DE4234674A1 - Werkzeugmaschine - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Türöffnungs- und -schließ­ vorrichtung zum Öffnen und Schließen einer Tür für z. B. eine numerisch gesteuerte Maschine unter Verwendung eines sich be­ wegenden Roboters.

Es ist bekannt, daß eine NC-Maschine von einem Gehäuse umgeben ist, um Schmieröl, Späne und ähnliche Materialien daran zu hindern, während der Bearbeitung umhergestreut zu werden. Das Gehäuse ist mit einer großen Schiebetür versehen, so daß das zu bearbeitende Werkstück unter Verwendung eines Roboters in das Gehäuse eingebracht und das bearbeitete Werkstück aus dem Gehäuse entfernt werden kann.

Der Roboter ist ein Gelenkroboter mit einer Mehrzahl von Armen und üblicherweise in der Nähe der Tür angeordnet. Ein vorderer der Arme ist an seinem freien Ende mit einer Hand zum Ergreifen des Werkstückes versehen. Das zu bearbeitende Werkstück wird durch Betätigung der Arme von außerhalb des Gehäuses in eine Bearbeitungsposition im Gehäuse bewegt und das bearbeitete Werkstück wird wiederum durch Betätigung der Arme aus der Bearbeitungsposition in eine Position außerhalb des Gehäuses gebracht.

Beim Bewegen des Werkstückes unter Verwendung der Arme des Ge­ lenkroboters, wie oben erwähnt, ist es erforderlich, die Schie­ betür zu öffnen, um eine Öffnung zu schaffen, durch die das Werkstück und die Arme hindurchgehen können. Ein groß dimensio­ nierter Luftzylinder ist zum Öffnen und Schließen der großen Schiebetür erforderlich. Wenn der Gelenkroboter in einem Zu­ stand, in dem die Schiebetür nicht hinreichend geöffnet ist, betätigt wird, um in das Gehäuse einzugreifen, gibt es das Risiko, daß der Gelenkroboter die Schiebetür berührt. Daher ist es erforderlich, Sensoren zum Nachweis gegenüberliegender Kanten der Öffnung, wie sie durch den geöffneten Zustand der Schiebetür bestimmt sind, vorzusehen.

Wie oben erwähnt, ist es beim Laden oder Entladen des Werk­ stückes in das oder aus dem Gehäuse durch Betätigung der Arme des Gelenkroboters und beim Bearbeiten des Werkstückes im Gehäuse der NC-Maschine erforderlich, die große Schiebetür zu öffnen und zu schließen, und daher ist es erforderlich, den groß dimensionierten Luftzylinder zum Antrieb der groß dimensionierten Schiebetür vorzusehen. Weiterhin ist es auch erforderlich, eine Vorrichtung zum Antrieb des Luftzylinders vorzusehen. Außerdem ist es erforderlich, mindestens zwei Sensoren zum Nachweis der gegenüberliegenden Kanten der im Öffnungszustand der Schiebetür bestimmten Öffnung vorzusehen.

Aus diesen Gründen ist die Türöffnungs- und -schließvorrichtung nach dem Stand der Technik kompliziert im Aufbau und verursacht hohe Kosten.

Außerdem ist bei einer solchen Vorrichtung zum Öffnen und Schließen der Schiebetür unter Verwendung eines Luftzylinders die Betriebsgeschwindigkeit der Schiebetür und die Positionie­ rung der Schiebetür nicht präzise zu steuern, so daß die Zeit­ periode (Zykluszeit) zum Laden und Entladen des Werkstückes durch den Gelenkroboter nicht hinreichend verkürzt werden kann.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, eine Türöffnungs- und -schließvorrichtung unter Verwendung eines Roboters anzugeben, die eine Tür schnell und präzise öffnen und schließen kann und dennoch einen einfachen Aufbau hat.

Entsprechend der Erfindung wird eine Türöffnungs- und -schließ­ vorrichtung vorgeschlagen, die einen zu einer Bewegung fähigen Roboter, eine längs einer Bewegungsrichtung des Roboters ange­ ordnete Tür, eine Verbindungseinrichtung zum Verbinden des Ro­ boters und der Tür miteinander und eine Öffnungs- und Schließ­ vorrichtung zum Bewegen des Roboters zum Öffnen und Schließen der Tür in dem Zustand, in dem der Roboter und die Tür mitein­ ander durch die Verbindungseinrichtung verbunden sind, auf­ weist.

Bei der Türöffnungs- und -schließvorrichtung der Erfindung be­ wegt, wenn die Verbindungseinrichtung den Roboter und die längs der Bewegungsrichtung des Roboters angeordnete Tür miteinander verbindet, die Öffnungs- und -schließvorrichtung den Roboter, um damit die mit dem Roboter verbundene Tür zu öffnen und zu schließen.

Das heißt, der Öffnungs- und Schließvorgang der Tür wird unter Bewegung des Roboters entsprechend der Erfindung ausgeführt.

Wie oben beschrieben, sind entsprechend der Erfindung der Robo­ ter und die Tür durch die Verbindungseinrichtung miteinander verbunden, und der Roboter wird durch die Öffnungs- und Schließvorrichtung bewegt, um die Tür zu öffnen und zu schließen.

Damit ist es nicht erforderlich, einen groß dimensionierten, speziellen Luftzylinder zum Verschieben der Tür vorzusehen, wie er nach dem Stand der Technik verwendet wird, sondern der Öff­ nungs- und Schließvorgang der Tür kann unter Verwendung der Be­ wegung des Roboters ausgeführt werden, so daß der Aufbau der Vorrichtung vereinfacht und die Kosten verringert werden können. Weiter kann der Öffnungs- und Schließvorgang der Tür schnell und genau ausgeführt werden. Außerdem ist es nicht erforderlich, Sensoren zum Nachweis der gegenüberliegenden Kanten der Öffnung vorzusehen, wie sie mit dem Öffnungszustand der Tür verknüpft sind.

Weitere Merkmale und Zweckmäßigkeiten der Erfindung ergeben sich aus der Erläuterung eines Ausführungsbeispieles anhand der Figuren.

Von den Figuren zeigen:

Fig. 1 eine Aufrißdarstellung von vorn einer Türöff­ nungs- und-schließsteuervorrichtung einer bevor­ zugten Ausführungsform,

Fig. 2 eine teilweise geschnittene Ansicht von rechts der in Fig. 1 gezeigten Türöffnungs- und -schließsteuervorrichtung,

Fig. 3 ein Blockschaltbild des elektrischen Aufbaues bei einer bevorzugten Ausführungsform,

Fig. 4A ein Flußdiagramm, das den Betrieb der bevor­ zugten Ausführungsform darstellt,

Fig. 4B eine Tabelle der Bezeichnungen für das Fluß­ diagramm der Fig. 4A,

Fig. 5, 6 und 7 Aufrißdarstellungen von Figuren, die den Vor­ gang des Öffnens der Tür verdeutlichen, und

Fig. 8 eine teilweise geschnittene Ansicht von links der Türöffnungs- und- schließsteuervorrichtung, die den Betrieb des Roboters verdeutlicht.

Nachfolgend wird eine Türöffnungs- und -schließvorrichtung mit einem Roboter entsprechend einer bevorzugten Ausführungsform beschrieben.

Zuerst wird unter Bezugnahme auf die Fig. 1 und 2 eine Tür- öffnungs- und -schließsteuervorrichtung zum Ausführen eines Türöffnungs- und -schließvorganges für eine NC-Maschine be­ schrieben.

Wie Fig. 1 zeigt, bezeichnet die Bezugsziffer 1 ein Gehäuse, das die NC-Maschine aufnimmt, so daß es diese umgibt. Eine Öff­ nung 3 ist in einer Vorderseite des Gehäuses 1 gebildet. Eine Tür 5 zum Öffnen und Schließen der Öffnung 3 ist seitlich be­ wegbar an der Vorderseite des Gehäuses 1 angebracht. Ein Ge­ lenkroboter 9 zum Bewegen und Positionieren eines Werkstücks 7 (siehe Fig. 8) und zum seitlichen Bewegen der Tür 5 ist seit­ lich bewegbar an der Vorderseite des Gehäuses 1 angebracht. Ein Gleitmechanismus 11 zum seitlichen Bewegen des Gelenkroboters 9 ist an der Vorderseite des Gehäuses 1 hinter der Tür 5 angebracht.

Der Gelenkroboter 9 weist einen Gleiter 13, der seitlich gleit­ bar am Gleitmechanismus 11 angebracht ist, und einen auf dem Gleiter 13 vorgesehenen Roboterkörper 10 derart auf, daß er mit diesem bewegt wird. Der Roboterkörper 10 weist einen ersten mit dem Gleiter 13 verbundenen Arm 15, einen mit dem ersten Arm 15 verbundenen zweiten Arm 17 und eine mit dem zweiten Arm 17 ver­ bundene Hand 35 auf. Der erste Arm 15 ist über eine erste Gelenkverbindung 25 mit dem Gleiter 13 verbunden. Der zweite Arm 17 ist über eine zweite Gelenkverbindung 29 mit dem ersten Arm 15 verbunden. Die Hand 35 ist über eine dritte Gelenkver­ bindung 33 mit dem zweiten Arm 17 verbunden.

Der Gleitmechanismus 11 enthält zwei Führungswellen 19a und 19b (die nachfolgend zusammenfassend mit 19 bezeichnet werden), die parallel zu einer Bewegungsrichtung der Tür 5 angeordnet sind, um den Gleiter 13 zu führen, einen Kugelspindelmechanismus 21, der zwischen den Führungswellen 19 angeordnet ist, um den Glei­ ter 13 zu bewegen, und einen Gleitermotor 23 (siehe Fig. 3), der in einem rechten Endabschnitt des Kugelspindelmechanismus 21 angeordnet ist und den Kugelspindelmechanismus 21 antreibt.

Der Gleiter 13 bildet eine Grundplatte des Gelenkroboters 9, die im Gewindeeingriff mit dem Kugelspindelmechanismus 21 steht und so ausgebildet ist, daß sie seitlich längs des Kugelspin­ delmechanismus 21 bewegt wird. Der Gleiter 13 weist einen ersten Armmotor 27 (siehe Fig. 3) zum Antreiben des ersten Armes 15 über ein Getriebe der ersten Gelenkverbindung 25 auf.

Der erste Arm 15 enthält einen zweiten Armmotor 31 (siehe Fig. 3) zum Antreiben des zweiten Armes 17 über ein Getriebe der zweiten Gelenkverbindung 29, und der zweite Arm 17 enthält einen Handmotor 37 (siehe Fig. 3) zum Antreiben der Hand 35 über ein Getriebe der dritten Gelenkverbindung 33. Codierer 23a, 27a, 31a und 37a (siehe Fig. 3) sind zum Nachweis der Drehstellungen der Motoren 23, 27, 31 bzw. 37 vorgesehen, und Ausgangsstellungs-Sensoren 23b, 27b, 31b und 37b (siehe Fig. 3) sind zum Nachweis der Ausgangsstellungen der Motoren 23, 27, 31 bzw. 37 vorgesehen.

Wie in Fig. 2 gezeigt, sind an der ersten Gelenkverbindung 25, so daß sie der Tür 5 gegenüberliegen, ein Näherungssensor 39 zum Nachweis der Annäherung eines Positionsnachweisteiles mittels einer Änderung magnetischer Zustände und ein Luftzy­ linder 43 mit einer in einander entgegengesetzten Richtungen - wie durch die Pfeile A und B gezeigt - bewegbaren Stange angebracht.

Eine Positionsnachweisnase 45 ist ein Positionsnachweisteil, dessen Stellung durch den Näherungssensor 39 nachgewiesen wird, und das an der Tür 5 in einer dem Näherungssensor 39 entspre­ chenden Stellung angebracht ist. Weiter ist eine Verbindungs­ öffnung 47 zur Aufnahme der Stange 41 in der Tür 5 in einer der Stange 41 gegenüberliegenden Position gebildet, wenn die Nase 45 durch den Näherungssensor 39 "gefühlt" wird.

Der Gelenkroboter 9 mit dem oben beschriebenen Aufbau wird durch eine elektronische Steuereinheit (ECU) 51 gesteuert, wie in Fig. 3 gezeigt.

Die elektronische Steuereinheit 51 enthält eine Zentralverar­ beitungseinheit (CPU) 51a, einen ROM 51b und einen RAM 51c, wie sie in der Technik bekannt sind, die einen ersten Abschnitt einer logischen Betriebsschaltung bilden. Die ECU 51 weist weiter einen Ein-/Ausgabeabschnitt 51d zum Ausführen einer Ein­ gabe und Ausgabe zwischen der ECU 51 und externen Einrichtungen auf. Die CPU 51a, der ROM 51b, der RAM 51c und der Ein-/Aus­ gabeabschnitt 51d sind miteinander über einen gemeinsamen Bus 51e verbunden. Mit dem Ein-/Ausgabeabschnitt 51d sind weiterhin die Codierer 23a, 27a, 31a und 37a, die Ausgangsstellungs-Sen­ soren 23b, 27b, 31b und 37b und der Näherungssensor 39 verbun­ den. Außerdem sind mit dem Ein-/Ausgabeabschnitt 51d die Motoren 23, 27, 31 und 37 und der Luftzylinder 43 über verschiedene Ansteuerschaltungen (nicht gezeigt) verbunden.

Der Betrieb der Türöffnungs- und -schließsteuervorrichtung gemäß der bevorzugten Ausführungsform wird nachfolgend unter Bezugnahme auf das in den Fig. 4A und 5B gezeigte Flußdia­ gramm beschrieben. Die in den Fig. 5 bis 8 gezeigten Ansichten stellen den Betrieb der Tür 5 und des Gelenkroboters 9 dar.

Im Schritt 100 werden die Arme 15 und 17 des Gelenkroboters 9 in ihre Wartepositionen (Ausgangspositionen) bewegt. Im Schritt 110 wird der Gleitermotor 23 angesteuert, um den Roboterkörper 10 längs der Führungswellen 19 zu einer vollständig geschlosse­ nen Stellung (Ausgangsstellung) der Tür 5 zu führen, wie in Fig. 5 gezeigt.

Im Schritt 120 wird der Gelenkroboter 9 in eine Öffnungsrich­ tung (die durch den Pfeil C in Fig. 5 bezeichnete Richtung) der Tür 5 mit niedriger Geschwindigkeit bewegt, und im Schritt 130 wird bestimmt, ob der Näherungssensor 39 eingeschaltet ist oder nicht, das heißt ob der Näherungssensor 39 die Nase 45 "gefühlt" hat oder nicht. Wenn die Antwort im Schritt 130 JA ist, schreitet das Programm zum Schritt 140 fort, während es, wenn die Antwort im Schritt 130 NEIN ist, zum Schritt 120 zurückkehrt. In dem Falle, daß die Tür 5 bereits geschlossen worden ist, wird im Schritt 130 der Näherungssensor 39 gleichzeitig mit der Bewegung im Schritt 120 eingeschaltet.

Im Schritt 140 wird der Luftzylinder 43 angetrieben, um die Stange 41 in die Verbindungsöffnung 47 einzuführen, wodurch der Gelenkroboter 9 mit der Tür 5 verbunden wird.

Im Schritt 150 wird der mit der Tür 5 verbundene Gelenkroboter 9 in Richtung des Pfeiles C mit hoher Geschwindigkeit - wie in Fig. 6 gezeigt - in die vollständig geöffnete Stellung der Tür 5 bewegt, wodurch die Tür 5 geöffnet wird, um die Öffnung 3 zu verbreitern.

Im Schritt 160 wird der Gelenkroboter 9 in seiner Eintritts­ stellung angehalten, in der der Roboterkörper 10 der Öffnung 3 gegenübersteht, wie in Fig. 7 gezeigt.

Im Schritt 170 werden die Arme 15 und 17 und die Hand 35 in das Gehäuse 1 hineinbewegt, um einen Austausch des Werkstückes 7 auszuführen, wie in Fig. 8 gezeigt.

Nach dem Austausch des Werkstückes 7 werden die Arme 15 und 17 des Gelenkroboters 9 im Schritt 180 in ihre Wartestellungen bewegt. Dann wird im Schritt 190 der Gelenkroboter 9 zusammen mit der Tür 5 mit hoher Geschwindigkeit in die vollständig ge­ schlossene Stellung der Tür 5 bewegt.

Im Schritt 200 wird der Luftzylinder 43 so betätigt, daß die Verbindung des Gelenkroboters 9 mit der Tür 5 gelöst wird, und das Programm endet.

Bei der Türöffnungs- und -schließsteuervorrichtung der vorlie­ genden Ausführungsform wird der Öffnungs- und Schließvorgang der Tür 5 unter Verwendung des Gelenkroboters 9 ausgeführt, der sich längs der unterhalb der Tür 5 gelegenen Führungswellen 19 bewegt. Damit ist es unnötig, einen groß dimensionierten Luft­ zylinder zum Öffnen und Schließen der Tür 5 vorzusehen, wie er nach dem Stand der Technik Verwendung findet, wodurch der An­ triebsmechanismus für die Tür 5 vereinfacht und die Kosten ver­ ringert werden.

Die Geschwindigkeit bei der Ausführung des Öffnens und Schließens der Tür 5 kann durch den seitlichen Bewegungsvor­ gang des Gelenkroboters 9 gesteuert werden. Daher kann der Öff­ nungs- und Schließvorgang der Tür 5 schnell mit einer präzisen Steuerung ausgeführt werden.

Auch wenn die Tür 5 im halb geöffneten Zustand angehalten wird, wird der Gelenkroboter 9 in die Öffnungsrichtung der Tür 5 bewegt, und der Näherungssensor 39 weist exakt die Position der Tür 5 nach. Daher kann die nachfolgende Öffnungs- und Schließ­ steuerung der Tür 5 schnell ausgeführt werden.

Es ist zu verstehen, daß die Erfindung durch die oben beschrie­ bene Ausführungsform nur beispielhaft dargestellt ist und ver­ schiedene Abwandlungen ohne Verlassen des Bereiches der Erfin­ dung möglich sind.

Beispielsweise ist die Bewegungsrichtung der Türen nicht auf eine seitliche Richtung beschränkt, sondern es können verschie­ dene Richtungen - wie etwa die senkrechte Richtung - angewandt werden. In Übereinstimmung damit kann die Richtung der Anord­ nung der Führungswellen 19 verändert sein. Weiterhin können, obwohl eine Schiebetür als Tür 5 wegen ihres einfachen Aufbaues vorzuziehen ist, andere Arten von Türen - etwa eine Drehtür oder eine Falttür - verwendet werden.

Als Sensor zum Nachweis der Position 5 können verschiedene Sensortypen - etwa ein Endschalter oder ein einen photoelektri­ schen Effekt auslösender Sensor - anstelle des Näherungssensors 39 verwendet werden. Weiterhin ist die Befestigungsposition des Sensors nicht auf eine besondere Position beschränkt. Bei­ spielsweise kann der Sensor an der Tür 5 befestigt sein. Ähnlich ist die Verbindungsvorrichtung zum Verbinden des Gelenkroboters 9 mit der Tür 5 nicht auf einen Luftzylinder 43 beschränkt, sondern es können verschiedene Vorrichtungen - etwa ein Greifmechanismus oder ein elektronischer Mechanismus - angewandt werden. Weiterhin ist auch die Befestigungsposition der Verbindungsvorrichtung nicht auf den dargelegten Fall beschränkt. Beispielsweise kann die Befestigungsvorrichtung an der Tür 5 angebracht sein.

Claims (15)

1. Werkzeugmaschine mit
einem Gehäuse (1),
einer Tür (5), die an dem Gehäuse angebracht und dazu vorge­ sehen ist, geöffnet und geschlossen zu werden,
einem Roboter (9), der dazu vorgesehen ist, in das Gehäuse zur Ersetzung eines bearbeiteten Werkstückes (9) gegen ein zu be­ arbeitendes Werkstück (7) hineinzugreifen,
einer Bewegungsvorrichtung (19, 21, 23) zum Bewegen des Roboters (9) in eine Öffnungs- und Schließrichtung der Tür (5), einer Verbindungsvorrichtung (41, 43, 47) zum Verbinden des Roboters (9) und der Tür (5) miteinander und
einer Steuereinrichtung (51) zum Steuern der Bewegungsvorrich­ tung (19, 21, 23) derart, daß der Roboter (9) so bewegt wird, daß er die Tür (5) in dem Zustand, in dem der Roboter (9) und die Tür (5) miteinander durch die Verbindungsvorrichtung (41, 43, 47) verbunden sind, öffnet und schließt.

2. Werkzeugmaschine nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Nachweiseinrichtung (39, 45) zum Nachweis dessen, ob der Roboter (9) und die Tür (5) eine Stellung relativer Annäherung zueinander erreicht werden haben, wobei die Verbindungsvorrich­ tung (41, 43, 47) den Roboter (9) und die Tür (5) miteinander verbindet, wenn die Nachweiseinrichtung (39, 45) nachweist, daß der Roboter und die Tür die vorbestimmte Position relativer An­ näherung zueinander erreicht haben.

3. Werkzeugmaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Steuereinrichtung (51) die Bewegungsvorrich­ tung (19, 21, 23) so steuert, daß der Roboter (9) mit einer ersten Geschwindigkeit bewegt wird, bis die Verbindungsvor­ richtung (41, 43, 47) den Roboter (9) und die Tür (5) mitein­ ander verbindet, und daß der Roboter (9) mit einer zweiten Geschwindigkeit, die höher als die erste Geschwindigkeit ist, bewegt wird, nachdem die Verbindungsvorrichtung (41, 43, 47) den Roboter (9) und die Tür (5) miteinander verbunden hat.

4. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Tür (5) so ausgebildet ist, daß sie zwischen einer vollständig geöffneten und einer vollständig ge­ schlossenen Position geöffnet und geschlossen wird, und daß die Steuereinrichtung (51) die Bewegungsvorrichtung (19, 21, 23) so steuert, daß der Roboter (9) zur vollständig geöffneten Po­ sition der Tür (5) bewegt wird, nachdem die Verbindungsvorrich­ tung (41, 43, 47) den Roboter und die Tür miteinander verbunden hat, und daß der Roboter zur vollständig geschlossenen Position der Tür (5) bewegt wird, nachdem der Roboter das bearbeitete Werkstück (7) gegen ein zu bearbeitendes Werkstück (7) ausge­ tauscht hat.

5. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Nachweiseinrichtung (39, 45) ein Posi­ tionsnachweisteil (45) und einen Näherungssensor (39) zum Nach­ weis einer Annäherung des Positionsnachweisteiles (45) unter Nutzung einer Änderung des magnetischen Zustandes aufweist.

6. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungsvorrichtung einen Luftzylin­ der (43) mit einer Stange (41) und eine Verbindungsöffnung (47) aufweist, die so ausgebildet ist, daß sie die Stange (41) in einer der Stange gegenüberliegenden Stellung aufnehmen kann.

7. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsvorrichtung eine parallel zur Öffnungs- und Schließrichtung der Tür (5) angeordnete Führung (19), ein parallel zur Führung (19) angeordnetes Kugelspindel­ teil (21) und einen Servomotor (23) zum Antrieb des Kugelspin­ delteiles (21) aufweist.

8. Werkzeugmaschine mit
einem Gehäuse (1)
einem Roboter (9), der so ausgebildet ist, daß er bewegt wird und in das Gehäuse (1) eingreift, um ein bearbeitetes Werkstück (7) gegen ein zu bearbeitendes Werkstück (7) auszutauschen, einer Führung (19) zum Führen der Bewegung des Roboters (9), einer am Gehäuse (1) angeordneten Tür (5), die so ausgebildet ist, daß sie längs einer Bewegungsrichtung des Roboters (9) geöffnet und geschlossen wird,
einem Servomotor (23) zum Bewegen des Roboters (9) längs der Führung (19),
einem Positionsnachweisteil (45), das entweder am Roboter (9) oder der Tür (5) vorgesehen ist,
einem Näherungssensor (39) zum Nachweis einer Annäherung des Positionsnachweisteiles (45) durch eine Änderung des magneti­ schen Zustandes, um damit eine Position relativer Annäherung zueinander zwischen den Roboter (9) und der Tür (5) nachzuweisen,
einem Luftzylinder (43) zum Verbinden des Roboters (9) und der Tür (5) miteinander, wobei der Luftzylinder eine Stange (41) hat, die so ausgebildet ist, daß sie in eine Verbindungsöff­ nung (47), die gegenüber der Stange 41 angeordnet ist, ein­ greift, wenn das Erreichen der Position relativer Annäherung durch den Näherungssensor (39) nachgewiesen wird, und einer Steuereinrichtung (51) zum Steuern des Servomotors (23) zur Bewegung des Roboters (9), um damit die Tür (5) in einem Zustand, in dem der Roboter (9) und die Tür (5) miteinander durch den Luftzylinder (43) verbunden sind, zu öffnen und zu schließen.

9. Werkzeugmaschine nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Näherungssensor (39) am Roboter (9) und das Positions­ nachweisteil (45) an der Tür (5) angebracht ist.

10. Werkzeugmaschine nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Luftzylinder (43) am Roboter (9) vorgesehen und die Verbindungsöffnung (47) in der Tür (5) gebildet ist.

11. Werkzeugmaschine nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch ein Kugelspindelteil (21), das parallel zur Führung (19) vorge­ sehen ist, wobei der Servomotor (23) das Kugelspindelteil (21) antreibt, um damit den Roboter (9) zu bewegen.

12. Vorrichtung mit einem Gehäuse (1) und einem Roboter (9), der so ausgebildet ist, daß er sich in eine vorbestimmte Richtung bewegt, wobei der Roboter ein bearbeitetes Werkstück (7) gegen ein zu bearbeitendes Werkstück (7) austauscht, mit einer Tür (5), die so ausgebildet ist, daß sie geöffnet und geschlossen wird, und die am Gehäuse (1) so angebracht ist, daß sie es dem Roboter (9) erlaubt, in das Gehäuse (1) hineinzugreifen,
einer Verbindungsvorrichtung (41, 43, 47) zum Verbinden des Roboters (9) und der Tür (5) miteinander und
einer Bewegungseinrichtung (19, 21, 23) zum Bewegen des Roboters (9) in einen Zustand, in dem der Roboter (9) und die Tür (5) miteinander durch die Verbindungsvorrichtung (41, 43, 47) verbunden sind.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungseinrichtung (19, 21, 23) den Roboter (9) mit einer ersten Geschwindigkeit bewegt, bis die Verbindungsvorrichtung (41, 43, 47) den Roboter (9) und die Tür (5) miteinander verbindet, und daß sie den Roboter (9) einer zweiten Geschwin­ digkeit, die höher ist als die erste Geschwindigkeit, bewegt, nachdem die Verbindungsvorrichtung den Roboter und die Tür mit­ einander verbunden hat.

14. Vorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, gekennzeichnet durch eine Nachweiseinrichtung (39, 45) zum Nachweis einer Stellung relativer Annäherung zwischen dem Roboter (9) und der Tür (5), wobei die Nachweiseinrichtung die Position relativer Annäherung nachweist und die Verbindungsvorrichtung (41, 43, 47) den Robo­ ter (9) und die Tür (5) miteinander verbindet.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungsvorrichtung (41, 43, 47) aufweist:
eine Verbindungsöffnung (47) in der Tür (5),
einen Luftzylinder (43) und
eine durch den Luftzylinder (43) angetriebene Stange (41), die in die Verbindungsöffnung (47) eingreifen kann, wobei die Ver­ bindungsöffnung in einer gegenüber der Stange (41) liegenden Position vorgesehen ist und die Stange (41) in der Position aufnimmt.