DE4230295A1 - Regelanlage für ein Kraftfahrzeug - Google Patents

Regelanlage für ein Kraftfahrzeug

Info

Publication number
DE4230295A1
DE4230295A1 DE4230295A DE4230295A DE4230295A1 DE 4230295 A1 DE4230295 A1 DE 4230295A1 DE 4230295 A DE4230295 A DE 4230295A DE 4230295 A DE4230295 A DE 4230295A DE 4230295 A1 DE4230295 A1 DE 4230295A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
tolerances
wheel
wheels
control system
determination
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE4230295A
Other languages
English (en)
Other versions
DE4230295B4 (de
Inventor
Friedrich Dipl Ing Kost
Gerd Dipl Ing Busch
Karl-Josef Dipl Ing Weiss
Thomas Dipl Ing Ehret
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE4230295A priority Critical patent/DE4230295B4/de
Priority to JP20776493A priority patent/JP3424192B2/ja
Priority to SE9302924A priority patent/SE507874C2/sv
Publication of DE4230295A1 publication Critical patent/DE4230295A1/de
Priority to US08/526,249 priority patent/US5802491A/en
Application granted granted Critical
Publication of DE4230295B4 publication Critical patent/DE4230295B4/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
    • B60K28/16—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle  responsive to, or preventing, skidding of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tire behaviour; counteracting thereof
    • B60T2240/07—Tire tolerance compensation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tire behaviour; counteracting thereof
    • B60T2240/08—Spare wheel detection; Adjusting brake control in case of spare wheel use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0052—Filtering, filters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)

Description

Stand der Technik
Aus der DE-A1-40 19 886 ist eine Schlupfregelanlage mit den Merk­ malen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 bekannt.
Vorteile der Erfindung
Unter Regelanlage soll bei der vorliegenden Erfindung eine Regel­ anlage verstanden werden, bei der die genaue Radgeschwindigkeit für die Regelung benötigt wird. Es können z. B. ABS, ASR oder Schlepp­ momentenregler sein. Wegen der Ermittlung (Messung oder Schätzung) der zusätzlichen Einflußgrößen, wie Giergeschwindigkeit und Quer­ geschwindigkeit wird die erfindungsgemäße Bestimmung der Reifen­ toleranz vorzugsweise dort zur Anwendung kommen, wo diese Großen aus regelungstechnischen Gründen ermittelt werden. Dies ist zum Beispiel bei der Fahrdynamikregelung der Fall, bei der z. B. zur Kompensation eines Giermoments ein Gegengiermoment durch Erzeugung von Brems­ schlüpfen erzeugt wird.
Mit der erfindungsgemäßen Methode ist gegenüber dem Stand der Technik eine sehr viel genauere Korrektur des Radgeschwindigkeitssignals möglich. Es ist bei dieser Methode eine fehlerfreie Korrektur auch bei leicht eingeschlagener Lenkung und bei einem geringen Antriebs- und Schleppmoment möglich.
Voraussetzung für die einwandfreie Ermittlung der Reifentoleranzen sind die folgenden Bedingungen:
(1) keine Motorschleppmomentregelung aktiv
(2) keine Antriebsschlupfregelung aktiv
(3) keine Bremsenbetätigung durch den Fahrer
(4) keine Bremsenbetätigung durch FDR-Eingriff
(5) Fahrzeuglängsgeschwindigkeit genügend groß (z. B. Vf<5 m/s)
(6) Antriebs- oder Schleppmoment genügend klein (z. B. |Radmoment|<400 Nm)
(7) |ψ′|<g*µm/Vf, g=9,81 m/s**2, z. B. µm=0,1.
Erläuterungen:
  • - (1)-(4) sind Indizien dafür, daß die Räder stabil laufen.
  • - (5) stellt sicher, daß Fehler infolge eines offsets der Gier­ winkelgeschwindigkeit gering bleiben.
  • - (6) gewährleistet, daß Fehler infolge ungenau bekannter Reifen­ längssteifigkeiten klein bleiben.
  • - (7) stellt zusammen mit (5) sicher, daß sich das Fahrzeug in einem stabilen Fahrzustand befindet.
Die gesuchten absoluten Toleranzen ri werden aus Gründen der Stör­ unterdrückung über relative Toleranzen ϕi bestimmt. Dazu wird von folgenden Gleichungen ausgegangen:
Darin ist, weil Rad 1 Bezugsrad ist, ϕ1=0.
Aus (1) werden die relativen Toleranzen berechnet zu:
Hiermit bedeuten:
vfri die Geschwindigkeit der freirollenden Räder i
ψ Giergeschwindigkeit um die Hochachse
vy Quergeschwindigkeit
R eine Fahrzeugkonstante Abstand Vorderachse-Schwerpunkt, z. B. 1,5 m
B eine Fahrzeugkonstante, halbe Spurweite, z. B. 0,7 m
δ Lenkwinkel
v s. Gleichung (1) (a).
Weichen die absoluten Toleranzen ri, die zur Berechnung der Vfri benutzt werden, von den wahren Toleranzen ab, so ergeben sich Werte ϕ2, ϕ3, ϕ4≠0. Die wahren Toleranzen ri′ lassen sich berechnen aus
ri′=(1+ri)*(1+ϕi)-1 (3).
Diese Werte ri′ können benutzt werden, um eine Abgleichbedingung zu gewinnen, die zur ri-Gewinnung erfüllt sein muß.
(8) max (r1′, r2′, 3′, r4′)-min (r1′, r2′, r3′, r4′)<0.06 (4).
Falls alle obigen Bedingungen (1) bis (8) erfüllt sind, werden die aus Gl. (2) berechneten ϕi mittels eines Tiefpaßfilters 1. Ordnung (Zeitkonstante z. B. ca. 2 s) gefiltert:
ϕFi,t+1=ϕFi, t+kl*(ϕi-ϕFi,t), i=1, . . . ,4,
kl . . . Filterkoeffizient, z. B. k1=0,01.
Diese Werte Fi werden einem zweiten Tiefpaßfilter 1. Ordnung zugeführt (Zeitkonstante ca. 10 s), das die absoluten Toleranzen aktualisiert:
ri,t+1=ri,t+k2*ϕFi,t+1*(1+ri,t), i=1, . . . ,4,(5)
k2 . . . Filterkoeffizient, z. B. k2=0,002.
Die Werte ri,t konvergieren gegen die wahren Werte,während die ϕFi,t gegen Null konvergieren.
Falls eine der Bedingungen (1) bis (8) verletzt ist, wird
ϕFi,t+1=0
gesetzt und ri,t+1 behält den Wert des vergangenen Rechenzyklus ri,t. Dieses Vorgehen gewährleistet, daß nur dann, wenn die Bedingungen (1) bis (8) lange genug ohne Unterbrechung erfüllt sind, eine deutliche Korrektur von ri,t stattfindet.
Die oben erwähnten freirollenden Radgeschwindigkeiten Vfri werden wie folgt bestimmt
VrOi . . . Rohwerte der gemessenen Radgeschwindigkeiten,
Fbi . . . Reifenkräfte in Längsrichtung,
ci . . . Reifenlängssteifigkeit,
ri . . . Reifentoleranzen des Abrollradius.
Das Rad mit dem Index 1 wird als Bezugsrad betrachtet, so daß dafür gilt:
r1=0.
Der Schlupf, der durch die übertragene Reifenlängskraft entsteht, ist in Gl.(6) durch den Term Fbi/ci berücksichtigt.
Die gemäß Gleichung (5) gewonnenen absoluten Toleranzen werden gemäß Gleichung (6) weiter verarbeitet zu den gesuchten Geschwindigkeiten vfri.
Anhand der Zeichnung wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 ein Modell eines Kraftfahrzeugs mit den eingezeichneten vorkommenden Großen.
Fig. 2 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels.
An einen Block 1 der Fig. 2 zur Bildung der relativen Toleranzen werden die Meßgrößen (oder geschätzten Größen) Giergeschwindigkeit ψ′, Quergeschwindigkeit Vy und der Lenkwinkel δ geliefert. Außerdem werden die fahrzeugspezifischen Großen RV und B eingegeben. Schließlich werden die freirollenden Radgeschwindigkeiten vfr2 bis vfr4 an dem Block 1 geliefert. Der berechnet gemäß (2) oben die relativen Toleranzen ϕ2 bis ϕ4. In einem ersten Filter 1. Ordnung werden hieraus gefilterte Großen ϕFi gewonnen (gemäß (4) oben). Diese werden einem zweiten Filter 1. Ordnung 3 zugeführt, das gemäß (5) die absoluten Toleranzen r2 bis r4 berechnet. Dazu werden die im Rechentakt zuvor errechneten Werte r2 bis r4 benötigt, die im Speicher 3a zwischengespeichert sind.
Mit Hilfe der gemessenen Rohgeschwindigkeiten der Räder vR02 bis vR04 und Konstanten sowie den absoluten Toleranzen r2 bis r4 werden in einem Block 4 die freirollenden Geschwindigkeiten der Räder vfri ermittelt und zusammen mit der Geschwindigkeit vr01= vfr1 des Bezugsrads einem Regler 5 zugeführt, der diese Geschwindigkeiten als Eingangsgrößen benötigt. Ein Und-Gatter 6 aktiviert die Bestimmung dieser Geschwindigkeiten nur, wenn die oben aufgeführten Bedingungen (1) bis (8) erfüllt sind.

Claims (6)

1. Regelanlage für ein Kraftfahrzeug enthaltend Fühler zur Ermittlung der Geschwindigkeit der Räder vr0i (i=1 . . . 4), ein Steuergerät, dem diese Signale zugeführt werden und das Regelsignale erzeugt und Regeleinrichtungen, die mit diesen Regelsignalen beauf­ schlagt werden, enthaltend weiterhin Radgeschwindigkeitssignal­ beeinflussungsmittel, um unterschiedliche Radien der Räder auszu­ gleichen, wobei ein Rad als Bezugsrad ausgewählt wird, dessen Geschwindigkeitssignal unbeeinflußt bleibt und für die Radgeschwin­ digkeitssignale der anderen Räder Korrekturfaktoren ri ermittelt werden, dadurch gekennzeichnet, daß nach Maßgabe der Beziehungen relative Toleranzen i ermittelt werden, wobei i=2 und i=4 die Hinterräder bezeichnen, B und Rv Fahrzeugkonstanten sind, Vy die ermittelte Quergeschwindigkeit, ψ′ die ermittelte Giergeschwindig­ keit und δ der Lenkwinkel ist, v durch folgende Beziehung gegeben ist und die freirollenden Radgeschwindigkeiten vfri (i=1-4) der Räder nach Maßgabe der Beziehung ermittelt werden, wobei Fbi die Reifenkräfte in Längsrichtung und ci die Reifenlängssteifigkeit ist und für das Bezugsrad (i=1) r1=0 ist, daß die relativen Toleranzen mittels eines Tiefpaßfilters 1. Ordnung zu ϕ Fi gefiltert werdenϕFi,t+1=ϕFi,t+k1(ϕi-ϕFi) i=1 . . . 4wobei K1 ein Filterkoeffizient ist, daß die gefilterten Toleranzen einem zweiten Tiefpaßfilter 1. Ordnung mit höherer Zeitkonstante zugeführt werden, in dem die absoluten Toleranzen ri aktualisiert werden:
ri,t+1=ri,t+K2ϕ Fi,t+1 (1+ri,t) i=1 . . . 4
wobei K2 ein zweiter Filterkoeffizient ist und daß die aktualisier­ den Werte ri t+1 zur Korrektur der Radgeschwindigkeitssignale und im folgenden Rechentakt zur Bestimmung der freirollenden Radgeschwin­ digkeiten.
2. Regelanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlung der Reifentoleranzen ri nur durchgeführt wird, wenn nicht gebremst wird und keine Regelung an der Bremse oder dem Antrieb erfolgt.
3. Regelanlage nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlung der ri nur durchgeführt wird, wenn die auf die Räder wirkenden Momente unterhalb einer kleinen Schwelle liegen.
4. Regelanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Ermittlung der ri nur erfolgt, wenn |ψ′|<g* µm/vf ist mit g=9,81 m/sec und µm.
5. Regelanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Ermittlung der ri nur erfolgt, wenn
max (r1, r2, r3, r4)-min (r1, r2, r3, r4)<K,
wobei K ein konstanter geringer Prozentsatz ist.
6. Regelanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Ermittlung der ri nur erfolgt, wenn die Fahrzeug­ geschwindigkeit größer als eine kleine Schwelle ist.
DE4230295A 1992-09-10 1992-09-10 Regelanlage für ein Kraftfahrzeug Expired - Lifetime DE4230295B4 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4230295A DE4230295B4 (de) 1992-09-10 1992-09-10 Regelanlage für ein Kraftfahrzeug
JP20776493A JP3424192B2 (ja) 1992-09-10 1993-08-23 自動車用の制御方法および装置
SE9302924A SE507874C2 (sv) 1992-09-10 1993-09-09 Förfarande för reglering av kördynamik, i ett motorfordon samt regleranordning
US08/526,249 US5802491A (en) 1992-09-10 1995-09-11 Motor vehicle control system and method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4230295A DE4230295B4 (de) 1992-09-10 1992-09-10 Regelanlage für ein Kraftfahrzeug

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE4230295A1 true DE4230295A1 (de) 1994-03-17
DE4230295B4 DE4230295B4 (de) 2004-11-25

Family

ID=6467681

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE4230295A Expired - Lifetime DE4230295B4 (de) 1992-09-10 1992-09-10 Regelanlage für ein Kraftfahrzeug

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP3424192B2 (de)
DE (1) DE4230295B4 (de)
SE (1) SE507874C2 (de)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0652144A1 (de) * 1993-11-05 1995-05-10 Sumitomo Electric Industries, Limited Vorrichtung zum Messen der Radgeschwindigkeit
FR2720357A1 (fr) * 1994-05-24 1995-12-01 Daimler Benz Ag Procédé pour égaliser les vitesses de rotation des roues d'un véhicule automobile.
DE4418773C1 (de) * 1994-05-28 1996-01-25 Daimler Benz Ag Verfahren zur Erhöhung des Antriebsmoments
EP0716967A2 (de) 1994-12-15 1996-06-19 Mercedes-Benz Ag Verfahren zur Bestimmung von Dauerbremsanteilen bei einem Fahrzeug
WO1998010297A1 (de) * 1996-09-07 1998-03-12 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und verfahren zur überwachung von sensoren in einem fahrzeug
EP0879746A2 (de) * 1997-05-22 1998-11-25 WABCO GmbH Verfahren zur Verarbeitung von Signalen
DE19832483A1 (de) * 1998-03-31 1999-10-07 Itt Mfg Enterprises Inc Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln von Korrekturwerten für Radgeschwindigkeiten
WO2001019652A1 (de) 1999-09-16 2001-03-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur stabilisierung eines mit einer schlupfgeregelten bremsanlage ausgestatteten fahrzeugs
US6285933B1 (en) 1998-09-30 2001-09-04 Robert Bosch Gmbh Device and method for monitoring a transverse acceleration sensor located in a vehicle
WO2002053426A1 (de) * 2000-12-30 2002-07-11 Robert Bosch Gmbh System und verfahren zur überwachung des fahrverhaltens eines kraftfahrzeugs
US6470254B1 (en) 1999-12-15 2002-10-22 Robert Bosch Gmbh Method and device for adjusting the braking and/or drive effects on wheel of motor vehicles
US6513886B1 (en) 1996-05-07 2003-02-04 General Motors Corporation Brake system control in which update of wheel speed normalization factors is selectively inhibited
US6745143B1 (en) 1998-03-31 2004-06-01 Continental Teves Ag & Co., Ohg Method and device for determining correction values for wheel speeds
EP0962368B1 (de) * 1998-06-05 2005-12-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft, Patentabteilung AJ-3 Radbremsregelsystem für Kraftfahrzeuge mit Regelung des Fahrzustandes mittels eines mathematischen Fahrzeugmodells
DE102004032730A1 (de) * 2004-07-07 2006-02-09 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum Bestimmen der Reifenlängssteifigkeit
DE19632939B4 (de) * 1996-04-29 2007-11-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung eines Antriebsmomentes
DE102009012887B4 (de) 2008-03-19 2019-01-24 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Verfahren zum Prüfen einer nicht korrekten Installation von Fahrzeugsensoren
WO2020177873A1 (en) * 2019-03-07 2020-09-10 Volvo Truck Corporation A method for estimating vehicle motion state during a vehicle maneuver

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19962328A1 (de) * 1999-12-23 2001-06-28 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Einrichtung zum Erkennen einer Kurvenfahrt eines Fahrzeugs

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3545715A1 (de) * 1985-12-21 1987-07-02 Daimler Benz Ag Einrichtung zur vortriebsregelung an kraftfahrzeugen
DE4024815A1 (de) * 1990-08-04 1992-02-13 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur schaetzung der geschwindigkeit

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5563793A (en) * 1993-11-05 1996-10-08 Sumitomo Electric Industries, Ltd. Wheel speed detecting apparatus
EP0652144A1 (de) * 1993-11-05 1995-05-10 Sumitomo Electric Industries, Limited Vorrichtung zum Messen der Radgeschwindigkeit
FR2720357A1 (fr) * 1994-05-24 1995-12-01 Daimler Benz Ag Procédé pour égaliser les vitesses de rotation des roues d'un véhicule automobile.
DE4418773C1 (de) * 1994-05-28 1996-01-25 Daimler Benz Ag Verfahren zur Erhöhung des Antriebsmoments
US5597215A (en) * 1994-05-28 1997-01-28 Mercedes-Benz Ag Method for increasing drive torque with controlled brake engagement
EP0716967A2 (de) 1994-12-15 1996-06-19 Mercedes-Benz Ag Verfahren zur Bestimmung von Dauerbremsanteilen bei einem Fahrzeug
DE4444650A1 (de) * 1994-12-15 1996-06-20 Daimler Benz Ag Verfahren zur Bestimmung von Dauerbremsanteilen bei einem Fahrzeug
DE19632939B4 (de) * 1996-04-29 2007-11-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung eines Antriebsmomentes
US6513886B1 (en) 1996-05-07 2003-02-04 General Motors Corporation Brake system control in which update of wheel speed normalization factors is selectively inhibited
WO1998010297A1 (de) * 1996-09-07 1998-03-12 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und verfahren zur überwachung von sensoren in einem fahrzeug
US6122577A (en) * 1996-09-07 2000-09-19 Robert Bosch Gmbh Device and method to monitor sensors in vehicles
EP0879746A2 (de) * 1997-05-22 1998-11-25 WABCO GmbH Verfahren zur Verarbeitung von Signalen
EP0879746A3 (de) * 1997-05-22 2000-04-05 WABCO GmbH Verfahren zur Verarbeitung von Signalen
US6745143B1 (en) 1998-03-31 2004-06-01 Continental Teves Ag & Co., Ohg Method and device for determining correction values for wheel speeds
DE19832483A1 (de) * 1998-03-31 1999-10-07 Itt Mfg Enterprises Inc Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln von Korrekturwerten für Radgeschwindigkeiten
EP0962368B1 (de) * 1998-06-05 2005-12-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft, Patentabteilung AJ-3 Radbremsregelsystem für Kraftfahrzeuge mit Regelung des Fahrzustandes mittels eines mathematischen Fahrzeugmodells
US6285933B1 (en) 1998-09-30 2001-09-04 Robert Bosch Gmbh Device and method for monitoring a transverse acceleration sensor located in a vehicle
US6658343B1 (en) 1999-09-16 2003-12-02 Robert Bosch Gmbh Method and device for stabilizing a vehicle equipped with a slip-controlled brake system
WO2001019652A1 (de) 1999-09-16 2001-03-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur stabilisierung eines mit einer schlupfgeregelten bremsanlage ausgestatteten fahrzeugs
US6470254B1 (en) 1999-12-15 2002-10-22 Robert Bosch Gmbh Method and device for adjusting the braking and/or drive effects on wheel of motor vehicles
WO2002053426A1 (de) * 2000-12-30 2002-07-11 Robert Bosch Gmbh System und verfahren zur überwachung des fahrverhaltens eines kraftfahrzeugs
DE102004032730A1 (de) * 2004-07-07 2006-02-09 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum Bestimmen der Reifenlängssteifigkeit
DE102004032730B4 (de) 2004-07-07 2020-06-25 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Bestimmen der Reifenlängssteifigkeit
DE102009012887B4 (de) 2008-03-19 2019-01-24 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Verfahren zum Prüfen einer nicht korrekten Installation von Fahrzeugsensoren
WO2020177873A1 (en) * 2019-03-07 2020-09-10 Volvo Truck Corporation A method for estimating vehicle motion state during a vehicle maneuver

Also Published As

Publication number Publication date
SE507874C2 (sv) 1998-07-20
DE4230295B4 (de) 2004-11-25
SE9302924L (sv) 1994-03-11
JPH06156115A (ja) 1994-06-03
SE9302924D0 (sv) 1993-09-09
JP3424192B2 (ja) 2003-07-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE3545715C2 (de)
DE4230295A1 (de) Regelanlage für ein Kraftfahrzeug
DE10328979B4 (de) Verfahren zur Koordination eines Fahrdynamikregelungssystems mit einem aktiven Normalkraftverstellsystem
EP1021326B1 (de) Verfahren zum bestimmen von zustandsgrössen eines kraftfahrzeuges
EP0792229B1 (de) System zur fahrstabilitätsregelung
DE102005013814B4 (de) Fahrstabilitäts-Steuerungsvorrichtung für Fahrzeuge auf der Grundlage von Radlängskräften
EP0503030B1 (de) Verfahren zur verbesserung der beherrschbarkeit von kraftfahrzeugen beim bremsen
EP0943514B1 (de) Verfahren und Einrichtung zur Fahrdynamik-Regelung an einem Strassenfahrzeug
DE69614220T2 (de) System zur Bestimmung von Reifendruckverminderung in Reifen von Kraftfahrzeugen
EP1119479B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur ermittlung einer geschwindigkeitsgrösse
EP1089901B1 (de) Regelschaltung zum regeln der fahrstabilität eines fahrzeugs anhand eines fahrzeugreferenzmodells
EP0992373B1 (de) System und Verfahren zur Bremswegverkürzung und Traktionsverbesserung bei Kraftfahrzeugen
DE19615311B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer die Fahrzeugbewegung repräsentierenden Bewegungsgröße
DE10019150A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Schätzen einer Querbeschleunigung an einer Achse eines Aufliegers oder Anhängers einer Fahrzeugkombination
DE10149190A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Wankregelung für ein Fahrzeug
DE4208141A1 (de) Verfahren und einrichtung zur antiblockiersteuerung fuer kraftfahrzeuge
DE3935588A1 (de) Verfahren zur gewaehrleistung der fahrstabilitaet von kraftfahrzeugen
EP1537005A1 (de) Vorrichtung und verfahren zur lenkunterstützung für fahrzeuge mit elektromechanischer lenkung
WO2010022806A1 (de) Verfahren zur bestimmung eines radstandes eines fahrzeuges und fahrzeugregelungssystem zur benutzung einer derartigen verfahrens
EP1104372B1 (de) Esp-regler für kraftfahrzeuge
DE102005049397B4 (de) Verfahren und System zum Steuern des Sperrgrades einer elektronisch steuerbaren Differenzialsperre
DE102005049083B4 (de) Elektronisches Fahrdynamikregelungssystem für ein Landfahrzeug
DE112007002496B4 (de) Lenkungssteuerung bei μ-split-Bremsungen
DE102007003397A1 (de) Reibungsschätzung für Fahrzeugsteuersysteme
DE19647436C2 (de) Steuereinrichtung zum Überwachen der Bremsanlage eines Kraftfahrzeuges

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
8364 No opposition during term of opposition
R071 Expiry of right
R071 Expiry of right