DE4309249A1 - Handhabungssystem für Datenträger und Datenträgerarchivsystem - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Handhabungssystem für Daten­ träger, umfassend einen Greifer für die Datenträger und eine mehrere Achsen aufweisende Robotereinheit zur Bewe­ gung des Greifers im Raum.

Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Datenträger­ archivsystem, umfassend einen Speicher für die Daten­ träger, eine Schreib-/Leseeinrichtung für die Datenträger und ein Handhabungssystem für die Datenträger.

Derartige Handhabungssysteme und Datenträgerarchivsysteme sind aus der US-PS 5, 015,139 bekannt.

Bei diesen ist das Handhabungssystem sehr aufwendig ausge­ bildet und daher nur mit großem Kostenaufwand ein Daten­ trägerarchivsystem realisierbar.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Hand­ habungssystem und ein Datenträgerarchivsystem zu schaffen, welche möglichst einfach aufgebaut und daher kostengünstig realisierbar sind.

Diese Aufgabe wird bei einem Handhabungssystem der ein­ gangs beschriebenen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Robotereinheit ein Untergestell und ein gegenüber diesem um eine vertikale Drehachse drehbares Drehgestell aufweist und daß das Drehgestell eine um die vertikale Drehachse drehbare, im wesentlichen vertikal ausgerichtete Linearachse sowie zwei im wesentlichen horizontal und quer zueinander verlaufende Linearachse aufweist.

Der Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung ist darin zu sehen, daß durch Verwendung eines um eine vertikal Dreh­ achse drehbaren Drehgestells mit drei Linearachsen hin­ sichtlich der Einfachheit des Aufbaus ein Optimum erreich­ bar ist, so daß diese Lösung äußerst kostengünstig reali­ sierbar ist.

Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn das Untergestell stationär angeordnet ist, da dies weiterhin zur einfachen Bauweise beiträgt.

Hinsichtlich der Drehbarkeit des Drehgestells hat es sich als besonders zweckmäßig erwiesen, wenn das Drehgestell gegenüber dem Untergestell ausgehend von einer Grund­ stellung bis zu einem fest vorgegebenen Maximalwinkel drehbar ist, da sich in diesem Fall die Versorgung des Drehgestells ausgehend vom Untergestell besonders einfach realisieren läßt.

Als besonders zweckmäßig hat es sich dabei erwiesen, wenn das Drehgestell gegenüber dem Untergestell in zwei ent­ gegengesetzte Drehrichtungen bis zu dem fest vorgegebenen Maximalwinkel drehbar ist.

Durch die Drehbarkeit in zwei entgegengesetzte Richtungen läßt sich der Maximalwinkel möglichst gering halten, so daß die bewegliche Versorgung zwischen dem Untergestell und dem Drehgestell lediglich so ausgelegt sein muß, daß sie für zwei um einen relativ geringen Maximalwinkel in jeweils entgegengesetzter Richtung drehende Bewegungen geeignet ist.

Ein allseitiger Handhabungsbereich läßt sich für das erfindungsgemäße Handhabungssystem bereits in einfacher Weise dann erreichen, wenn der fest vorgegebene Maximal­ winkel 180° beträgt.

Als optimal geeignet für eine Drehbarkeit um einen be­ grenzten Winkel hat sich eine Versorgung des Drehgestells über das Untergestell erwiesen, welche durch in einer Ver­ sorgungskette geführte Leitungen erfolgt.

Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, daß die Versorgungs­ kette in einer Ebene senkrecht zu der Drehachse geführt ist. Besonders einfache und für die Versorgung optimale Verhältnisse, insbesondere bei jeweils Drehung in ent­ gegengesetzten Drehrichtungen lassen sich dann erreichen, wenn zwei Versorgungsketten vorgesehen sind.

Hinsichtlich der Ausbildung der Linearachsen des Drehge­ stells wurden bislang keine weiteren Angaben gemacht. So sieht ein besonders vorteilhaftes Ausführungsbeispiel vor, daß das Drehgestell als vertikale Linearachse eine Säule und einen an dieser geführten Säulenschlitten aufweist.

Die Säule könnte relativ zur Drehachse des Drehgestells beliebig angeordnet sein, das heißt einen beliebigen Ab­ stand von der Drehachse aufweisen. Es wäre bei einer Art eines erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiels möglich, dabei den Greifer direkt an dem Säulenschlitten anzu­ ordnen.

Als noch vorteilhafter hat es sich jedoch erwiesen, wenn die Säule nahe der Drehachse des Drehgestells, vorzugs­ weise im wesentlichen koaxial zur Drehachse des Drehge­ stells angeordnet ist, da sich damit insbesondere eine vorteilhafte Massenverteilung im Drehgestell erreichen läßt. In diesem Fall ist zweckmäßigerweise der Greifer über die beiden im wesentlichen horizontal verlaufenden Linearachsen an dem Säulenschlitten geführt.

Eine besonders kostengünstige Realisierung der vertikalen Linearachse ist dann erreicht, wenn der Säulenschlitten mittels eines Zahnriemens längs der vertikalen Linearachse verfahrbar ist, da dieser Zahnriemen einerseits eine aus­ reichende Genauigkeit liefert und andererseits eine be­ sonders kostengünstige Realisierungsform darstellt. Dabei ist zweckmäßigerweise der Zahnriemen über ein Zahnritzel von einem Antriebsmotor angetrieben.

Hinsichtlich der räumlichen Anordnung im Drehgestell hat es sich als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn der Zahn­ riemen auf einer dem Greifer abgewandten Seite der Säule angeordnet ist.

Bezüglich der Führung des Säulenschlittens an der Säule wurden bislang keine näheren Ausführungen gemacht. So wären unterschiedlichste Arten von Führungen denkbar. Als besonders stabil und einfach realisierbar hat es sich erwiesen, wenn der Säulenschlitten auf zwei gegenüberlie­ genden Seiten an der Säule geführt ist., da sich mit dieser Art der Führung eine besonders hohe Verbindungssteifigkeit realisieren läßt.

Hinsichtlich der Art der im wesentlichen horizontal ausge­ richtete Linearachsen wurden im Zusammenhang mit den bis­ herigen Erläuterungen verschiedener Ausführungsbeispiele keine näheren Angaben gemacht. So sieht ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel vor, daß die erste, im wesentlichen horizontal ausgerichtete Linearachse eine Doppelführung aufweist. Mit dieser Art der Doppelführung wird eine be­ sonders hohe Verbindungssteifigkeit bei einer Verschiebung in einer horizontalen Richtung erreicht.

Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, daß die Doppelführung auf einander gegenüberliegenden Seiten der Säule ange­ ordnete Führungen umfaßt so daß mit dieser Doppelführung ein großer Führungsabstand und somit eine gute Qualität der Führung realisierbar ist.

Vorzugsweise sind die beiden, die Doppelführung bildenden Führungen am Säulenschlitten, vorzugsweise im Fall gegen­ überliegender Außenbereiche desselben gehalten.

Um mit diesen beiden die Doppelführung bildenden Führungen nicht nur eine gute Führungssteifigkeit, sondern auch eine möglichst genaue Bewegbarkeit in Richtung der von dieser Doppelführung gebildeten Linearachse zu erhalten, ist vor­ zugsweise vorgesehen, daß die beiden Führungen synchron miteinander bewegbar sind.

Eine besonders kostengünstige Lösung die beiden Führungen synchron zueinander zu bewegen, ist dadurch gegeben, daß die Führungen über Zahnriemen synchron miteinander beweg­ bar sind.

Diese Synchronisation über Zahnriemen läßt sich besonders einfach dadurch realisieren, daß die Zahnriemen Z-förmig zwischen den beiden Führungen verlaufen.

Vorzugsweise sind dabei zwei in zwei parallelen Ebenen verlaufende Zahnriemen vorgesehen.

Die Z-förmige Führung der beiden Zahnriemen ist dabei dadurch realisiert, daß die Zahnriemen jeweils durch ein Antriebsritzel und eine Umlenkrolle Z-förmig umgelenkt sind und dabei mit einem Ende an einer Führung und mit dem jeweils anderen an der jeweils anderen Führung gehalten sind.

Hinsichtlich der Anordnung des Greifers relativ zu den Linearachse des Drehgestells und der Ausbildung derselben wurden bislang keine detaillierteren Angaben gemacht. So sieht ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel vor, daß eine der Linearachsen des Drehgestells durch einen Querführungsbalken gebildet ist, längs welchem ein den Greifer tragender Greiferwagen verfahrbar ist. Eine der­ artige Lösung hat den großen Vorteil, daß dieser Quer­ führungsbalken einerseits eine stabile und sichere direkte Führung des Greifers zuläßt.

Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, daß der Querführungs­ balken mittels einer Linearachse von der Drehachse weg und auf diese zu bewegbar ist, wobei diese Linearachse vor­ zugsweise eine Doppelführung, wie vorstehend erläutert, umfaßt.

Hinsichtlich des Zugriffs auf beispielsweise einen Spei­ cher für Datenträger hat es sich als besonders raum­ sparend erwiesen, wenn der Querführungsbalken in einer im wesentlichen vertikalen Ebene führungsfrei bewegbar ist. Das heißt, daß in dieser Ebene keine Führungen für die Bewegung des Querführungsbalkens in dieser Ebene vorge­ sehen sind, sondern daß die hierzu erforderlichen Füh­ rungen außerhalb dieser Ebene liegen.

Darüber hinaus hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn sich die den Querführungsbalken tragende Linearachse quer zu der im wesentlichen vertikalen Ebene in Richtung vom Greifer weg erstreckt, so daß der Greifer durch diese Linearachse noch in eine Vielzahl zueinander paralleler vertikaler Ebenen bringbar ist, in denen er dann wiederum führungsfrei bewegbar ist.

Ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel sieht dabei vor, daß der Querführungsbalken seinerseits an einer sich im wesentlichen entgegengesetzt zu Greiferfingern des Greifers erstreckenden Linearführung gehalten ist.

Eine besonders zweckmäßige und für den Einsatz in Daten­ trägerarchivsystemen geeignete Lösung sieht dabei vor, daß der Querführungsbalken und der Greiferwagen die zweite im wesentlichen horizontal ausgerichtete Linearachse bilden.

Ein hinsichtlich des Zugriffs auf beliebige Einheiten eines Datenträgerarchivsystems besonders geeignetes Hand­ habungssystem sieht vor, daß der die zweite Linearachse bildende Querführungsbalken sich beiderseits der Drehachse des Drehgestells erstreckt. Besonders zweckmäßig ist es dabei, wenn der Querführungsbalken sich beiderseits der Drehachse im wesentlichen über die gleiche Distanz er­ streckt.

Diese Konfiguration läßt sich besonders zweckmäßig im Zu­ sammenhang mit den vorstehend beschriebenen Merkmalen dann realisieren, wenn der Querführungsbalken durch die erste Linearachse relativ zum Säulenschlitten verfahrbar ist.

Hinsichtlich der Bewegbarkeit des Greiferwagens längs des Querführungsbalken wurden bislang ebenfalls keine näheren Ausführungen gemacht. So ist es besonders vorteilhaft, wenn der Greiferwagen mittels eines Zahnriemens längs des Querführungsbalken bewegbar ist, da dies eine äußerst kostengünstige Lösung darstellt.

Im Rahmen der bisher beschriebenen Ausführungsbeispiele wurde lediglich davon ausgegangen, daß das Drehgestell den Greifer trägt und daß der Greifer durch die Achsen des Drehgestells relativ zur vertikalen Drehachse des Drehge­ stells drehbar ist. Um jedoch Datenträger in unter­ schiedlichsten Stellungen greifen oder wenden zu können, ist vorteilhafterweise vorgesehen, daß der Greifer gegen­ über dem Drehgestell um einen im wesentlichen horizontal ausgerichtete Drehachse drehbar ist.

Als besonders vorteilhaft hat es sich dabei erwiesen, wenn der Greifer um eine quer zu der vom Querführungsbalken gebildeten Linearachse gerichtete Drehachse gegenüber dem Greiferwagen drehbar ist.

Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, daß die Drehachse für den Greifer im wesentlichen parallel zur ersten, im wesentlichen horizontal ausgerichteten Linearachse des Greifers verläuft.

Prinzipiell könnte der Greifer dabei so angeordnet sein, daß er um die Drehachse unbegrenzt drehbar ist. Aus Gründen der Einfachheit und einer möglichst kosten­ günstigen Lösung hat es sich jedoch als vorteilhaft erwiesen, wenn der Greifer zwischen zwei Anschlag­ stellungen um 180° um die Drehachse drehbar ist. Dies hat den Vorteil, daß beispielsweise bei der Verwendung von Speicherdisks als Datenträger die Diskkassetten mittels des Greifers gewendet werden können, so daß beide Seiten der Speicherdisk in einer Schreib-/Leseeinheit, welche nur zum Lesen einer Seite einer Speicherdisk ausgebildet ist, gelesen werden können. Damit läßt sich insbesondere ein Datenträgerarchivsystem der erfindungsgemäßen Art optimal ausbilden.

Alternativ oder ergänzend dazu ist vorteilhafterweise vor­ gesehen, daß der Greifer zwischen zwei Anschlagstellungen um 90° um die Drehachse drehbar ist. Dies ist beispiels­ weise vorteilhaft, wenn als Datenträgerbänder in Bandkassetten zum Einsatz kommen, wobei die Bandkassetten vorteilhafterweise in vertikaler Ausrichtung im Speicher abgelegt und in horizontaler Aus­ richtung in Schreib-/Leseeinheiten eingelegt werden.

Des weiteren betrifft die Erfindung - wie eingangs erläu­ tert - auch ein Datenträgerarchivsystem, welches erfin­ dungsgemäß als Handhabungssystem für die Datenträger ein Handhabungssystem aufweist, welches entsprechend einem oder mehreren der vorstehend beschriebenen Ausführungsbei­ spiele ausgebildet ist.

Vorteilhafterweise ist dabei das Datenträgerarchivsystem dergestalt ausgebildet, daß das Handhabungssystem inner­ halb eines Vielecks, vorzugsweise eines regelmäßigen Viel­ ecks angeordnet ist, und daß eine Zugriffsposition für in dem Speicher angeordnete Datenträger an eine Seitenkante des Vielecks angrenzend angeordnet ist.

Besonders effektiv läßt sich das erfindungsgemäße Daten­ trägerarchivsystem dann betreiben, wenn längs der Seiten­ kante des Vielecks eine Vielzahl von Zugriffspositionen des Speichers angeordnet ist, da in diesem Fall beim ein­ maliger paralleler Ausrichtung beispielsweise des Querfüh­ rungsbalkens zu den Zugriffspositionen der Greifer auf mehrere Zugriffspositionen zugreifen kann, ohne daß die Ausrichtung des Querführungsbalkens geändert werden muß.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn eine Zugriffsposition zu der Schreib-/Leseeinrichtung an einer Seitenkante des Vielecks angeordnet ist, so daß ebenfalls durch entsprechende Ausrichtung beispielsweise des Quer­ führungsbalkens in einfacher Weise auch ein Zugriff auf die Zugriffspositionen der Schreib-/Leseeinrichtung rea­ lisierbar ist.

Besonders vorteilhaft, insbesondere hinsichtlich einer möglichst großen Speicherkapazität und möglichst eindeu­ tigen Aufteilung der Anordnung von Schreib-/Leseeinheit und Speicher ist es, wenn die Zugriffsposition zu der schreib-/Leseeinrichtung längs einer Seitenkante des Viel­ ecks angeordnet ist, die sich von der Seitenkante des Vielecks unterscheidet, längs welcher Zugriffspositionen des Speichers angeordnet sind.

Um mehrere Schreib-/Leseeinheiten vorteilhaft betreiben zu können, ist ferner zweckmäßigerweise vorgesehen, daß mehrere Zugriffspositionen für die Schreib-/Lese­ einrichtung längs der Seitenkante des Vielecks angeordnet sind.

Um die einzelnen Zugriffspositionen besonders vorteilhaft erreichen zu können, ist vorteilhafterweise vorgesehen, daß das Handhabungssystem mit seiner vertikalen Drehachse in einem mittigen Bereich des Vielecks angeordnet ist. In diesem Fall läßt sich der Greifer in besonders einfacher Weise relativ zu den Zugriffspositionen ausrichten und von einer Zugriffsposition zur anderen bewegen.

Hinsichtlich der Drehbarkeit des Drehgestells wurden bis­ lang ebenfalls keine näheren Angaben gemacht. So sieht ein vorteilhaftes, möglichst einfaches Ausführungsbeispiel vor, daß das Drehgestell derart drehbar ist, daß eine der horizontalen Linearachsen parallel zu den Seitenkanten des Vielecks ausrichtbar ist.

Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, daß die den Greifer un­ mittelbar tragende Linearachse parallel zu den Seiten­ kanten des Vielecks ausrichtbar ist. Dabei wird unter dem unmittelbaren Tragen des Greifers durch die Linearachse verstanden, daß keine weitere Linearachse zwischen dieser und dem Greifer dazwischengeschaltet sein soll.

Der Vorteil dieser Lösung ist insbesondere darin zu sehen, daß bei einer Vielzahl von Zugriffspositionen längs einer Seitenkante eines Vielecks eine Ausrichtung der den Grei­ fer unmittelbar tragenden Linearachse entfallen kann und somit ein stets erneutes Ausrichten dieser Linearachse entfallen kann.

Darüber hinaus wurde nichts darüber ausgesagt, wie vor­ teilhafterweise die den Greifer unmittelbar tragende Linearachse bewegbar sein soll. So hat es sich als vor­ teilhaft erwiesen, wenn die den Greifer unmittelbar tra­ gende Linearachse in Richtung auf die Seitenkante des Vielecks zu und von dieser weg, das heißt vorzugsweise senkrecht zu der Seitenkante, verfahrbar ist.

Insbesondere ist dabei vorgesehen, daß die den Greifer un­ mittelbar tragende Linearachse von der Säule weg in eine seitenkantennahe Zugriffsstellung und auf die Säule zu in eine säulennahe Stellung bewegbar ist, in welcher die Linearachse um die vertikale Drehachse drehbar ist.

Hinsichtlich der Ausbildung des Speichers wurden im Zu­ sammenhang mit den bisherigen Ausführungsbeispielen keine näheren Ausführungen gemacht.

So sieht ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel vor, daß der Speicher ein Linearregal mit einer ebenen Frontfläche aufweist.

Ein alternatives, hinsichtlich der Speicherkapazität vor­ teilhafteres Ausführungsbeispiel sieht vor, daß der Spei­ cher einen Drehspeicherturm oder vorteilhafterweise mehrere Drehspeichertürme aufweist, wobei insbesondere mehrere Drehspeichertürme so angeordnet sind, daß deren die Zugriffsposition stehende Speicherplätze längs einer oder zwei Seitenkanten des Vielecks angeordnet sind.

Ein weiteres vorteilhaftes Ausführungsbeispiel des erfin­ dungsgemäßen Speichers sieht vor, daß die Drehspeicher­ türme mehrere ebene Frontflächen aufweisen, welche paral­ lel zu den Seitenkanten des Vielecks ausrichtbar sind, um die Speicherplätze in Zugriffsstellung zu bringen.

Ein weiteres vorteilhaftes Ausführungsbeispiel sieht vor, daß der Speicher einen Großdrehspeicherturm umfaßt, welcher einen um eine Achse drehbaren Hauptdrehrahmen und gegenüber dem Hauptdrehrahmen um zur Drehachse des Haupt­ drehrahmens parallele Achsen drehbare Drehspeichertürme aufweist. Vorzugsweise sind dabei zwischen den Drehspei­ chertürmen in Zwischenräumen noch fest auf dem Hauptdreh­ rahmen angeordnete Zwischenspeicherregale gehalten. Sowohl Speicherplätze der Drehturmspeicher als auch Speicher­ plätze der Zwischenregale sind jeweils für sich in eine Zugriffsposition bringbar.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung sind Gegen­ stand der nachfolgenden Beschreibung sowie der zeichne­ rischen Darstellung einiger Ausführungsbeispiele.

In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines erfin­ dungsgemäßen Handhabungssystems;

Fig. 2 eine Seitenansicht in Richtung des Pfeils A in Fig. 1;

Fig. 3 eine schematische Draufsicht auf das Hand­ habungssystem gemäß Fig. 1 und 2 von oben;

Fig. 4 einen ausschnittsweisen Schnitt längs Linie 4-4 in Fig. 3;

Fig. 5 eine perspektivische Darstellung eines ersten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Datenträgerarchivsystems;

Fig. 6 eine Draufsicht auf ein zweites Ausführungsbei­ spiel eines erfindungsgemäßen Datenträger­ archivsystems;

Fig. 7 eine Frontansicht eines Drehturmspeichers gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel und

Fig. 8 eine Draufsicht auf ein drittes Ausführungsbei­ spiel eines erfindungsgemäßen Datenträger­ archivsystems.

Ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Hand­ habungssystems dargestellt in Fig. 1 bis 4, umfaßt ein als Ganzes mit 10 bezeichnetes Untergestell, auf welchem ein als Ganzes mit 12 bezeichnetes Drehgestell mittels eines Drehlagers 14 um eine C-Achse drehbar gelagert ist.

Zur Drehung des Drehgestells 12 gegenüber dem auf einem Boden 16 aufstellbaren Untergestell 10 ist in diesem ein C-Achsenantrieb 18 angeordnet, welcher beispielsweise ein fest mit dem Drehgestell 12 verbundenes Zahnrad 20 an­ treibt, welches in einen Lagerblock 22 des Untergestells 10 hineinragt. Der Lagerblock 22 trägt dabei das Drehlager 14.

Das Drehgestell 12 umfaßt seinerseits eine vertikale Säule 24, an welcher ein Säulenschlitten 26 in vertikaler Rich­ tung längs einer Z-Achse geführt ist. Hierzu ist die Säule 24 auf zwei gegenüberliegenden Seiten mit Längsführungs­ leisten 28 versehen, an welchen Führungswagen 30 gleiten, welche ihrerseits am Säulenschlitten 26 gehalten sind.

Zum Bewegen des Säulenschlittens 26 in der Z-Richtung ist an der Säule 24, vorzugsweise deren oberem Ende, ein Hub­ antrieb 32 angeordnet, welcher über ein Zahnritzel 34 einen auf einer Seite der Säule 24 angeordneten Hubzahn­ riemen 36 antreibt, welcher seinerseits über ein nahe dem Drehlager 14 angeordnetes Umlenkrad 38 als geschlossenes Turm verläuft und mit dem Säulenschlitten 26 verbunden ist.

An dem Säulenschlitten 26 ist ein auf einer dem Hubzahn­ riemen 36 gegenüberliegenden Seite der Säule 24 ange­ ordneter Querführungsbalken 40 gehalten, welcher sich längs einer Y-Richtung erstreckt und an welchem ein Greiferwagen 42 in horizontaler Richtung längs einer im wesentlichen horizontal verlaufenden Y-Achse quer zu C-Achse bewegbar ist. Der Greiferwagen 42 trägt seiner­ seits einen Greifer 44, welcher mittels eines G-Achsenantriebs 46 gegenüber dem Greiferwagen 42 um eine G-Achse drehbar gelagert ist, wobei die G-Achse quer zur Y-Achse und C-Achse, vorzugsweise im wesentlichen horizon­ tal und senkrecht zu diesen, verläuft.

Zum Bewegen des Greiferwagens 42 in Y-Richtung ist am Querführungsbalken 40 auf der dem Greiferwagen 42 gegen­ überliegenden Seite als Y-Achsenantrieb ein Querantrieb 50 angeordnet, welcher ein Zahnritzel 52 aufweist, das seinerseits einen Zahnriemen 54 antreibt, der sich längs des Querführungsbalkens 40 mit einem hinteren Turm 56 und einem vorderen Turm 58 erstreckt, wobei mit dem vorderen Turm 58 der Greiferwagen 42 fest verbunden ist. Der Zahn­ riemen 54 wird hierzu durch zwei innenseitig des Querfüh­ rungsbalkens 40 angeordnete Umlenkrollen 60 und 62 umge­ lenkt. Zusätzlich wird das hintere Turm 56 durch zwei Umlenkrollen 64 bzw. 66 zum Zahnritzel 52 hin umgelenkt und umschlingt dieses daher vorzugsweise halbseitig.

Der gesamte Querführungsbalken 40 ist seinerseits mittels zweier Vorschubführungsbalken 70 und 72 an dem Säulen­ schlitten 26 gelagert. Hierzu sind die beiden Vorschub­ führungsbalken 70 und 72 auf einer Ober- und einer Unter­ seite mit Vorschubführungsleisten 74 bzw. 76 versehen, welche jeweils in Vorschubführungen 78 bzw. 80 gelagert sind. Diese Vorschubführungen 78 bzw. 80 sind am Säulen­ schlitten 26 gehalten, insbesondere im Bereich der Füh­ rungswagen 30.

Die Vorschubführungsbalken 70 bzw. 72 sind in X-Richtung bewegbar und stellen ihrerseits eine im wesentlichen hori­ zontal verlaufende X-Achse zur Bewegung des Querführungs­ balkens 40 dar. Hierzu ist als X-Achsenantrieb ein Vor­ schubantrieb 82 am Säulenschlitten 26 gehalten, welcher, wie in Fig. 4 dargestellt, zwei in übereinanderliegenden Ebenen 86 bzw. 88 liegende Ritzel 90 bzw. 92 antreibt, welche beispielsweise nahe des Vorschubführungsbalkens 70 angeordnet sind. Die Ebenen 86 und 88 erstrecken sich dabei parallel zur X und parallel zur Y-Achse. Der Vor­ schubantrieb 82 ist dabei vorzugsweise auf der dem Quer­ führungsbalken 40 gegenüberliegenden Säule am Säulen­ schlitten 26 gehalten und zwar so, daß die Ritzel 90 und 92 nahe der Vorschubführungsbalkens 70 auf einer dem Vor­ schubführungsbalken 72 zugewandten Seite liegen. Korres­ pondierend zu den Ritzeln 90 und 92 sind frei drehbare Um­ lenkrollen 94 und 96 vorgesehen, welche nahe des Vorschub­ führungsbalkens 72 auf der dem Vorschubführungsbalken 70 zugewandten Seite liegen.

Zum synchronen Antrieb beider Vorschubführungsbalken 70 bzw. 72 in Richtung der X-Achse ist ein erster Zahnriemen 100 vorgesehen, welcher in der Ebene 86 verläuft und sich ausgehend von einem hinteren, dem Querführungsbalken 40 abgewandten Ende 102 des Vorschubführungsbalkens 70 längs desselben erstreckt, das Ritzel 90 auf einer dem Querfüh­ rungsbalken 40 zugewandten Seite umschlingt dann zur Um­ lenkrolle 94 verläuft und diese auf ihrer dem Querfüh­ rungsbalken 40 abgewandten Seite umschlingt und schließ­ lich längs des Vorschubführungsbalkens 72 bis zu einem vorderen Befestigungspunkt 104 verläuft, welcher bei in X-Richtung in seine säulennahe Stellung bewegtem Querführungsbalken 40 nahe der Vorschubführung 80 oder nahe an einem vorderen Ende des Vorschubführungsbalkens 72 liegt.

In spiegelsymmetrischer Weise verläuft in der Ebene 88 ein Zahnriemen 106, welcher von einem hinteren Ende 108 des Vorschubführungsbalkens 72 zur Umlenkrolle 96 verläuft, diese auf ihrer dem Querführungsbalken 40 zugewandten Seite umschlingt, dann zum Ritzel 92 verläuft, dieses auf seiner dem Querführungsbalken 48 abgewandten Seite um­ schlingt und schließlich längs des Vorschubführungsbalkens 70 bis zu einem vorderen Befestigungspunkt 110 erstreckt, welcher in X-Richtung an dem Vorschubführungsbalken 70 in einer Lage befestigt ist, welcher mit der des vorderen Führungspunkts 104 vergleichbar ist.

Durch Antreiben der beiden auf einer gemeinsamen Welle sitzenden Ritzel 90 und 92 mittels des Vorschubantriebs 82 sind somit die beiden Vorschubführungsbalken 70 und 72 synchron zueinander in X-Richtung bewegbar und somit der Querführungsbalken 40 von einer in Fig. 3 durchgezogen gezeichneten säulennahen Stellung in eine in Fig. 3 gestrichelt gezeichnete säulenferne Stellung bewegbar.

Der Greifer 44 umfaßt vorzugsweise zwei sich parallel zueinander und zum Querführungsbalken 40 sowie der Säule 24 erstreckende Greiferfinger 120 und 122, von denen vor­ zugsweise einer relativ zum anderen bewegbar ist und welche zwischen sich einen Zwischenraum 124 einschließen, der zur Aufnahme einer Datenträgerkassette 126 dient. Ferner ist der Greifer 44 um die G-Achse zumindest inso­ weit drehbar, daß die Datenträgerkassette 126 von einer in Fig. 3 dargestellten vertikalen Stellung in eine in Fig. 3 gestrichelt darge­ stellte horizontale Stellung drehbar ist. Das heißt, daß die Drehung des Greifers 44 um die G-Achse zumindest eine 90° Drehung ermöglicht.

Vorzugsweise ist vorgesehen, daß der Greifer 44 um die G-Achse um 180° drehbar ist, wobei die Datenträgerkassette von einer horizontalen Stellung um 180° in die umgekehrte horizontale Stellung drehbar ist und eine Zwischenstellung möglich ist, in welcher die Datenträgerkassette 126 in vertikaler Stellung steht, wobei die Zwischenstellung einer 90° Drehung entspricht.

Vorzugsweise ist der Greifer 44 so angeordnet, daß er auf einer der Säule 24 abgewandten Seite des Querführungs­ balkens 40 sitzt und daß sich die Greiferfinger 120 und 122 parallel zur G-Achse erstrecken.

Eine Versorgung des Greiferwagens 42 mit Steuersignalen und Antriebsenergie erfolgt über in einer als Gliederkette ausgebildeten Versorgungskette 130 geführte Kabel, wobei die Versorgungskette einerseits am Greiferwagen 42 ge­ halten ist und andererseits im Querführungsbalken 40 und auf diesen Querführungsbalken 40 auflegbar ist.

In gleicher Weise ist der Querführungsbalken 40 über in einer Versorgungskette 132 geführte Leitungen mit Energie versorgbar, wobei die Versorgungskette 132 parallel zu einem der Vorschubführungsbalken 70 oder 72 vorzugsweise auf dem jeweils anderen Vorschubführungsbalken 72 bzw. 70 abgewandten Seite verläuft.

Schließlich erfolgt eine Versorgung des Säulenschlittens 26 über in einer Versorgungskette 134 geführte Leitungen, wobei die Versorgungskette 134 auf einer der Säule 24 ab­ gewandten Seite des Hubzahnriemens 36 geführt ist.

Eine Versorgung des Drehgestells 12 in sämtlichen Dreh­ stellungen relativ zum Untergestell 10 erfolgt über in zwei Versorgungsketten 136 und 138 geführte Leitungen, wobei die Versorgungsketten 136 und 138 in einer horizon­ talen Ebene 140 eine Schlinge bilden und jeweils in einem äußeren Führungsprofil 142 bzw. 144 und einen inneren Füh­ rungsprofil 146 bzw. 148 geführt sind. Die äußeren Füh­ rungsprofile 142 und 144 und die inneren Führungsprofile 146 und 148 sind im Querschnitt U-förmig ausgebildet und zur Aufnahme der Versorgungsketten 136 und 138 mit ihren Öffnungen einander zugewandt angeordnet und nahezu jeweils halbkreisförmig bezüglich der C-Achse angeordnet. Vorzugs­ weise sind die äußeren Führungsprofile 142 und 144 fest am Untergestell 10 gehalten und die inneren Führungsprofile 146 und 148 fest mit dem Drehgestell 12 verbunden.

Zur Versorgung des Drehgestells 12 mittels der beiden Ver­ sorgungsketten 136 und 138 ist es erforderlich, daß das Drehgestell 12 ausgehend von der in Fig. 3 dargestellen Ausgangsstellung um die C-Achse in jeweils entgegenge­ setzte Richtungen bis zu einem Maximalwinkel drehbar ist, wobei dieser Maximalwinkel vorzugsweise 180° beträgt, so daß ausgehend von der in Fig. 3 dargestellte Drehstellung des Drehgestells 12, insbesondere des Querführungsbalkens 40, die um 180° gedrehte Stellung durch Drehung um die C-Achse in zwei entgegengesetzte Richtungen um jeweils 180° erreichbar ist. Damit lassen sich alle für ein allseitiges Greifen von Datenträgerkassetten erforderlichen Drehstellungen des Drehgestells 12 um die C-Achse realisieren.

Ein derartiges erfindungsgemäßes Handhabungssystem kommt vorzugsweise bei Datenträgerarchivsystemen zum Einsatz, von denen ein erstes Ausführungsbeispiel in Fig. 5 darge­ stellt ist. Bei diesem ersten Ausführungsbeispiel ist das Drehgestell 12 so angeordnet, daß in einer Drehstellung desselben der Greifer 44 auf ein Speicherregal 150 Zugriff hat, in welchem die Datenträgerkassetten 126 in einer Vielzahl von Speicherplätzen 152 in einer Zugriffsposition 153, beispielsweise mit vertikaler Orientierung, speicher­ bar sind. Beispielsweise sind die Speicherplätze 152 in horizontalen Reihen 154 nebeneinanderliegend angeordnet, wobei das Speicherregal 150 mehrere übereinanderliegende horizontale Reihen 154 aufweist. Das Speicherregal 150 weist eine ebene Frontseite 156 auf, wobei die Speicher­ plätze sich in horizontaler Richtung 158 über eine Breite erstrecken, welche dem maximalen Verfahrweg des Greifers 44 längs der Y-Achse entspricht. Wird somit der Querfüh­ rungsbalken 40 parallel zur Frontseite 156 des Speicher­ regals 150 ausgerichtet, so hat der Greifer 44 mit seinen Greiferfingern 120 und 122 durch Verfahren desselben in y-Richtung zu jedem der Speicherplätze 152 jeder einzelnen Reihe 154 Zugriff. Zum Zugriff auf eine der übereinander­ liegenden Reihen 154 ist der Querführungsbalken 140 in Z-Richtung verfahrbar.

Das Zugreifen auf die in den Speicherplätzen 152 abge­ legten Datenträgerkassetten 126 erfolgt durch eine senk­ recht zur Frontseite 156 stehende Zugriffsrichtung, wozu der Greifer 44 durch Bewegung des Querführungsbalkens 40 in X-Richtung mittels des Vorschubantriebs 82 bewegbar ist.

Damit lassen sich in den Speicherplätzen 152 in der Zu­ griffsposition 153 stehende Datenträgerkassetten 126 grei­ fen und entnehmen oder andererseits Datenträgerkassetten 126 in die Speicherplätze 152 des Speicherregals 156 ein­ setzen.

Darüberhinaus ist durch die Drehbarkeit des Drehgestells 12 um die C-Achse der Querführungsbalken 40 derart beweg­ bar, daß er vor Schreib/Leseeinheiten 160 a, b, c, posi­ tionierbar ist, welche jeweils einen Einlegeschacht 162a, b, c aufweisen. Im einfachsten Fall sind die Schreib/Lese­ einheiten 160a, b, c in Reihe längs einer Geraden 164 auf­ gestellt, so daß durch Positionierung des Querführungs­ balkens 40 parallel zur Geraden 164 ein Zugriff des Grei­ fers auf eine Zugriffsposition 161 eines jeden der Ein­ legeschächte 162a, b, c ohne weitere Drehung des Querfüh­ rungsbalkens 40 um die C-Achse möglich ist.

Vorzugsweise bilden die Gerade 164 und die Frontseite 156 äußere Ränder eines Vielecks 168 in dessen mittlerem Be­ reich das Drehgestell 12 drehbar auf dem Untergestell 10 angeordnet ist.

Alle Bewegungen der erfindungsgemäßen Handhabungssystems sind durch eine Steuerung 165 mit einem Steuerungsrechner steuerbar, wobei die Bewegungen längs der X, Y und Z Achse numerisch gesteuert erfolgen.

Vorzugsweise ist die C-Achse ebenfalls als numerisch steuerbare Achse ausgebildet. Es ist aber auch möglich, die Drehungen um die C-Achse mit einem Schrittschaltwerk durchzuführen, welches das Drehgestell 12 um entsprechend dem Vielfach vorgegebene Winkel dreht. Im Fall eines Vier­ ecks sind dies Winkel von jeweils 90°.

Die G-Achse kann im einfachsten Fall ebenfalls als in definiert vorgegebene Winkel, beispielsweise 90° und 180°, drehende Achse ausgebildet sein. Es ist aber auch denkbar, diese Achse als numerisch gesteuerte Achse auszubilden.

In allen Fällen erfolgt die Ansteuerung der C-Achse und der G-Achse mittels des Steuerungsrechners 165.

Eine Synchronisation mit den Schreib-/Leseeinheiten 160 erfolgt über einen übergeordneten Rechner 166 beispiels­ weise einen Großrechner, welcher auch die Anforderungen für die einzelnen in die Schreib-/Leseeinheiten einzu­ legenden Datenträgerkassetten ausgibt.

Bei einem zweiten Ausführungsbeispiel eines erfindungs­ gemäßen Datenträgerarchivsystems, schematisch dargestellt in Fig. 6, sind anstatt des Speicherregals 150 zwei Dreh­ speichertürme vorgesehen, wobei jeder Drehspeicherturm 170, wie in Fig. 7 dargestellt, Speicherplätze 172 aufweist, welche umfangseitig des Dreh­ speicherturm 170 in horizontaler Richtung 158 in Form von Speicherplatzringen 176 nebeneinander angeordnet sind, wobei mehrere Speicherplatzringe 176 übereinanderliegen und den Drehspeicherturm 170 bilden. Vorzugsweise ist jeder Speicherplatzring 176 aus einzelnen Speicherseg­ menten 178 mit ebener Frontfläche 180 ausgebildet, so daß die Frontflächen 180 aller Speichersegmente 178 zusammen einen Drehturmspeicher 170 ergeben, welcher eine Umfangs­ fläche in Form eines Zylinders mit vieleckigem Querschnitt aufweist. Alle Drehturmspeicher 170 sind, um Zugriff zu allen Speicherplätzen 172 zu ermöglichen, um eine verti­ kale Achse 182 drehbar, wobei im Fall der Speichersegmente 178 mit gerader Frontfläche 180 eine Drehung des jewei­ ligen Drehspeicherturms 170 derart erfolgt, daß ein Ganzes Speichersegment 178 in Zugriffstellung steht, wobei in Zu­ griffstellung des Drehturmspeichers 170 die Frontfläche 180 parallel zum Querführungsbalken 40 des Handhabungs­ systems ausgerichtet ist und alle Speicherplätze 172 dieses Speichersegments in Zugriffsposition 173 für den Greifer 44 stehen.

Vorzugsweise sind bei dem zweiten in Fig. 6 und 7 darge­ stellten Ausführungsbeispiel zwei Drehturmspeicher 170 nebeneinander angeordnet und so ausgerichtet, daß ein Zu­ griff des Greifers 44 bei Ausrichtung des Querführungs­ balkens 40 parallel zu den Frontflächen 180 beider Dreh­ turmspeicher 170 zu den jeweiligen Speichersegmenten 178 beider Drehturmspeicher 170 erfolgen kann.

Zusätzlich ist bei dem zweiten, in Fig. 6 schematisch dar­ gestellten Ausführungsbeispiel den Drehspeichertürmen 170 gegenüberliegend noch eine Ein/Ausgabeeinheit 190 ange­ ordnet.

Die Schreib/Leseeinheiten 160, die Drehspeichertürme 170 mit ihren in Zugriffstellung stehenden Speichersegmenten 178 und die Ein/Ausgabeeinheit 190 sind längs der Seiten­ kanten eines Vielecks 192, vorzugsweise eines Quadrats, angeordnet, in dessem zentralen Bereich das Drehgestell 12 um die Drehachse C drehbar angeordnet ist.

Sowohl das Handhabungssystem 10, 12 als auch die Drehturm­ speicher 170 werden über die Steuerung 165 gesteuert. Ferner erfolgt eine Synchronisation mit den Schreib-/Lese­ einheiten über den Großrechner 166.

Bei einem dritten Ausführungsbeispiel eines erfindungsge­ mäßen Datenträgerarchivsystems, dargestellt in Fig. 8 ist anstelle der Drehspeichertürme 170 ein Großdrehspei­ cherturm 200 vorgesehen, welcher einen Hauptdrehrahmen 202 aufweist, der seinerseits um eine vertikale Achse 204 drehbar ist und auf diesem Hauptdrehrahmen 202 angeordnete Drehspeichertürme 206 aufweist, welche beispielsweise wie die Drehspeichertürme 170 ausgebildet sind, und welche ihrerseits um vertikale Achsen 208 drehbar sind, die in gleichen radialen Abständen von der Achse 204 angeordnet sind und parallel zu dieser verlaufen.

Diese Drehspeichertürme 206 umfassen ebenfalls in Spei­ cherplatzringen angeordnete Speicherplätze, wobei die Speicherplatzringe vorzugsweise ebenfalls in Speicher­ platzsegmente mit ebenen Frontflächen 180 aufgeteilt sind, wie bei den Drehspeichertürmen 170.

Zwischen diesen Drehspeichertürmen 206 sind zusätzliche Zwischenspeicherregale 210 angeordnet, welche im Prinzip ähnlich dem Speicherregal 150 ausgebildet sind und somit ebenfalls Speicherplätze 152 in übereinanderliegenden Reihen 154 aufweisen. Diese Zwischenspeicherregale 210 sind fest am Hauptdrehrahmen 202 gehalten.

Derartige Drehspeichertürme 206 sind beispielsweise in der EP-A-0 376 035 beschrieben, auf welche vollinhaltlich Bezug genommen wird.

Sowohl die Speicherplätze der Zwischenspeicherregale 210 als auch die der Speichersegmente 178 der Drehspeicher­ türme sind durch entsprechende Drehung des Hauptdreh­ rahmens 202 und gegebenenfalls der Drehspeichertürme 206 in eine Zugriffsposition 173 für den Greifer 44 des Hand­ habungssystems zu bringen, wobei dieser Zugriffsposition Frontseiten 212 der Zwischenspeicherregale 210 oder Front­ flächen 180 der Drehspeichertürme 206 parallel zu dem zum Zugriff auf diese ausgerichteten Querführungsbalken 40 angeordnet sind, wobei der Greifer 44 auf die einzelnen Speicherplätze zugreifen kann.

In der Zugriffstellung sind die Frontseiten 212 oder die Frontflächen 180 so ausgerichtet, daß sie in gleicher Weise wie die Gerade 164, längs welcher die Schreib/Lese­ einheiten 160 angeordnet sind, die Seitenkante eines Viel­ ecks 192 bilden, in dessen mittlerem Bereich das Drehge­ stell 12 mit seiner Drehachse C angeordnet ist.

Eine Steuerung dieses Drehspeicherturms 202 erfolgt eben­ falls über die Steuerung 165 und die Synchronisation mit den Schreib-/Leseeinheiten 160 erfolgt über den Rechner 166.

Claims (41)

1. Handhabungssystem für Datenträger, umfassend einen Greifer für die Datenträger und eine mehrere Achsen aufweisende Robotereinheit zur Bewegung des Greifers im Raum, dadurch gekennzeichnet, daß die Robotereinheit ein Untergestell (10) und ein gegen­ über diesem um eine vertikale Drehachse (C) drehbares Drehgestell (12) aufweist und daß das Drehgestell (12) eine um die vertikale Drehachse (C) drehbare, im wesentlichen vertikal ausgerichtete Linearachse (Z) sowie zwei im wesentlichen horizontal und quer zu­ einander verlaufende Linearachsen (X, Y) aufweist.

2. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Untergestell (10) stationär angeordnet ist.

3. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Drehgestell (12) gegenüber dem Untergestell (10) ausgehend von einer Grundstellung bis zu einem fest vorgegebenen Maximalwinkel drehbar ist.

4. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Drehgestell (12) gegenüber dem Untergestell (10) in zwei entgegenge­ setzte Drehrichtungen bis zu dem fest vorgegebenen Maximalwinkel drehbar ist.

5. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine Versorgung des Drehgestells (12) über das Untergestell (10) durch in einer Versorgungskette (138) geführte Leitungen erfolgt.

6. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Versorgungskette (136, 138) in einer Ebene senkrecht zur Drehachse (C) geführt ist.

7. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Versorgungs­ ketten (136, 138) vorgesehen sind.

8. Handhabungssystem für Datenträger nach einem der vor­ anstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Drehgestell (12) als vertikale Linearachse (Z) eine Säule (24) und einen an dieser geführten Säulen­ schlitten (26) aufweist.

9. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Säulenschlitten (26) mittels eines Zahnriemens (36) längs der vertikalen Linearachse (Z) verfahrbar ist.

10. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Säulen­ schlitten (26) auf zwei gegenüberliegenden Seiten an der Säule (24) geführt ist.

11. Handhabungssystem für Datenträger nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die erste im wesentlichen horizontal ausgerichtete Linearachse (X) eine Doppelführung (70, 72) aufweist.

12. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Doppelführung auf einander gegenüberliegenden Seiten der Säule (24) angeordnete Führungen (70, 72) umfaßt.

13. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Füh­ rungen (70, 72) synchron bewegbar sind.

14. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungen (70, 72) über Zahnriemen (100, 106) synchron miteinander bewegbar sind.

15. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Zahnriemen (100, 106) Z-förmig zwischen beiden Führungen (70, 72) verlaufen.

16. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß zwei in zwei parallelen Ebenen (86, 88) verlaufende Zahnriemen (100, 106) vorgesehen sind.

17. Handhabungssystem für Datenträger nach einem der vor­ anstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine der Linearachsen des Drehgestells (12) durch einen Querführungsbalken (40) gebildet ist, längs welchem ein den Greifer (44) tragender Greiferwagen (42) verfahrbar ist.

18. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Querführungsbalken (40) mittels einer Linearachse (X) von der Drehachse (C) weg und auf diese zu bewegbar ist.

19. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, daß der Querfüh­ rungsbalken (40) in einer im wesentlichen vertikalen Ebene führungsfrei bewegbar ist.

20. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß sich die den Querfüh­ rungsbalken (40) tragende Linearachse (X) quer zu der im wesentlichen vertikalen Ebene in Richtung vom Greifer (44) weg erstreckt.

21. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß der Querführungsbalken (40) seinerseits an einer sich im wesentlichen ent­ gegengesetzt zu Greiferfingern (120, 122) des Grei­ fers (44) erstreckenden Linearführung (70, 72) ge­ halten ist.

22. Handhabungssystem für Datenträger nach einem der An­ sprüche 17 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß der Querführungsbalken (40) und der Greiferwagen (42) die zweite im wesentlichen horizontal ausgerichtete Linearachse (Y) bilden.

23. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß der Querführungsbalken (40) durch die erste Linearachse (X) relativ zum Säulenschlitten (26) verfahrbar ist.

24. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß der die zweite Linear­ achse (Y) bildende Querführungsbalken (40) sich beiderseits der Drehachse (C) des Drehgestells (12) erstreckt.

25. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß der Querführungsbalken (40) sich beiderseits der Drehachse (C) über im wesentlichen die gleiche Distanz erstreckt.

26. Handhabungssystem für Datenträger nach einem der Ansprüche 17 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß der Greiferwagen (42) mittels eines Zahnriemens (56, 58) längs des Querführungsbalkens (40) bewegbar ist.

27. Handhabungssystem für Datenträger nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (44) gegenüber dem Drehgestell (12) um eine im wesentlichen horizontal ausgerichtete Drehachse (G) drehbar ist.

28. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (44) um eine quer zu der vom Querführungsbalken (40) gebildeten Linearachse (Y) gerichtete, Drehachse (G) gegenüber dem Greiferwagen (42) drehbar ist.

29. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 27 oder 28, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (44) zwischen zwei Anschlagstellungen um 180° um die Drehachse (G) drehbar ist.

30. Handhabungssystem für Datenträger nach einem der An­ sprüche 27 bis 29, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (44) zwischen zwei Anschlagstellungen um 90° um die Drehachse (G) drehbar ist.

31. Datenträgerarchivsystem umfassend einen Speicher für die Datenträger, eine Schreib-/Leseeinrichtung für die Datenträger und ein Handhabungssystem für die Datenträger, dadurch gekennzeichnet, daß das Hand­ habungssystem nach einem der voranstehenden An­ sprüche ausgebildet ist.

32. Datenträgerarchivsystem nach Anspruch 31, dadurch gekennzeichnet, daß das Handhabungssystem (10, 12) innerhalb eines Vielecks (168, 192) angeordnet ist und daß eine Zugriffsposition (153, 173) in für dem Speicher angeordnete Datenträger an eine Seitenkante des Vielecks (168, 192) angrenzend angeordnet ist.

33. Datenträgerarchivsystem nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, daß längs der Seitenkante des Viel­ ecks (168, 192) eine Vielzahl von Zugriffspositionen (153, 173) des Speichers (150, 170, 200) angeordnet ist.

34. Datenträgerarchivsystem nach einem der Ansprüche 31 bis 33, dadurch gekennzeichnet, daß eine Zugriffs­ position (161) zu der Schreib-/Leseeinrichtung (160) an einer Seitenkante des Vielecks (168, 192) ange­ ordnet ist.

35. Datenträgerarchivsystem nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, daß die Zugriffsposition (161) zu der Schreib-/Leseeinrichtung (160) längs einer Seitenkante (164) des Vielecks (168, 192) angeordnet ist, die sich von der Seitenkante des Vielecks (168, 192) unterscheidet, längs welcher Zugriffsposition (153, 173) des Speichers (150, 170, 200) angeordnet sind.

36. Datenträgerarchivsystem nach Anspruch 34 oder 35, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Zugriffsposi­ tionen (161) für die Schreib-/Leseeinrichtung (160) längs der Seitenkante (164) des Vielecks (168, 192) angeordnet sind.

37. Datenträgerarchivsystem nach einem der Ansprüche 31 bis 36, dadurch gekennzeichnet, daß das Handhabungs­ system (10, 12) mit seiner vertikalen Drehachse (C) in einem mittigen Bereich des Vielecks (168, 192) angeordnet ist.

38. Datenträgerarchivsystem nach einem der Ansprüche 31 bis 37, dadurch gekennzeichnet, daß das Drehgestell (12) derart drehbar ist, daß eine der horizontalen Linearachsen (Y) parallel zu den Seitenkanten des Vielecks (168, 192) ausrichtbar ist.

39. Datenträgerarchivsystem nach Anspruch 38, dadurch gekennzeichnet, daß die den Greifer (44) unmittelbar tragende Linearachse (Y) parallel zu den Seiten­ kanten des Vielecks (168, 192) ausrichtbar ist.

40. Datenträgerarchivsystem nach einem der Ansprüche 31 bis 39, dadurch gekennzeichnet, daß die den Greifer (44) unmittelbar tragende Linearachse (Y) in Rich­ tung auf die Seitenkante des Vielecks (168, 192) zu und von dieser weg verfahrbar ist.

41. Datenträgerarchivsystem nach Anspruch 39 oder 40, dadurch gekennzeichnet, daß die den Greifer (44) unmittelbar tragende Linearachse (Y) von der Säule (24) weg in eine seitenkantennahe Zugriffsstellung und auf die Säule (24) zu in eine säulennahe Stel­ lung bewegbar ist, in welcher die Linearachse (Y) um die vertikale Drehachse (C) drehbar ist.