DE4114383A1

DE4114383A1 - Schaltsteuerung in einem automatischen getriebe

Info

Publication number: DE4114383A1
Application number: DE4114383A
Authority: DE
Inventors: Yusuke Minagawa
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1990-05-01
Filing date: 1991-05-02
Publication date: 1991-11-07
Anticipated expiration: 2011-05-03
Also published as: JP2881949B2; DE4114383C2; JPH0415357A; US5134904A

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Schaltsteuerung in einem automatischen Getriebe, welches antriebsmäßig mit einer Antriebsmaschine mit einem Laststeuerelement verbunden ist.

Ein am 15. März 1988 für Hayasaki u. a. erteiltes US-Patent Nr. 47 30 521 und eine unter der Publikationsnummer 02 14 467 am 19. Oktober 1988 veröffentlichte europäische Patentanmeldung zeigen ein automatisches Getriebe, das eine Vorwärts-Einwegkupplung und eine niedere Einwegkupplung enthält. In dem bekannten automatischen Getriebe läuft die Einwegkupplung frei, um eine glatte stoßfreie Schaltung zu bewirken. Das Vorsehen der Einwegkupplungen hat zur Vereinfachung einer Eingriffssteuerung eines einrückenden Reibungselements geführt. Jedoch ist das Vorsehen solcher Einwegkupplungen ein Hindernis, um kompakte automatische Getriebe herzustellen. Um die Einwegkupplungen zu entfernen, schlagen die SAE-Druckschriften 8 90 529 und 9 05 048 eine adaptive Steuerung für eine Schaltung und Kupplung zu Kupplung vor.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein verbessertes Verfahren und ein verbessertes System für eine Schaltsteuerung in einem automatischen Getriebe derart vorzuschlagen, daß ein Zeitpunkt, in welchem ein ausrückendes Element zu lösen ist, leicht und schnell bestimmt werden kann.

Entsprechend der vorliegenden Erfindung liegt ein Verfahren zur Schaltsteuerung in einem automatischen Getriebe vor, welches antriebsmäßig mit einer Antriebsmaschine mit einem Laststeuerelement verbunden ist, wobei das automatische Getriebe ein vorbestimmtes Rotationselement, ein ausrückendes Element und ein einrückendes Element enthält, und wobei das Verfahren die Schritte umfaßt: Einleiten eines Eingriffsvorgangs des einrückenden Elements; Erfassen einer Drehgeschwindigkeit des vorbestimmten Rotationselements und Erzeugen eines Drehgeschwindigkeitsanzeigesignals, das die erfaßte Drehgeschwindigkeit angibt; Bestimmen einer Ableitung des Drehgeschwindigkeitsanzeigesignals nach der Zeit und Erzeugen eines Ableitungsanzeigesignals, das die ermittelte Ableitung angibt; und Lösen des ausrückenden Elements in Reaktion auf das Ableitungsanzeigesignal.

Entsprechend einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung liegt ein System für eine Schaltsteuerung in einem automatischen Getriebe vor, welches antriebsmäßig mit einer Antriebsmaschine verbunden ist, wobei das automatische Getriebe ein vorbestimmtes Rotationselement, ein ausrückendes Element und ein einrückendes Element enthält, und das System umfaßt: eine Einrichtung zum Erfassen einer Drehgeschwindigkeit des vorbestimmten Rotationselements und zum Erzeugen eines Drehgeschwindigkeitsanzeigesignals, das die erfaßte Drehgeschwindigkeit angibt; und eine Einrichtung zum Einleiten eines Eingriffsvorgangs des einrückenden Elements, zum Bestimmen einer Ableitung des Drehgeschwindigkeitsanzeigesignals nach der Zeit und zum Erzeugen eines Ableitungsanzeigesignals, das die ermittelte Ableitung angibt, und zum Lösen des ausrückenden Elements in Reaktion auf das Ableitungsanzeigesignal.

In den beiliegenden Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 eine schematische Ansicht eines automatischen Getriebes, welches antriebsmäßig mit einem Motor über einen Drehmomentwandler verbunden ist;

Fig. 2 ein Blockdiagramm einer Steueranordnung, welche eine hydraulische Steuerventilbaugruppe mit verschiedenen Reibungselementen und eine Steuereinheit mit verschiedenen Sensoren enthält;

Fig. 3 ein Flußdiagramm einer Schaltsteuerung, die in einem Ausführungsbeispiel verwendet wird;

Fig. 4 ein Flußdiagramm der Schaltsteuerung;

Fig. 5 zeigt eine Datenkarte, die in der Schaltsteuerung verwendet wird; und

Fig. 6(a), 6(b) und 6(c) Zeitdiagramme, die zur Erklärung der Schaltsteuerung verwendet werden.

Wie der Fig. 1 zu entnehmen ist, weist ein automatisches Getriebe eine Eingangswelle (eine Turbinenwelle) 10 auf, welche antriebsmäßig über einen Drehmomentwandler T/C an eine Antriebsmaschine mit einem Laststeuerelement in Form eines Drosselventils, welches graduell öffnet, angeschlossen ist. Das automatische Getriebe weist eine Ausgangswelle 12, ein erstes Planetensammelgetriebe PG₁ und ein zweites Planetensammelgetriebe PG₂ auf.

Das erste Planetensammelgetriebe PG₁ enthält ein Sonnenrad S₁, einen Ritzelträger PC₁, der drehbar eine Vielzahl von Ritzeln P₁ haltert, welche in das Sonnenrad S₁ eingreifen, und ein Ringzahnrad R₁, das in die Ritzel P₁ eingreift. Das zweite Planetengetriebe PG₂ enthält ein Sonnenrad S₂, das mit der Eingangswelle 10 drehbar ist, einen Ritzelträger PC₂, der drehbar eine Vielzahl von Ritzeln P₂, die in das Sonnenrad S₂ eingreifen, haltert, und ein Ringzahnrad R₂, das in die Vielzahl von Ritzeln P₂ eingreift. Der Ritzelträger PC₂ ist sowohl mit dem Ringzahnrad R₁ als auch der Ausgangswelle 12 drehbar. Eine Bandbremse B/B ist vorgesehen, um das Sonnenrad S₁ stationär zu halten. Eine Umschaltkupplung R/C ist operativ zwischen der Eingangswelle 10 und dem Sonnenrad S₁ angeordnet, um wahlweise eine Antriebsverbindung dazwischen herzustellen. Eine hohe Kupplung H/C ist operativ zwischen der Eingangswelle 10 und dem Ritzelträger PC₁ angeordnet, um wahlweise eine Antriebsverbindung dazwischen herzustellen. Eine Freilaufkupplung O R/C ist operativ zwischen dem Ritzelträger PC₁ und dem Ringzahnrad R₂ angeordnet, um wahlweise eine Antriebsverbindung dazwischen herzustellen. Eine niedere Umkehrbremse L/B ist vorgesehen, um den Ritzelträger PC₁ stationär zu halten.

Dieses automatische Getriebe weist vier Vorwärtsgänge und einen Rückwärtsgang auf. Für den ersten Gang sind die Freilaufkupplung O R/C und die niedere Umkehrbremse L/B beide eingerückt. Ein Hochschalten vom ersten in den zweiten Gang wird durch Lösen der niederen Umkehrbremse L/B und Einrücken der Bandbremse B/B bewirkt. Ein Hochschalten vom zweiten in den dritten Gang wird durch Lösen der Bandbremse B/B und Einrücken der hohen Kupplung H/C bewirkt. Ein Hochschalter vom dritten in den vierten Gang wird durch Lösen der Freilaufkupplung O R/C und durch Einrücken der Bandbremse B/B bewirkt. Die Umschaltkupplung R/C und die untere Umkehrbremse L/B kommen beide für den Rückwärtsgangantrieb in Eingriff.

Wie der Fig. 2 zu entnehmen ist, werden das Lösen und Verbinden der oben erwähnten Reibungselemente hydraulisch durch eine hydraulische Steuerventilanordnung 14, welche operativ mit einer Steuereinheit 16 verbunden ist, gesteuert.

Ein Turbinensensor 18 ist vorgesehen, um eine Drehzahl der Eingangswelle 10 zu erfassen und ein Eingangssignal für die Eingangswellendrehzahl, welches die ermittelte Eingangswellendrehzahl wiedergibt, zu erzeugen. Ein Ausgangswellendrehzahlsensor 20 ist vorgesehen, um eine Drehzahl der Ausgangswelle 12 zu erfassen und ein Anzeigesignal für die Ausgangswellendrehzahl, das die erfaßte Ausgangswellendrehzahl wiedergibt, zu erzeugen. Ein den Öffnungsgrad einer Drossel erfassender Sensor 22 ist vorgesehen, um den Grad der Öffnung der Drossel der Antriebs- bzw. Kraftmaschine zu ermitteln, und ein Drosselöffnungsgrad-Anzeigesignal zu erzeugen, welches den ermittelten Drosselöffnungsgrad wiedergibt. Ein Antriebsmaschinendrehzahlsensor 24 ist vorgesehen, um die Drehzahl der Antriebsmaschine zu ermitteln und ein Antriebsmaschinendrehzahl-Anzeigesignal zu erzeugen, das die ermittelte Antriebsmaschinendrehzahl wiedergibt. Die Sensorausgangssignale der oben erwähnten Sensoren 18, 20, 22 und 24 werden der Steuereinheit 16 zugeführt.

Die Steuereinheit 16 ist eine auf einem Mikrocomputer basierende Steuereinheit, welche derjenigen ähnlich ist, die in einem bekannten automatischen Getriebe des Typs RE4R01A, welcher in einem Servicehandbuch "Nissan full-range electronically controlled automatic Transmission (A261C07)", veröffentlicht im März 1987, beschrieben ist. Dieses Servicehandbuch sollte zum vollen Verständnis der vorangehend erwähnten Komponenten des automatischen Getriebes, welche in diesem Ausführungsbeispiel verwendet werden, herangezogen werden.

Die vorliegende Erfindung wird weiter beschrieben, indem eine Hochschaltung vom ersten in den zweiten Gang als Beispiel genommen wird. Die Fig. 3 und 4 sind Flußdiagramme von in der Steuereinheit 16 gespeicherten Programmen.

Wie den Fig. 3 und 4 zu entnehmen ist, wird die Abarbeitung des in der Fig. 3 gezeigten Flußdiagramms nach Ablauf einer vorbestimmten Zeitperiode, d. h. in diesem Ausführungsbeispiel 5 msek, wiederholt, während die Abarbeitung des Flußdiagramms von Fig. 4 bei Ausgabe eines Hochschaltkommandos, d. h. in diesem Ausführungsbeispiel für eine Hochschaltung vom ersten in den zweiten Gang, eingeleitet wird, und die Abarbeitung dann nach Ablauf einer vorbestimmten Zeitperiode, d. h. 5 msek in diesem Ausführungsbeispiel, wiederholt wird.

Die Hochschaltung wird durch Lösen eines ausrückenden Elements und durch Anlegen eines einrückenden Elements bewirkt. Für das Hochschalten vom ersten in den zweiten Gang ist das ausrückende Element die niedere Umkehrbremse L/B und das einrückende Element die Bandbremse B/B. Für eine verbesserte Qualität der Hochschaltung vom ersten in den zweiten Gang ist es erforderlich, eine richtige Zeiteinteilung zu ermitteln oder zu bestimmen, bei welcher das ausrückende Element zu lösen ist, um eine glatte Schaltung von einer Drehmomentphase in eine Trägheitsphase, in welcher das einrückende Element genügend Druck entwickelt, um die Drehzahländerung zu beginnen, zu erreichen. Entsprechend der vorliegenden Erfindung ist es wesentlich, diesen Ablösezeitablauf gestützt auf die Änderungsrate der Drehzahl eines Drehelements zu bestimmen, d. h. die Ableitung der Drehzahl des Drehelements nach der Zeit.

Entsprechend dem Ausführungsbeispiel ist das Drehelement die Getriebeeingangswelle (Turbinenwelle) 10, und es wird festgestellt, daß das ausrückende Element gelöst ist, wenn eine Differenz zwischen einer Größe der Ableitung bei Ausgabe eines Schaltkommandos und einer gegenwärtigen Größe der Ableitung gleich oder größer als ein Referenzwert wird. Vorzugsweise hängt der Referenzwert von der Größe der Last auf die Maschine ab. Fig. 5 ist eine Kurve, welche die Referenzwertdaten in Abhängigkeit von unterschiedlichen Größen des Drosselöffnungsgrades zeigt. in der Fig. 5 wird der Referenzwert durch t-d und der Drosselöffnungsgrad durch TVO dargestellt. Die Fig. 6(a), 6(b) und 6(c) sind Zeitdiagramme für eine Hochschaltung vom ersten in den zweiten Gang. Die Fig. 6(a) zeigt Abweichungen der tatsächlichen Hydraulikfluiddrücke zur Servobetätigung in dem ausrückenden Element und dem einrückenden Element im Vergleich mit den Druckwerten, die angewiesen sind. Fig. 6(b) zeigt eine Variation des Ausgangsdrehmoments der Getriebeausgangswelle. Fig. 6(c) zeigt eine Variation der Ableitung, in bezug auf die Zeit, der Drehzahl der Getriebeeingangswelle. In diesen Fig. 6(a), 6(b) und 6(c) wird ein Schaltkommando im Moment t₁ ausgegeben, und der angewiesene Druckwert fällt auf das Minimum, d. h. auf den Wert Null im Lösemoment t₂, um vollständig das Hydraulikfluid aus dem ausrückenden Element zu entladen. Der Lösemoment t₂ tritt auf, wenn die Differenz zwischen der Größe der Ableitung, nämlich t-1, im Moment t₁, und der Größe der Ableitung, nämlich t, die gegenwärtig vorliegt, gleich oder größer als der Referenzwert, nämlich t-d-map, welcher aus der in der Fig. 5 gezeigten Datenkarte erhalten worden ist, wird. Wie der Fig. 3 zu entnehmen ist, werden im Schritt 100 Leseoperationen der Ausgangssignale des Eingangswellendrehzahlsensors 18, des Ausgangswellendrehzahlsensors 20, und des Drosselöffnungsgradsensors 22 ausgeführt, um die Ergebnisse als eine Eingangswellendrehzahl Nt, eine Ausgangswellendrehzahl No bzw. einen Drosselventilöffnungsgrad TVO zu speichern. Danach, wenn eine vorbestimmte Bedingung erfüllt worden ist, wird die Abarbeitung entsprechend dem Schritt 102 weitergeführt, wo die Ableitung, in bezug auf die Zeit, der Eingangswellendrehzahl Nt bestimmt wird. In dem Schritt 102 wird die Ableitung, welche jetzt durch t repräsentiert wird, durch Berechnen der folgenden Ausdrücke bestimmt:

Das Ergebnis wird als t gespeichert. Der Inhalt dieser als t gespeicherten Daten wird durch einen Filterungsprozeß verfeinert, welcher in einem Schritt 104 durchgeführt wird, um Schwankungen von Zyklus zu Zyklus der Ergebnisse der Berechnung der Ausdrücke, die in dem Schritt 102 ausgeführt wird, zu eliminieren. In dem Schritt 104 wird die Berechnung der folgenden Ausdrücke ausgeführt:

Nachfolgend wird die Abarbeitung mit dem Schritt 106 fortgesetzt, wo ein Filterungsprozeß ausgeführt wird, um die Schwankungen von Zyklus zu Zyklus des Drosselöffnungsgrades TVO, der in dem Schritt 110 gespeichert wird, zu eliminieren. In dem Schritt 106 wird die Berechnung der folgenden Ausdrücke durchgeführt:

Das Ergebnis wird als Th gespeichert. Dann wird die Abarbeitung mit dem Schritt 108 fortgesetzt, wo ein Drehzahl- oder Übersetzungsverhältnis durch Berechnen eines Verhältnisses Nt/No bestimmt und das Ergebnis als Übersetzungsverhältnis gr gespeichert wird. Schließlich wird die Abarbeitung mit den Schritten 110 und 112 fortgesetzt, in welchen die Daten Nt und TVO, die in diesem Zyklus erhalten worden sind, als die alten Daten Nt-old bzw. TVO-old gespeichert werden, und der Datenwert t, der in diesem Zyklus verfeinert wird, als t-old gespeichert wird.

Die zuvor erwähnte vorbestimmte Bedingung wird nun beschrieben. Um den Einfluß von äußeren Störungen auf die Prozesse in den Schritten 102, 104, 106, 108, 110 und 112 zu beseitigen, wird festgestellt, ob eine Änderungsrate der Antriebsmaschinendrehzahl (Ne) oder der Eingangswellendrehzahl Nt oder der Ausgangswellendrehzahl No oder des Drosselöffnungsgrades TVO kleiner als ein vorbestimmter Wert ist oder nicht. Wenn die Abfrage zu einer Bejahung führt, wird die Abarbeitung mit dem Schritt 102 und weiter fortschreitend fortgesetzt. Wenn jedoch ein negatives Resultat vorliegt, wird dieser Zyklus beendet, und so werden die Schritt 102 und die weitergehenden Schritte nicht abgearbeitet.

Die Ausführung des in der Fig. 4 gezeigten Flußdiagramms wird bei Ausgabe eines Schaltkommandos eingeleitet. In dem Schritt 120 wird festgestellt, ob dieser Zyklus zum ersten Mal auftritt oder nicht. Wenn diese Abfrage zu einer Bejahung führt, wird die Abarbeitung mit dem Schritt 122 fortgesetzt, in der der Inhalt von t als eine Ableitung t-1 zum Zeitpunkt t₁ gespeichert wird (siehe Fig. 6(c)). Dann wird die Abarbeitung mit einem Schritt 123 fortgesetzt, in dem eine Tabellennachschlageoperation bezüglich der auf TVO basierenden Fig. 5 ausgeführt wird, um als Ergebnis einen Referenzwert t-d-map zu liefern. Die Initialisierung der Schritte 122 und 123 wird nur einmal nach Ausgabe des Schaltkommandos ausgeführt, da in den nachfolgenden Zyklen diese Schritte 122 und 123 übersprungen werden.

In einem Schritt 124 wird ein Druckwert für das einrückende Element (zweite Bremse B/B) P_B/B gleich einem Lagerdruck P_S (siehe Fig. 6(a)) eingestellt. Die Abarbeitung wird dann mit dem Schritt 126 fortgesetzt, in welchem bestimmt wird, ob ein Kennzeichen f gleich 1 gesetzt wird oder nicht. Da anfänglich das Kennzeichen f gleich Null und nicht gleich 1 ist, wird die Abarbeitung von diesem Schritt 126 zu Schritten 130 und 132 hin fortgesetzt. In dem Schritt 130 wird eine Differenz zwischen dem Wert t-1, der in dem Schritt 122 eingestellt wird, und dem Wert t berechnet und die Größe des Ergebnisses wird gleich t-d gesetzt. In dem Schritt 123 wird festgestellt, ob t-d gleich oder größer als t-d-map ist oder nicht. Zwischen den Zeitpunkten t₁ und t₂ gemäß Fig. 6(c) führt die Abfrage in dem Schritt 132 in jedem Zyklus zu einem negativen Ergebnis, und die Größe der Differenz t-d wird weiter kontrolliert. Zum Zeitpunkt t₂ wird die Abfrage in dem Schritt 132 bejaht, und die Abarbeitung von diesem Schritt 132 aus wird mit einem Schritt 134 fortgesetzt, in welchem ein Druckwert des ausrückenden Elements (niedere und Umkehrbremse L/B) P_L/B gleich Null gesetzt wird, um das Hydraulikfluid aus dem ausrückenden Element zu entfernen. Dann wird die Abarbeitung mit dem Schritt 136 festgesetzt, in welchem das Kennzeichen f gleich 1 gesetzt wird.

In oder unmittelbar nach dem Zeitpunkt t₂ tritt eine Schaltung von der Drehmomentphase in die Trägheitsphase auf, in welcher das einrückende Element (Bandbremse B/B) genügend Druck entwickelt, um die Übersetzungsverhältnisänderng zu beginnen.

Nach dem Setzen des Kennzeichens f werden die Schritte 130, 132, 134 und 136 übersprungen und so die Abarbeitung von dem Schritt 126 an mit einem Schritt 138 fortgesetzt, in welchem bestimmt wird, ob das Übersetzungsverhältnis gr gleich einem Übersetzungsverhältnis für einen höheren Gang (zweiter Gang) ist oder nicht.

Nachdem die Abfrage in diesem Schritt 133 bejaht worden ist, wird die Abarbeitung mit den Schritten 140 und 142 fortgesetzt. In dem Schritt 140 wird der Druckwert P_B/B gleich dem Maximalwert P_L (Liniendruck) gesetzt, und in dem Schritt 142 wird das Kennzeichen f auf Null zurückgesetzt.

In der vorangehenden Beschreibung ist das Hochschalten vom ersten in den zweiten Gang beispielhaft beschrieben worden. Die vorliegende Erfindung ist jedoch auch auf andere Hochschaltungen anwendbar. Entsprechend der vorliegenden Erfindung wird der Lösezeitpunkt für das ausrückende Element auf der Basis der Ableitung der Drehgeschwindigkeit des Drehelements des automatischen Getriebes nach der Zeit bestimmt. Mit anderen Worten, das Anlaufen der Trägheitsphase wird schnell und einfach festgestellt.

Das Anlaufen der Trägheitsphase kann auf der Basis einer Drehgeschwindigkeit des Rotationselements bestimmt werden. Jedoch erfordert dieser Prozeß eine große Anzahl von Referenzdatenwerten in Abhängigkeit von unterschiedlichen Maschinendrehzahlwerten bei Ausgabe des Schaltkommandos, wodurch die Steuerung komplexer wird.

Claims

1. Ein Verfahren zur Schaltsteuerung in einem automatischen Getriebe, das antriebsmäßig mit einer Antriebsmaschine mit einem Laststeuerelement verbunden ist, wobei das automatische Getriebe ein vorbestimmtes Rotationselement, ein ausrückendes Element und ein einrückendes Element enthält, und wobei das Verfahren die Schritte umfaßt:
Einleiten eines Eingriffsvorgangs des einrückenden Elements;
Erfassen einer Drehgeschwindigkeit des vorbestimmten Drehelements und Erzeugen eines Drehgeschwindigkeitsanzeigesignals, das die erfaßte Drehgeschwindigkeit anzeigt;
Bestimmen einer Ableitung, nach der Zeit, des Drehgeschwindigkeitsanzeigesignals und Erzeugen eines Ableitungsanzeigesignals, das die ermittelte Ableitung angibt; und
Lösen des ausrückenden Elements in Reaktion auf das Ableitungssignal.

2. Verfahren nach Anspruch 1, das ferner die Schritte umfaßt:
Erfassen eines Zustands des Antriebsmaschinenlaststeuerelements und Erzeugen eines Antriebsmaschinenlastanzeigesignals, das die erfaßte Antriebsmaschinenlast angibt;
Bestimmen eines Referenzwertes als eine Funktion des Antriebsmaschinenlastanzeigesignals, das bei Ausgabe eines Schaltkommandos erzeugt wird, und Erzeugen eines Referenzanzeigesignals, das den ermittelten Referenzwert angibt; und
Ermitteln, ob eine Differenz zwischen dem Ableitungsanzeigesignal, das bei Ausgabe des Schaltkommandos erzeugt wird, und dem Ableitungsanzeigesignal, das zum gegenwärtigen Zeitpunkt bestimmt wird, eine vorbestimmte Beziehung mit dem Referenzanzeigesignal erfüllt oder nicht.

3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Lösen des ausrückenden Elements in einem Moment stattfindet, wenn die Differenz die vorbestimmte Beziehung erfüllt.

4. Das Verfahren nach Anspruch 1, wobei das vorbestimmte Rotationselement eine Eingangswelle des automatischen Getriebes ist.

5. Ein System zur Schaltsteuerung in einem automatischen Getriebe, das antriebsmäßig mit einer Antriebsmaschine verbunden ist, wobei das automatische Getriebe ein vorbestimmtes Rotationselement, ein ausrückendes Element, und ein einrückendes Element enthält, und das System umfaßt:
eine Einrichtung zum Erfassen einer Drehgeschwindigkeit des vorbestimmten Rotationselements und zum Erzeugen eines Drehgeschwindigkeitsanzeigesignals, das die erfaßte Drehgeschwindigkeit angibt; und
eine Einrichtung zum Auslösen eines Eingriffsvorgangs des einrückenden Elements, zum Bestimmen einer Ableitung des Drehgeschwindigkeitsanzeigesignals nach der Zeit und zum Erzeugen eines Ableitungsanzeigesignals, das die ermittelte Ableitung angibt, und zum Lösen des ausrückenden Elements in Reaktion auf das Ableitungsanzeigesignal.

6. Ein System nach Anspruch 5, wobei das vorbestimmte Rotationselement eine Eingangswelle des automatischen Getriebes ist.