gelenk drehbar sind. Die oberen Enden der Greifarme 2, 3 stehen mit zwei Hebeln 5 in Verbindung, welche mit einem zentralen Tragorgan (nicht gezeigt) gelenkig gekoppelt sind. An diesem zentralen Tragorgan kann beispielsweise ein Kranhaken angreifen. Man erkennt, daß durch Abwärtsbewegung des oberen Gelenkpunktes die Greifarme gespreizt und durch Aufwärtsbewegung desselben zusammenbewegt werden.The transport gripper shown schematically in FIG. 1 has two gripping arms 2 , 3 , which are arranged in scissors-like fashion and can be rotated about a common joint. The upper ends of the gripping arms 2 , 3 are connected to two levers 5 , which are articulated to a central support member (not shown). A crane hook, for example, can act on this central support member. It can be seen that the gripping arms are spread by moving the upper articulation point downwards and moved together by moving the same.

An den unteren Enden der Greifarme 2, 3 sind entsprechende Greifarmverlängerungen gelenkig angebracht, deren Relativlage zu den Greifarmen über schematisch bei 4 dargestellte Schalteinrichtungen verstellt werden kann. Auf diese Weise läßt sich der Transportgreifer an verschieden dimensionierte Lasten anpassen. Corresponding gripper arm extensions are attached to the lower ends of the gripper arms 2 , 3 in an articulated manner, the position of which relative to the gripper arms can be adjusted via switching devices shown schematically at 4 . In this way, the transport gripper can be adapted to loads of different dimensions.

Der Transportgreifer ist mit einer Blockiervorrichtung 1 versehen, die zwischen dem unteren Abschnitt des Greifarmes 2 und dem oberen Abschnitt des Greifarmes 3 wirkt. Der Aufbau dieser Blockiervorrichtung ist in den Fig. 2 und 3 genauer dargestellt.The transport gripper is provided with a blocking device 1 , which acts between the lower section of the gripping arm 2 and the upper section of the gripping arm 3 . The structure of this blocking device is shown in more detail in FIGS. 2 and 3.

Man erkennt, daß die Blockiervorrichtung 1 ein an einer Nase 6, die auf der Oberseite des unteren Abschnittes des Greifarmes 2 angeordnet ist, schwenkbar gelagertes Verriegelungselement 7 und einen damit zusammenwirkenden gezahnten Abschnitt 10 an der Unterseite des oberen Abschnittes des Greifarmes 3 aufweist. Das Verriegelungselement 7 ist als Zahnsegment ausgebildet, wobei es sich hierbei um ein angenähertes Kreissegment handelt. Der Schwenkpunkt 8 des Verriegelungselementes ist exzentrisch zum entsprechenden Kreismittelpunkt angeordnet. Hierdurch wird bewirkt, daß das Verriegelungselement immer durch sein Eigengewicht in die in den Fig. 2 und 3 dargestellte Verriegelungsstellung fällt. Hierbei stehen die Zähne 9 des Verriegelungselementes mit den Zähnen des gezahntes Abschnittes 10 in Eingriff, so daß sich der Greifarm 3 relativ zum Greifarm 2 nicht mehr weiter abwärts bewegen kann und auf diese Weise ein automatisches Öffnen der Greifarme beim Absetzen einer Last verhindert wird.It can be seen that the blocking device 1 has a locking element 7, which is pivotably mounted on a nose 6 , which is arranged on the upper side of the lower section of the gripping arm 2 , and a cooperating toothed section 10 on the underside of the upper section of the gripping arm 3 . The locking element 7 is designed as a toothed segment, which is an approximate circular segment. The pivot point 8 of the locking element is arranged eccentrically to the corresponding center of the circle. This has the effect that the locking element always falls into the locking position shown in FIGS. 2 and 3 by its own weight. Here, the teeth 9 of the locking element are in engagement with the teeth of the toothed section 10 , so that the gripping arm 3 can no longer move relative to the gripping arm 2 further downward, and in this way an automatic opening of the gripping arms when a load is deposited is prevented.

Im einzelnen funktioniert hierbei die Blockiervorrichtung 1 in der folgenden Weise:
Damit der Transportgreifer eine Last, beispielsweise ein Rohr 11 ergreifen kann, wird das Verriegelungselement 7 in der entriegelten, d. h. in den Fig. 1 bis 3 in einer nach links verschwenkten Stellung, gehalten. Die Greifarme 2, 3 können dadurch vollständig auseinander gespreizt werden, so daß das Rohr 11 umgriffen werden kann. Durch Anheben bewegen sich die Greifarme gegeneinander, so daß deren untere gekrümmte Abschnitte das Rohr ergreifen. Die Last kann dann vom Boden abgehoben werden. Hierbei fällt das Verriegelungselement 7 in die in den Fig. 1 bis 3 gezeigte Verriegelungsstellung. Die Zähne 10 des gezahnten Abschnittes behindern dies nicht, da die Zähne des Verriegelungselementes an ihnen vorbeigleiten können. Mit anderen Worten, hierbei befindet sich zwar das Verriegelungselement 7 in der Verriegelungsstellung, jedoch ist noch ein geringfügiger Abstand zwischen dem Verriegelungselement und dem gezahnten Abschnitt 10 des benachbarten Greifarmes vorhanden. Beim Anheben des Rohres sind daher die Greifarme noch nicht miteinander verriegelt.In particular, the blocking device 1 functions in the following way:
So that the transport gripper can take a load, for example a tube 11 , the locking element 7 is held in the unlocked position, ie in a position pivoted to the left in FIGS. 1 to 3. The gripper arms 2 , 3 can thereby be spread apart so that the tube 11 can be gripped. By lifting the gripper arms move against each other, so that their lower curved sections grip the tube. The load can then be lifted off the floor. Here, the locking element 7 falls into the locking position shown in FIGS. 1 to 3. The teeth 10 of the toothed section do not hinder this, since the teeth of the locking element can slide past them. In other words, although the locking element 7 is in the locking position, there is still a slight distance between the locking element and the toothed section 10 of the adjacent gripping arm. When the pipe is lifted, the gripper arms are not yet locked together.

Beim nachfolgenden Absenken ist ebenfalls noch keine Verriegelung vorhanden. Erst nachdem die Last auf dem Boden abgesetzt worden ist und sich die Greifarme infolge der Steuerung durch die Schaltstange noch geringfügig auseinanderbewegt haben, tritt eine Verriegelung ein. Hierbei wird nämlich der Greifarm 3 noch geringfügig gegenüber dem Greifarm 2 abgesenkt, so daß der gezahnte Abschnitt 10 in die Zähne 9 des Verriegelungselementes 7 eingreift und die Verriegelung herstellt. Dabei können unterschiedliche Zahnpositionen erreicht werden, je nachdem, wie weit sich die Greifarme auseinanderbewegt haben. Diese geringfügige Auseinanderbewegung der Greifarme ist unschädlich, da sich hierdurch die Last nicht lösen kann, so daß der beabsichtigte Sicherungseffekt vollständig erreicht wird.In the subsequent lowering, there is also no lock. Only after the load has been placed on the floor and the gripper arms have moved slightly apart as a result of the control by the shift rod, does locking occur. This is because the gripping arm 3 is still slightly lowered relative to the gripping arm 2 , so that the toothed section 10 engages in the teeth 9 of the locking element 7 and produces the locking. Different tooth positions can be achieved depending on how far the gripper arms have moved apart. This slight movement apart of the gripping arms is harmless, since this means that the load cannot be released, so that the intended securing effect is fully achieved.

Zur Freigabe der Last muß nunmehr wiederum ein kurzer Anhebevorgang erfolgen, um das Verriegelungselement 7 und den gezahnten Abschnitt 10 auf Abstand zu bringen. Hiernach kann das Verriegelungselement 7 nach außen geklappt werden, so daß beide Greifarme aufeinander zu bewegt und damit auseinandergespreizt werden können. To release the load, a short lifting process must now be carried out again in order to bring the locking element 7 and the toothed section 10 apart. Thereafter, the locking element 7 can be folded outwards, so that both gripper arms can be moved towards one another and thus spread apart.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Fig. 4 und 5 dargestellt. Hierbei befindet sich eine Blockiervorrichtung 20 zwischen einem Greifarm 2 und der in einer Steuernut 22 bewegbaren Schaltstange 21, die die Öffnungsbewegung der Greifbacken steuert. Genauere Einzelheiten über die Steuernut und die Schaltstange sind in den vorstehend genannten Veröffentlichungen beschrieben.Another embodiment of the invention is shown in FIGS. 4 and 5. Here, a blocking device 20 is located between a gripper arm 2 and the shift rod 21 which is movable in a control groove 22 and which controls the opening movement of the gripper jaws. More details about the control groove and the shift rod are described in the above publications.

Es wird nunmehr auf die Darstellung der Fig. 5 Bezug genommen. Hierbei ist das Verriegelungselement 23 im Gegensatz zur Darstellung der Figur am Greifarm 2 bei 26 schwenkbar gelagert. Es ist als Fallklappe ausgebildet und fällt durch sein Eigengewicht in die in Fig. 5 gezeigte Verriegelungsstellung. Die Schaltstange 21 weist einen gezahnten Abschnitt 25 auf, der sägezahnförmig gestaltete Zähne besitzt. Diese Zähne weisen eine obere Zahnflanke mit geringerer Neigung und eine untere Zahnflanke mit größerer Neigung auf.Reference is now made to the illustration in FIG. 5. In contrast to the representation of the figure, the locking element 23 is pivotably mounted on the gripping arm 2 at 26. It is designed as a drop flap and, due to its own weight, falls into the locking position shown in FIG. 5. The shift rod 21 has a toothed section 25 which has sawtooth-shaped teeth. These teeth have an upper tooth flank with a lower inclination and a lower tooth flank with a larger inclination.

Die Vorrichtung funktioniert in der folgenden Weise:
Zum Ergreifen einer Last befindet sich das Verriegelungselement 23 in einer in der Figur nach rechts geklappten Stellung, so daß sich die Schaltstange 21 in der Steuernut abwärts bewegen kann, wodurch die Greifarme auseinandergespreizt werden können. Durch Aufwärtsbewegung der Schaltstange bewegen sich die unteren Abschnitte der Greifarme nach innen und ergreifen die Last. Das Verriegelungselement 23 kann nach innen fallen und dabei mit den Sägezähnen in Eingriff treten. Infolge der geringen Neigung der oberen Zahnflanke behindert es eine Aufwärtsbewegung der Schaltstange 21 nicht. Die Last wird nunmehr angehoben und wieder abgesenkt. Nach Beendigung des Absenkvorganges kann sich die Schaltstange 21 durch den Eingriff mit dem Zahn 24 des Verriegelungselementes 23 nicht weiter abwärts bewegen, so daß ein Öffnen der Greifarme verhindert wird. Ein Öffnen ist erst nach geringfügigem erneuten Anheben möglich, da dann das Verriegelungselement 23 manuell aus seiner Verriegelungsstellung herausgeklappt werden kann.The device works in the following way:
For gripping a load, the locking element 23 is in a position folded to the right in the figure, so that the shift rod 21 can move downward in the control groove, as a result of which the gripping arms can be spread apart. As the shift rod moves up, the lower portions of the gripper arms move inward and grasp the load. The locking element 23 can fall inwards and thereby engage with the saw teeth. As a result of the slight inclination of the upper tooth flank, it does not hinder an upward movement of the shift rod 21 . The load is now raised and lowered again. After completion of the lowering process, the shift rod 21 cannot move further downward due to the engagement with the tooth 24 of the locking element 23 , so that opening of the gripping arms is prevented. Opening is only possible after lifting it again slightly, since then the locking element 23 can be manually folded out of its locking position.

Claims

1. Transport gripper for heavy parts of circular or oval cross-section, with two scissor-like crossing gripper arms, the actuation-side end sections of which are connected via articulated levers to a central support member, and with a locking device, comprising a switch plate attached to at least one gripper arm, into which one Control groove is incorporated, and a switching rod articulated at one end to the lever arrangement, which carries a control pin at its other end, which is guided in the control groove in such a way that when the gripper is raised after a load reduction with the gripping arms already open, the gripping arms by means of the switching rod holds open and is moved at a second lowering over a part to be detected so that when the gripper is subsequently raised, the gripping arms close around this part, characterized in that between the two gripping arms ( 2 , 3 ) or a gripping arm and the Switching rod ( 21 ) is provided with a blocking device ( 1 , 20 ) which has a pivotable locking element ( 7 , 23 ) with at least one tooth ( 9 , 24 ) and a toothed section ( 10 , 25 ) which can be brought into engagement therewith and which engages with one another standing state of tooth ( 9 , 24 ) and toothed section ( 10 , 25 ) prevents automatic opening of the gripping arms ( 2 , 3 ) after a load reduction.

2. Transport gripper according to claim 1, characterized in that the locking element ( 7 ) is designed as a toothed segment.

3. Transport gripper according to claim 2, characterized in that the Pivotal point of the gear segment compared to the center of the associated circle is arranged offset.

4. Transport gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the locking element ( 7 ) on the upper side of the lower section of one gripper arm ( 2 ) and the toothed section ( 10 ) on the underside of the upper section of the other gripper arm ( 3 ) is.

5. Transport gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the locking element ( 7 ) is pivotally mounted on an on the top of a gripping arm ( 2 ) arranged projection ( 6 ).

6. Transport gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the toothed section ( 25 ) is sawtooth-shaped.

7. Transport gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the locking element ( 7 , 23 ) is designed as a fall flap.

8. Transport gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the locking element ( 7 , 23 ) is biased into the locking position.

9. Transport gripper according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the locking element has a swivel arm.