DE4309249A1 - Handhabungssystem für Datenträger und Datenträgerarchivsystem - Google Patents
Handhabungssystem für Datenträger und DatenträgerarchivsystemInfo
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- DE4309249A1 DE4309249A1 DE19934309249 DE4309249A DE4309249A1 DE 4309249 A1 DE4309249 A1 DE 4309249A1 DE 19934309249 DE19934309249 DE 19934309249 DE 4309249 A DE4309249 A DE 4309249A DE 4309249 A1 DE4309249 A1 DE 4309249A1
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Description
Die Erfindung betrifft ein Handhabungssystem für Daten
träger, umfassend einen Greifer für die Datenträger und
eine mehrere Achsen aufweisende Robotereinheit zur Bewe
gung des Greifers im Raum.
Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Datenträger
archivsystem, umfassend einen Speicher für die Daten
träger, eine Schreib-/Leseeinrichtung für die Datenträger
und ein Handhabungssystem für die Datenträger.
Derartige Handhabungssysteme und Datenträgerarchivsysteme
sind aus der US-PS 5, 015,139 bekannt.
Bei diesen ist das Handhabungssystem sehr aufwendig ausge
bildet und daher nur mit großem Kostenaufwand ein Daten
trägerarchivsystem realisierbar.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Hand
habungssystem und ein Datenträgerarchivsystem zu schaffen,
welche möglichst einfach aufgebaut und daher kostengünstig
realisierbar sind.
Diese Aufgabe wird bei einem Handhabungssystem der ein
gangs beschriebenen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst,
daß die Robotereinheit ein Untergestell und ein gegenüber
diesem um eine vertikale Drehachse drehbares Drehgestell
aufweist und daß das Drehgestell eine um die vertikale
Drehachse drehbare, im wesentlichen vertikal ausgerichtete
Linearachse sowie zwei im wesentlichen horizontal und quer
zueinander verlaufende Linearachse aufweist.
Der Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung ist darin zu
sehen, daß durch Verwendung eines um eine vertikal Dreh
achse drehbaren Drehgestells mit drei Linearachsen hin
sichtlich der Einfachheit des Aufbaus ein Optimum erreich
bar ist, so daß diese Lösung äußerst kostengünstig reali
sierbar ist.
Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn das Untergestell
stationär angeordnet ist, da dies weiterhin zur einfachen
Bauweise beiträgt.
Hinsichtlich der Drehbarkeit des Drehgestells hat es sich
als besonders zweckmäßig erwiesen, wenn das Drehgestell
gegenüber dem Untergestell ausgehend von einer Grund
stellung bis zu einem fest vorgegebenen Maximalwinkel
drehbar ist, da sich in diesem Fall die Versorgung des
Drehgestells ausgehend vom Untergestell besonders einfach
realisieren läßt.
Als besonders zweckmäßig hat es sich dabei erwiesen, wenn
das Drehgestell gegenüber dem Untergestell in zwei ent
gegengesetzte Drehrichtungen bis zu dem fest vorgegebenen
Maximalwinkel drehbar ist.
Durch die Drehbarkeit in zwei entgegengesetzte Richtungen
läßt sich der Maximalwinkel möglichst gering halten, so
daß die bewegliche Versorgung zwischen dem Untergestell
und dem Drehgestell lediglich so ausgelegt sein muß, daß
sie für zwei um einen relativ geringen Maximalwinkel in
jeweils entgegengesetzter Richtung drehende Bewegungen
geeignet ist.
Ein allseitiger Handhabungsbereich läßt sich für das
erfindungsgemäße Handhabungssystem bereits in einfacher
Weise dann erreichen, wenn der fest vorgegebene Maximal
winkel 180° beträgt.
Als optimal geeignet für eine Drehbarkeit um einen be
grenzten Winkel hat sich eine Versorgung des Drehgestells
über das Untergestell erwiesen, welche durch in einer Ver
sorgungskette geführte Leitungen erfolgt.
Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, daß die Versorgungs
kette in einer Ebene senkrecht zu der Drehachse geführt
ist. Besonders einfache und für die Versorgung optimale
Verhältnisse, insbesondere bei jeweils Drehung in ent
gegengesetzten Drehrichtungen lassen sich dann erreichen,
wenn zwei Versorgungsketten vorgesehen sind.
Hinsichtlich der Ausbildung der Linearachsen des Drehge
stells wurden bislang keine weiteren Angaben gemacht. So
sieht ein besonders vorteilhaftes Ausführungsbeispiel vor,
daß das Drehgestell als vertikale Linearachse eine Säule
und einen an dieser geführten Säulenschlitten aufweist.
Die Säule könnte relativ zur Drehachse des Drehgestells
beliebig angeordnet sein, das heißt einen beliebigen Ab
stand von der Drehachse aufweisen. Es wäre bei einer Art
eines erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiels möglich,
dabei den Greifer direkt an dem Säulenschlitten anzu
ordnen.
Als noch vorteilhafter hat es sich jedoch erwiesen, wenn
die Säule nahe der Drehachse des Drehgestells, vorzugs
weise im wesentlichen koaxial zur Drehachse des Drehge
stells angeordnet ist, da sich damit insbesondere eine
vorteilhafte Massenverteilung im Drehgestell erreichen
läßt. In diesem Fall ist zweckmäßigerweise der Greifer
über die beiden im wesentlichen horizontal verlaufenden
Linearachsen an dem Säulenschlitten geführt.
Eine besonders kostengünstige Realisierung der vertikalen
Linearachse ist dann erreicht, wenn der Säulenschlitten
mittels eines Zahnriemens längs der vertikalen Linearachse
verfahrbar ist, da dieser Zahnriemen einerseits eine aus
reichende Genauigkeit liefert und andererseits eine be
sonders kostengünstige Realisierungsform darstellt. Dabei
ist zweckmäßigerweise der Zahnriemen über ein Zahnritzel
von einem Antriebsmotor angetrieben.
Hinsichtlich der räumlichen Anordnung im Drehgestell hat
es sich als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn der Zahn
riemen auf einer dem Greifer abgewandten Seite der Säule
angeordnet ist.
Bezüglich der Führung des Säulenschlittens an der Säule
wurden bislang keine näheren Ausführungen gemacht. So
wären unterschiedlichste Arten von Führungen denkbar. Als
besonders stabil und einfach realisierbar hat es sich
erwiesen, wenn der Säulenschlitten auf zwei gegenüberlie
genden Seiten an der Säule geführt ist., da sich mit dieser
Art der Führung eine besonders hohe Verbindungssteifigkeit
realisieren läßt.
Hinsichtlich der Art der im wesentlichen horizontal ausge
richtete Linearachsen wurden im Zusammenhang mit den bis
herigen Erläuterungen verschiedener Ausführungsbeispiele
keine näheren Angaben gemacht. So sieht ein vorteilhaftes
Ausführungsbeispiel vor, daß die erste, im wesentlichen
horizontal ausgerichtete Linearachse eine Doppelführung
aufweist. Mit dieser Art der Doppelführung wird eine be
sonders hohe Verbindungssteifigkeit bei einer Verschiebung
in einer horizontalen Richtung erreicht.
Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, daß die Doppelführung
auf einander gegenüberliegenden Seiten der Säule ange
ordnete Führungen umfaßt so daß mit dieser Doppelführung
ein großer Führungsabstand und somit eine gute Qualität
der Führung realisierbar ist.
Vorzugsweise sind die beiden, die Doppelführung bildenden
Führungen am Säulenschlitten, vorzugsweise im Fall gegen
überliegender Außenbereiche desselben gehalten.
Um mit diesen beiden die Doppelführung bildenden Führungen
nicht nur eine gute Führungssteifigkeit, sondern auch eine
möglichst genaue Bewegbarkeit in Richtung der von dieser
Doppelführung gebildeten Linearachse zu erhalten, ist vor
zugsweise vorgesehen, daß die beiden Führungen synchron
miteinander bewegbar sind.
Eine besonders kostengünstige Lösung die beiden Führungen
synchron zueinander zu bewegen, ist dadurch gegeben, daß
die Führungen über Zahnriemen synchron miteinander beweg
bar sind.
Diese Synchronisation über Zahnriemen läßt sich besonders
einfach dadurch realisieren, daß die Zahnriemen Z-förmig
zwischen den beiden Führungen verlaufen.
Vorzugsweise sind dabei zwei in zwei parallelen Ebenen
verlaufende Zahnriemen vorgesehen.
Die Z-förmige Führung der beiden Zahnriemen ist dabei
dadurch realisiert, daß die Zahnriemen jeweils durch ein
Antriebsritzel und eine Umlenkrolle Z-förmig umgelenkt
sind und dabei mit einem Ende an einer Führung und mit dem
jeweils anderen an der jeweils anderen Führung gehalten
sind.
Hinsichtlich der Anordnung des Greifers relativ zu den
Linearachse des Drehgestells und der Ausbildung derselben
wurden bislang keine detaillierteren Angaben gemacht. So
sieht ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel vor, daß eine
der Linearachsen des Drehgestells durch einen
Querführungsbalken gebildet ist, längs welchem ein den
Greifer tragender Greiferwagen verfahrbar ist. Eine der
artige Lösung hat den großen Vorteil, daß dieser Quer
führungsbalken einerseits eine stabile und sichere direkte
Führung des Greifers zuläßt.
Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, daß der Querführungs
balken mittels einer Linearachse von der Drehachse weg und
auf diese zu bewegbar ist, wobei diese Linearachse vor
zugsweise eine Doppelführung, wie vorstehend erläutert,
umfaßt.
Hinsichtlich des Zugriffs auf beispielsweise einen Spei
cher für Datenträger hat es sich als besonders raum
sparend erwiesen, wenn der Querführungsbalken in einer im
wesentlichen vertikalen Ebene führungsfrei bewegbar ist.
Das heißt, daß in dieser Ebene keine Führungen für die
Bewegung des Querführungsbalkens in dieser Ebene vorge
sehen sind, sondern daß die hierzu erforderlichen Füh
rungen außerhalb dieser Ebene liegen.
Darüber hinaus hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn
sich die den Querführungsbalken tragende Linearachse quer
zu der im wesentlichen vertikalen Ebene in Richtung vom
Greifer weg erstreckt, so daß der Greifer durch diese
Linearachse noch in eine Vielzahl zueinander paralleler
vertikaler Ebenen bringbar ist, in denen er dann wiederum
führungsfrei bewegbar ist.
Ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel sieht dabei
vor, daß der Querführungsbalken seinerseits an einer sich
im wesentlichen entgegengesetzt zu Greiferfingern des
Greifers erstreckenden Linearführung gehalten ist.
Eine besonders zweckmäßige und für den Einsatz in Daten
trägerarchivsystemen geeignete Lösung sieht dabei vor, daß
der Querführungsbalken und der Greiferwagen die zweite im
wesentlichen horizontal ausgerichtete Linearachse bilden.
Ein hinsichtlich des Zugriffs auf beliebige Einheiten
eines Datenträgerarchivsystems besonders geeignetes Hand
habungssystem sieht vor, daß der die zweite Linearachse
bildende Querführungsbalken sich beiderseits der Drehachse
des Drehgestells erstreckt. Besonders zweckmäßig ist es
dabei, wenn der Querführungsbalken sich beiderseits der
Drehachse im wesentlichen über die gleiche Distanz er
streckt.
Diese Konfiguration läßt sich besonders zweckmäßig im Zu
sammenhang mit den vorstehend beschriebenen Merkmalen dann
realisieren, wenn der Querführungsbalken durch die erste
Linearachse relativ zum Säulenschlitten verfahrbar ist.
Hinsichtlich der Bewegbarkeit des Greiferwagens längs des
Querführungsbalken wurden bislang ebenfalls keine näheren
Ausführungen gemacht. So ist es besonders vorteilhaft,
wenn der Greiferwagen mittels eines Zahnriemens längs des
Querführungsbalken bewegbar ist, da dies eine äußerst
kostengünstige Lösung darstellt.
Im Rahmen der bisher beschriebenen Ausführungsbeispiele
wurde lediglich davon ausgegangen, daß das Drehgestell den
Greifer trägt und daß der Greifer durch die Achsen des
Drehgestells relativ zur vertikalen Drehachse des Drehge
stells drehbar ist. Um jedoch Datenträger in unter
schiedlichsten Stellungen greifen oder wenden zu können,
ist vorteilhafterweise vorgesehen, daß der Greifer gegen
über dem Drehgestell um einen im wesentlichen horizontal
ausgerichtete Drehachse drehbar ist.
Als besonders vorteilhaft hat es sich dabei erwiesen, wenn
der Greifer um eine quer zu der vom Querführungsbalken
gebildeten Linearachse gerichtete Drehachse gegenüber dem
Greiferwagen drehbar ist.
Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, daß die Drehachse für
den Greifer im wesentlichen parallel zur ersten, im
wesentlichen horizontal ausgerichteten Linearachse des
Greifers verläuft.
Prinzipiell könnte der Greifer dabei so angeordnet sein,
daß er um die Drehachse unbegrenzt drehbar ist. Aus
Gründen der Einfachheit und einer möglichst kosten
günstigen Lösung hat es sich jedoch als vorteilhaft
erwiesen, wenn der Greifer zwischen zwei Anschlag
stellungen um 180° um die Drehachse drehbar ist. Dies hat
den Vorteil, daß beispielsweise bei der Verwendung von
Speicherdisks als Datenträger die Diskkassetten mittels
des Greifers gewendet werden können, so daß beide Seiten
der Speicherdisk in einer Schreib-/Leseeinheit, welche nur
zum Lesen einer Seite einer Speicherdisk ausgebildet ist,
gelesen werden können. Damit läßt sich insbesondere ein
Datenträgerarchivsystem der erfindungsgemäßen Art optimal
ausbilden.
Alternativ oder ergänzend dazu ist vorteilhafterweise vor
gesehen, daß der Greifer zwischen zwei Anschlagstellungen
um 90° um die Drehachse drehbar ist. Dies ist beispiels
weise vorteilhaft, wenn als
Datenträgerbänder in Bandkassetten zum Einsatz kommen,
wobei die Bandkassetten vorteilhafterweise in vertikaler
Ausrichtung im Speicher abgelegt und in horizontaler Aus
richtung in Schreib-/Leseeinheiten eingelegt werden.
Des weiteren betrifft die Erfindung - wie eingangs erläu
tert - auch ein Datenträgerarchivsystem, welches erfin
dungsgemäß als Handhabungssystem für die Datenträger ein
Handhabungssystem aufweist, welches entsprechend einem
oder mehreren der vorstehend beschriebenen Ausführungsbei
spiele ausgebildet ist.
Vorteilhafterweise ist dabei das Datenträgerarchivsystem
dergestalt ausgebildet, daß das Handhabungssystem inner
halb eines Vielecks, vorzugsweise eines regelmäßigen Viel
ecks angeordnet ist, und daß eine Zugriffsposition für in
dem Speicher angeordnete Datenträger an eine Seitenkante
des Vielecks angrenzend angeordnet ist.
Besonders effektiv läßt sich das erfindungsgemäße Daten
trägerarchivsystem dann betreiben, wenn längs der Seiten
kante des Vielecks eine Vielzahl von Zugriffspositionen
des Speichers angeordnet ist, da in diesem Fall beim ein
maliger paralleler Ausrichtung beispielsweise des Querfüh
rungsbalkens zu den Zugriffspositionen der Greifer auf
mehrere Zugriffspositionen zugreifen kann, ohne daß die
Ausrichtung des Querführungsbalkens geändert werden muß.
Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn eine
Zugriffsposition zu der Schreib-/Leseeinrichtung an einer
Seitenkante des Vielecks angeordnet ist, so daß ebenfalls
durch entsprechende Ausrichtung beispielsweise des Quer
führungsbalkens in einfacher Weise auch ein Zugriff auf
die Zugriffspositionen der Schreib-/Leseeinrichtung rea
lisierbar ist.
Besonders vorteilhaft, insbesondere hinsichtlich einer
möglichst großen Speicherkapazität und möglichst eindeu
tigen Aufteilung der Anordnung von Schreib-/Leseeinheit
und Speicher ist es, wenn die Zugriffsposition zu der
schreib-/Leseeinrichtung längs einer Seitenkante des Viel
ecks angeordnet ist, die sich von der Seitenkante des
Vielecks unterscheidet, längs welcher Zugriffspositionen
des Speichers angeordnet sind.
Um mehrere Schreib-/Leseeinheiten vorteilhaft betreiben zu
können, ist ferner zweckmäßigerweise vorgesehen, daß
mehrere Zugriffspositionen für die Schreib-/Lese
einrichtung längs der Seitenkante des Vielecks angeordnet
sind.
Um die einzelnen Zugriffspositionen besonders vorteilhaft
erreichen zu können, ist vorteilhafterweise vorgesehen,
daß das Handhabungssystem mit seiner vertikalen Drehachse
in einem mittigen Bereich des Vielecks angeordnet ist. In
diesem Fall läßt sich der Greifer in besonders einfacher
Weise relativ zu den Zugriffspositionen ausrichten und von
einer Zugriffsposition zur anderen bewegen.
Hinsichtlich der Drehbarkeit des Drehgestells wurden bis
lang ebenfalls keine näheren Angaben gemacht. So sieht ein
vorteilhaftes, möglichst einfaches Ausführungsbeispiel
vor, daß das Drehgestell derart drehbar ist, daß eine der
horizontalen Linearachsen parallel zu den Seitenkanten des
Vielecks ausrichtbar ist.
Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, daß die den Greifer un
mittelbar tragende Linearachse parallel zu den Seiten
kanten des Vielecks ausrichtbar ist. Dabei wird unter dem
unmittelbaren Tragen des Greifers durch die Linearachse
verstanden, daß keine weitere Linearachse zwischen dieser
und dem Greifer dazwischengeschaltet sein soll.
Der Vorteil dieser Lösung ist insbesondere darin zu sehen,
daß bei einer Vielzahl von Zugriffspositionen längs einer
Seitenkante eines Vielecks eine Ausrichtung der den Grei
fer unmittelbar tragenden Linearachse entfallen kann und
somit ein stets erneutes Ausrichten dieser Linearachse
entfallen kann.
Darüber hinaus wurde nichts darüber ausgesagt, wie vor
teilhafterweise die den Greifer unmittelbar tragende
Linearachse bewegbar sein soll. So hat es sich als vor
teilhaft erwiesen, wenn die den Greifer unmittelbar tra
gende Linearachse in Richtung auf die Seitenkante des
Vielecks zu und von dieser weg, das heißt vorzugsweise
senkrecht zu der Seitenkante, verfahrbar ist.
Insbesondere ist dabei vorgesehen, daß die den Greifer un
mittelbar tragende Linearachse von der Säule weg in eine
seitenkantennahe Zugriffsstellung und auf die Säule zu in
eine säulennahe Stellung bewegbar ist, in welcher die
Linearachse um die vertikale Drehachse drehbar ist.
Hinsichtlich der Ausbildung des Speichers wurden im Zu
sammenhang mit den bisherigen Ausführungsbeispielen keine
näheren Ausführungen gemacht.
So sieht ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel vor, daß
der Speicher ein Linearregal mit einer ebenen Frontfläche
aufweist.
Ein alternatives, hinsichtlich der Speicherkapazität vor
teilhafteres Ausführungsbeispiel sieht vor, daß der Spei
cher einen Drehspeicherturm oder vorteilhafterweise
mehrere Drehspeichertürme aufweist, wobei insbesondere
mehrere Drehspeichertürme so angeordnet sind, daß deren
die Zugriffsposition stehende Speicherplätze längs einer
oder zwei Seitenkanten des Vielecks angeordnet sind.
Ein weiteres vorteilhaftes Ausführungsbeispiel des erfin
dungsgemäßen Speichers sieht vor, daß die Drehspeicher
türme mehrere ebene Frontflächen aufweisen, welche paral
lel zu den Seitenkanten des Vielecks ausrichtbar sind, um
die Speicherplätze in Zugriffsstellung zu bringen.
Ein weiteres vorteilhaftes Ausführungsbeispiel sieht vor,
daß der Speicher einen Großdrehspeicherturm umfaßt,
welcher einen um eine Achse drehbaren Hauptdrehrahmen und
gegenüber dem Hauptdrehrahmen um zur Drehachse des Haupt
drehrahmens parallele Achsen drehbare Drehspeichertürme
aufweist. Vorzugsweise sind dabei zwischen den Drehspei
chertürmen in Zwischenräumen noch fest auf dem Hauptdreh
rahmen angeordnete Zwischenspeicherregale gehalten. Sowohl
Speicherplätze der Drehturmspeicher als auch Speicher
plätze der Zwischenregale sind jeweils für sich in eine
Zugriffsposition bringbar.
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung sind Gegen
stand der nachfolgenden Beschreibung sowie der zeichne
rischen Darstellung einiger Ausführungsbeispiele.
In der Zeichnung zeigen:
Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines erfin
dungsgemäßen Handhabungssystems;
Fig. 2 eine Seitenansicht in Richtung des Pfeils A in
Fig. 1;
Fig. 3 eine schematische Draufsicht auf das Hand
habungssystem gemäß Fig. 1 und 2 von oben;
Fig. 4 einen ausschnittsweisen Schnitt längs Linie 4-4
in Fig. 3;
Fig. 5 eine perspektivische Darstellung eines ersten
Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen
Datenträgerarchivsystems;
Fig. 6 eine Draufsicht auf ein zweites Ausführungsbei
spiel eines erfindungsgemäßen Datenträger
archivsystems;
Fig. 7 eine Frontansicht eines Drehturmspeichers gemäß
dem zweiten Ausführungsbeispiel und
Fig. 8 eine Draufsicht auf ein drittes Ausführungsbei
spiel eines erfindungsgemäßen Datenträger
archivsystems.
Ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Hand
habungssystems dargestellt in Fig. 1 bis 4, umfaßt ein als
Ganzes mit 10 bezeichnetes Untergestell, auf welchem ein
als Ganzes mit 12 bezeichnetes Drehgestell mittels eines
Drehlagers 14 um eine C-Achse drehbar gelagert ist.
Zur Drehung des Drehgestells 12 gegenüber dem auf einem
Boden 16 aufstellbaren Untergestell 10 ist in diesem ein
C-Achsenantrieb 18 angeordnet, welcher beispielsweise ein
fest mit dem Drehgestell 12 verbundenes Zahnrad 20 an
treibt, welches in einen Lagerblock 22 des Untergestells
10 hineinragt. Der Lagerblock 22 trägt dabei das Drehlager
14.
Das Drehgestell 12 umfaßt seinerseits eine vertikale Säule
24, an welcher ein Säulenschlitten 26 in vertikaler Rich
tung längs einer Z-Achse geführt ist. Hierzu ist die Säule
24 auf zwei gegenüberliegenden Seiten mit Längsführungs
leisten 28 versehen, an welchen Führungswagen 30 gleiten,
welche ihrerseits am Säulenschlitten 26 gehalten sind.
Zum Bewegen des Säulenschlittens 26 in der Z-Richtung ist
an der Säule 24, vorzugsweise deren oberem Ende, ein Hub
antrieb 32 angeordnet, welcher über ein Zahnritzel 34
einen auf einer Seite der Säule 24 angeordneten Hubzahn
riemen 36 antreibt, welcher seinerseits über ein nahe dem
Drehlager 14 angeordnetes Umlenkrad 38 als geschlossenes
Turm verläuft und mit dem Säulenschlitten 26 verbunden ist.
An dem Säulenschlitten 26 ist ein auf einer dem Hubzahn
riemen 36 gegenüberliegenden Seite der Säule 24 ange
ordneter Querführungsbalken 40 gehalten, welcher sich
längs einer Y-Richtung erstreckt und an welchem ein
Greiferwagen 42 in horizontaler Richtung längs einer im
wesentlichen horizontal verlaufenden Y-Achse quer zu
C-Achse bewegbar ist. Der Greiferwagen 42 trägt seiner
seits einen Greifer 44, welcher mittels eines
G-Achsenantriebs 46 gegenüber dem Greiferwagen 42 um eine
G-Achse drehbar gelagert ist, wobei die G-Achse quer zur
Y-Achse und C-Achse, vorzugsweise im wesentlichen horizon
tal und senkrecht zu diesen, verläuft.
Zum Bewegen des Greiferwagens 42 in Y-Richtung ist am
Querführungsbalken 40 auf der dem Greiferwagen 42 gegen
überliegenden Seite als Y-Achsenantrieb ein Querantrieb 50
angeordnet, welcher ein Zahnritzel 52 aufweist, das
seinerseits einen Zahnriemen 54 antreibt, der sich längs
des Querführungsbalkens 40 mit einem hinteren Turm 56 und
einem vorderen Turm 58 erstreckt, wobei mit dem vorderen
Turm 58 der Greiferwagen 42 fest verbunden ist. Der Zahn
riemen 54 wird hierzu durch zwei innenseitig des Querfüh
rungsbalkens 40 angeordnete Umlenkrollen 60 und 62 umge
lenkt. Zusätzlich wird das hintere Turm 56 durch zwei
Umlenkrollen 64 bzw. 66 zum Zahnritzel 52 hin umgelenkt
und umschlingt dieses daher vorzugsweise halbseitig.
Der gesamte Querführungsbalken 40 ist seinerseits mittels
zweier Vorschubführungsbalken 70 und 72 an dem Säulen
schlitten 26 gelagert. Hierzu sind die beiden Vorschub
führungsbalken 70 und 72 auf einer Ober- und einer Unter
seite mit Vorschubführungsleisten 74 bzw. 76 versehen,
welche jeweils in Vorschubführungen 78 bzw. 80 gelagert
sind. Diese Vorschubführungen 78 bzw. 80 sind am Säulen
schlitten 26 gehalten, insbesondere im Bereich der Füh
rungswagen 30.
Die Vorschubführungsbalken 70 bzw. 72 sind in X-Richtung
bewegbar und stellen ihrerseits eine im wesentlichen hori
zontal verlaufende X-Achse zur Bewegung des Querführungs
balkens 40 dar. Hierzu ist als X-Achsenantrieb ein Vor
schubantrieb 82 am Säulenschlitten 26 gehalten, welcher,
wie in Fig. 4 dargestellt, zwei in übereinanderliegenden
Ebenen 86 bzw. 88 liegende Ritzel 90 bzw. 92 antreibt,
welche beispielsweise nahe des Vorschubführungsbalkens 70
angeordnet sind. Die Ebenen 86 und 88 erstrecken sich
dabei parallel zur X und parallel zur Y-Achse. Der Vor
schubantrieb 82 ist dabei vorzugsweise auf der dem Quer
führungsbalken 40 gegenüberliegenden Säule am Säulen
schlitten 26 gehalten und zwar so, daß die Ritzel 90 und
92 nahe der Vorschubführungsbalkens 70 auf einer dem Vor
schubführungsbalken 72 zugewandten Seite liegen. Korres
pondierend zu den Ritzeln 90 und 92 sind frei drehbare Um
lenkrollen 94 und 96 vorgesehen, welche nahe des Vorschub
führungsbalkens 72 auf der dem Vorschubführungsbalken 70
zugewandten Seite liegen.
Zum synchronen Antrieb beider Vorschubführungsbalken 70
bzw. 72 in Richtung der X-Achse ist ein erster Zahnriemen
100 vorgesehen, welcher in der Ebene 86 verläuft und sich
ausgehend von einem hinteren, dem Querführungsbalken 40
abgewandten Ende 102 des Vorschubführungsbalkens 70 längs
desselben erstreckt, das Ritzel 90 auf einer dem Querfüh
rungsbalken 40 zugewandten Seite umschlingt dann zur Um
lenkrolle 94 verläuft und diese auf ihrer dem Querfüh
rungsbalken 40 abgewandten Seite umschlingt und schließ
lich längs des Vorschubführungsbalkens 72 bis zu einem
vorderen Befestigungspunkt 104 verläuft, welcher bei in
X-Richtung in seine säulennahe Stellung bewegtem
Querführungsbalken 40 nahe der Vorschubführung 80 oder
nahe an einem vorderen Ende des Vorschubführungsbalkens 72
liegt.
In spiegelsymmetrischer Weise verläuft in der Ebene 88 ein
Zahnriemen 106, welcher von einem hinteren Ende 108 des
Vorschubführungsbalkens 72 zur Umlenkrolle 96 verläuft,
diese auf ihrer dem Querführungsbalken 40 zugewandten
Seite umschlingt, dann zum Ritzel 92 verläuft, dieses auf
seiner dem Querführungsbalken 48 abgewandten Seite um
schlingt und schließlich längs des Vorschubführungsbalkens
70 bis zu einem vorderen Befestigungspunkt 110 erstreckt,
welcher in X-Richtung an dem Vorschubführungsbalken 70 in
einer Lage befestigt ist, welcher mit der des vorderen
Führungspunkts 104 vergleichbar ist.
Durch Antreiben der beiden auf einer gemeinsamen Welle
sitzenden Ritzel 90 und 92 mittels des Vorschubantriebs 82
sind somit die beiden Vorschubführungsbalken 70 und 72
synchron zueinander in X-Richtung bewegbar und somit der
Querführungsbalken 40 von einer in Fig. 3 durchgezogen
gezeichneten säulennahen Stellung in eine in Fig. 3
gestrichelt gezeichnete säulenferne Stellung bewegbar.
Der Greifer 44 umfaßt vorzugsweise zwei sich parallel
zueinander und zum Querführungsbalken 40 sowie der Säule
24 erstreckende Greiferfinger 120 und 122, von denen vor
zugsweise einer relativ zum anderen bewegbar ist und
welche zwischen sich einen Zwischenraum 124 einschließen,
der zur Aufnahme einer Datenträgerkassette 126 dient.
Ferner ist der Greifer 44 um die G-Achse zumindest inso
weit drehbar, daß die
Datenträgerkassette 126 von einer in Fig. 3 dargestellten
vertikalen Stellung in eine in Fig. 3 gestrichelt darge
stellte horizontale Stellung drehbar ist. Das heißt, daß
die Drehung des Greifers 44 um die G-Achse zumindest eine
90° Drehung ermöglicht.
Vorzugsweise ist vorgesehen, daß der Greifer 44 um die
G-Achse um 180° drehbar ist, wobei die Datenträgerkassette
von einer horizontalen Stellung um 180° in die umgekehrte
horizontale Stellung drehbar ist und eine Zwischenstellung
möglich ist, in welcher die Datenträgerkassette 126 in
vertikaler Stellung steht, wobei die Zwischenstellung
einer 90° Drehung entspricht.
Vorzugsweise ist der Greifer 44 so angeordnet, daß er auf
einer der Säule 24 abgewandten Seite des Querführungs
balkens 40 sitzt und daß sich die Greiferfinger 120 und
122 parallel zur G-Achse erstrecken.
Eine Versorgung des Greiferwagens 42 mit Steuersignalen
und Antriebsenergie erfolgt über in einer als Gliederkette
ausgebildeten Versorgungskette 130 geführte Kabel, wobei
die Versorgungskette einerseits am Greiferwagen 42 ge
halten ist und andererseits im Querführungsbalken 40 und
auf diesen Querführungsbalken 40 auflegbar ist.
In gleicher Weise ist der Querführungsbalken 40 über in
einer Versorgungskette 132 geführte Leitungen mit Energie
versorgbar, wobei die Versorgungskette 132 parallel zu
einem der Vorschubführungsbalken 70 oder 72 vorzugsweise
auf dem jeweils anderen Vorschubführungsbalken 72 bzw. 70
abgewandten Seite verläuft.
Schließlich erfolgt eine Versorgung des Säulenschlittens
26 über in einer Versorgungskette 134 geführte Leitungen,
wobei die Versorgungskette 134 auf einer der Säule 24 ab
gewandten Seite des Hubzahnriemens 36 geführt ist.
Eine Versorgung des Drehgestells 12 in sämtlichen Dreh
stellungen relativ zum Untergestell 10 erfolgt über in
zwei Versorgungsketten 136 und 138 geführte Leitungen,
wobei die Versorgungsketten 136 und 138 in einer horizon
talen Ebene 140 eine Schlinge bilden und jeweils in einem
äußeren Führungsprofil 142 bzw. 144 und einen inneren Füh
rungsprofil 146 bzw. 148 geführt sind. Die äußeren Füh
rungsprofile 142 und 144 und die inneren Führungsprofile
146 und 148 sind im Querschnitt U-förmig ausgebildet und
zur Aufnahme der Versorgungsketten 136 und 138 mit ihren
Öffnungen einander zugewandt angeordnet und nahezu jeweils
halbkreisförmig bezüglich der C-Achse angeordnet. Vorzugs
weise sind die äußeren Führungsprofile 142 und 144 fest am
Untergestell 10 gehalten und die inneren Führungsprofile
146 und 148 fest mit dem Drehgestell 12 verbunden.
Zur Versorgung des Drehgestells 12 mittels der beiden Ver
sorgungsketten 136 und 138 ist es erforderlich, daß das
Drehgestell 12 ausgehend von der in Fig. 3 dargestellen
Ausgangsstellung um die C-Achse in jeweils entgegenge
setzte Richtungen bis zu einem Maximalwinkel drehbar ist,
wobei dieser Maximalwinkel vorzugsweise 180° beträgt, so
daß ausgehend von der in Fig. 3 dargestellte Drehstellung
des Drehgestells 12, insbesondere des Querführungsbalkens
40, die um 180° gedrehte Stellung durch Drehung um die
C-Achse in zwei
entgegengesetzte Richtungen um jeweils 180° erreichbar
ist. Damit lassen sich alle für ein allseitiges Greifen
von Datenträgerkassetten erforderlichen Drehstellungen des
Drehgestells 12 um die C-Achse realisieren.
Ein derartiges erfindungsgemäßes Handhabungssystem kommt
vorzugsweise bei Datenträgerarchivsystemen zum Einsatz,
von denen ein erstes Ausführungsbeispiel in Fig. 5 darge
stellt ist. Bei diesem ersten Ausführungsbeispiel ist das
Drehgestell 12 so angeordnet, daß in einer Drehstellung
desselben der Greifer 44 auf ein Speicherregal 150 Zugriff
hat, in welchem die Datenträgerkassetten 126 in einer
Vielzahl von Speicherplätzen 152 in einer Zugriffsposition
153, beispielsweise mit vertikaler Orientierung, speicher
bar sind. Beispielsweise sind die Speicherplätze 152 in
horizontalen Reihen 154 nebeneinanderliegend angeordnet,
wobei das Speicherregal 150 mehrere übereinanderliegende
horizontale Reihen 154 aufweist. Das Speicherregal 150
weist eine ebene Frontseite 156 auf, wobei die Speicher
plätze sich in horizontaler Richtung 158 über eine Breite
erstrecken, welche dem maximalen Verfahrweg des Greifers
44 längs der Y-Achse entspricht. Wird somit der Querfüh
rungsbalken 40 parallel zur Frontseite 156 des Speicher
regals 150 ausgerichtet, so hat der Greifer 44 mit seinen
Greiferfingern 120 und 122 durch Verfahren desselben in
y-Richtung zu jedem der Speicherplätze 152 jeder einzelnen
Reihe 154 Zugriff. Zum Zugriff auf eine der übereinander
liegenden Reihen 154 ist der Querführungsbalken 140 in
Z-Richtung verfahrbar.
Das Zugreifen auf die in den Speicherplätzen 152 abge
legten Datenträgerkassetten 126 erfolgt durch eine senk
recht zur Frontseite 156 stehende Zugriffsrichtung, wozu
der Greifer 44 durch Bewegung des Querführungsbalkens 40
in X-Richtung mittels des Vorschubantriebs 82 bewegbar ist.
Damit lassen sich in den Speicherplätzen 152 in der Zu
griffsposition 153 stehende Datenträgerkassetten 126 grei
fen und entnehmen oder andererseits Datenträgerkassetten
126 in die Speicherplätze 152 des Speicherregals 156 ein
setzen.
Darüberhinaus ist durch die Drehbarkeit des Drehgestells
12 um die C-Achse der Querführungsbalken 40 derart beweg
bar, daß er vor Schreib/Leseeinheiten 160 a, b, c, posi
tionierbar ist, welche jeweils einen Einlegeschacht 162a,
b, c aufweisen. Im einfachsten Fall sind die Schreib/Lese
einheiten 160a, b, c in Reihe längs einer Geraden 164 auf
gestellt, so daß durch Positionierung des Querführungs
balkens 40 parallel zur Geraden 164 ein Zugriff des Grei
fers auf eine Zugriffsposition 161 eines jeden der Ein
legeschächte 162a, b, c ohne weitere Drehung des Querfüh
rungsbalkens 40 um die C-Achse möglich ist.
Vorzugsweise bilden die Gerade 164 und die Frontseite 156
äußere Ränder eines Vielecks 168 in dessen mittlerem Be
reich das Drehgestell 12 drehbar auf dem Untergestell 10
angeordnet ist.
Alle Bewegungen der erfindungsgemäßen Handhabungssystems
sind durch eine Steuerung 165 mit einem Steuerungsrechner
steuerbar, wobei die Bewegungen längs der X, Y und Z Achse
numerisch gesteuert erfolgen.
Vorzugsweise ist die C-Achse ebenfalls als numerisch
steuerbare Achse ausgebildet. Es ist aber auch möglich,
die Drehungen um die C-Achse mit einem Schrittschaltwerk
durchzuführen, welches das Drehgestell 12 um entsprechend
dem Vielfach vorgegebene Winkel dreht. Im Fall eines Vier
ecks sind dies Winkel von jeweils 90°.
Die G-Achse kann im einfachsten Fall ebenfalls als in
definiert vorgegebene Winkel, beispielsweise 90° und 180°,
drehende Achse ausgebildet sein. Es ist aber auch denkbar,
diese Achse als numerisch gesteuerte Achse auszubilden.
In allen Fällen erfolgt die Ansteuerung der C-Achse und
der G-Achse mittels des Steuerungsrechners 165.
Eine Synchronisation mit den Schreib-/Leseeinheiten 160
erfolgt über einen übergeordneten Rechner 166 beispiels
weise einen Großrechner, welcher auch die Anforderungen
für die einzelnen in die Schreib-/Leseeinheiten einzu
legenden Datenträgerkassetten ausgibt.
Bei einem zweiten Ausführungsbeispiel eines erfindungs
gemäßen Datenträgerarchivsystems, schematisch dargestellt
in Fig. 6, sind anstatt des Speicherregals 150 zwei Dreh
speichertürme vorgesehen, wobei jeder Drehspeicherturm
170, wie in Fig. 7 dargestellt,
Speicherplätze 172 aufweist, welche umfangseitig des Dreh
speicherturm 170 in horizontaler Richtung 158 in Form von
Speicherplatzringen 176 nebeneinander angeordnet sind,
wobei mehrere Speicherplatzringe 176 übereinanderliegen
und den Drehspeicherturm 170 bilden. Vorzugsweise ist
jeder Speicherplatzring 176 aus einzelnen Speicherseg
menten 178 mit ebener Frontfläche 180 ausgebildet, so daß
die Frontflächen 180 aller Speichersegmente 178 zusammen
einen Drehturmspeicher 170 ergeben, welcher eine Umfangs
fläche in Form eines Zylinders mit vieleckigem Querschnitt
aufweist. Alle Drehturmspeicher 170 sind, um Zugriff zu
allen Speicherplätzen 172 zu ermöglichen, um eine verti
kale Achse 182 drehbar, wobei im Fall der Speichersegmente
178 mit gerader Frontfläche 180 eine Drehung des jewei
ligen Drehspeicherturms 170 derart erfolgt, daß ein Ganzes
Speichersegment 178 in Zugriffstellung steht, wobei in Zu
griffstellung des Drehturmspeichers 170 die Frontfläche
180 parallel zum Querführungsbalken 40 des Handhabungs
systems ausgerichtet ist und alle Speicherplätze 172
dieses Speichersegments in Zugriffsposition 173 für den
Greifer 44 stehen.
Vorzugsweise sind bei dem zweiten in Fig. 6 und 7 darge
stellten Ausführungsbeispiel zwei Drehturmspeicher 170
nebeneinander angeordnet und so ausgerichtet, daß ein Zu
griff des Greifers 44 bei Ausrichtung des Querführungs
balkens 40 parallel zu den Frontflächen 180 beider Dreh
turmspeicher 170 zu den jeweiligen Speichersegmenten 178
beider Drehturmspeicher 170 erfolgen kann.
Zusätzlich ist bei dem zweiten, in Fig. 6 schematisch dar
gestellten Ausführungsbeispiel den Drehspeichertürmen 170
gegenüberliegend noch eine Ein/Ausgabeeinheit 190 ange
ordnet.
Die Schreib/Leseeinheiten 160, die Drehspeichertürme 170
mit ihren in Zugriffstellung stehenden Speichersegmenten
178 und die Ein/Ausgabeeinheit 190 sind längs der Seiten
kanten eines Vielecks 192, vorzugsweise eines Quadrats,
angeordnet, in dessem zentralen Bereich das Drehgestell 12
um die Drehachse C drehbar angeordnet ist.
Sowohl das Handhabungssystem 10, 12 als auch die Drehturm
speicher 170 werden über die Steuerung 165 gesteuert.
Ferner erfolgt eine Synchronisation mit den Schreib-/Lese
einheiten über den Großrechner 166.
Bei einem dritten Ausführungsbeispiel eines erfindungsge
mäßen Datenträgerarchivsystems, dargestellt in Fig. 8 ist
anstelle der Drehspeichertürme 170 ein Großdrehspei
cherturm 200 vorgesehen, welcher einen Hauptdrehrahmen 202
aufweist, der seinerseits um eine vertikale Achse 204
drehbar ist und auf diesem Hauptdrehrahmen 202 angeordnete
Drehspeichertürme 206 aufweist, welche beispielsweise wie
die Drehspeichertürme 170 ausgebildet sind, und welche
ihrerseits um vertikale Achsen 208 drehbar sind, die in
gleichen radialen Abständen von der Achse 204 angeordnet
sind und parallel zu dieser verlaufen.
Diese Drehspeichertürme 206 umfassen ebenfalls in Spei
cherplatzringen angeordnete Speicherplätze, wobei die
Speicherplatzringe vorzugsweise ebenfalls in Speicher
platzsegmente mit ebenen Frontflächen 180 aufgeteilt sind,
wie bei den Drehspeichertürmen 170.
Zwischen diesen Drehspeichertürmen 206 sind zusätzliche
Zwischenspeicherregale 210 angeordnet, welche im Prinzip
ähnlich dem Speicherregal 150 ausgebildet sind und somit
ebenfalls Speicherplätze 152 in übereinanderliegenden
Reihen 154 aufweisen. Diese Zwischenspeicherregale 210
sind fest am Hauptdrehrahmen 202 gehalten.
Derartige Drehspeichertürme 206 sind beispielsweise in der
EP-A-0 376 035 beschrieben, auf welche vollinhaltlich
Bezug genommen wird.
Sowohl die Speicherplätze der Zwischenspeicherregale 210
als auch die der Speichersegmente 178 der Drehspeicher
türme sind durch entsprechende Drehung des Hauptdreh
rahmens 202 und gegebenenfalls der Drehspeichertürme 206
in eine Zugriffsposition 173 für den Greifer 44 des Hand
habungssystems zu bringen, wobei dieser Zugriffsposition
Frontseiten 212 der Zwischenspeicherregale 210 oder Front
flächen 180 der Drehspeichertürme 206 parallel zu dem zum
Zugriff auf diese ausgerichteten Querführungsbalken 40
angeordnet sind, wobei der Greifer 44 auf die einzelnen
Speicherplätze zugreifen kann.
In der Zugriffstellung sind die Frontseiten 212 oder die
Frontflächen 180 so ausgerichtet, daß sie in gleicher
Weise wie die Gerade 164, längs welcher die Schreib/Lese
einheiten 160 angeordnet sind, die Seitenkante eines Viel
ecks 192 bilden, in dessen mittlerem Bereich das Drehge
stell 12 mit seiner Drehachse C angeordnet ist.
Eine Steuerung dieses Drehspeicherturms 202 erfolgt eben
falls über die Steuerung 165 und die Synchronisation mit
den Schreib-/Leseeinheiten 160 erfolgt über den Rechner
166.
Claims (41)
1. Handhabungssystem für Datenträger, umfassend einen
Greifer für die Datenträger und eine mehrere Achsen
aufweisende Robotereinheit zur Bewegung des Greifers
im Raum,
dadurch gekennzeichnet, daß die
Robotereinheit ein Untergestell (10) und ein gegen
über diesem um eine vertikale Drehachse (C) drehbares
Drehgestell (12) aufweist und daß das Drehgestell
(12) eine um die vertikale Drehachse (C) drehbare, im
wesentlichen vertikal ausgerichtete Linearachse (Z)
sowie zwei im wesentlichen horizontal und quer zu
einander verlaufende Linearachsen (X, Y) aufweist.
2. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß das Untergestell (10)
stationär angeordnet ist.
3. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 1
oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Drehgestell
(12) gegenüber dem Untergestell (10) ausgehend von
einer Grundstellung bis zu einem fest vorgegebenen
Maximalwinkel drehbar ist.
4. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, daß das Drehgestell (12)
gegenüber dem Untergestell (10) in zwei entgegenge
setzte Drehrichtungen bis zu dem fest vorgegebenen
Maximalwinkel drehbar ist.
5. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 3
oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine Versorgung
des Drehgestells (12) über das Untergestell (10)
durch in einer Versorgungskette (138) geführte
Leitungen erfolgt.
6. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet, daß die Versorgungskette
(136, 138) in einer Ebene senkrecht zur Drehachse (C)
geführt ist.
7. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 5
oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Versorgungs
ketten (136, 138) vorgesehen sind.
8. Handhabungssystem für Datenträger nach einem der vor
anstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß
das Drehgestell (12) als vertikale Linearachse (Z)
eine Säule (24) und einen an dieser geführten Säulen
schlitten (26) aufweist.
9. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet, daß der Säulenschlitten (26)
mittels eines Zahnriemens (36) längs der vertikalen
Linearachse (Z) verfahrbar ist.
10. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 8
oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Säulen
schlitten (26) auf zwei gegenüberliegenden Seiten an
der Säule (24) geführt ist.
11. Handhabungssystem für Datenträger nach einem der
voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß
die erste im wesentlichen horizontal ausgerichtete
Linearachse (X) eine Doppelführung (70, 72) aufweist.
12. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 11,
dadurch gekennzeichnet, daß die Doppelführung auf
einander gegenüberliegenden Seiten der Säule (24)
angeordnete Führungen (70, 72) umfaßt.
13. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 11
oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Füh
rungen (70, 72) synchron bewegbar sind.
14. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 13,
dadurch gekennzeichnet, daß die Führungen (70, 72)
über Zahnriemen (100, 106) synchron miteinander
bewegbar sind.
15. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 14,
dadurch gekennzeichnet, daß die Zahnriemen (100, 106)
Z-förmig zwischen beiden Führungen (70, 72) verlaufen.
16. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 15,
dadurch gekennzeichnet, daß zwei in zwei parallelen
Ebenen (86, 88) verlaufende Zahnriemen (100, 106)
vorgesehen sind.
17. Handhabungssystem für Datenträger nach einem der vor
anstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß
eine der Linearachsen des Drehgestells (12) durch
einen Querführungsbalken (40) gebildet ist, längs
welchem ein den Greifer (44) tragender Greiferwagen
(42) verfahrbar ist.
18. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 17,
dadurch gekennzeichnet, daß der Querführungsbalken
(40) mittels einer Linearachse (X) von der Drehachse
(C) weg und auf diese zu bewegbar ist.
19. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 17
oder 18, dadurch gekennzeichnet, daß der Querfüh
rungsbalken (40) in einer im wesentlichen vertikalen
Ebene führungsfrei bewegbar ist.
20. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 19,
dadurch gekennzeichnet, daß sich die den Querfüh
rungsbalken (40) tragende Linearachse (X) quer zu der
im wesentlichen vertikalen Ebene in Richtung vom
Greifer (44) weg erstreckt.
21. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 20,
dadurch gekennzeichnet, daß der Querführungsbalken
(40) seinerseits an einer sich im wesentlichen ent
gegengesetzt zu Greiferfingern (120, 122) des Grei
fers (44) erstreckenden Linearführung (70, 72) ge
halten ist.
22. Handhabungssystem für Datenträger nach einem der An
sprüche 17 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß der
Querführungsbalken (40) und der Greiferwagen (42) die
zweite im wesentlichen horizontal ausgerichtete
Linearachse (Y) bilden.
23. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 22,
dadurch gekennzeichnet, daß der Querführungsbalken
(40) durch die erste Linearachse (X) relativ zum
Säulenschlitten (26) verfahrbar ist.
24. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 23,
dadurch gekennzeichnet, daß der die zweite Linear
achse (Y) bildende Querführungsbalken (40) sich
beiderseits der Drehachse (C) des Drehgestells (12)
erstreckt.
25. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 24,
dadurch gekennzeichnet, daß der Querführungsbalken
(40) sich beiderseits der Drehachse (C) über im
wesentlichen die gleiche Distanz erstreckt.
26. Handhabungssystem für Datenträger nach einem der
Ansprüche 17 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß der
Greiferwagen (42) mittels eines Zahnriemens (56, 58)
längs des Querführungsbalkens (40) bewegbar ist.
27. Handhabungssystem für Datenträger nach einem der
voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
daß der Greifer (44) gegenüber dem Drehgestell (12)
um eine im wesentlichen horizontal ausgerichtete
Drehachse (G) drehbar ist.
28. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 27,
dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (44) um eine
quer zu der vom Querführungsbalken (40) gebildeten
Linearachse (Y) gerichtete, Drehachse (G) gegenüber
dem Greiferwagen (42) drehbar ist.
29. Handhabungssystem für Datenträger nach Anspruch 27
oder 28, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer
(44) zwischen zwei Anschlagstellungen um 180° um die
Drehachse (G) drehbar ist.
30. Handhabungssystem für Datenträger nach einem der An
sprüche 27 bis 29, dadurch gekennzeichnet, daß der
Greifer (44) zwischen zwei Anschlagstellungen um 90°
um die Drehachse (G) drehbar ist.
31. Datenträgerarchivsystem umfassend einen Speicher für
die Datenträger, eine Schreib-/Leseeinrichtung für
die Datenträger und ein Handhabungssystem für die
Datenträger, dadurch gekennzeichnet, daß das Hand
habungssystem nach einem der voranstehenden An
sprüche ausgebildet ist.
32. Datenträgerarchivsystem nach Anspruch 31, dadurch
gekennzeichnet, daß das Handhabungssystem (10, 12)
innerhalb eines Vielecks (168, 192) angeordnet ist
und daß eine Zugriffsposition (153, 173) in für dem
Speicher angeordnete Datenträger an eine Seitenkante
des Vielecks (168, 192) angrenzend angeordnet ist.
33. Datenträgerarchivsystem nach Anspruch 32, dadurch
gekennzeichnet, daß längs der Seitenkante des Viel
ecks (168, 192) eine Vielzahl von Zugriffspositionen
(153, 173) des Speichers (150, 170, 200) angeordnet
ist.
34. Datenträgerarchivsystem nach einem der Ansprüche 31
bis 33, dadurch gekennzeichnet, daß eine Zugriffs
position (161) zu der Schreib-/Leseeinrichtung (160)
an einer Seitenkante des Vielecks (168, 192) ange
ordnet ist.
35. Datenträgerarchivsystem nach Anspruch 34, dadurch
gekennzeichnet, daß die Zugriffsposition (161) zu
der Schreib-/Leseeinrichtung (160) längs einer
Seitenkante (164) des Vielecks (168, 192) angeordnet
ist, die sich von der Seitenkante des Vielecks (168,
192) unterscheidet, längs welcher Zugriffsposition
(153, 173) des Speichers (150, 170, 200) angeordnet
sind.
36. Datenträgerarchivsystem nach Anspruch 34 oder 35,
dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Zugriffsposi
tionen (161) für die Schreib-/Leseeinrichtung (160)
längs der Seitenkante (164) des Vielecks (168, 192)
angeordnet sind.
37. Datenträgerarchivsystem nach einem der Ansprüche 31
bis 36, dadurch gekennzeichnet, daß das Handhabungs
system (10, 12) mit seiner vertikalen Drehachse (C)
in einem mittigen Bereich des Vielecks (168, 192)
angeordnet ist.
38. Datenträgerarchivsystem nach einem der Ansprüche 31
bis 37, dadurch gekennzeichnet, daß das Drehgestell
(12) derart drehbar ist, daß eine der horizontalen
Linearachsen (Y) parallel zu den Seitenkanten des
Vielecks (168, 192) ausrichtbar ist.
39. Datenträgerarchivsystem nach Anspruch 38, dadurch
gekennzeichnet, daß die den Greifer (44) unmittelbar
tragende Linearachse (Y) parallel zu den Seiten
kanten des Vielecks (168, 192) ausrichtbar ist.
40. Datenträgerarchivsystem nach einem der Ansprüche 31
bis 39, dadurch gekennzeichnet, daß die den Greifer
(44) unmittelbar tragende Linearachse (Y) in Rich
tung auf die Seitenkante des Vielecks (168, 192) zu
und von dieser weg verfahrbar ist.
41. Datenträgerarchivsystem nach Anspruch 39 oder 40,
dadurch gekennzeichnet, daß die den Greifer (44)
unmittelbar tragende Linearachse (Y) von der Säule
(24) weg in eine seitenkantennahe Zugriffsstellung
und auf die Säule (24) zu in eine säulennahe Stel
lung bewegbar ist, in welcher die Linearachse (Y) um
die vertikale Drehachse (C) drehbar ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19934309249 DE4309249A1 (de) | 1993-03-23 | 1993-03-23 | Handhabungssystem für Datenträger und Datenträgerarchivsystem |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19934309249 DE4309249A1 (de) | 1993-03-23 | 1993-03-23 | Handhabungssystem für Datenträger und Datenträgerarchivsystem |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4309249A1 true DE4309249A1 (de) | 1994-09-29 |
Family
ID=6483523
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19934309249 Withdrawn DE4309249A1 (de) | 1993-03-23 | 1993-03-23 | Handhabungssystem für Datenträger und Datenträgerarchivsystem |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE4309249A1 (de) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1993
- 1993-03-23 DE DE19934309249 patent/DE4309249A1/de not_active Withdrawn
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Date | Code | Title | Description |
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8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: GRAU STORAGE SYSTEMS GMBH & CO. KG, 73527 SCHWAEBI |
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Owner name: ADIC/GRAU STORAGE SYSTEMS GMBH & CO. KG, 89558 BOE |
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8141 | Disposal/no request for examination |