DE4221424A1 - Elektromotor mit einer Vorrichtung zur Rotorlage,- Drehzahl- und/oder Drehrichtungserfassung - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft einen Elektromotor, insbesondere einen permanentmagneterregten Gleichstrommotor, mit einer Vorrichtung zur Rotorlage-, Drehzahl- und/oder Drehrichtungs­ erfassung nach der Gattung des Hauptanspruchs.

Für viele Anwendungen von Elektromotoren ist es erforder­ lich, die Rotorlage, die Drehzahl und/oder die Drehrichtung zu erfassen, beispielsweise bei elektromotorisch angetrie­ benen Fensterhebern oder Schiebedachern in Kraftfahrzeugen, um einen wirksamen Einklemmschutz realisieren zu können oder um eine vorbestimmte Position anfahren zu können.

Aus dem JP-Abstract 60-134 748, Vol. 9, 21. November 1985, ist es bekannt, ein Hall-Element an der Innenseite eines Motorgehäuses zu befestigen. Bei einer Drehung des Motors werden dadurch erzeugte Flußschwankungen durch die Anker­ nutung in diesem Hall-Element erfaßt, wobei aus diesen Hall-Signalen ein Drehzahlsignal gewonnen wird.

Eine ähnliche Anordnung zur Dreherkennung und/oder zur Drehzahlerfassung ist aus der DE-GM 87 12 360 bekannt. Dort ist eine Magnetspule an der Innenseite eines topf­ förmigen Magnetjochs zwischen den beiden Erregermagneten angeordnet, um bei der Drehung des Motors entsprechende Drehzahlsignale erfassen zu können.

Der Nachteil der bekannten Anordnungen besteht darin, daß bei Belastung des Motors durch die Wicklungen proportional mit der Belastung ansteigende Ströme fließen, die das so­ genannte Ankerquerfeld hervorrufen. Das magnetfeldsensitive Element ist aber lediglich in der Lage, das gesamte am Stator auftretende Feld zu erfassen, das den erwünschten Anteil der Flußschwankung, bedingt durch die Ankernutung und den unerwünschten Feldanteil des Ankerstromes enthält. Je nach Motortyp und Anbauort des Hall-Elements überwiegt im Meßsignal einmal der eine und einmal der andere Feld­ anteil. Der Anteil des Ankerquerfeldes ist unerwünscht, weil er mehr oder weniger ein Abbild des für eine Auswertung unbrauchbaren Stromverlaufs liefert, der wiederum von vielen Fertigungstoleranzen, Zufällen und Verschleißerscheinungen abhängt. Das auswertbare Meßsignal kann demgegenüber sehr gering ausfallen.

Vorteile der Erfindung

Der erfindungsgemäße Elektromotor mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs hat demgegenüber den Vorteil, daß der Ankerstrom-Feldanteil des magnetischen Flusses im Signal des magnetfeldsensitiven Elements beseitigt oder zumindest reduziert wird, so daß im Idealfall nur noch der gewünschte Anteil des Erregerfeldes im Signal des magnet­ feldsensitiven Elements enthalten ist. Hierdurch werden nicht nur das Meßsignal verfälschende Anteile beseitigt, sondern der Pegel des verwertbaren Anteils wird dominant.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im Hauptanspruch angegebenen Elektromotors möglich.

In vorteilhafter Weise ist im Magnetjoch des Ständers eine den magnetischen Widerstand für das Ankerquerfeld vergrößern­ de, insbesondere axial verlaufende Nut vorgesehen, wobei das magnetfeldsensitive Element im Bereich vor der Nut angeordnet ist. Das Ankerquerfeld wird sich infolge dieses vergrößerten magnetischen Widerstands vorzugsweise über den gegenüberliegenden Bereich des Ständers schließen, in dem sich keine Nut befindet. Der Restfluß des Anker­ querfelds muß um die Nut herumlaufen, wodurch ein direkt vor der Nut oder in der Nut angeordneter Hall- Sensor vom Feldanteil des Ankerquerfeldes weitgehend freigehalten werden kann. Das magnetfeldsensitive Element kann dadurch in überwiegendem Maße nur noch das für die Auswertung nütz­ liche Signal auf Grund von Flußschwankungen durch die Anker­ nutung erfassen.

Um eine optimale Wirkung zu erreichen, verläuft die Nut im wesentlichen in axialer Richtung und kann insbesondere auch als bis zum Magnetjoch hin durchgehender Schlitz ausge­ bildet sein. Die Nut ist dabei zweckmäßigerweise im Bereich des dem magnetfeldsensitiven Elements am nächsten liegenden Magnetpols angeordnet, vorzugsweise in im wesentlichen mittiger Position dieses Magnetpols.

Weitere vorteilhafte Mittel zur Beseitigung der Wirkungen des unerwünschten Ankerquerfelds bestehen darin, daß ein vom Meßsignal des magnetfeldsensitiven Elements ein anker­ stromproportionales Signal subtrahierendes Subtrahierglied vorgesehen ist. Hierdurch werden die unerwünschten strom­ proportionalen Anteile des Ankerquerfelds subtrahiert, so daß am Ausgang des Subtrahierglieds ein Signal zur Ver­ fügung steht, welches wiederum im Idealfall nur noch den gewünschten Anteil des Erregerfeldes enthält.

Das ankerstromproportionale Signal wird zweckmäßigerweise an einem Shunt im Motorstromkreis abgegriffen, wobei dieser Shunt auch als Transistor einer den Elektromotor steuernden Transistorbrücke ausgebildet sein kann. Das Subtrahierglied ist zweckmäßgierweise als Differenzverstärker ausgebildet.

Zeichnung

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Querschnittsdarstellung eines Elektromotors mit einem Schlitz im Magnetjoch zur Vergrößerung des magnetischen Widerstands für das Ankerquer­ feld,

Fig. 2 den Schlitz gemäß Fig. 1 mit daneben angeordnetem Hall-Element in einer Abwicklung eines Teilbe­ reichs B, B′ des Magnetjochs,

Fig. 3 eine Subtraktionsschaltung zur Kompensation des unerwünschten Stromanteils des Ankerquerfelds,

Fig. 4 die Erfassung eines ankerstromproportionalen Signals über eine den Elektromotor steuernde Transistorbrücke,

Fig. 5 einen Elektromotor im Längsschnitt mit verschiede­ nen Alternativen für die Anbringung eines Hall- Elements,

Fig. 6 den in Fig. 5 dargestellten Elektromotor im Querschnitt entlang der Schnittlinie A-A und

Fig. 7 ein in einer Vertiefung des Polrohrs angeordnetes Hall-Element mit einem bügelartigen Flußleitstück.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele

Der in Fig. 1 im Querschnitt dargestellte Elektromotor ist als permanentmagneterregter Gleichstrommotor ausgebildet. In einem topfförmigen Polrohr 40 mit rundem Querschnitt sind innen einander gegenüberstehend zwei Permanentmagnete 13, 14 als Magnetpole angeordnet. Zwischen den Permanent­ magneten 13, 14 ist ein schematisch dargestellter Rotor 17 drehbar gelagert. Der bei einem Gleichstrommotor übliche Kollektor und die federnd daran anliegenden Bürsten sind zur Vereinfachung nicht dargestellt, da es sich hierbei um eine bekannte Anordnung handelt, auf die es bei der vor­ liegenden Erfindung nicht ankommt.

Außen am Polrohr 40 ist im mittleren Bereich des Permant­ magneten 13 ein Hall-Element 25 in das Polrohr 40 einge­ lassen. Hierzu ist im Polrohr 40 eine nutartige Vertiefung 27 mit aufgeweiteten Endbereichen eingeformt. Das Polrohr 40 weist darüber hinaus einen axialen Schlitz 42 auf, der im wesentlichen mittig zum Permanentmagneten 13 verläuft, so daß das Hall-Element 25 in Umfangsrichtung gesehen da­ neben angeordnet ist. Dies geht aus Fig. 2 genauer hervor. Der Schlitz 42 ist in radialer Richtung durchgehend ausge­ bildet, kann sich jedoch auch nur über einen Teil der Dicke des Polrohrs 40 erstrecken.

Das Prinzip der Drehzahlerfassung bzw. Rotorlageerfassung durch ein solches Hall-Element am Polrohr bzw. Polgehäuse besteht darin, daß bedingt durch die magnetische Sättigung des Polrohrs auch ein kleiner Teil des magnetischen Flusses über den Luftweg außerhalb dieses Polgehäuses verläuft, weil das Eisen in diesem Falle keinen idealen magnetischen Leiter mehr darstellt. Dieses Randfeld kann mit einem magnet­ feldsensitiven Element erfaßt werden, sofern dieses außen am Polrohr 40 angebracht ist. Beim gemäß Fig. 1 eingelasse­ nen Element kann der magnetische Fluß durch das Polrohr 40 direkt erfaßt werden. Bei der Drehung des Rotors 17 entsteht eine geringe Schwankung des gesamten Flusses im Motor, die auf die Rotornutung zurückzuführen ist. Diese bei fester Ankerdrehzahl periodische Flußschwankung wird vom Hall-Element erfaßt, allerdings auch das sogenannte Ankerquerfeld, das durch proportional mit der Belastung ansteigende Ströme hervorgerufen wird. Entsprechend dem gesamten Ankerfluß schwanken auch die Amplituden der Streu­ felder entsprechend. Die Frequenz der erhaltenen Meßsignale entspricht dem Produkt "Drehzahlfrequenz × Rotornutzahl" und ist somit ein Maß für die Drehzahl des Elektromotors. Durch Zählung der Signale wird ein rotorproportionales Signal erhalten.

Bei manchen Elektromotoren sind die Signale der Hall-Elemen­ te schlecht auszuwerten, was zu Fehlern in der Auswerte­ elektronik führt. Der Hauptgrund dafür ist der, daß bei belastetem Motor in den Wicklungen proportional mit der Belastung ansteigende Ströme fließen, die das sogenannte Ankerquerfeld 43 hervorrufen, das sich dem Feld des per­ manentmagneterregten Gleichstrommotors überlagert. Das Hall-Element ist nun in der Lage, das gesamte am Elektro­ motor, das he ißt im Magnetjoch auftretende Feld zu erfassen, das den erwünschten Anteil der Flußschwankung durch die Ankernutung und den unerwünschten Feldanteil des Anker­ stroms enthält. Je nach Motortyp und Anbauort des Hall- Elements überwiegt im Meßsignal einmal der eine und einmal der andere Feldanteil. Der Anteil des Ankerquerfeldes ist unerwünscht, weil er mehr oder weniger ein Abbild des für eine Auswertung unbrauchbaren Stromverlaufs liefert, der wiederum von vielen Fertigungstoleranzen, Zufällen und Verschleißerscheinungen abhängt. Durch den Schlitz 42, der auch als Nut od. dgl. ausgebildet sein kann, wird be­ wirkt, daß sich der magnetische Widerstand für das Anker­ querfeld an dieser Stelle vergrößert. Daher schließt sich das Ankerquerfeld vorzugsweise im gegenüberliegenden Bereich des Magnetjochs 40, wie dies durch eine größere Feldlinien­ dichte in Fig. 1 dargestellt ist.

Aus Fig. 2 geht hervor, daß der verbleibende geringe Rest des Ankerquerfelds 43 noch um den Schlitz 42 herumlaufen muß, wodurch das vor diesem Schlitz 42 angeordnete Hall- Element 25 vom Feldanteil des Ankerquerfelds freigehalten wird. Das Ankerquerfeld macht sich daher kaum noch störend im Meßsignal bemerkbar. Zur Erläuterung ist noch das Per­ manentmagnetfeld 44 durch strichpunktierte Linien ange­ deutet.

Der Schlitz 42 kann prinzipiell auch einen von der axialen Richtung abweichenden Verlauf aufweisen, da es lediglich von wesentlicher Bedeutung ist, daß die etwa senkrecht zur axialen Richtung im Magnetjoch 40 verlaufenden Feld­ linien des Ankerquerfelds unterbrochen bzw. geschwächt werden. Auch mehrere parallele und/oder in Reihe zuein­ ander angeordnete Schlitze 42 sind dazu geeignet.

Eine weitere Möglichkeit, den unerwünschten Stromanteil aus dem Meßsignal des Hall-Elements zu eliminieren, ist in Fig. 3 dargestellt. Dabei können die in den Fig. 1 und 2 gezeigten Maßnahmen einerseits und die in Fig. 3 darge­ stellte Maßnahme auch unterstützend eingesetzt werden.

Gemäß Fig. 3 ist in den Versorgungsstromkreis (Versorgungs­ spannung U) eines Elektromotors 45, der beispielsweise dem in Fig. 1 dargestellten Elektromotor entsprechen kann, ein Shunt 46 geschaltet, an dem ein stromproportionales Signal abgegriffen werden kann. Dieses stromproportionale Signal wird über einen Vorwiderstand 47 einem Differenz­ verstärker 48 zugeführt, der über einen Widerstand 57 rück­ gekoppelt wird. Der nicht invertierende Eingang dieses Differenzverstärkers 48 wird mit einer konstanten Referenz­ spannung Uref beaufschlagt. Das vom Hall-Element 25 erzeugte Signal wird über einen Vorwiderstand 26 dem Differenzver­ stärker 48 zugeführt. Über das Widerstandsverhältnis des Widerstands 56 zum Widerstand 47 kann das Verstärkungs­ verhältnis vom Shunt-Signal zum Hall-Element-Signal einge­ stellt werden. Dem zunächst als Addierer geschalteten Dif­ ferenzverstärker 48 muß eines der beiden Signale invertiert zugeführt werden, um als Subtrahierer zu arbeiten. Dies kann z. B. sehr einfach mit dem Signal des Hall-Elements 25 erreicht werden, indem dieses um 180° gedreht wird. Selbstverständlich ist auch eine elektrische Invertierung durch einen Invertierer möglich. Durch diese Kompensation werden die unerwünschten stromproportionalen Anteile des Ankerquerfelds aus dem Signal des Hall-Elements 25 entfernt. Somit steht am Ausgang des Differenzverstärkers ein Meß­ signal zur Verfügung, welches im Idealfall nur noch den gewünschten Anteil des Erregerfeldes enthält. Dieses Meß­ signal wird dann einer elektronischen Auswerteschaltung 32 zugeführt.

In dieser Auswerteschaltung 32 werden die Signale am Ausgang des Differenzverstärkers 48 zur Erfassung eines rotorlage­ proportionalen Signals gezählt oder in ein drehzahlpro­ portionales Signal umgewandelt.

Anstelle des Shunts 46 kann ein stromproportionales Signal auch beispielsweise gemäß der in Fig. 4 dargestellten Treiber-Brückenschaltung erhalten werden. In Fig. 4 ist der Elektromotor 45 im Querzweig einer aus vier Transistoren 49-52 bestehenden Treiber-Brückenschaltung angeordnet. An den Endpunkten der Brückenschaltung ist die Versorgungs­ spannung angeschlossen. Durch die beiden Abgriffe 53, 54 an den beiden Anschlüssen des Motors 45 kann der Spannungs­ abfall an den Transistoren 51, 52 infolge des hindurchfließen­ den Stroms abgegriffen werden. Diese Transistoren 51, 52 können dadurch gleichzeitig als Shunts eingesetzt werden. In Abhängigkeit der Drehrichtung liegt immer an einem der Abgriffe 53, 54 ein stromproportionales Signal an, so daß die Abgriffe 53, 54 beispielsweise über eine Diodenverknüp­ fung dem Spannungsteiler 47 oder direkt dem Differenzver­ stärker 48 zugeführt werden können.

In den Fig. 5 bis 7 sind Beispiele für unterschiedliche Anbringungsorte von Hall-Elementen am Elektromotor bzw. an einem Stator oder Polrohr dargestellt und erläutert. Hierbei können jeweils nicht dargestellte Schlitze 42 ent­ sprechend angeordnet werden, oder es wird eine Schaltung gemäß Fig. 3 eingesetzt.

Der in den Fig. 5 und 6 dargestellte Elektromotor ist eben­ falls als permanentmagneterregter Gleichstrommotor ausge­ bildet. In einem topfförmigen Polrohr 10, das gemäß Fig. 6 einen im wesentlichen runden Querschnitt mit zwei gegen­ überliegenden abgeflachten Seiten 11, 12 aufweist, sind in den beiden runden Bereichen gegenüberstehend die beiden Permanentmagnete 13, 14 als Magnetpole angeordnet. Sie werden durch zwei U-förmige Magnethaltefedern 15, 16 in ihrer Posi­ tion gehalten. Zwischen den Permanentmagneten 13, 14 ist der schematisch dargestellte Rotor 17 drehbar gelagert. In Fig. 5 wurde zur Vereinfachung der Darstellung auf den Rotor 17 verzichtet.

Die beiden Permanentmagnete 13, 14 weisen eine voneinander abweichende Form auf. So verlaufen die an den Magnethalte­ federn 15, 16 anliegenden Stirnflächen des Permanentmagneten 13 im wesentlichen in radialer Richtung, während die ent­ sprechenden, an den Magnethaltefedern 15, 16 anliegenden Stirnflächen des Permanentmagneten 14 im wesentlichen senk­ recht zu den abgeflachten Seiten 11, 12 verlaufen. Zur Ver­ einfachung der Darstellung wurden beide Alternativen in einer Figur dargestellt, obwohl die beiden Permanentmagnete in einer praktischen Realisierung eines Motors identisch ausgebildet sind.

In dem in den Fig. 5 und 6 dargestellten Elektromotor sind sechs Hall-Elemente 18-23 innen am Polrohr 10 angeordnet, welches das Magnetjoch des Elektromotors bildet. Die fünf dargestellten Positionen stellen wiederum Alternativen dar, das heißt, in einer praktischen Ausführung ist nur ein einziges Hall-Element vorgesehen, das eine der darge­ stellten Positionen einnimmt. So sind die Hall-Elemente 18-21 innen an den abgeflachten Seiten 11, 12 des Polrohrs 10 angeordnet, wobei das Hall-Element 18 am längeren Arm der Magnethaltefeder 15 und das Hall-Element 19 direkt am Permanentmagnet 13 anliegt, da in dieser Position gemäß Fig. 5 der kürzere Arm der Magnethaltefeder 16 nicht bis zur Position dieses Hall-Elements 19 heranreicht. Entspre­ chend liegt das Hall-Element 20 direkt an der Stirnseite des Permanentmagneten 14 an, während das Hall-Element 21 nur bis zum längeren Arm der Magnethaltefeder 16 heran­ reicht.

Das Hall-Element 22 ist im Bereich der zum offenen Ende des Polrohrs 10 hin weisenden Stirnseite des Permanent­ magneten 13 etwas beabstandet vom Polrohr 10 angeordnet. In einer anderen Ausgestaltung des Polrohrs 10 könnte dieses auch rund ausgebildet sein. Dies ist durch den gestrichelten runden Polrohrbereich 24 dargestellt. Das Hall-Element 23 ist dabei zwischen den Permanentmagneten 13, 14 innen an diesem Polrohrbereich 24 angebracht und bezüglich dieser Permanentmagnete 13, 14 axial versetzt, wie dies aus Fig. 5 hervorgeht.

Bei dem in Fig. 7 dargestellten Ausführungsbeispiel ist das Hall-Element 25 in einer Vertiefung 27 an der Außen­ seite der abgeflachten Seite 11 des Polrohrs 10 angeordnet. Aus dieser Vertiefung 27 ragt es geringfügig hervor. Ein als gekröpftes Blechstück ausgebildetes, haltearmartiges Flußleitstück 28 verbindet die nach außen weisende, über­ stehende Randfläche des Hall-Elements 25 mit der Außenfläche des Polrohrs 10. Hierdurch wird dem im Außenraum verlaufen­ den magnetischen Fluß ein Weg mit geringerem magnetischen Widerstand, also ein magnetisch günstigerer Weg angeboten. Das Flußleitstück 28 bildet einen Bypass zum Polrohr 10. Durch die Anordnung des Hall-Elements 25 zwischen einem Endbereich des Flußleitstücks 28 und dem Polrohr 10 wird das Hall-Element 25 senkrecht vom Feld durchsetzt, auch wenn es z. T. tangential zum Polrohr angeordnet ist. Das Hall-Element 25 ist magnetisch in Reihe zum Flußleitstück 28 angeordnet. Ein elektrischer Anschluß 29 des Hall-Ele­ ments 25 ist über eine Leitung 30 und eine Steckverbindung mit der elektronischen Auswerteschaltung 32 verbunden. Zur Fixierung und Sicherung der gesamten Anordnung gegen Beschädigungen umgreift ein Kunststoffgehäuse 33 das Fluß­ leitstück 28, das Hall-Element 25 und die Leitung 30, wobei in nicht dargestellter Weise die Steckverbindung 31 an einer Außenseite dieses Kunststoffgehäuses 33 angeordnet ist. Dieses Kunststoffgehäuse 33 kann beispielsweise durch Umspritzen oder Ausgießen mit Kunststoff erhalten werden. Ein zweiter elektrischer Anschluß des Hall-Elements 25 kann durch Masseverbindung erreicht werden, oder aber es wird ein zweiter elektrischer Anschluß gemäß dem ersten elektrischen Anschluß 29 vorgesehen.

Weitere alternative Anbringungsorte für ein Hall-Element sind beispielsweise in der DE 41 28 419 beschrieben. So kann das Hall-Element beispielsweise außen am Magnetjoch angebracht und über ein bügelartiges Flußleitstück ange­ klemmt werden. Weiterhin kann das Hall-Element 25 zwischen zwei Flußleitstücken angeordnet sein, die durch ein klammer­ artiges Element zusammengehalten werden, wobei die gesamte Anordnung außen oder innen am Magnetjoch angedrückt wird. Schließlich können auch noch zwei Hall-Elemente insbesonde­ re innerhalb einer Periode um 90° elektrisch versetzt am Polrohr angeordnet sein, beispielsweise in einer schräg im Polrohr verlaufenden Nut, um eine Drehrichtungsdetektion vornehmen zu können.

Anstelle von Hall-Elementen können prinzipiell auch andere magnetfeldsensitive Elemente verwendet werden, beispiels­ weise Feldplatten, Magnetspulen od. dgl. Weiterhin sind die beschriebenen Mittel zur Kompensation des Ankerquerfelds auch zur Erfassung von Rotorlage, Dreh­ zahl und/oder Drehrichtung bei anderen Elektromotoren ein­ setzbar, bei denen durch die Drehbewegung verursachte Streu­ feldänderungen am Magnetjoch auftreten.

Claims (12)

1. Elektromotor, insbesondere permanentmagneterregter Gleich­ strommotor, mit einer Vorrichtung zur Rotorlage-, Drehzahl­ und/oder Drehrichtungserfassung, die wenigstens ein magnet­ feldsensitives Element aufweist, das zur Erfassung von rotorlageabhängigen Schwankungen des magnetischen Flusses am Ständer des Motors angebracht ist, wobei elektronische Mittel zur Auswertung der Signale dieses magnetfeldsensiti­ ven Elements vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel (42; 48) zur Beseitigung oder Reduzierung des un­ erwünschten Ankerstrom-Feldanteils des magnetischen Flusses in den Signalen des magnetfeldsensitiven Elements (25) vorgesehen sind.

2. Elektromotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß im Magnetjoch (40) des Ständers eine den magnetischen Widerstand für das Ankerquerfeld vergrößernde Nut (42) vorgesehen ist, und daß das magnetfeldsensitive Element (25) im Bereich der Nut (42) angeordnet ist.

3. Elektromotor nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Nut (42) in im wesentlichen axialer Richtung ver­ läuft.

4. Elektromotor nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeich­ net, daß die Nut (42) im Bereich des dem magnetfeldsensi­ tiven Elements (25) am nächsten liegenden Magnetpols (13) angeordnet ist.

5. Elektromotor nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das magnetfeldsensitive Element (25) im wesentlichen in mittiger Position dieses Magnetpols (13) angeordnet ist.

6. Elektromotor nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Nut (42) als zum Magnetpol (13) hin durchgehender Schlitz ausgebildet ist.

7. Elektromotor nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das magnetfeldsensitive Element (25) in der Nut (42) oder in Umfangsrichtung neben der Nut (42) angeordnet ist.

8. Elektromotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein vom Meßsignal des magnetfeldsensitiven Elements (25) ein ankerstromportionales Signal subtrahierendes Sub­ trahierglied (48) vorgesehen ist.

9. Elektromotor nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das ankerstromproportionale Signal das an einem Shunt (46; 51, 52) im Motorstromkreis abgegriffene Signal ist.

10. Elektromotor nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Shunt (51, 52) als Transistor einer den Elektro­ motor (45) steuernden Transistorbrücke ausgebildet ist.

11. Elektromotor nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Subtrahierglied (48) als Differenz­ verstärker ausgebildet ist.

12. Elektromotor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das magnetfeldsensitive Element (25) als Hall-Element ausgebildet ist.