DE4338852A1 - Transport gripper for heavy components of round or oval cross=section - Google Patents

Transport gripper for heavy components of round or oval cross=section

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DE4338852A1
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DE
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Application
Patent type
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locking element
characterized
gripper according
transport gripper
gripper
Prior art date
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Ceased
Application number
DE19934338852
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German (de)
Inventor
James Edgeworth
Gerd Von Buggenum
Goetz Luedtke
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KVH Verbautechnik GmbH
Original Assignee
KVH Verbautechnik GmbH
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Publication date

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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/422Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles actuated by lifting force

Abstract

The gripper has scissor-like arms (2,3) whose actuating side end sections are coupled to a central support member via articulated levers. There is an arrester with a switching plate at one arm, contg. a control groove and a switching bar linked to the leverage. Between both gripper arms, or one arm and the switching bar, is located a blocking device (1) with a swivel bolt (7) with at least one tooth meshing with a toothed section, preventing automatic opening of the gripper arms, on the load lowering. The bolt may be in the form of a toothed segment.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Transportgreifer für schwere Teile mit kreisförmigem oder ovalem Querschnitt, mit zwei sich scherenartig überkreuzenden Greifarmen, deren betätigungsseitige Endabschnitte über gelenkig angeordnete Hebel mit einem zentralen Tragorgan verbunden sind, und mit einer Arretierungseinrichtung, umfassend eine zumindest an einem Greifarm angebrachte Schaltplatte, in die eine Steuernut eingearbeitet ist, und eine mit einem Ende an der Hebelanordnung angelenkte Schaltstange, die an ihrem anderen Ende einen Steuerzapfen trägt, welcher in der Steuernut derart geführt ist, daß er beim Anheben des Greifers nach einer ersten Lastabsenkung bei bereits geöffneten Greifarmen die Greifarme mittels der Schaltstange geöffnet hält und bei einer zweiten Absenkung über einem zu erfassenden Teil so bewegt wird, daß sich beim nachfolgenden Anheben des Greifers die Greifarme um dieses Teil herum schließen. The present invention relates to a transport grippers for heavy parts of circular or oval cross-section, with two scissor-like crossing gripping arms, the operating-side end portions are connected by articulating lever with a central support member, and with a locking device, comprising a mounted on at least one gripping arm circuit board, in which a control groove is incorporated, and a hinged at one end to the lever assembly switch rod which carries a control pin at its other end, which is guided in the cam groove so as to during lifting of the gripper according to a first load reduction are already open gripping arms keeps opened by means of the switching rod gripping arms and is moved at a second lowered over a part to be detected so that the gripping arms to close while the subsequent lifting of the gripper about this part around.

Ein derartig ausgebildeter Transportgreifer ist aus der DE-PS 27 27 919 bekannt. Such a trained transport grippers is known from DE-PS 27 27 919th Bei dem bekannten Transportgreifer erfolgt durch das Anheben bzw. Absenken des Transportgreifers und das Abstellen der daran hängenden Last ein automatisches Schließen und Öffnen der Greifarme. In the known gripper conveyor by the raising or lowering of the feeding claw and the shutdown of the load suspended thereon, an automatic closing and opening of the gripping arms is effected. Die Funktionsweise der entsprechenden Arretierungsorgane ist insbesondere in den Fig. 5a, 5b bis 9a, 9b der DE-PS 27 27 919 dargestellt. The operation of the corresponding Arretierungsorgane is particularly shown in FIGS. 5a, 5b to 9a, 9b of the DE-PS 27 27 919. Gemäß Fig. 5a/5b dieser Veröffentlichung hängt die Last (beispielsweise ein Betonrohr) am Greifer und bewirkt dabei gleichzeitig das Anpressen der Greifarme gegen die Last. Referring to Fig. 5a / 5b of this publication, the load is suspended (for example, a concrete pipe) to the gripper and at the same time causes the pressing of the gripping arms against the load. Der Steuerzapfen befindet sich im oberen Teil der Steuernut und somit in dieser Lage außer Funktion. The control pin is located in the upper part of the cam and thus in this position out of operation.

Beim anschließenden Absenken und Abstellen der Last werden die Greifarme durch das Gewicht des Kranhakens geöffnet. During the subsequent lowering and stopping the load, the gripping arms are opened by the weight of the crane hook. Auch die Schaltstange wird nach unten bewegt, wobei der Steuerzapfen in der Steuernut nach unten gleitet und schließlich seine unterste Position nach Fig. 6a einnimmt. Also, the shift rod is moved downward, wherein the control pin in the control groove slides down and finally reaches its lowest position according to Fig. 6a. Zur Stabilisierung dieser Stellung des Steuerzapfens weist die Steuernut an der betreffenden Stelle eine Vertiefung auf. To stabilize this position of the control shaft, the cam at that point a recess.

Nachdem die Last am Boden abgestellt wurde und die Greifarme seitlich von der Last abgehoben wurden, geht es nun darum, den Greifer in geöffnetem Zustand anzuheben. After the load was turned off at the bottom and the gripping arms were lifted to the side of the load, the task now is to raise the gripper in the open state. Dies wird durch den vorgesehenen Mitnehmer bewirkt, auf den der Steuerzapfen bei seiner nun erfolgenden Aufwärts bewegung trifft. This is effected by the intended carrier to which the control pin movement encountered in its now taking place upwards. Da der Steuerzapfen über die Schaltstange und den Greiferhebel am Kranhaken hängt, nimmt er bei seiner Aufwärtsbewegung den gesamten Transportgreifer in dessen geöffneter Stellung mit ( Fig. 7a/7b); Since the control pin via the shift rod and the gripper lever depends on the crane hook, he takes in its upward movement, the entire transport gripper in its open position with (7a / 7b.); der Steuerzapfen befindet sich nun in einer Ausnehmung des Mitnehmers. the control pin is now located in a recess of the driver.

Wird der Transportgreifer nun zwecks Aufnahme eines weiteren Betonrohres über demselben abgesetzt, drückt der Kranhaken die Greiferhebel und damit die Schaltstange nach unten. If the transport claw is now deposited over the same purpose of receiving a further concrete pipe, the crane hook pushes the claw lever and the shift rod downwards. Aufgrund der gegenseitigen seitlichen Versetzung der Vertiefung der Steuernut und der Ausnehmung des Mitnehmers kann der Steuerzapfen hierbei nur gemäß Fig. 8a von der gestrichelten Stellung in Pfeilrichtung in eine weitere Vertiefung der Steuernut rutschen. Due to the mutual lateral displacement of the recess of the cam and the recess of the driver of the control pin can hereby slide in a further recess of the cam only in Fig. 8a by the dashed position in the arrow direction. Diese Vertiefung befindet sich nicht mehr unterhalb des Mitnehmers, sondern unterhalb des nach oben führenden Astes der Steuernut. This recess is no longer below the driver, but below the upwardly leading branch of the control groove.

Wird nun der Transportgreifer aus der in Fig. 8a/8b gezeigten Stellung angehoben, bewegt sich der Steuerzapfen gemäß Fig. 9a in Pfeilrichtung nach oben und ist somit frei. If now the transport picker from the position shown in Fig. 8a / 8b position raised, the control pin is moved in accordance with Fig. 9a in direction of the arrow and is thus free. Die Last hängt damit nicht mehr (wie in Fig. 7a) am Steuerzapfen, sondern wirkt derart auf die beiden Greifarme, daß sich der Greifer schließt. So that the load depends not (as shown in Fig. 7a) on the control pin, but acts on the two gripper arms, the gripper closes. Die Last wird somit sicher mit nach oben genommen, und zwar mit um so größerer Anpreßkraft, desto größer das am Greifer hängende Gewicht ist. The load is thus reliably taken with upward, namely, the greater, with greater contact pressure, the hanging on the gripper weight.

Das am Greifer hängende Rohr kann nun am Verlegungsort abgesetzt werden. The suspended from the gripper tube can now be sold at an installation site. Damit beginnt der beschriebene Zyklus von neuem. The cycle begins anew described.

Wie vorstehend beschrieben, erfolgt bei dieser Ausführungsform durch das Abstellen der Last ein automatisches Öffnen der Greifarme. As described above, takes place in this embodiment by the stopping of the load, an automatic opening of the gripping arms. Dies wird durch die Abwärtsbewegung des Steuerzapfens im vertikalen Bereich der Steuernut bewirkt. This is caused by the downward movement of the control pin in the vertical area of ​​the control groove. Dieses automatische Öffnen der Greifarme stellt jedoch eine Gefahrenquelle für das mit dem Greifer arbeitende Personal dar. Wird die Last beispielsweise in einer instabilen Lage abgestellt, öffnen sich ebenfalls die Greifarme. However, this automatic opening of the gripper arms is a source of danger for the personnel working with the gripper constitute If the load is turned off, for example, in an unstable position., also open the gripping arms. Die freigegebene Last kann sich dann in eine instabile Lage bewegen, wodurch das am Greifer arbeitende Personal gefährdet wird. The shared load can then move in an unstable position, thereby working on the gripper personnel at risk. Im Extremfall ist es zum unkontrollierten automatischen Öffnen der Greifarme bereits ausreichend, wenn die Last, beispielsweise ein Betonrohr, an ihrer Unterseite auf einen Stein trifft. In an extreme case, it is uncontrolled automatic opening of the gripping arms already sufficient if the load such as a concrete pipe, hits on its underside on a stone. Hierdurch senkt sich der Haken des zugehörigen Kranes relativ zum Greifer weiter ab, wodurch die Greifarme geöffnet werden. This causes the hook of the associated crane lowers relative to the gripper further, whereby the gripping arms are opened. Das Betonrohr rollt dann von dem Stein herunter und gefährdet die Arbeiter. The concrete pipe then rolls down from the stone and threatened the workers.

Um in bezug auf dieses Problem Abhilfe zu schaffen, ist es aus der DE 41 26 600 A1 bekannt, bei einem solchen Transportgreifer eine in die Steuernut einführbare und die Abwärtsbewegung des Steuerzapfens nach der ersten Lastabsenkung beim Abstellen der Last blockierende Sperreinrichtung vorzusehen. In order to create in relation to this problem, remedy, it is known from DE 41 26 600 A1, an insertable in such a transport gripper in the control groove, and to provide the downward movement of the control pin after the first load reduction when setting down the load-blocking locking means. Diese Sperreinrichtung ist dabei als ein in die Steuernut einführbares, aufwärtsgerichtetes hakenförmiges Sperr element ausgebildet. This locking device is introducible as a in the control groove, formed upwardly directed hook-shaped locking element. Da sich somit durch die Sperreinrichtung die Schaltstange bei der Lastabsenkung in der Steuernut nicht weiter abwärts bewegen kann, werden die Greifarme nicht auseinanderbewegt. As thus can not move through the locking device, the shift rod in the load lowering in the cam further downwards, the gripping arms are not moved apart.

Die bekannte Sperrvorrichtung hat den Nachteil, daß aufgrund der höhenmäßig fixierten Lage der Sperrvorrichtung in der Steuernut keine Einstellmöglichkeit in bezug auf Änderungen der Öffnungsbreite der Greifarme möglich ist. The known locking device has the disadvantage that due to the fixed position in terms of height of the locking device in the cam no adjustment with respect to changes of the opening width of the gripping arms is possible. Die Greifarme werden vielmehr in einer bestimmten Stellung blockiert, die einer festgelegten Öffnungsbreite entspricht. The gripping arms are rather blocked in a certain position, which corresponds to a set opening width. Wenn Teile mit kleinerem oder größerem Durchmesser transportiert werden sollen, ist keine Nachstellung möglich. If parts with smaller or larger diameter are to be transported, no adjustment is possible. Hier kann zwar dadurch Abhilfe geschaffen werden, daß man eine in der DE-PS 27 27 919 beschriebene Verstellanordnung vorsieht, die bei zweigeteilten Greifarmen eine abgestufte Einstellung der gegenseitigen Winkellage beider Greifarm abschnitte ermöglicht, jedoch ist eine solche Ausgestaltung mit zusätzlichem Aufwand verbunden. Although this situation can be created by, by providing a recliner assembly described in DE-PS 27 27 919, which allows for two-part gripper arms a stepped adjustment of the mutual angular position of the two gripper arm segments, however, such a configuration with additional effort is connected.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Transportgreifer der angegebenen Art zu schaffen, der eine Blockiervorrichtung aufweist, mit der ein automatisches Öffnen der Greifarme nach einer Lastabsenkung verhindert wird, welche eine Anpassung an unterschiedliche Öffnungs weiten der Greifarme ermöglicht. The invention has for its object to provide a transport gripper of the type specified, which has a blocking device, with the automatic opening of the gripping arms is prevented by lowering a load, which wide adaptation to different opening of the gripping arms made possible.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß zwischen den beiden Greifarmen oder einem Greifarm und der Schaltstange eine ein schwenkbares Verriegelungselement mit mindestens einem Zahn und einen hiermit in Eingriff bringbaren gezahnten Abschnitt aufweisende Blockiervorrichtung vorgesehen ist, die im miteinander in Eingriff stehenden Zustand von Zahn und gezahntem Abschnitt ein automatisches Öffnen der Greifarme nach einer Lastabsetzung verhindert. This object is inventively achieved in that a one pivotable locking element having at least one tooth and which can be brought hereby into engagement toothed portion blocking device is provided between the two gripper arms or a gripper arm and the switching rod engaged in the interconnected state of the tooth and the toothed section prevents an automatic opening of the gripping arms to a load deposition.

Im Gegensatz zu dem vorstehend genannten Stand der Technik, bei dem die Sperrvorrichtung in der Steuernut für die Schaltstange vorgesehen ist, ist bei der Erfindung die Blockiervorrichtung entweder zwischen den beiden Greifarmen oder einem Greifarm und der Schaltstange angeordnet. In contrast to the aforementioned prior art, in which the locking device is provided in the cam groove for the shift rod, in the invention, the blocking device is arranged either between the two gripper arms or a gripper arm and the shift rod. Hierdurch wird eine direktere Verriegelung des Transportgreifers erreicht, da die scherenartig angeordneten Greifarme selbst oder ein Greifarm mit der Schaltstange verriegelt werden, wodurch selbst bei einseitigem Aufsetzen der Last auf sichere Weise verhindert wird, daß sich die Greifarme öffnen. In this way, a more direct locking of the feeding claw is achieved because the scissor-like arranged gripping arms itself or a gripping arm to the shift rod to be locked, thereby preventing even when one-sided mounting of the load in a safe manner, that open the gripper arms. Die Verriegelung wird dadurch erreicht, daß der mindestens eine Zahn des schwenkbaren Verriegelungselementes in den gezahnten Abschnitt eingreift, wodurch eine weitere Spreizbewegung des entsprechenden Greifarmes, der mit dem gezahnten Abschnitt versehen ist, oder eine weitere Abwärtsbewegung der mit dem gezahnten Abschnitt versehenen Schaltstange verhindert wird. The locking is achieved in that the at least one tooth of the pivotable locking element engages with the toothed portion, thereby further spreading movement of the corresponding gripping arm, which is provided with the toothed portion, or further downward movement of the switching rod is provided with the toothed portion is prevented. Erst nachdem bei entsprechender Entlastung der auf die Greifarme einwirkenden Kräfte (Kranhaken) das Verriegelungselement aus seiner Verriegelungsstellung herausgeschwenkt worden ist, kann die Spreizbewegung der Greifarme bzw. die Abwärtsbewegung der Schaltstange fortgesetzt werden, so daß sich die Greifarme in der gewünschten Weise öffnen können. Only after with a corresponding relief of the force acting on the gripper arms forces (crane hooks) the locking element has been pivoted out of its locking position, the spreading movement of the gripping arms and the downward movement of the shift rod can be continued, so that the gripper arms can be opened in the desired manner. Das Herausschwenken des Verriegelungselementes aus seiner verriegelten Position kann manuell von einer entsprechenden Bedienungsperson vorgenommen werden, nachdem diese sich überzeugt hat, daß die Last eine stabile und keine instabile Lage eingenommen hat. The swinging out of the locking element from its locked position can be done manually by a corresponding operator after it is satisfied that the load has taken a stable and not volatile situation. Hierzu ist das Verriegelungselement vorzugsweise mit einem geeigneten Schwenkarm versehen. For this purpose, the locking element is preferably provided with a suitable swivel arm.

Dadurch, daß der mindestens eine Zahn des Verriegelungselementes mit einem gezahnten Abschnitt zusammenwirkt, ist eine Verstellmöglichkeit der Blockiervorrichtung gegeben. Characterized in that the at least one tooth of the locking element cooperates with a toothed portion, an adjustment of the blocking device is provided. So kann in Anpassung an unterschiedliche Lastgrößen (unterschiedliche Rohrdurchmesser) der Zahn des Verriegelungselementes mit verschiedenen Zahnlücken des gezahnten Abschnittes in Eingriff gebracht werden, je nach der gewünschten Öffnungsweite der Greifarme. Thus, in adaptation (different pipe diameters) can be brought into engagement of the tooth of the locking element with different tooth gaps of the toothed portion to different load sizes, depending on the desired opening width of the gripping arms. Mit der erfindungsgemäß ausgebildeten Blockiervorrichtung ist es daher möglich, die Greifarme in unterschiedlichen Stellungen, die unterschiedlichen Öffnungsweiten entsprechen, zu verriegeln, und zwar in Anpassung an die von den Greifarmen jeweils umgriffene Last. With the inventively embodied blocking device, it is therefore possible to lock the gripping arms in different positions corresponding to different opening widths, in adaptation to the respectively embraced by the gripping arms load.

Das Verriegelungselement ist zweckmäßigerweise als Zahnsegment ausgebildet, wobei es sich bei dem Segment vorzugsweise um ein Kreissegment oder das Segment einer Parabel handeln kann. The locking element is suitably formed as a toothed segment, it may preferably be a segment of a circle or segment of a parabola in the segment. Diese Ausführungsform gelangt insbesondere dann zur Anwendung, wenn die Blockiervorrichtung zwischen den beiden Greifarmen vorgesehen ist. This embodiment gets particularly for use when the blocking device is provided between the two gripping arms. Hierbei befindet sich zweckmäßigerweise das vorzugsweise als Zahnsegment ausgebildete Verriegelungselement auf der Oberseite des unteren Abschnittes des einen Greifarmes, während der gezahnte Abschnitt an der Unterseite des oberen Abschnittes des anderen Greifarmes angeordnet ist. Here, advantageously the preferably as a toothed segment formed locking element located on the top of the lower portion of a gripping arm, while the toothed portion is disposed on the underside of the upper portion of the other gripping arm. Im einzelnen ist dabei das Verriegelungselement zweckmäßigerweise schwenkbar an einem auf der Oberseite eines Greifarmes angeordneten Ansatz gelagert. In detail, the locking element is mounted pivotably on a suitably arranged on the top of a gripper arm approach.

Wesentlich ist bei dieser Ausgestaltung, daß das Verriegelungselement ohne weiteres manuell in seine Verriegelungsstellung geschwenkt werden kann. that the locking element can be pivoted manually into its locked position without further It is essential in this embodiment. In der normalen Hubstellung, in der die Greifarme an der zu hebenden Last, beispielsweise einem Betonrohr, angreifen, können die Zähne des Verriegelungselementes, insbesondere des Zahnsegmentes, an dem gezahnten Abschnitt des anderen Teiles vorbeigleiten, da in dieser Stellung der Greifarme noch ein entsprechender Abstand zwischen Verriegelungselement und gezahntem Abschnitt vorhanden ist. In the normal lifting position, in which the gripping arms to the load to be lifted, such as a concrete pipe, attacking, the teeth of the locking element, in particular the toothed segment, slide past the toothed portion of the other part, since in this position the gripper arms have an appropriate distance can is present between the locking element and toothed portion. Um den Eingriff zwischen beiden Teilen herzustellen, muß noch eine geringfügige Auseinanderspreizung der Greifarme erfolgen. To establish the engagement between the two parts, even a slight spreading apart the gripping arms must be made. Diese zusätzliche Auseinanderspreizung ist jedoch so geringfügig, daß sich die Greifarme letztendlich nicht von der Last lösen und diese sicher halten. However, this additional spreading apart is so slight that the gripping arms ultimately not solve the load and keep them safe. Erst durch diese zusätzliche Auseinanderspreizung bzw. Abwärtsbewegung des Kranhakens greift der mindestens eine Zahn des Verriegelungselementes in eine entsprechende Zahnlücke des gezahnten Abschnittes ein und verhindert eine Weiterbewegung der Greifarme, so daß ein Öffnen derselben verhindert wird. Only through this additional spreading apart or downward movement of the crane hook the at least one tooth of the locking element engages a corresponding tooth space of the toothed portion and prevents a further movement of the gripper arms, so that an opening thereof is prevented. Soll das Verriegelungselement nunmehr manuell wieder aus seiner Eingriffsstellung herausbewegt werden, muß der Greifer geringfügig angehoben werden, um den den gezahnten Abschnitt aufweisenden Greifarm lastfrei zu machen und wieder in die normale Hubstellung zu bewegen, in der zwischen Verriegelungselement und gezahntem Abschnitt ein entsprechender geringfügiger Abstand vorhanden ist. If the locking element will now be manually moved back out of its engaged position, the gripper must be slightly raised to make the toothed portion having gripping arm without load and move back into the normal travel position in which between the locking element and a toothed portion, a corresponding slight gap exists is. Das Verriegelungselement kann dann seitlich herausgeschwenkt werden, so daß sich der obere Greifarm relativ zum unteren Arm bewegen kann und damit beide Greifarme geöffnet werden können. The locking element can be swung out laterally then, so that the upper gripping arm can move relative to the lower arm, so that both gripper arms can be opened.

Vorzugsweise ist der Schwenkpunkt des Zahnsegmentes gegenüber dem Mittelpunkt des zugehöriges Kreises versetzt angeordnet. Preferably, the pivot point of the toothed segment is offset from the center of the associated circuit arranged. Hierdurch wird das Einwärtsschwenken und Auswärtsschwenken des Verriegelungselementes sowie die vorstehend beschriebene Funktionsweise begünstigt. This allows the Einwärtsschwenken and outward swinging of the locking element and the operation described above is favored.

Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist der gezahnte Abschnitt an der Schaltstange vorgesehen, während sich das schwenkbare Verriegelungselement an einem Greifarm befindet. In a further embodiment of the invention, the toothed portion of the shift rod is provided, while the pivotable locking element is located on a gripper arm. Durch Zusammenwirken von Verriegelungselement und Schaltstange wird hierbei eine weitere Abwärtsbewegung der Schaltstange in der Steuernut und damit ein Auseinanderspreizen der Greifarme verhindert. further downward movement of the shift rod in the cam groove, thereby spreading apart the gripping arms is in this case prevented by interaction of the locking element and the switching rod. Vom Prinzip her funktioniert diese Ausführungsform genauso wie die eingangs beschriebene Ausführungsform. In principle, this embodiment works the same as the embodiment described at the outset. In einer Stellung, in der das Verriegelungselement nach außen verschwenkt ist und nicht mit der Schaltstange in Eingriff steht, greift der Transportgreifer über das anzuhebende Rohr. In a position in which the locking element is pivoted to the outside and does not engage with the shift rail, engages the transport claw through the pipe to be lifted. Durch Aufwärts bewegung der Schaltstange in der Steuernut bewegen sich die Greifarme einwärts und ergreifen das anzuhebende Rohr. By upward of the shift rod in the cam movement, the gripping arms to move inwardly and grip the pipe to be lifted. Die Last wird dann vom Transportgreifer angehoben. The load is then lifted from the transport claw.

Wenn sich die Greifarme geschlossen haben, greift das Verriegelungs element mit seinem einen Zahn in eine entsprechende Zahnlücke des gezahnten Abschnittes an der Schaltstange ein. When the gripper arms are closed, the locking element engages with its one tooth in a corresponding tooth space of the toothed portion of the shift rod. Wird die Last nunmehr abgesetzt, kann sich die Schaltstange nicht mehr in der Steuernut abwärts bewegen, so daß kein automatisches Öffnen der Greifarme erfolgt. If the load is now discontinued, the shift rod can not move in the cam down, so that no automatic opening of the gripper arms occurs. Erst durch kurzzeitiges erneutes Anheben des Greifers ohne Lastbewegung, was eine Entlastung der Schaltstange mit sich bringt, kann das Verriegelungselement manuell aus seinem Eingriff mit dem gezahnten Abschnitt der Schaltstange herausgeklappt werden, so daß die Schaltstange weiter abgesenkt werden kann und somit die Greifarme öffnen. Only by brief re-raising of the gripper without load movement, resulting in a discharge of the shift rod brings with it the locking element can be manually pivoted out of its engagement with the toothed portion of the shift rod, so that the switching rod can be further lowered and thus open the gripper arms.

Vorzugsweise ist bei dieser Ausführungsform der gezahnte Abschnitt sägezahnförmig ausgebildet, dh die beiden Flanken der einzelnen Zähne weisen jeweils unterschiedliche Steigungen auf, wobei die jeweils obere Zahnflanke eine geringere Steigung besitzt als die untere Flanke. Preferably, a sawtooth shape in this embodiment, the toothed portion, ie, the two flanks of the individual teeth each have different slopes, wherein the respective upper tooth flank has a lower slope than the lower edge. Diese Ausführungsform hat den Vorteil, daß bei Verriegelung der Schaltstange, dh bei in Eingriff befindlichem Verriegelungselement, die Schaltstange nach oben bewegt werden kann. This embodiment has the advantage that it can be moved for locking the shift rod, ie befindlichem engage locking element, the actuating rod upwards. Hierbei gleitet der Zahn des Verriegelungselementes an den Zahnflanken mit geringerer Steigung vorbei und rastet in die jeweils nächste Zahnlücke ein etc. In entgegengesetzter Richtung wird jedoch eine Abwärtsbewegung der Schaltstange verhindert. Here, the tooth of the locking element on the tooth flanks of lesser slope slides over and snaps into the next tooth space, etc. In the opposite direction, however, prevents downward movement of the shift rod a. Auch hierbei kann je nach der Abmessung der Rohre eine Verriegelung der Greifarme in unterschiedlichen Spreizstellungen erfolgen, je nachdem, in welche Zahnlücke der Zahn des Verriegelungselementes eingreift. Here, too, a locking of the gripper arms can take place in different Spreizstellungen depending on the dimensions of the pipes, depending on which tooth gap in the tooth of the locking element engages.

Das Verriegelungselement ist zweckmäßigerweise als Fallklappe aus gebildet. The locking element is conveniently formed as a case flap. Mit anderen Worten, es ist so ausgebildet bzw. so schwenkbar gelagert, daß es durch sein Eigengewicht automatisch in die Verriegelungsstellung fällt. In other words, it is formed or mounted pivotably so that it automatically falls by its own weight into the locking position. Hierdurch wird sichergestellt, daß das Verriegelungselement nicht in einer geöffneten Stellung verbleiben kann, so daß der angestrebte Sicherheitsaspekt zunichte gemacht wird. This ensures that the locking element can not remain in an open position, so that the desired safety aspect is nullified. Ein entsprechender Effekt kann dadurch erreicht werden, daß das Verriegelungselement in die Verriegelungsstellung vorgespannt ist, beispielsweise über geeignete Maschinenelemente, insbesondere Torsionsfedern. A corresponding effect can be achieved that the locking member is biased into the locking position, for example by suitable machine elements, in particular torsion springs.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von zwei Ausführungsbeispielen in Verbindung mit der Zeichnung im einzelnen erläutert. The invention is explained below on the basis of two embodiments in conjunction with the drawing in detail. Es zeigen: Show it:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines ein Rohr umgreifenden Transportgreifers; Fig. 1 is a schematic representation of a tube which surrounds the feeding claw;

Fig. 2 einen Ausschnitt aus Fig. 1 mit Darstellung der Blockier vorrichtung; Fig. 2 apparatus a detail of Figure 1 showing the lock.

Fig. 3 die Blockiervorrichtung in vergrößertem Maßstab; FIG. 3 shows the locking device in an enlarged scale;

Fig. 4 eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform eines Transportgreifers; Figure 4 is a schematic representation of another embodiment of a transport gripper. und and

Fig. 5 einen Ausschnitt aus Fig. 4 in vergrößertem Maßstab, der die entsprechende Blockiervorrichtung zeigt. Fig. 5 shows a detail of Fig. 4 in an enlarged scale, showing the corresponding blocking device.

In den Fig. 1 bis 3 ist eine erste Ausführung eines Transportgreifers dargestellt. In Figs. 1 to 3 a first embodiment of a transport gripper is shown. An dieser Stelle werden nur diejenigen Teile des Transportgreifers beschrieben, die für die vorliegende Erfindung von Bedeutung sind. At this point, only those parts of the transport gripper are described which are of importance for the present invention. Auf die weiteren Teile wird hierbei nicht Bezug genommen. On the other parts is in this case not referred. Der übrige Aufbau des Transportgreifers ist beispielsweise in der DE-PS 27 27 919 oder der DE-OS 41 26 600 beschrieben. The remaining construction of the feeding claw is described for example in DE-PS 27 27 919 or DE-OS 41 26 600th

Der in Fig. 1 schematisch dargestellte Transportgreifer besitzt zwei Greifarme 2 , 3 , die scherenförmig angeordnet und um ein gemeinsames Gelenk drehbar sind. The transport claw shown schematically in FIG. 1 has two gripping arms 2, 3 which are arranged like scissors and are rotatable about a common joint. Die oberen Enden der Greifarme 2 , 3 stehen mit zwei Hebeln 5 in Verbindung, welche mit einem zentralen Tragorgan (nicht gezeigt) gelenkig gekoppelt sind. The upper ends of the gripping arms 2, 3 are connected, which are connected to a central supporting member (not shown) pivotally coupled with two levers. 5 An diesem zentralen Tragorgan kann beispielsweise ein Kranhaken angreifen. At this central support element, a crane hook, for example, attack. Man erkennt, daß durch Abwärtsbewegung des oberen Gelenkpunktes die Greifarme gespreizt und durch Aufwärtsbewegung desselben zusammenbewegt werden. It is recognized that spread the gripper arms by downward movement of the upper hinge point and are moved together by the same upward movement.

An den unteren Enden der Greifarme 2 , 3 sind entsprechende Greifarmverlängerungen gelenkig angebracht, deren Relativlage zu den Greifarmen über schematisch bei 4 dargestellte Schalteinrichtungen verstellt werden kann. At the lower ends of the gripping arms 2, 3 corresponding gripper arm extensions are hinged, whose relative position can be adjusted to the gripping arms via schematically illustrated at 4 switching devices. Auf diese Weise läßt sich der Transportgreifer an verschieden dimensionierte Lasten anpassen. In this way, the transport gripper can be adapted to different sized loads.

Der Transportgreifer ist mit einer Blockiervorrichtung 1 versehen, die zwischen dem unteren Abschnitt des Greifarmes 2 und dem oberen Abschnitt des Greifarmes 3 wirkt. The transport claw is provided with a blocking device 1, which acts between the lower portion of the gripper arm 2 and the upper portion of the gripping arm. 3 Der Aufbau dieser Blockiervorrichtung ist in den Fig. 2 und 3 genauer dargestellt. The structure of this locking device is shown in more detail in FIGS. 2 and 3.

Man erkennt, daß die Blockiervorrichtung 1 ein an einer Nase 6 , die auf der Oberseite des unteren Abschnittes des Greifarmes 2 angeordnet ist, schwenkbar gelagertes Verriegelungselement 7 und einen damit zusammenwirkenden gezahnten Abschnitt 10 an der Unterseite des oberen Abschnittes des Greifarmes 3 aufweist. It can be seen that the blocking device 1 comprises a to a nose 6 which is placed on top of the lower portion of the gripper arm 2, pivotably mounted locking element 7 and a cooperating toothed portion 10 on the underside of the upper portion of the gripping arm. 3 Das Verriegelungselement 7 ist als Zahnsegment ausgebildet, wobei es sich hierbei um ein angenähertes Kreissegment handelt. The locking element 7 is formed as a toothed segment, wherein this is an approximate circle segment. Der Schwenkpunkt 8 des Verriegelungselementes ist exzentrisch zum entsprechenden Kreismittelpunkt angeordnet. The pivot point 8 of the locking element is arranged eccentrically to the corresponding circle. Hierdurch wird bewirkt, daß das Verriegelungselement immer durch sein Eigengewicht in die in den Fig. 2 und 3 dargestellte Verriegelungsstellung fällt. This has the effect that the locking element always falls by its own weight into the position shown in Figs. 2 and 3, locking position. Hierbei stehen die Zähne 9 des Verriegelungselementes mit den Zähnen des gezahntes Abschnittes 10 in Eingriff, so daß sich der Greifarm 3 relativ zum Greifarm 2 nicht mehr weiter abwärts bewegen kann und auf diese Weise ein automatisches Öffnen der Greifarme beim Absetzen einer Last verhindert wird. Here, the teeth stand 9 of the locking element with the teeth of the toothed portion 10 in engagement, so that the gripper arm 3 can not move relative to the gripper arm 2 further downstream and an automatic opening of the gripping arms is prevented when placing a load in this manner.

Im einzelnen funktioniert hierbei die Blockiervorrichtung 1 in der folgenden Weise: In each case, the blocking device 1 operates in the following manner:
Damit der Transportgreifer eine Last, beispielsweise ein Rohr 11 ergreifen kann, wird das Verriegelungselement 7 in der entriegelten, dh in den Fig. 1 bis 3 in einer nach links verschwenkten Stellung, gehalten. Thus, the feeding claw can grip a load, for example a tube 11, the locking member 7 is in the unlocked, that is, held in FIGS. 1 to 3 in a pivoted position is to the left. Die Greifarme 2 , 3 können dadurch vollständig auseinander gespreizt werden, so daß das Rohr 11 umgriffen werden kann. The gripping arms 2, 3 can be spread apart completely characterized so that the tube can be grasped. 11 Durch Anheben bewegen sich die Greifarme gegeneinander, so daß deren untere gekrümmte Abschnitte das Rohr ergreifen. By lifting the gripping arms move against each other, so that the lower curved sections grip the pipe. Die Last kann dann vom Boden abgehoben werden. The load can then be lifted off the ground. Hierbei fällt das Verriegelungselement 7 in die in den Fig. 1 bis 3 gezeigte Verriegelungsstellung. Here, the locking member 7 falls into the position shown in Figs. 1 to 3 the locking position. Die Zähne 10 des gezahnten Abschnittes behindern dies nicht, da die Zähne des Verriegelungselementes an ihnen vorbeigleiten können. The teeth 10 of the toothed portion not hinder this since the teeth of the locking element can slide past them. Mit anderen Worten, hierbei befindet sich zwar das Verriegelungselement 7 in der Verriegelungsstellung, jedoch ist noch ein geringfügiger Abstand zwischen dem Verriegelungselement und dem gezahnten Abschnitt 10 des benachbarten Greifarmes vorhanden. In other words, this Although the locking member 7 is in the locking position, but is still a slight clearance between the locking member and the toothed portion 10 of the adjacent gripping arm provided. Beim Anheben des Rohres sind daher die Greifarme noch nicht miteinander verriegelt. Therefore, when lifting of the pipe, the gripping arms are not locked together.

Beim nachfolgenden Absenken ist ebenfalls noch keine Verriegelung vorhanden. During the subsequent lowering is also no lock exists. Erst nachdem die Last auf dem Boden abgesetzt worden ist und sich die Greifarme infolge der Steuerung durch die Schaltstange noch geringfügig auseinanderbewegt haben, tritt eine Verriegelung ein. Only after the load has been placed on the ground and the gripping arms have moved apart slightly as a result of control by the shift rail enters lockout. Hierbei wird nämlich der Greifarm 3 noch geringfügig gegenüber dem Greifarm 2 abgesenkt, so daß der gezahnte Abschnitt 10 in die Zähne 9 des Verriegelungselementes 7 eingreift und die Verriegelung herstellt. Here, the gripper 3 will be slightly lowered with respect to the gripper arm 2 that is, so that the toothed portion 10 engages in the teeth 9 of the locking element 7 and makes the locking mechanism. Dabei können unterschiedliche Zahnpositionen erreicht werden, je nachdem, wie weit sich die Greifarme auseinanderbewegt haben. Different gear positions can be achieved, depending on how far the gripper arms have moved apart. Diese geringfügige Auseinanderbewegung der Greifarme ist unschädlich, da sich hierdurch die Last nicht lösen kann, so daß der beabsichtigte Sicherungseffekt vollständig erreicht wird. This slight movement apart of the gripper arms is harmless, since this load can not solve, so that the intended locking effect is fully achieved.

Zur Freigabe der Last muß nunmehr wiederum ein kurzer Anhebevorgang erfolgen, um das Verriegelungselement 7 und den gezahnten Abschnitt 10 auf Abstand zu bringen. In order to release the load a short lifting process must take place now turn to bring the locking element 7 and the toothed portion 10 at a distance. Hiernach kann das Verriegelungselement 7 nach außen geklappt werden, so daß beide Greifarme aufeinander zu bewegt und damit auseinandergespreizt werden können. Hereinafter, the locking member 7 can be folded outwardly so that the two gripping arms moved towards each other and thus can be spread apart.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Fig. 4 und 5 dargestellt. A further embodiment of the invention, 4 and 5 in Figs.. Hierbei befindet sich eine Blockiervorrichtung 20 zwischen einem Greifarm 2 und der in einer Steuernut 22 bewegbaren Schaltstange 21 , die die Öffnungsbewegung der Greifbacken steuert. Is 20 in this case is a blocking device between a gripper arm 2 and movable in a control groove 22 shift rod 21, which controls the opening movement of the gripping jaws. Genauere Einzelheiten über die Steuernut und die Schaltstange sind in den vorstehend genannten Veröffentlichungen beschrieben. Further details of the control groove and the shift rod are described in the above publications.

Es wird nunmehr auf die Darstellung der Fig. 5 Bezug genommen. Referring now to the illustration of FIG. 5, reference. Hierbei ist das Verriegelungselement 23 im Gegensatz zur Darstellung der Figur am Greifarm 2 bei 26 schwenkbar gelagert. Here, the locking member 23 is pivotally supported in contrast to the illustration of the figure on the gripper arm 2 at 26th Es ist als Fallklappe ausgebildet und fällt durch sein Eigengewicht in die in Fig. 5 gezeigte Verriegelungsstellung. It is designed as a trapdoor and falls by its own weight into the position shown in Fig. 5 locking position. Die Schaltstange 21 weist einen gezahnten Abschnitt 25 auf, der sägezahnförmig gestaltete Zähne besitzt. The shift rod 21 comprises a toothed portion 25 having sawtooth-shaped teeth. Diese Zähne weisen eine obere Zahnflanke mit geringerer Neigung und eine untere Zahnflanke mit größerer Neigung auf. These teeth have an upper tooth flank with lesser inclination and a lower tooth flank with a greater slope.

Die Vorrichtung funktioniert in der folgenden Weise: The device operates in the following manner:
Zum Ergreifen einer Last befindet sich das Verriegelungselement 23 in einer in der Figur nach rechts geklappten Stellung, so daß sich die Schaltstange 21 in der Steuernut abwärts bewegen kann, wodurch die Greifarme auseinandergespreizt werden können. For gripping a load is the locking element 23 in a folded-up in the figure to the right position, so that the shift rod 21 can move in the cam down, whereby the gripping arms can be spread apart. Durch Aufwärtsbewegung der Schaltstange bewegen sich die unteren Abschnitte der Greifarme nach innen und ergreifen die Last. By upward movement of the shift rod, the lower portions of the gripping arms to move inwardly and grip the load. Das Verriegelungselement 23 kann nach innen fallen und dabei mit den Sägezähnen in Eingriff treten. The locking element 23 can fall inward while engaged with the saw teeth. Infolge der geringen Neigung der oberen Zahnflanke behindert es eine Aufwärtsbewegung der Schaltstange 21 nicht. Due to the small inclination of the upper tooth flank it does not obstruct upward movement of the shift rail 21st Die Last wird nunmehr angehoben und wieder abgesenkt. The load is now raised and lowered again. Nach Beendigung des Absenkvorganges kann sich die Schaltstange 21 durch den Eingriff mit dem Zahn 24 des Verriegelungselementes 23 nicht weiter abwärts bewegen, so daß ein Öffnen der Greifarme verhindert wird. After completion of the lowering operation, the switching rod can not move 21 by the engagement with the tooth 24 of the locking element 23 further downward, so that opening of the gripper arms is prevented. Ein Öffnen ist erst nach geringfügigem erneuten Anheben möglich, da dann das Verriegelungselement 23 manuell aus seiner Verriegelungsstellung herausgeklappt werden kann. An opening is possible only after slight re-raising, then since the locking member 23 can be manually pivoted out of its locking position.

Claims (9)

  1. 1. Transportgreifer für schwere Teile von kreisförmigem oder ovalem Querschnitt, mit zwei sich scherenartig überkreuzenden Greifarmen, deren betätigungsseitige Endabschnitte über gelenkig angeordnete Hebel mit einem zentralen Tragorgan verbunden sind, und mit einer Arretierungseinrichtung, umfassend eine zumindest an einem Greifarm angebrachte Schaltplatte, in die eine Steuernut eingearbeitet ist, und eine mit einem Ende an der Hebelanordnung angelenkte Schaltstange, die an ihrem anderen Ende einen Steuerzapfen trägt, welcher in der Steuernut derart geführt ist, daß er beim Anheben des Greifers nach einer Lastabsenkung bei bereits geöffneten Greifarmen die Greifarme mittels der Schaltstange geöffnet hält und bei einer zweiten Absenkung über einem zu erfassenden Teil so bewegt wird, daß sich beim nachfolgenden Anheben des Greifers die Greifarme um dieses Teil herum schließen, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den beiden Greifarmen ( 2 , 3 ) oder einem Greifarm und der 1. Transport gripper for heavy parts of circular or oval cross-section, with two scissor-like crossing gripping arms, the operating-side end portions are connected by articulating lever with a central support member, and with a locking device, comprising a mounted on at least one gripping arm circuit board into which a control groove is incorporated, and a hinged at one end to the lever assembly switch rod which carries a control pin at its other end, which is guided in the cam groove such that it during lifting of the gripper according to a load decrease when already open gripping arms, the gripping arms by means of the shift rod open holds and is moved at a second lowered on a detected portion so that the gripping arms to close while the subsequent lifting of the gripper about this part around, characterized in that between the two gripping arms (2, 3) or a gripping arm and Schaltstange ( 21 ) eine ein schwenkbares Verriegelungselement ( 7 , 23 ) mit mindestens einem Zahn ( 9 , 24 ) und einem hiermit in Eingriff bringbaren gezahnten Abschnitt ( 10 , 25 ) aufweisende Blockiervorrichtung ( 1 , 20 ) vorgesehen ist, die im miteinander in Eingriff stehenden Zustand von Zahn ( 9 , 24 ) und gezahntem Abschnitt ( 10 , 25 ) ein automatisches Öffnen der Greifarme ( 2 , 3 ) nach einer Lastabsenkung verhindert. Shift rod (21) a pivotable locking element (7, 23) with at least one tooth (9, 24) and a therewith engageable toothed portion (10, 25) comprising blocking means (1, 20) is provided, which in the engaged standing state of the tooth (9, 24) and a toothed portion (10, 25) an automatic opening of the gripping arms (2, 3) is prevented after a load reduction.
  2. 2. Transportgreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Verriegelungselement ( 7 ) als Zahnsegment ausgebildet ist. 2. Transport gripper according to claim 1, characterized in that the locking element (7) is designed as a toothed segment.
  3. 3. Transportgreifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkpunkt des Zahnkreissegmentes gegenüber dem Mittelpunkt des zugehörigen Kreises versetzt angeordnet ist. 3. Transport gripper according to claim 2, characterized in that the pivot point of the tooth circle segment is offset from the center of the corresponding circle.
  4. 4. Transportgreifer nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Verriegelungselement ( 7 ) auf der Oberseite des unteren Abschnittes des einen Greifarmes ( 2 ) und der gezahnte Abschnitt ( 10 ) an der Unterseite des oberen Abschnittes des anderen Greifarmes ( 3 ) angeordnet ist. 4. Transport gripper according to any one of the preceding claims, characterized in that the locking element (7) on top of the lower portion of a gripper arm (2) and the toothed portion (10) on the underside of the upper portion of the other gripping arm (3) arranged is.
  5. 5. Transportgreifer nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Verriegelungselement ( 7 ) schwenkbar an einem auf der Oberseite eines Greifarmes ( 2 ) angeordneten Ansatz ( 6 ) gelagert ist. 5. Transport gripper according to any one of the preceding claims, characterized in that the locking element (7) is pivotally arranged on a on top of a gripper arm (2) neck (6) is mounted.
  6. 6. Transportgreifer nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der gezahnte Abschnitt ( 25 ) sägezahnförmig ausgebildet ist. 6. Transport gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the toothed portion (25) is sawtooth-shaped.
  7. 7. Transportgreifer nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Verriegelungselement ( 7 , 23 ) als Fallklappe ausgebildet ist. 7. Transport gripper according to any one of the preceding claims, characterized in that the locking element (7, 23) is designed as a trapdoor.
  8. 8. Transportgreifer nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Verriegelungselement ( 7 , 23 ) in die Verriegelungsstellung vorgespannt ist. 8. Transport gripper according to any one of the preceding claims, characterized in that the locking element (7, 23) is biased into the locking position.
  9. 9. Transportgreifer nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Verriegelungselement einen Schwenkarm aufweist. 9. Transport gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the locking element has a pivot arm.
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