DE4317178C2 - Verfahren zum Regeln der Position eines Schweißkopfes über einer Schweißnaht - Google Patents
Verfahren zum Regeln der Position eines Schweißkopfes über einer SchweißnahtInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum fortlaufenden Regeln
der Position eines Schweißkopfes in Bezug auf eine vom
Schweißkopf herzustellende Schweißnaht mit den Merkmalen des
Oberbegriffs von Patentanspruch 1.
Ein Regelungsverfahren mit diesen Merkmalen beschreibt die US-
4,937,426. Für die beiden Halbwellen werden dort die Meßwer
te getrennt erfaßt. Diese beiden Meßwerte werden miteinander
verglichen, um die relative Lage zur Mitte der Schweißfuge zu
erhalten. Als relativer Höhenwert wird der Mittelwert beider
Halbwellen genommen. Dieses vorbekannte Regelungsverfahren
funktioniert aber nur bei symmetrischen Schweißfugen, wie z. B.
einer V-Schweißfuge oder einer Bördelnaht.
Der Patentinhaberin ist ein weiteres, ähnlich arbeitendes
Regelverfahren bekannt, das ebenfalls mit Erfolg bei Schweiß
fugen mit symmetrischer Fugengeometrie eingesetzt wird. Dies
sind Schweißnähte, bei denen die beidseits an die Schweißnaht
anschließenden Werkstücke zumindest in ihren vom Schweißkopf
aus gesehenen Oberflächen so ausgebildet sind, daß sie rechts
und links der Schweißnahtmitte ansteigen (oder abfallen). Im
allgemeinen hat eine solche Schweißnaht im Querschnitt ein V-
Profil.
Dieses bekannte Regelungsverfahren beruht darauf, daß beim
Schweißen der Lichtbogen seine Länge fortlaufend ändert, und
zwar bedingt durch den sich fortlaufend ändernden Abstand
zwischen dem Werkstück und dem - auf konstanter Höhe über dem
Werkstück - geführten Schweißkopf. Diese Längenänderung des
Lichtbogens beim Schweißvorgang wird durch die erwähnte Pen
delbewegung erreicht. Der Höhenistwert bei diesen bekannten
Regelungsverfahren wird im Prinzip durch eine Addition des
sich während einer Pendelwelle ändernden ohm′schen Widerstands
gewonnen und der Seitenistwert wird über eine Subtraktion der
ohm′schen Widerstände über eine Pendelwelle gewonnen. Beide
Istwerte werden also über die Messung des ohm′schen Widerstan
des des Lichtbogens jeweils über die volle Pendelwelle - bzw.
über alle Pendelwellen - gewonnen.
Dieses bekannte Verfahren kann mit Erfolg aber nur bei in
Bezug auf die Schweißnaht symmetrischen Werkstücken eingesetzt
werden. Hat die Schweißfuge eine solche Geometrie, daß sie bei
einer Auslenkung des Schweißkopfes nach links der Lichtbogen
länger wird, während er bei einer Auslenkung nach rechts kür
zer wird (oder umgekehrt), so arbeitet dieses bekannte Ver
fahren nicht mehr, weil dann die Meßergebnisse der linken und
der rechten Halbwelle der Pendelbewegung unterschiedlich sind.
Hier setzt die Erfindung ein, der die Aufgabe zugrundeliegt,
ein Verfahren mit den eingangs genannten Merkmalen vorzuschla
gen, das eine Regelung auch bei asymmetrischen Fugengeometrien
mit der notwendigen Genauigkeit ermöglicht.
Die Lösung dieser Aufgabe gelingt bei einem Verfahren mit den
Merkmalen des Oberbegriffs von Patentanspruch 1 erfindungs
gemäß durch dessen kennzeichnende Merkmale.
Die Meßgenauigkeit wird erhöht, wenn, wie dies bevorzugt wird,
nur die Meßwerte im Bereich der Spitzen der Pendelhalbwellen
für die Regelung ausgenutzt werden.
Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispie
len näher erläutert.
Dabei wird zum besseren Verständnis eingangs auch das
vorstehend erläuterte bekannte Verfahren dargestellt. Es
zeigt:
Fig. 1 schematisch eine Anordnung nach dem herkömm
lichen Verfahren;
Fig. 2 eine Darstellung zur Veranschaulichung der
Aussagefähigkeit des Seitenistwertes bei diesen
bekannten Verfahren nach Fig. 1;
Fig. 3 eine Darstellung entsprechend Fig. 2, hier aber
bei einer asymmetrischen Schweißfuge;
Fig. 4 perspektivisch das Prinzip des erfindungsgemä
ßen Verfahrens;
Fig. 5 ebenfalls perspektivisch weitere
Erläuterungen zur erfindungsgemäßen Verfahrens
führung;
Fig. 6 ein Diagramm zur Definition des Arbeitsbereichs
beim erfindungsgemäßen Verfahren;
Fig. 7 schematisch die Hüllkurve des Lichtbogens in
vier verschiedenen Situationen.
Zunächst sollen anhand von Fig. 1 die Grundlagen des Lichtbo
gensensors erläutert werden.
Der Lichtbogenpendelsensor wird eingesetzt, um während eines
mit frei programmierbaren Mechaniken, im folgenden Roboter
genannt, automatisierten Schweißprozesses die Position eines
bei Pos. 1 angedeuteten Schweißbrenners (Schweißpistole) so
anzupassen, daß der Schweißbrenner immer korrekt entlang einer
Schweißfuge geführt wird. In Fig. 1 ist als Beispiel eine V-
förmig profilierte, d. h. symmetrische, Schweißfuge darge
stellt, die durch zwei aneinander stoßende Werkstücke 2, 3 mit
entsprechend profilierten Oberflächen ausgebildet wird.
Während des Sensorbetriebes wird der Schweißbrenner 1 und
somit der von ihm erzeugte und bei Pos. 4 angedeutete Licht
bogen in eine quer zur Schweißnaht liegende, periodische Pen
delbewegung versetzt, die bei Pos. 5 angedeutet ist. Hierdurch
wird der Lichtbogen 4 in Abhängigkeit von der Form der
Schweißfuge in seiner Länge ständig beeinflußt.
In Fig. 1 ist außerdem ein Koordinatensystem mit aufeinander
senkrecht stehenden Achsen 6, 7 angedeutet, wobei die horizon
tale Achse 6 in der Richtung der Schweißnaht verläuft und die
dazu vertikale Achse 7 die Höhe des Brenners 1 über dem Werk
stück 2, 3 angibt. Die Achse der dritten Koordinate, die sich
also in Seitenrichtung erstreckt, ist in Fig. 1 bei Pos. 8
gezeigt.
Die Arbeitsweise des bisher bekannten Regelungsverfahrens, das
also nur bei symmetrischen Nahtformen eingesetzt werden kann,
ist wie folgt.
Der Mittelwert der Lichtbogenlänge (Li) - gemessen über eine
gesamte Pendelperiode - ist ein Maß für die mittlere Licht
bogenlänge und somit ein Maß für den Abstand des Brenners vom
Werkstück, im folgenden Höhenistwert "Hi" genannt.
Hi = Mittelwert (Li) (1)
Die Differenz zwischen dem gemessenen Höhenistwert und einem
vorgegebenen Höhensollwert (Sollabstand des Brenners vom Teil)
wird bei der Bewegung des Roboters berücksichtigt.
Die Seitenabweichung bzw. der Seitenistwert "Si" wird errech
net aus der Differenz der Lichtbogenlängensummen der ersten
(L1i) und der zweiten (L2i) Pendelhalbwelle.
Si = Summe (L1i) - Summe (L2i)
Pendelt der Lichtbogen symmetrisch zur Schweißnahtmitte, so
werden die Summen der Lichtbogenlängen der ersten und zweiten
Pendelhalbwelle gleich groß sein, die Seitenabweichung "Si"
wird zu Null. Andernfalls wird, je nach Richtung und Größe der
Seitenabweichung, "Si" positive oder negative Werte annehmen.
Die Seitenabweichung wird bei der Bewegung des Roboters be
rücksichtigt.
Die oben beschriebenen Algorithmen liefern nur bei symmetri
schen Nähten ein brauchbares Ergebnis, da nur hier Höhenist
wert Hi und Seitenabweichung Si hinreichend unabhängig sind.
Bei asymmetrischen Fugengeometrien, z. B. bei Ecknähten, ist
die Unabhängigkeit nicht gegeben, vielmehr ergeben sich für Si
Doppeldeutigkeiten. Fig. 3 zeigt diese Verhältnisse. Während
sich bei symmetrischen Nähten die Lichtbogenlängensumme Li1
und Li2 bei Mittelstellung des Brenners aufheben und sonst
eindeutig positiv oder negativ sind, ist bei asymmetrischen
Nähten Si bei Mittelstellung maximal und sonst immer kleiner
(vgl. Fig. 3.).
Die Größe von Si beinhaltet bei bekannten Verfahren somit
keine Information über die Richtung der Abweichung und kor
rigiert im schlimmsten Fall in die falsche Richtung.
Bei asymmetrischen Nahtformen, wie z. B. Eck- und Überlappnäh
te, bei denen Schweiß- wie Pendelbewegung zulässig ist, kann
ein Roboter mit dem erfindungsgemäßen Verfahren höhen- und
seitengeführt werden.
Dabei werden die Lichtbogenlängenmeßwerte für die Höhen- und
Seitenführung über die Pendelbewegung zugeordnet. Analog zu
dem beschriebenen Verfahren für die Seitenabweichung Si werden
für jede Pendelhalbwelle die mittlere Lichtbogenlänge Li1 und
Li2 gebildet. Der Wert Li1 der ersten Pendelhalbwelle wird als
Höhenistwert Li, der Wert der zweiten Pendelhalbwelle Li2 als
Seitenistwert Si genutzt (siehe Fig. 2).
Die Zuordnung der Pendelhalbwelle (PHW) zu den Höhen- oder
Seitenistwerten kann fest erfolgen, so daß z. B. immer die
erste PHW den Höhenistwert liefert und die zweite PHW den
Seitenistwert. In diesem Fall ist auf die Programmierung der
Pendelbewegung in bezug auf die Lage des höheren Nahtteils zur
Schweißrichtung besonders zu achten (Fig. 5).
Die Zuordnung kann aber auch frei erfolgen, so daß bei einer
immer konstanten Pendelbewegung in einer Tabelle festgehalten
wird, ob der Höhen- oder Seitenistwert in der ersten PHW er
mittelt wird.
Ausgehend von der in Fig. 6 unten dargestellten Nahtform, wird
die mittlere Lichtbogenlänge der ersten pendelnden Halbwelle
einer Pendelbewegung (Höhenmeßwert) als Funktion der Seiten
lage dargestellt.
Hierbei ist zu erkennen, daß der Höhenmeßwert dann ansteigt,
wenn die Pendelbewegung der ersten Pendelhalbwelle an der
Kante zwischen höherem und niedrigem Nahtteil ausgeführt wird.
Außerdem ist in Fig. 6 die mittlere Lichtbogenlänge der zwei
ten Pendelhalbwelle (Seitenmeßwert) dargestellt.
Der Seitenmeßwert beginnt dann anzusteigen, wenn die Bewegung
der zweiten Pendelhalbwelle an der Kante zwischen höherem und
niedrigerem Nahtteil ausgeführt wird. Resultierend ergibt sich
somit ein Versatz des ansteigenden Verhaltens zwischen Höhen
meßwert und Seitenmeßwert von einer halben Pendelamplitude.
Dieser Versatz stellt den Arbeitsbereich des Sensors dar. Im
Arbeitsbereich ist zu erkennen, daß die Seitenregelung bei
einem Versatz in der Seitenlage ein Meßsignal erhält, um eine
Seitenkorrektur auszuführen, während der Höhenmeßwert von die
ser fehlerhaften Seitenlage unbeeinflußt bleibt. Dieses Ver
halten ist Grundprinzip des Sensors entsprechend dieser Erfindung.
Fig. 7 erläutert die Erfassung der Meßwerte bei vier typi
schen Situationen bei der Brennerführung an einer asymmetri
schen Naht. Dabei ist jeweils die Hüllkurve des Lichtbogens in
den beiden Endlagen der Pendelbewegung eingezeichnet. Die
Fläche der jeweiligen Hüllkurve ist ein Maß für die entspre
chenden Meßwerte.
Die Hüllkurve der linken Halbwelle steht immer für den Höhen
meßwert, die der rechten Halbwelle für den Seitenmeßwert. Die
Situationen I (ist der Idealzustand), II und III geben die
Verhältnisse bei gleicher Höhenlage wieder. Situation IV zeigt
die Auswirkung einer Höhenabweichung gegenüber dem Idealzu
stand.
Claims (2)
1. Verfahren zum fortlaufenden Regeln der Position eines
Schweißkopfes in Bezug auf eine vom Schweißkopf herzu
stellende Schweißnaht, wobei der beabstandet über der
Schweißnaht angeordnete Schweißkopf eine seiner linearen
Schweißbewegung quer überlagerte Pendelbewegung parallel
zur Werkstückoberfläche ausführt, während der der sich
zeitlich ändernde ohm′sche Widerstand des Lichtbogens
oder eine dazu äquivalente Größe gemessen wird, und wobei
aus den Meßsignalen die Höhe des Schweißkopfes über der
Schweißfuge und die seitliche Abweichung der linearen
Schweißbewegung des Schweißkopfes in Bezug auf die
Schweißfuge bestimmt wird,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Meßwerte für die bezüglich der linearen Schweiß
bewegungsrichtung rechten Pendelhalbwellen und die Meß
werte für die bezüglich der linearen Schweißbewegungs
richtung linken Pendelhalbwellen voneinander getrennt
ausgewertet werden und daß die Meßwerte der einen Pendel
halbwellen zur Bestimmung der Höhenist-Position und die
Meßwerte der anderen Pendelhalbwellen zur Bestimmung der
Istabweichung von der linearen Schweißbewegung dienen.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß nur die Meßwerte im Bereich der Spitzen der Pendel
halbwellen für die Regelung ausgenutzt werden.
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
DE19934317178 DE4317178C2 (de) | 1993-05-22 | 1993-05-22 | Verfahren zum Regeln der Position eines Schweißkopfes über einer Schweißnaht |
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Publications (2)
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- 1993-05-22 DE DE19934317178 patent/DE4317178C2/de not_active Expired - Fee Related
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