DE4203191A1 - Einrichtung zur positionierung einer verstelleinrichtung in einm fahrzeug - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Positionierung einer Verstelleinrichtung in einem Fahrzeug.

Derartige Einrichtungen sind im Stand der Technik vielfach bekannt. Beispielsweise beschreibt die WO-A 89/07 859 eine Einrichtung zur Po­ sitionierung eines Schrittmotors im Mikroschrittbetrieb. Dabei ist ein Mikroprozessor vorgesehen welcher in Abhängigkeit von Eingangs­ signalen einen Sollwert für die Einstellung der Position des Schrittmotors erzeugt. Dieser Sollwert wird mittels eines Digi­ tal/Analog-Wandlers in einen analogen Wert umgewandelt und einem Re­ gelkreis zugeführt. Der Regelkreis stellt den vorgegebenen Sollwert ein. Im dargestellten Ausführungsbeispiel handelt es sich um einen Stromregelkreis zur Einstellung des durch die Wicklung des Schritt­ motors fließenden Stroms. Durch eine variable Steuerung der Ströme durch die Motorwicklungen wird eine Feinpositionierung des Schritt­ motors ermöglicht. Der Sollwert entspricht in diesem Fall einem Maß für den durch die Wicklungen fließenden Strom, das durch den Regel­ kreis unter Berücksichtigung des erfaßten Stromwertes eingestellt wird. Der Sollwert für die Stromregelung wird auf der Basis von Kennlinien gebildet, welche für eine Phase sinusförmig, für die an­ dere Phase cosinusförmig ausgebildet sind sein kann. Der Sollwert für die Stromregelung kann ebenso aus nichtlinearen Kennlinien abge­ leitet werden, die speziell auf den jeweils verwendeten Schrittmotor und dessen nichtlineare Momentenverläufe abgestimmt werden.

Nachteilig an der bekannten Einrichtung ist, daß zur Feinpositionie­ rung erheblicher Schaltungsaufwand notwendig ist, um die im Rechen­ element gebildeten digitalen Sollwerte für eine analoge Ansteuerung umzusetzen. Der für diesen Zweck vorgesehene Digital-Analog-Wand­ ler-Baustein führt neben dem zusätzlichen Bauelementeaufwand zu ei­ ner nicht gewünschten Begrenzung der Auflösung, die nur durch weite­ ren Aufwand im Bereich der D/A-Wandlung überschritten werden kann. Ferner kann durch die D/A-Wandlung eine unerwünschte Zeitverzögerung auftreten.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Einrichtung zur Positionie­ rung einer Verstelleinrichtung in einem Fahrzeug anzugeben, welche eine Positionierung mit möglichst geringem Aufwand mit einer digita­ len Sollwertvorgabe erlaubt. Ferner stellt sich in diesem Zusammen­ hang die Problemstellung, mit einer digitalen Sollwertvorgabe eine analoge Stromregelung für einen Schrittmotor zu steuern.

Dies wird dadurch erreicht, daß der Sollwert von einem Rechenelement in Form eines veränderbaren, impulsförmigen Signals vorgegeben wird, welches durch Umsetzmittel in ein entsprechendes analoges Sollwert­ signal umgesetzt wird, wobei Mittel vorgesehen sind, welche die Ver­ stelleinrichtung im Sinne einer Einstellung des Sollwerts betätigen.

Vorteile der Erfindung

Die erfindungsgemäße Vorgehensweise erlaubt eine Positionierung ei­ ner Verstelleinrichtung mit digitaler Sollwertvorgabe ohne Digi­ tal-Analog-Wandlerbaustein.

Ferner wird durch die erfindungsgemäße Vorgehensweise der notwendige Aufwand, insbesondere im Hinblick auf schaltungstechnische Maßnahmen verringert.

Ferner ist durch die Vorgabe des Sollwerts in Form eines veränderli­ chen impulsförmigen Signals durch ein Rechenelement eine höhere Auf­ lösung als bei Verwendung eines Digital-Analog-Wandlerbausteins er­ reichbar, wobei zudem kein bzw. sehr geringer zusätzlicher Aufwand entsteht.

Besondere Vorteile ergibt die Anwendung der erfindungsgemäßen Maß­ nahmen bei einer mit einem Schrittmotor ausgestatteten Verstellein­ richtung, insbesondere bei einem Leistungsstellglied einer Antriebs­ einheit in einem Fahrzeug, wie eine Drosselklappe oder eine Ein­ spritzpumpe.

Die Feinpositionierung eines Schrittmotor läßt sich mit der erfin­ dungsgemäßen Vorgehensweise in vorteilhafter Weise durchführen. Da­ bei ist vorteilhaft, daß auch die Grobpositionierung mit denselben Signalen und Elementen durchgeführt wird.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und aus den abhängigen Ansprüchen.

Zeichnung

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung darge­ stellten Ausführungsformen näher erläutert. Fig. 1 zeigt ein Block­ schaltbild einer Ausführungsform, während Fig. 2 ausgewählte Signalverläufe dieser Anordnung beschreibt. In Fig. 3 ist ein Blockschaltbild einer weiteren Ausführungsform der Positionierein­ richtung dargestellt.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen

Fig. 1 zeigt mit 11 eine Verstelleinrichtung in einem Fahrzeug. Ei­ ner Recheneinheit 10 wird von einem die Stellung eines vom Fahrer betätigbaren Bedienelements erfassenden Geber 12 eine Eingangslei­ tung 14 zugeführt wird. Ferner werden der Recheneinheit 10 von Meß­ einrichtungen 16 bis 18, welche Betriebsgrößen eines nicht darge­ stellten Fahrzeugs, einer nicht dargestellten Antriebseinheit und/oder der Verstelleinrichtung 11 selbst erfassen, die Eingangs­ leitungen 20 bis 22 zugeführt. Eine erste Ausgangsleitung 24 verbin­ det die Recheneinheit 10 mit einem Umsetzmittel 26, dessen Ausgangs­ leitung 28 auf einen Regler 30 geführt ist. Die Ausgangsleitung 32 des Reglers führt auf eine Endstufe 34, die mit einer Meßeinrichtung 36, insbesondere einen Meßwiderstand, zur Erfassung eines Maß einer die Verstelleinrichtung 11 bzw. einen Schrittmotor 46 steuernden Be­ triebsgröße beschaltet ist. Eine Rückführleitung 38 führt von der Meßeinrichtung 36 zum Regler 30. Die Endstufe 34 ist über eine erste Ausgangsleitung 40 mit dem Anschlußpunkt 42 einer ersten Wicklung 44 des Schrittmotors 46 der Verstelleinrichtung 11 verbunden, während die zweite Ausgangsleitung 48 der Endstufe 34 mit dem Anschlußpunkt 50 der Wicklung 44 verknüpft ist.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel erfaßt die Meßeinrichtung 36, der Meßwiderstand, ein Maß für den durch die Endstufe 34 bzw. durch die Wicklung 44 fließenden Strom. In diesem Fall stellt der Regler 30 einen Stromregler dar. Der stromerfassende Meßwiderstand ist dabei gegen Masse geschaltet, kann in anderen Ausführungsbei­ spielen auch an anderen Stellen der Endstufe oder den Verbindungen zur Wicklung angebracht sein, z. B. im Bereich der Leitung 40 bzw. 48, um ein Maß des durch die Wicklung fließenden Stroms zu erfassen.

Regler 30, Endstufe 34 mit Verstelleinrichtung 11 als Regelstrecke, Meßeinrichtung 36 und Rückführleitung 38 stellen dabei einen Regel­ kreis für den durch die Wicklung 44 fließenden Strom dar. In ande­ rer Interpretation handelt es sich um einen Regelkreis für die am Meßwiderstand 36 abfallende Spannung. Die jeweilige Größe wurde vor­ stehend als Betriebsgröße bezeichnet. Im folgenden wird nur von Stromregelung gesprochen, ohne die anderen Interpretationen aus zugrenzen.

In vergleichbarer Weise ist die Ansteuerung für die zweite Wicklung 52 des Schrittmotors 46, das heißt für die zweite Ansteuerphase, aufgebaut. Eine zweite Ausgangsleitung 54 der Recheneinheit 10 ist auf ein zweites Umsetzmittel 56 geführt, dessen Ausgangsleitung 58 auf einen zweiten Regler 60 geführt ist. Die Ausgangsleitung 62 des Reglers 60 verbindet diesen mit einer Endstufe 64. Ferner ist eine Meßeinrichtung 66, insbesondere ein Meßwiderstand, vorgesehen, von der eine Rückfürleitung 68 zum Regler 60 führt. Die Ausgangslei­ tung 70 der Endstufe 64 ist mit dem ersten Anschlußpunkt 72 der zweiten Wicklung 52 des Schrittmotors 46 verbunden, während die zweite Ausgangsleitung 74 mit dem Anschlußpunkt 76 der Wicklung 52 verknüpft ist. Auch hier stellt die Meßeinrichtung in einem bevor­ zugten Ausführungsbeispiel einen Meßwiderstand dar, welcher ein Maß für den durch die Wicklung 52 fließenden Strom bildet und dem Reg­ ler 60 zur Regelung des Stromes zuführt.

Die Endstufen 34 und 64 stellen bei Verwendung eines bipolaren Schrittmotors handelsübliche Vollbrückenendstufen dar, in deren Diagonale jeweils die Wicklungen angeordnet sind, während die Endstufen bei Verwendung eines Unipolar-Schrittmotors auch aus einem Einzeltreiber bestehen können, welcher den Stromfluß durch die jeweilige Wicklung freigibt.

Der permanentmagnetische Rotor 78 des Schrittmotors 46 ist in einem Ausführungsbeispiel über die mechanische Verbindung 80 mit einer Drosselklappe 82 im Ansaugsystem 84 einer nicht dargestellten Brennkraftmaschine verbunden.

Neben dem in Fig. 1 dargestellten zweiphasigen (bipolaren oder uni­ polaren) Schrittmotor 46 kann in anderen vorteilhaften Ausführungs­ beispielen auch ein Schrittmotor mit vier ansteuerbaren Phasen vor­ gesehen sein, auf den die dargestellte Vorgehensweise entsprechend anzuwenden ist.

Die nachfolgend dargestellte Funktionsweise der Einrichtung wird am Beispiel eines vorteilhaften Ausführungsbeispieles einer elektroni­ schen Motorleistungssteuerung für eine Brennkraftmaschine beschrie­ ben. Eine Anwendung im Zusammenhang mit einer elektronischen Diesel­ regelung, einer Leerlaufregelung, einer Antriebsschlupfregelung, bzw. weitere Regelungen oder Steuerungen, bei denen in einem Fahr­ zeug eine Verstelleinrichtung zu positionieren ist, kann in anderen Ausführungsbeispielen ebenfalls vorteilhaft sein.

Die Recheneinheit 10 bildet abhängig von der ihr über die Leitung 14 zugeführten Stellung des vom Fahrer betätigbaren Bedienelements so­ wie gegebenenfalls unter Berücksichtigung der über die Eingangslei­ tungen 20 bis 22 zugeführten Betriebsgrößen einen Sollwert für die Positionierung der Verstelleinrichtung 11 (Schrittmotor 46 und Dros­ selklappe 82). Die weiteren, zu berücksichtigenden Betriebsgrößen sind je nach Ausführungsbeispiel z. B. Motordrehzahl, Motortempera­ tur, Raddrehzahl, Fahrgeschwindigkeit, Getriebestellung, etc. Neben der gesteuerten Positionierung der Verstelleinrichtung kann auch ei­ ne Lageregelung vorgesehen sein. Dazu wird die Position der Ver­ stelleinrichtung erfaßt und zum Positionssollwert in Beziehung ge­ setzt.

Zur Positionierung des Schrittmotors 46 kann entsprechend einer mög­ lichen Vorgehensweise zur Grobeinstellung der Positionssollwert in eine Schrittimpulsfolge umgesetzt werden, welche auf den Ausgangs­ leitungen 24 und 54 abgegeben werden. Diese Schrittimpulse sind der­ art gewählt, daß diese für die nachfolgende Anordnung der Stromrege­ lung einen vorgegebenen, z. B. maximalen Stromwert entsprechenden Wert aufweisen und entsprechen den zur schrittweisen Ansteuerung des Schrittmotors erforderlichen Signalen. Durch die Umsetzmittel 26 bzw. 56 werden diese Impulssignale in einen Sollwert für die Strom­ regler 30 bzw. 60 umgesetzt, wobei der Sollwert dem vorgegebenen, z. B. maximalen durch die Wicklungen im Grobschrittbetrieb fließenden Strom entspricht. Durch die Stromregler 30 bzw. 60 werden diese Sollwerte eingestellt, der Schrittmotor 46 auf diese Weise schritt­ weise betätigt.

Zur Feineinstellung im Bereich eines konstruktiv bestimmten Schrit­ tes des Schrittmotors 46 wird für jede Phase getrennt jeweils ein Sollwert, der aus Kennlinien abgeleitet wurde, ausgegeben. Der Soll­ wert wird im Rechenelement als Zeitbedingung interpretiert und in Form eines impulsförmigen Signals variabler Impulslänge, d. h. als pulsweitenmoduliertes Signal, von der Recheneinheit 10 auf den Aus­ gangsleitungen 24 und 54 abgegeben.

Ein derartiges Signal ist beispielhaft in Fig. 2a dargestellt, wo­ bei waagrecht die Zeit, senkrecht der Spannungspegel V_PWM des Aus­ gangssignals der Recheneinheit 10 aufgetragen ist. In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Periodendauer T des Signals fest vorgegeben, die Impulsbreite t₁ veränderlich. Die Impulsbrei­ te ist letztendlich das Maß für die Einstellung der Verstelleinrich­ tung 11.

In anderen Ausführungsbeispielen kann es vorteilhaft sein, die Signalpegel invers zu wählen, die Impulspause zwischen t₁ und T zu variieren oder die Periodendauer veränderlich zu gestalten.

Das impulsmodulierte Signal wird den Umsetzmittel 26 bzw. 56 zuge­ führt. Dort wird das impulsmodulierte Signal in einen analogen Span­ nungspegel umgesetzt. Diese analoge Sollwertspannung ist in Fig. 2b dargestellt. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel ist diese Spannung der Impulsbreite des in Fig. 2a dargestellten Signals direkt propor­ tional. In anderen Ausführungsbeispielen kann der Zusammenhang zwi­ schen Impulsbreite und Sollwert von der idealen Proportionalität ab­ weichen. In der Regel repräsentiert eine kleine Impulsbreite eine betragsmäßig kleine Spannung, während eine große Impulsbreite eine betragsmäßig große Spannung repräsentiert. In anderen Ausführungs­ formen kann der Zusammenhang auch umgekehrt proportional oder auch nichtlinear sein.

Fig. 2b zeigt waagrecht ebenfalls die Zeit, senkrecht die Ausgangs­ spannung der Umsetzmittel 26 bzw. 56, welche die Sollwertspannung U_soll für den Regler 30 bzw. 60 darstellt. Die Sollwertspannung U_soll ist zwischen einem minimalen Spannungspegel U₀ und einem maximalen Spannungspegel U_max variierbar.

Die auf diese Weise gebildete analoge Sollwertspannung U_soll wird dem Stromregler 30 bzw. 60 zugeführt. Dort wird die Sollwertspannung mit der über den Widerstand 36 bzw. 66 erfaßten Istspannung, welche über die Leitung 38 bzw. 68 dem Stromregler 30 bzw. 60 zugeführt wird, zur Einstellung des vorgegebenen Werts in Beziehung gesetzt.

Die erfaßte Istspannung stellt dabei ein Maß für den durch die Wick­ lung 44 bzw. 52 fließenden Strom dar.

Vom Stromregler 30 bzw. 60 wird über die Leitung 32 bzw. 62 die End­ stufen 34 bzw. 64 angesteuert, was zu einer entsprechenden Bestro­ mung der Wicklungen 44 und 52 und somit zu einer entsprechenden Ein­ stellung des Rotors 78 des Schrittmotors 46 führt.

Die zur Positionierung des Schrittmotors verwendete Impulsfolge kann als eine serielle Ausgabe von Sollwerten auf den Leitungen 24 und 54 interpretiert werden. Die Sollwerte sind pulsweitenmodulierte Signale, dessen Impulsbreite einer bestimmten Bestromung in der jeweiligen Wicklung entspricht.

In vorteilhafter Weise handelt es sich bei den Umsetzmitteln 26 bzw. 56 um einen aktiven oder passiven Tiefpaß n-ter Ordnung, der als in­ tegrierter Baustein ausgeführt ist. Dabei können die dem Fachmann aus den Fachliteratur bekannte Realisierungsformen für derartige und vergleichbare Filter genutzt werden.

In einem Ausführungsbeispiel hat es sich als vorteilhaft erwiesen, ein Tiefpaßfilter zweiter Ordnung zu verwenden.

Als weitere Möglichkeit zur Umsetzung des pulsweitenmodulierten Signals in einen Spannungs- bzw. Stromsollwert eignet sich auch ein Vergleich des pulsweitenmodulierten Signals mit einem zeitlich linear hochlaufenden Zähler. Beim Wechseln der Signalpegel wird der Zähler angehalten und der Zählerwert als analoger Sollwert dem Stromregler 30 bzw. 60 zugeführt. Beim erneuten Wechseln des Signal­ pegels nach Ablauf einer vorgegebenen Zeit, wird der Zähler erneut gestartet.

Bei der Wahl der Grenzfrequenz des Tiefpaßfilters muß die Forderung zugrundegelegt werden, daß ein möglichst ruhiger Verlauf der Soll­ wertspannung wünschenswert ist. Daher muß die Grenzfrequenz des Tiefpaßfilters auf das impulsmodulierte Signal abgestimmt sein. Die Grenzfrequenz ist vorteilhaft betragsmäßig kleiner zu wählen als Frequenz des impulsförmigen Signals.

Zur Realisierung der Stromregelung sind verschiedene Vorgehensweise einsetzbar.

Ein in einem Anwendungsfall bevorzugtes Verfahren wird anhand des in Fig. 2c dargestellten Spannungsverlaufs auf der Leitung 38 bzw. 68 verdeutlicht. Auch in Fig. 2c ist waagrecht die Zeit, senkrecht der Signalpegel (Spannungspegel) auf den Leitungen 38 bzw. 68 aufge­ zeichnet.

Es wird von einem fest vorgegebenen Zeitrahmen ausgegangen. Zu Be­ ginn eines Takts dieses Zeitrahmens wird die Ausgangsleitung 32 bzw. 62 auf einen die Endstufe 34 bzw. 64 ansteuernden Signalpegel ge­ setzt (Zeitpunkt t₀). Dadurch wird die Wicklung 44 bzw. 52 be­ stromt, der Rotor 78 durch die entstehende Magnetfeldänderung beein­ flußt. Durch die Bestromung der Wicklung steigt die am Meßwiderstand 36 erfaßte Istspannung und somit der durch die Wicklung 44 fließende Strom an, bis die Istwertspannung die vorgegebene Sollwertspannung U₁ erreicht hat (Zeitpunkt t₁). Dann wird die Ausgangsleitung wieder auf einen den abgeschalteten Zustand der Endstufe 34 bzw. 64 repräsentierenden Signalpegel bis zum nächsten Takt gesetzt (Zeit­ punkt t₂).

Das auf der Leitung 32 bzw. 62 geführte Spannungssignal gliedert sich somit in einen Einschaltbereich (T_ein) und einen Ausschaltbe­ reich (T_aus). Der Takt des Ansteuersignals ist fest vorgegeben. Auf die dargestellte Weise entsteht eine getaktete Ansteuerung der Endstufen 34 und 64, welche im Mittel einen Strom durch die Wicklung 44 bzw. 52 fließen läßt, welcher zur Einstellung bzw. Einhaltung der Sollposition erforderlich ist. Dadurch wird die Feinpositionierung des Rotors 78 des Schrittmotors 46 vorgenommen.

Die in Fig. 2c strichpunktiert dargestellte Linie zeigt die mittle­ re Spannung auf den Leitungen 38 bzw. 68, die direkt proportional zum mittleren Strom ist, der durch die Wicklungen 44 bzw. 52 fließt.

Der Stromregler, durch welchen die oben dargestellte Regelfunktion realisiert wird, kann dabei in analoger Schaltungstechnik oder als integrierter Baustein ausgestaltet sein.

Durch die vorstehend beschriebenen Maßnahmen werden demnach zwei Di­ gital-Analog-Wandler eingespart. Eine direkte Ansteuerbarkeit aus dem Rechenelement 10 heraus ist gewährleistet. Insbesondere ergibt sich eine direkte Sollwertvorgabe für einen Stromregelkreis zur Po­ sitionierung eines Schrittmotors. Ohne zusätzlichen Aufwand lassen sich durch die vorstehende Vorgehensweise auch größere Auflösungen realisieren, da zur Bildung des Stromsollsignals Zeitbedingungen verwendet werden.

Eine Realisierung, des Reglers mit den in der Regelungstechnik übli­ chen Reglerstrukturen mit I-, P- und/oder D-Anteil kann in anderen Ausführungsbeispielen vorteilhaft sein.

Auch eine Anwendung der erfindungsgemäßen Vorgehensweise zur Steue­ rung von Gleichstrommotoren kann in anderen Ausführungsbeispielen vorteilhaft sein.

In Fig. 3 ist ein zweites Ausführungsbeispiel zur Realisierung der erfindungsgemäßen Vorgehensweise dargestellt. Dabei sind die Elemen­ te, die bereits anhand von Fig. 1 beschrieben worden sind, mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet. Das Rechenelement 10 verfügt in diesem Ausführungsbeispiel über eine Ausgangsleitung 100, welche so­ wohl zu einem Tiefpaßfilter 26 als auch zu einem Inwerter 102 ge­ führt ist. Die Ausgangsleitung 28 des Tiefpaßfilters 26 führt zum Stromregler 30 in der in Fig. 1 dargestellten Art und Weise. Der Inverter 102 ist über die Leitung 104 mit dem Tiefpaßfilter 56 ver­ bunden, welches als Ausgangsleitung die Leitung 58 aufweist, die zum Stromregler 60 führt.

Das vom Rechenelement 10 auf der Leitung 100 ausgegebene impulswei­ tenmodulierte Signal wird im Inverter 102 invertiert und über das Filtermittel 56 zur Ansteuerung der zweiten Phase des Schrittmotors verwendet. Dadurch bewirkt eine Stromerhöhung in der ersten Phase gleichzeitig eine Stromreduzierung in der zweiten Phase. Durch diese Maßnahme wird eine Positionierung des Schrittmotorrotors ebenfalls ermöglicht, insbesondere bei Anwendungen, bei denen geringe Momen­ tenänderungen am Schrittmotor, die durch die Vorgabe nur eines Soll­ werts durch den Rechner für beide Phasen entstehen können tolerier­ bar sind.

Die weiteren Einzelheiten zur Funktionsweise ergeben sich aus der vorstehenden Beschreibung der ersten Ausführungsbeispiele.

Der durch diese Maßnahme erzielte Verringerung des Aufwandes ist er­ sichtlich.

Die geschilderten Maßnahmen sind sowohl bei bipolaren als auch bei unipolaren Schrittmotoren vorteilhaft anwendbar.

Claims (10)

1. Einrichtung zur Positionierung einer Verstelleinrichtung in einem Fahrzeug,

• - mit einer elektrisch betätigbaren Verstelleinrichtung,
• - mit einer Steuereinheit zur Vorgabe eines Sollwerts zur Positio­ nierung der Verstelleinrichtung,
• - mit Mittel zur Umsetzung des Sollwerts in eine Ansteuerung der Verstelleinrichtung zur Positionierung, dadurch gekennzeichnet, daß
• - die Steuereinheit derart ausgestaltet ist, daß als Sollwert wenig­ stens ein veränderliches impulsförmiges Signal abgegeben wird,
• - Mittel vorgesehen sind, die das impulsförmige Signal in ein steti­ ges Sollwertsignal umwandeln,
• - weitere Mittel vorgesehen sind, welche die Verstelleinrichtung, insbesondere einen Schrittmotor, im Sinne einer Einstellung des Sollwerts betätigen.

2. Einrichtung nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, daß die Ver­ stelleinrichtung einen Schrittmotor mit wenigstens zwei Ansteuerpha­ sen umfaßt.

3. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß für eine erste Phase ein erster Ansteuerzweig vor­ gesehen ist, welcher ein Umsetzmittel zur Umsetzung des impulsförmi­ gen Signals in ein stetiges Signal, einen Regler zur Einregelung ei­ ner Betriebsgröße der Phase sowie eine Endstufe umfaßt, daß für eine zweite Ansteuerphase ein vergleichbar aufgebauter Ansteuerzweig vor­ gesehen ist.

4. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß für zwei Phasen nur ein impulsförmiges Signal vor­ gegeben wird, ein erster Ansteuerzweig von einem Umsetzmittel über einen Regler und eine Endstufe zum Schrittmotor führt, und die erste Phase bildet, ein zweiter Ansteuerzweig von einem Umsetzmittel über einen Inverter, einen zweiten Regler und eine zweite Endstufe zum Schrittmotor führt und die zweite Phase bildet.

5. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Umsetzmittel aktive oder passive Filtermittel, insbesondere Tiefpaßfilter, darstellen, die als Schaltung außerhalb des Rechenelements ausgestaltet sind.

6. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Grenzfrequenz des Tiefpaßfilters auf das im­ pulsförmige Signal abgestimmt ist.

7. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Regler eine Stromregelung des durch die jewei­ lige Wicklung des Schrittmotors fließenden Stroms durchführt, wobei der Strom durch einen im Bereich der Endstufe angeordneten Meßwider­ stand für diese Wicklung erfaßt wird, der Sollwert vom Ausgangs­ signal der Umsetzmittel repräsentiert wird.

8. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das impulsförmige Signal auf der Basis von Be­ triebsgrößen des Fahrzeug und/oder dessen Antriebseinheit gebildet wird, wobei zur Feineinstellung der Verstelleinheit das oder die im­ pulsförmigen Signale für jede Phase mittels Kennlinien gebildet wer­ den, so daß ein im wesentliches konstantes Moment vom Schrittmotor in jeder Feinposition abgegeben wird.

9. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das oder die impulsförmigen Signale pulsweitenmo­ dulierte Signale sind, deren Impulsbreiten ein Maß für die durch die Wicklungen fließenden Ströme und somit für die einzustellende Posi­ tion bzw. den Sollwert für den Regler repräsentieren.

10. Einrichtung zur Positionierung einer Verstelleinrichtung in ei­ nem Fahrzeug,

• - mit einer elektrisch betätigbaren Verstelleinrichtung,
• - mit einer Steuereinheit zur Vorgabe eines Sollwerts zur Positio­ nierung der Verstelleinrichtung,
• - mit Mittel zur Umsetzung des Sollwerts in eine Ansteuerung der Verstelleinrichtung zur Positionierung, dadurch gekennzeichnet, daß
• - die Steuereinheit derart ausgestaltet ist, daß als Sollwert ein impulsförmiges Signal abgegeben wird,
• - die Verstelleinrichtung einen wenigstens zweiphasigen Schrittmotor umfaßt und das veränderliche impulsförmige Signal sowohl den Schrittmotor im Grobschrittbetrieb im Rahmen der konstruktiv vorge­ gebenen Schrittgrößen als auch in der Feineinstellung im Bereich ei­ nes Schrittes steuert.