DE4114047B4 - Electronic braking or starting control system for vehicles - Google Patents

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Abstract

Elektronisches Brems- oder Anfahrregelsystem für Fahrzeuge, wobei eine Elektronik (5) die Geschwindigkeit der Räder (VR) überwacht und geringe Abweichungen der Drehzahlen eines oder mehrerer Räder vom Durchschnittswert erkennt, und wobei
a) die einzelnen Radgeschwindigkeitswerte (VR) auf eine Differenz gegenüber einer Bezugsgeschwindigkeit, z. B. der Fahrzeuggeschwindigkeit (VF), hin überwacht werden;
b) beim Übertreffen einer ersten, niedrigen Drehzahldifferenz die Elektronikinternen Geschwindigkeitssignale der betreffenden Räder auf einen Bezugswert hin abgeglichen werden, so daß die internen Geschwindigkeitssignale aller Räder wieder übereinstimmen;
c) beim Übertreffen einer zweiten, höheren Drehzahldifferenz nicht oder nicht vollständig abgeglichen, aber eine Warnanzeige (10) aktiviert wird;
d) eine Reaktion auf eine erkannte Drehzahldifferenz nur erfolgt, wenn die Räder im Überwachungszeitraum keinen Nebeneinflüssen wie z. B. durch Kurvenfahrt, Bergfahrt, Bremsschlupf oder Antriebsschlupf ausgesetzt sind, was durch die Elektronik (5) gesondert erkennbar ist;
e) eine Reaktion auf eine erkannte Drehzahldifferenz nur erfolgt, wenn diese über eine längere Zeit...An electronic braking or starting control system for vehicles, wherein an electronic system (5) monitors the speed of the wheels (V R ) and detects small deviations of the speeds of one or more wheels from the average value, and wherein
a) the individual wheel speed values (V R ) to a difference from a reference speed, z. B. the vehicle speed (V F ) are monitored out;
b) when exceeding a first, low speed difference, the electronic speed signals of the respective wheels are adjusted to a reference value, so that the internal speed signals of all wheels coincide again;
c) not or not completely adjusted when exceeding a second, higher speed difference, but a warning indicator (10) is activated;
d) a reaction to a detected speed difference only occurs when the wheels in the monitoring period no side effects such. B. by cornering, uphill, brake slip or traction are exposed, which is separately recognizable by the electronics (5);
e) a reaction to a detected speed difference only takes place if it has been over a longer period of time ...

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein elektronisches Brems- oder Anfahrregelsystem für Fahrzeuge.The The invention relates to an electronic braking or starting control system for vehicles.

Ein derartiges System ist aus der EP-A-29 35 61 bekannt.One Such system is known from EP-A-29 35 61.

Elektronische Brems- oder Anfahrregelsystems sind seit längerem bekannt und haben vor allem die Aufgabe, den Bremsschlupf bzw. den Anfahrschlupf der Fahrzeugräder auf einen optimalen Wert einzuregeln. Hierdurch wird beim Bremsen der Bremsweg minimiert, wobei die Lenkfähigkeit des Fahrzeuges erhalten bleibt. Beim Anfahren wird das Durchdrehen der Antriebsräder verhindert, und so der Anfahrvorgang beschleunigt.electronic Braking or Anfahrregelsystems have long been known and have the task, the brake slip or the starting slip of the vehicle wheels to set an optimal value. This is when braking the Braking minimized, the steering ability of the vehicle is maintained. When starting the spinning of the drive wheels is prevented, and so the Startup process accelerated.

Derartige Systeme benötigen, um sicher bzw. optimal regeln zu können, möglichst genaue Eingangswerte. Die wichtigsten Eingangswerte sind dabei die Raddrehzahlen, die von im Randbereich der Räder angebrachten Radsensoren geliefert werden.such Need systems in order to be able to regulate safely or optimally, as accurate as possible input values. The most important input values are the wheel speeds, the from in the edge area of the wheels attached wheel sensors are delivered.

Es sind nun Fälle denkbar bzw. möglich, in denen die Raddrehzahlen einzelner Räder dauernd vom Mittelwert aller Räder bzw. der Räder einer Bezugsachse abweichen. Diese Abweichungen können verursacht werden durch unterschiedliche Reifendurchmesser, die durch Verschleiß, Fabrikationsstreuungen oder unterschiedliche an Vorderachsen und Hinterachsen montierte Reifensorten bedingt sind. Eine solche Paarung ungleicher Reifentypen kommt in der Praxis durchaus vor.It are now cases conceivable or possible, in which the wheel speeds of individual wheels continuously from the average all wheels or the wheels deviate from a reference axis. These deviations can be caused due to different tire diameters caused by wear, fabrication spreads or different mounted on front axles and rear axles Tires are conditional. Such a mating of unequal tire types happens in practice quite.

Weiter können ständig abweichende Raddrehzahlen auch durch ein falsch verbautes Polrad, das dem Radsensor gegenüberliegt, verursacht werden. So kann z. B. irrtümlich ein Polrad mit 80 Zähnen anstatt eines mit 100 Zähnen montiert sein. Hierdurch wird ein scheinbar zu langsam laufendes Rad sensiert.Further can constantly deviating wheel speeds also by a wrongly installed pole wheel, which is opposite the wheel sensor, caused. So z. For example, mistakenly a pole wheel with 80 teeth instead one with 100 teeth be mounted. This will be a seemingly too slow running Rad sensed.

Durch Räder mit unterschiedlichem Reifendurchmesser bzw. Abrollumfang kann es bei einer Blockierschutzregelung (ABS) oder eine Anfahrregelung (ASR) zu verfrühten oder verspäteten Schlupfsignalen kommen. Hierdurch wird die Regelgüte bzw. der Regelkomfort herabgesetzt.By Wheels with different tire diameter or rolling circumference can be at an anti-lock control (ABS) or a start-up control (ASR) to premature or delayed Slip signals come. As a result, the control quality or reduced comfort.

Falsch verbaute Polräder an Vorder- und Hinterachse sind ein Sicherheitsproblem vor allem bei solchen Blockierschutz-Systemen, die mit aus mehreren Radgeschwindigkeiten gebildeter Geschwindigkeits-Referenz arbeiten. Hier kann es zu drucklosen bzw. unterbremsten Rädern bzw. Achsen kommen, wenn einzelne Räder als scheinbar zu langsam laufend sensiert werden.Not correct built-in pole wheels at front and rear axle are a security problem especially in such anti-lock systems, with multiple wheel speeds Made Speed Reference Work. Here it can be depressurized or braked wheels or axles come when individual wheels seem too slow be constantly sensed.

Es ist bereits bekannt, zur Feststellung von Reifen mit zu geringem Luftdruck, die Geschwindigkeiten aller Reifen miteinander zu vergleichen und so einzelne Reifen mit geringfügig erhöhter Drehzahl zu erkennen (DE-OS 25 18 816). Diese Schrift gibt jedoch keinen Hinweis auf eine Anwendung bei einem Blockierschutzsystem oder einer Anfahrregelung, und ist für Gürtelreifen nicht geeignet.It is already known to find tires with too low Air pressure to compare the speeds of all tires with each other and to recognize individual tires with slightly increased speed (DE-OS 25 18 816). However, this font gives no indication of an application in a stall protection system or a start-up control, and is for radial tires not suitable.

Es ist weiter aus der oben erwähnten EP-A-29 35 61, die sich im wesentlichen mit einer Kurvenerkennung beschäftigt, bekannt, ein z. B. nach Ausfall eines normalen Rades montiertes sogenanntes Notrad mit verringertem Durchmesser zu erkennen. Derartige Noträder haben einen bis zu 20% geringeren Abrollumfang als die Standardräder. Die Notraderkennung erfolgt dabei durch Vergleichen von "Kurvenfahrt-Signalen" der Vorder- und der Hinterachse.It is further from the above EP-A-29 35 61, which is essentially a curve recognition employed, known, a z. B. mounted after failure of a normal wheel to recognize so-called spare wheel with reduced diameter. such Emergency wheels have up to 20% less rolling circumference than the standard wheels. The Notraderkennung takes place by comparing "cornering signals" of the front and the rear axle.

Falls diese Signale über einen längeren Zeitraum unterschiedlich sind, schließt die Elektronik auf die Montage eines solchen Notrades. Durch eine Elektronik-interne Verringerung der gemessenen Drehzahl bzw. eine Umschaltung der Logik läßt sich die Abweichung kompensieren und die Regelung der besonderen Situation anpassen. Nähere Einzelheiten sind in der bekannten Schrift jedoch nicht angegeben.If these signals over a longer one Period are different, the electronics on the assembly closes such a temporary spare wheel. Through an electronics-internal reduction the measured speed or a change of logic can be compensate for the deviation and the regulation of the particular situation to adjust. details Details are not given in the known document.

Einschub zum Stand der TechnikInset to the State of the art

Aus der WO 89/04783 ist weiter ein Verfahren zur Korrektur der durch Radsensoren ermittelten Drehgeschwindigkeit von Fahrzeugrädern bekannt. Dabei wird bei schlupffreier Fahrt die Fahrzeuggeschwindigkeit aus den Radgeschwindigkeiten ermittelt, diese wird mit den Radgeschwindigkeiten in Beziehung gesetzt, und es werden Korrekturwerte für die Räder ermittelt, mit denen die einzelnen Radgeschwindigkeiten fortlaufend korrigiert werden. Falls einzelne Radgeschwindigkeiten eine zu große Abweichung zur Fahrzeuggeschwindigkeit aufweisen, wird die weitere Berechnung abgebrochen und die Messung neu begonnen.A method for correcting the rotational speed of vehicle wheels determined by wheel sensors is also known from WO 89/04783. Here, in slip-free travel, the vehicle speed is determined from the wheel speeds, this is related to the wheel speeds, and wheel correction values are determined by which the individual wheel speeds are continuously corrected. If individual wheel speeds too great a deviation to Fahrzeuggeschwindig show, the further calculation is aborted and the measurement is restarted.

Weiter ist aus der US 4,566,737 A ein Antiblockiersystem mit einer Kompensation von unterschiedlichen Radgeschwindigkeiten bekannt. In dem bekannten Regelsystem ist eine Warnanzeige vorhanden, welche aktiviert wird, wenn ein schwerwiegender Fehler wie Kontaktunterbrechung oder Kurzschluss festgestellt wurde. In einem solchen Fall wird das Regelungssystem abgeschaltet und dies durch eine Warnanzeige dem Fahrer angezeigt.Next is from the US 4,566,737 A an anti-lock braking system with a compensation of different wheel speeds known. In the known control system there is a warning indication which is activated when a serious error such as contact interruption or short circuit has been detected. In such a case, the control system is turned off and this is indicated by a warning to the driver.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein elektronisches Brems- oder Anfahrregelsystem der eingangs genannten Art so zu verbessern, daß bei geringfügigen, andauernden Drehzahlabweichungen einzelner Räder die Regelgüte verbessert wird.Of the The invention is based on the object of providing an electronic brake or Anfahrregelsystem of the type mentioned so to improve that at minor, Continuous speed deviations of individual wheels improves the quality control becomes.

Diese Aufgabe wird durch die im Patentanspruch 1 enthaltene Erfindung gelöst.These The object is achieved by the invention contained in claim 1 solved.

Die Erfindung wird im folgenden anhand eines Ausführungsbeispieles, das in einer Zeichnung dargestellt ist, näher erläutert.The Invention will be described below with reference to an embodiment which is in a Drawing is shown, closer explained.

Die Zeichnung zeigt inThe Drawing shows in

1 ein vereinfacht dargestelltes Blockschaltbild einer ABS- oder ASR-Einrichtung, und in 1 a simplified illustrated block diagram of an ABS or ASR device, and in

2 ein Blockschaltbild der Reifentoleranz-Überwachungseinrichtung und Abgleicheinrichtung gemäß der Erfindung. 2 a block diagram of the tire tolerance monitoring device and matching device according to the invention.

Das in 1 schematisch gezeigte Blockierschutz- und/oder Anfahrregelungs-System gemäß dem Stand der Technik ist dargestellt bei einem Fahrzeug mit vier Rädern, deren Drehzahlen mit Hilfe von vier Radsensoren (1) bis (4) abtastbar sind. Das Fahrzeug besitzt eine Vorderachse (VA) und eine Hinterachse (HA). Gegebenenfalls sind noch weitere Vorder- bzw. Hinterachsen vorgesehen (nicht dargestellt). Die Signale der Radsensoren werden einer Elektronik (5) zugeführt. Diese enthält einen oder mehrere Mikrocomputer (μC). Außerdem enthält die Elektronik (5) weitere Schaltungsteile, wie Eingangsstufen für die Radsensoren, Sicherheitskreise und Verstärker, die nicht im einzelnen dargestellt sind.This in 1 Schematically illustrated prior art anti-lock and / or launch control system is shown in a four wheeled vehicle whose speeds are controlled by four wheel sensors (FIGS. 1 ) to ( 4 ) are scanned. The vehicle has a front axle (VA) and a rear axle (HA). Optionally, further front or rear axles are provided (not shown). The signals from the wheel sensors are sent to an electronic 5 ). This contains one or more microcomputers (μC). In addition, the electronics ( 5 ) other circuit parts, such as input stages for the wheel sensors, safety circuits and amplifiers, which are not shown in detail.

Aus den Signalen der Radsensoren (1) bis (4) berechnet die Elektronik (5) Ansteuersignale für Magnetventile (6) bis (9). Diese Ventile sind den einzelnen Rädern zugeordnet und so geschaltet, daß sie die Druckmittelzufuhr zu den Bremszylindern der Räder beeinflussen können. Beim ABS-Betrieb läßt sich so eine Druckabsenkung erzielen, so daß ein Rad, das zu blockieren droht, wieder frei anlaufen kann. Bei einer Anfahrregelung (ASR) kann den Bremszylindern einzelner durchdrehender Räder Druckmittel zugeführt werden, wodurch diese gebremst werden und so das Anfahren ermöglicht wird.From the signals of the wheel sensors ( 1 ) to ( 4 ) calculates the electronics ( 5 ) Control signals for solenoid valves ( 6 ) to ( 9 ). These valves are associated with the individual wheels and connected so that they can influence the pressure medium supply to the brake cylinders of the wheels. In ABS operation can thus achieve a pressure reduction, so that a wheel that threatens to block, can start again freely. In a starting control (ASR) the brake cylinders of individual spinning wheels pressure medium can be supplied, causing them to be braked and so the startup is possible.

Durch die Elektronik (5) läßt sich weiter eine Warnlampe (10) einschalten, die zum Signalisieren einer übermäßigen, andauernden Drehzahldifferenz eines Rades dient. Die genaue Ansteuerung dieser Warnlampe wird weiter unten erläutert. Durch die Warnlampe (10) und geeignete Diagnosemittel kann der Fahrer erkennen, daß ein oder mehrere Räder im Durchmesser bzw. im Abrollumfang in unzulässiger Weise von den übrigen Rädern abweichen.Through the electronics ( 5 ), a warning lamp ( 10 ), which is used to signal an excessive, continuous speed difference of a wheel. The exact control of this warning lamp will be explained below. Through the warning lamp ( 10 ) and suitable diagnostic means, the driver can recognize that one or more wheels differ in diameter or in the rolling circumference in an inadmissible manner from the other wheels.

Die 2 zeigt einen Teil der Elektronik (5) der 1. Es sind links die Radsensoren (1) bis (4) bzw. (x) dargestellt. Sie liefern Signale, deren Periodendauern umgekehrt proportional zur Radgeschwindigkeit sind. Die Radsensoren sind an eine Geschwindigkeitsaufbereitung (11) angeschlossen. In dieser werden die analogen Ausgangssignale der Radsensoren (Sinuskurven) zunächst in Rechteckverläufe umgewandelt und anschließend in digitale Geschwindigkeitswerte umgerechnet. Die Geschwindigkeitsermittlung erfolgt dabei derart, daß eine Konstante durch die jeweilige Periodendauer der Rechteckkurve geteilt wird.The 2 shows a part of the electronics ( 5 ) of the 1 , There are left the wheel sensors ( 1 ) to ( 4 ) or (x). They provide signals whose periods are inversely proportional to the wheel speed. The wheel sensors are connected to a speed processor ( 11 ) connected. In this, the analog output signals of the wheel sensors (sinusoidal curves) are first converted into rectangular sequences and then converted into digital velocity values. The speed determination takes place in such a way that a constant is divided by the respective period of the rectangular curve.

Die o. g. Konstante setzt sich zusammen aus dem Abrollumfang des Reifens und der Zähnezahl des verbauten Polrades, durch dessen Umdrehung die Geschwindigkeitssignale in den Radsensoren erzeugt werden.The o. g. Constant is composed of the rolling circumference of the tire and the number of teeth the built-in pole wheel, by its rotation, the speed signals be generated in the wheel sensors.

Aus zwei oder mehr Radgeschwindigkeiten wird eine Bezugsgeschwindigkeit ermittelt, die als Fahrzeuggeschwindigkeit (VF) angesehen wird.From two or more wheel speeds, a reference speed is determined, which is regarded as the vehicle speed (V F ).

Um sicherzustellen, daß die Überwachung der einzelnen Radgeschwindigkeiten nur zu Zeitpunkten stattfindet, zu denen das Fahrzeug geradeaus fährt und die Räder keinen Nebeneinflüssen ausgesetzt sind, durch die sich ein durch Fahrmanöver bedingter Geschwindigkeitsunterschied zwischen den Rädern aufbaut (Kurven), werden die Geschwindigkeitsverhältnisse der einzelnen Räder zueinander bewertet. Dies erfolgt in einer Dynamikbewertung (12) wie folgt.To ensure that the monitoring of individual wheel speeds takes place only at times when the vehicle is driving straight ahead and the wheels are not exposed to side effects, which builds up a speed difference between the wheels due to maneuvers (curves), the speed ratios of the individual wheels valued to each other. This is done in a dynamic assessment ( 12 ) as follows.

In der Dynamikbewertung (12) wird die Differenz zwischen den Mittelwerten der Radgeschwindigkeiten einer Hinterachse (HA) und denen der Vorderachse (VA) prozentual auf den Mittelwert der Vorderachse (VA) bezogen.In the dynamics evaluation ( 12 ), the difference between the mean values of the wheel speeds of a rear axle (HA) and those of the front axle (VA) is based on the percentage of the mean value of the front axle (VA).

Dies geschieht nach der Beziehung

Figure 00070001
This happens after the relationship
Figure 00070001

Bei genau gleichen Reifendurchmessern, gleicher Zähnezahl der Polräder und genauer Geradeausfahrt mit frei rollenden Rädern, d. h. ungebremst, ergibt der Ausdruck den Wert Null. Durch unterschiedliche Reifen-Durchmesser ergibt sich in der Realität jedoch ein Wert ungleich Null.at exactly the same tire diameters, the same number of teeth of the Polräder and precise straight ahead with free rolling wheels, d. H. unbraked, results the expression is zero. Due to different tire diameter arises in reality however, a value not equal to zero.

Bei einer Kurvenfahrt ergibt sich ein Wert <0, da dann die Vorderräder einen längeren Weg zurücklegen.at cornering results in a value <0, since then the front wheels one longer Travel way back.

Die Berechnung nach der erwähnten Beziehung wird ständig wiederholt.The Calculation after the mentioned Relationship is constantly repeated.

Das Ergebnis sind Bezugswerte, zu denen der jeweils nachfolgend berechnete Wert ein Toleranzband, z. B. ±1% einhalten muß, um am Ausgang des Blockes (12) ein positives ("1") Signal zu erzeugen. In diesem Fall wird eine stationäre Geradeausfahrt angenommen. Anderenfalls, also z. B. bei Kurvenfahrt, wird am Ausgang der Dynamikbewertung (12) ein negatives ("0") Signal abgegeben.The result is reference values to which the value calculated in each case below a tolerance band, z. B. ± 1%, at the output of the block ( 12 ) to generate a positive ("1") signal. In this case, a stationary straight ahead is assumed. Otherwise, so z. B. when cornering, is at the output of the dynamic evaluation ( 12 ) delivers a negative ("0") signal.

Ein positives ("1") Signal der Dynamikbewertung (12), also Geradeausfahrt, bewirkt das Inkrementieren, d. h. Starten, eines Zählers (14) mit einer Laufzeit T1 von z. B. 12 Sek. Ein negatives Signal bewirkt das Rücksetzen des Zählers (14) auf Null. Vor den Zähler ist ein Inverter (13) geschaltet.A positive ("1") dynamic assessment signal ( 12 ), ie straight ahead, causes the incrementing, ie starting, of a counter ( 14 ) with a running time T 1 of z. B. 12 sec. A negative signal causes the counter to be reset ( 14 ) to zero. In front of the meter is an inverter ( 13 ).

Der Zähler (14) gibt nach der Laufzeit T1 ein positives Signal ab. Das positive Signal der Dynamikbewertung (12) und der Ausgang des Zählers (14) werden in einem UND-Glied (15) zusammengefaßt. Das UND-Glied (15) aktiviert dann eine Drehzahldifferenzbewertung (16). In diesem Fall hat also die Dynamikbewertung (12) über 12 Sek. ein positives Ergebnis geliefert. Das Fahrzeug fährt also geradeaus mit stationären Radgeschwindigkeiten.The counter ( 14 ) outputs a positive signal after the time T 1 . The positive signal of the dynamic assessment ( 12 ) and the output of the counter ( 14 ) are stored in an AND gate ( 15 ) summarized. The AND gate ( 15 ) then activates a speed difference evaluation ( 16 ). In this case, the dynamic evaluation ( 12 ) delivered a positive result over 12 sec. The vehicle thus drives straight ahead with steady wheel speeds.

Falls dies festgestellt wurde, werden in der Drehzahldifferenzbewertung (16) alle Radgeschwindigkeiten (VR) auf eine Differenz zur Bezugsgeschwindigkeit bzw. Fahrzeuggeschwindigkeit (VF) überprüft. Die Werte von VR und VF erhält die Drehzahldifferenzbewertung (16) von der Geschwindigkeitsaufbereitung (11).If this has been determined, the speed difference evaluation ( 16 ) checks all wheel speeds (V R ) for a difference to the reference speed or vehicle speed (V F ). The values of V R and V F receive the speed difference evaluation ( 16 ) of the speed processing ( 11 ).

Ist der Betrag der Drehzahldifferenz irgendeines Rades nach der Beziehung Fahrzeuggeschwindigkeit (VF) – Radgeschwindigkeit (VR) größer etwa 10% der Fahrzeuggeschwindigkeit (VF) und damit unzulässig, so wird ein interner Zähler (19) in der Drehzahldifferenzbewertung (16) inkrementiert. Ist die Differenz dagegen kleiner als etwa 10% und damit zulässig, so wird dieser interne Zähler gelöscht. Die Drehzahldifferenzbewertung (16) liefert dann einen Wert "0" am Ausgang.If the amount of the difference in the rotational speed of any one wheel according to the relationship between the vehicle speed (V F ) and the wheel speed (V R ) is greater than approximately 10% of the vehicle speed (V F ) and is thus inadmissible, an internal counter ( 19 ) in the speed difference evaluation ( 16 ) is incremented. On the other hand, if the difference is smaller than about 10% and thus permissible, this internal counter is deleted. The speed difference evaluation ( 16 ) then returns a value "0" at the output.

Hat der interne Zähler (19) in der Drehzahldifferenzbewertung (16) eine Zeit T2, z. B. 16 s, eine unzulässige Drehzahldifferenz registriert, so liefert die Drehzahldifferenzbewertung (16) eine "1" am Ausgang, und eine Fehlermeldung wird für das Rad generiert, dessen Radgeschwindigkeit eine unzulässige Differenz aufweist. Die Fehlermeldung wird einer Fehlerausgabe (23) mit Warnlampe (10) zugeführt und hier gespeichert bzw. angezeigt.Does the internal counter ( 19 ) in the speed difference evaluation ( 16 ) a time T 2 , z. B. 16 s, registers an impermissible speed difference, the speed difference evaluation ( 16 ) is a "1" on the output, and an error message is generated for the wheel whose wheel speed has an inadmissible difference. The error message is an error output ( 23 ) with warning lamp ( 10 ) and stored here or displayed.

Es ist ferner ein weiterer Zähler (18) vorgesehen, der über einen weiteren Inverter (17) und das UND-Glied (15) von der Dynamikbewertung (12) angesteuert wird. Dieser wird durch den Inverter (17) solange auf Null (Reset) gehalten, wie die Drehzahldifferenzbewertung (16) nicht angesteuert ist. Bei einer Ansteuerung der Drehzahldifferenzbewertung (16) wird der Zähler (18) inkrementiert. Hat der Zähler (18) einen Wert erreicht, der einer Zeit T3, z. B. 30 s entspricht, so liefert er ein "1"-Signal an seinem Ausgang.It is also another counter ( 18 ) provided by a further inverter ( 17 ) and the AND gate ( 15 ) of the dynamic assessment ( 12 ) is driven. This is done by the inverter ( 17 ) is kept at zero (reset) as long as the speed difference evaluation ( 16 ) is not addressed. At a Steing tion of the speed difference evaluation ( 16 ) the counter ( 18 ) is incremented. Does the counter ( 18 ) reaches a value corresponding to a time T 3 , z. B. 30 s, so he delivers a "1" signal at its output.

Die relativ lange Zeit von 30 s (T3 > T1) stellt sicher, daß die Drehzahldifferenzbewertung (16) eine unzulässige Drehzahldifferenz erkennen und melden kann, bevor ein Geschwindigkeitsabgleich (siehe unten) die Drehzahldifferenz intern ausgleichen kann.The relatively long time of 30 s (T 3 > T 1 ) ensures that the speed difference evaluation ( 16 ) can detect and report an impermissible speed difference before a speed adjustment (see below) can compensate the speed difference internally.

Ein "1"-Signal des Zählers (18) und ein "0"-Signal der Drehzahldifferenzbewertung (16) aktivieren über ein UND-Glied (21) einen Geschwindigkeitsabgleich-Baustein (22).A "1" signal from the meter ( 18 ) and a "0" signal of the speed difference evaluation ( 16 ) via an AND gate ( 21 ) a speed adjustment block ( 22 ).

Ein "1"-Signal des Zählers (18) und ein "1"-Signal der Drehzahldifferenzbewertung (16) bedeuten dagegen eine unzulässig hohe Drehzahldifferenz über eine längere Zeitdauer und aktivieren die Fehlerspeicherung bzw. Fehlerausgabe (23) mit Warnlampe (10). In diesem Fall wird die abweichende Radgeschwindigkeit nicht intern angepaßt.A "1" signal from the meter ( 18 ) and a "1" signal of the speed difference evaluation ( 16 ) mean, however, an inadmissibly high speed difference over a longer period of time and activate the error storage or error output ( 23 ) with warning lamp ( 10 ). In this case, the different wheel speed is not adjusted internally.

Der Geschwindigkeitsabgleich-Baustein (22) ist über ein weiteres UND-Glied (21) sowohl an den Ausgang des Zählers (18) als auch über einen weiteren Inverter (20) an den Ausgang der Drehzahldifferenzbewertung angeschlossen. Er wird also nach Ablauf der Zeit T3 des Zählers (18) aktiviert, wenn keine übermäßige Drehzahlabweichung eines Rades vorliegt.The speed adjustment block ( 22 ) is via another AND gate ( 21 ) to both the output of the meter ( 18 ) as well as via another inverter ( 20 ) connected to the output of the speed difference evaluation. It is therefore after the time T 3 of the counter ( 18 ) is activated if there is no excessive speed deviation of a wheel.

Durch den Geschwindigkeitsabgleich werden insbesondere die stationären Werte der Hinterradgeschwindigkeiten an die der Vorderradgeschwindigkeiten intern angeglichen. Dies geschieht abhängig vom Vorzeichen der Differenz Vorderradgeschwindigkeit–Hinterradgeschwindigkeit durch dauerhaftes Verkleinern oder Vergrößern der Konstante (siehe oben), die in der Geschwindigkeitsaufbereitung (11) für die Hinterräder zur Geschwindigkeitsberechnung herangezogen wird.In particular, the steady-state values of the rear wheel speeds are matched internally to the speed of the front wheels through the speed adjustment. This is done depending on the sign of the difference front wheel speed rear wheel speed by permanently reducing or increasing the constant (see above) used in the speed preparation ( 11 ) is used for the rear wheels for speed calculation.

Der Abgleich soll aber nur in bestimmten Grenzen vollzogen werden. Hierzu ist eine Abgleichbegrenzung (24) vorgesehen. Dieser werden die Radgeschwindigkeiten (VR) und die Abgleichwerte aus dem Geschwindigkeits-Abgleich-Baustein (22) zugeführt.However, the adjustment should only be completed within certain limits. For this purpose, an adjustment limit ( 24 ) intended. This is the wheel speeds (V R ) and the adjustment values from the speed adjustment block ( 22 ).

Die Abgleichbegrenzung (24) arbeitet wie folgt:
Der Abgleich ist nur in vorgegebenen Geschwindigkeitsgrenzen zulässig. Er wird nicht mehr fortgeführt, wenn die Änderung der Konstanten z. B. ±9% ihres ursprünglichen Wertes überschreitet, oder wenn die Differenz zwischen Vorderradgeschwindigkeit und Hinterradgeschwindigkeit kleiner als ein Wert von etwa 0,5 km/h ist.The adjustment limit ( 24 ) works as follows:
The adjustment is only permitted within predefined speed limits. It will no longer be continued if the change of the constants z. B. ± 9% of their original value, or if the difference between front wheel speed and rear wheel speed is less than a value of about 0.5 km / h.

Die in der Abgleichbegrenzung (24) begrenzten Abgleich-Signale werden der Geschwindigkeits-Aufbereitung (11) zugeführt, und führen dort, wie oben erwähnt, zur Anpassung der Divisions-Konstanten.The in the adjustment limit ( 24 ) Limited adjustment signals are used for speed processing ( 11 ), where they lead, as mentioned above, to adjust the division constants.

Die gesamte Schaltung kann mit diskreten Bausteinen, aber auch mit einem Mikrocomputer per Programm ausgeführt sein.The Entire circuit can work with discrete components, but also with one Microcomputer be executed by program.

Der Überwachungs- und Abgleichvorgang erfolgt vorteilhaft nach jedem Einschalten der Elektronik erneut. Das abgeglichene Reifenverhältnis kann dabei in einem Datenspeicher (nicht dargestellt) in der Elektronik bleibend gespeichert werden. Neue Werte werden dann nur zugelassen, wenn sie sich vom alten Wert um ein vorgegebenes Verhältnis unterscheiden. Hierdurch wird die Sicherheit gegen sprunghafte Änderungen erhöht und die Schreibhäufigkeit reduziert. Eine bleibende Speicherung hat den Vorteil, daß bei einem Fahrzeug mit dauernd ungleichen Reifengrößen sofort nach Fahrtantrit ein hinreichender Abgleich vorliegt.The monitoring and adjustment process is advantageous after each turn on the Electronics again. The adjusted tire ratio can be stored in a data memory (not shown) are stored permanently in the electronics. New values are then allowed only if they are of the old value by a predetermined ratio differ. This provides security against sudden changes elevated and the writing frequency reduced. A permanent storage has the advantage that at a Vehicle with permanently uneven tire sizes immediately after driving there is sufficient balance.

Das intern abgespeicherte Reifenverhältnis kann über eine Anzeige, einen Blinkcode oder ein externes Diagnosegerät anzeigbar und damit überprüfbar sein.The internally stored tire ratio can over a Display, a flashing code or an external diagnostic device can be displayed and be verifiable with it.

Es ist auch möglich, falls ein unterschiedlicher Reifendurchmesser vorn/hinten bekannt ist, eine entsprechende Anpassung der Elektronik von außen, also. durch eine externe Parametrierung, durchzuführen. Dies kann durch den Fahrzeughersteller oder in der Werkstatt erfolgen.It is possible, too, if a different tire diameter front / rear known is, a corresponding adaptation of the electronics from the outside, ie. through an external parameterization. This can be done by the vehicle manufacturer or done in the workshop.

Schließlich ist es auch möglich, den Abgleichvorgang durch einen Eingriff eines dafür geschulten Fahrers – speziell einer Serviceperson – mittels eines Schaltersignals oder anderen Eingriffs vorzunehmen, wenn sichergestellt ist, daß das Fahrzeug mit stationären Bedingungen frei rollt. Diese stationären Bedingungen können auch von einer ggf. nicht in der ABS/ASR-Elektronik integrierten Schaltung ermittelt werden, die beispielsweise den Zustand des Antriebsstranges (ausgekuppelt, bzw. Getriebe in Neutralstellung) und den aller Bremsen (z. B. Betriebs-, Retarder- und Feststellbremsen nicht betätigt) ermittelt. Sofern von dem Fahrer bzw. einer solchen Schaltung ein stationäres freies Rollen des Fahrzeugs gewährleistet ist, kann der Abgleichvorgang in größeren Schritten und/oder unter Umgehung des Zählers T3 schnell erfolgen.Finally, it is also possible to carry out the adjustment process by an intervention of a trained driver - especially a service person - by means of a switch signal or other intervention, if it is ensured that the vehicle rolls free with stationary conditions. These stationary conditions can also be determined by a possibly not integrated in the ABS / ASR electronics circuit, for example, the state of the drive train (disengaged, or gear in neutral position) and all Brem sen (eg operating, retarder and parking brakes not actuated). If a stationary free rolling of the vehicle is ensured by the driver or such a circuit, the adjustment process can take place in larger steps and / or bypassing the counter T 3 quickly.

Bei Blockierschutzsystemen, die bezüglich der Elektronik in zwei getrennte Diagonalen aufgeteilt sind, ist es zweckmäßig, die oben beschriebene Angleichung der Radgeschwindigkeiten auch diagonalweise durchzuführen. Das bedeutet, daß die Hinterradgeschwindigkeit an die Geschwindigkeit des zugehörigen diagonalen Vorderrades angepaßt wird. Das Vorderrad wird hier also als Bezugsgröße für den Abgleich verwendet.at Anti-lock systems that are the electronics are divided into two separate diagonals, is it is expedient, the Alignment of the wheel speeds described above also diagonally perform. This means that the Rear wheel speed to the speed of the associated diagonal Front wheel adapted becomes. The front wheel is used here as a reference for the adjustment.

Claims (15)

Elektronisches Brems- oder Anfahrregelsystem für Fahrzeuge, wobei eine Elektronik (5) die Geschwindigkeit der Räder (VR) überwacht und geringe Abweichungen der Drehzahlen eines oder mehrerer Räder vom Durchschnittswert erkennt, und wobei a) die einzelnen Radgeschwindigkeitswerte (VR) auf eine Differenz gegenüber einer Bezugsgeschwindigkeit, z. B. der Fahrzeuggeschwindigkeit (VF), hin überwacht werden; b) beim Übertreffen einer ersten, niedrigen Drehzahldifferenz die Elektronikinternen Geschwindigkeitssignale der betreffenden Räder auf einen Bezugswert hin abgeglichen werden, so daß die internen Geschwindigkeitssignale aller Räder wieder übereinstimmen; c) beim Übertreffen einer zweiten, höheren Drehzahldifferenz nicht oder nicht vollständig abgeglichen, aber eine Warnanzeige (10) aktiviert wird; d) eine Reaktion auf eine erkannte Drehzahldifferenz nur erfolgt, wenn die Räder im Überwachungszeitraum keinen Nebeneinflüssen wie z. B. durch Kurvenfahrt, Bergfahrt, Bremsschlupf oder Antriebsschlupf ausgesetzt sind, was durch die Elektronik (5) gesondert erkennbar ist; e) eine Reaktion auf eine erkannte Drehzahldifferenz nur erfolgt, wenn diese über eine längere Zeit andauert; f) das abgeglichene Reifenverhältnis in einem Datenspeicher der Elektronik (5) bleibend gespeichert wird. Electronic braking or starting control system for vehicles, with electronics ( 5 ) monitors the speed of the wheels (V R ) and detects small deviations of the speeds of one or more wheels from the average value, and wherein a) the individual wheel speed values (V R ) are based on a difference from a reference speed, e.g. B. the vehicle speed (V F ) are monitored out; b) when exceeding a first, low speed difference, the electronic speed signals of the respective wheels are adjusted to a reference value, so that the internal speed signals of all wheels coincide again; c) when the second, higher speed difference is exceeded or not completely adjusted, but a warning display ( 10 ) is activated; d) a reaction to a detected speed difference only occurs when the wheels in the monitoring period no side effects such. B. by cornering, uphill, brake slip or traction slip are exposed, which by the electronics ( 5 ) is separately identifiable; e) a reaction to a detected speed difference takes place only if it lasts for a long time; f) the adjusted tire ratio in a data memory of the electronics ( 5 ) is stored permanently. Bremssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die längere Zeit etwa 12 bis 20 Sekunden beträgt.Brake system according to claim 1, characterized that the longer Time is about 12 to 20 seconds. Bremssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Drehzahldifferenz etwa 0,5 km/h beträgt.Brake system according to claim 1, characterized that the first speed difference is about 0.5 km / h. Bremssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Drehzahldifferenz etwa 10% der Fahrzeuggeschwindigkeit (V ) beträgt.Brake system according to claim 1, characterized that the second speed difference about 10% of the vehicle speed (V ) is. Bremssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Abgleichvorgang nur in vorgegebenen Drehzahldifferenzgrenzen (Toleranzbänder) zugelassen wird.Brake system according to claim 1, characterized that the Adjustment procedure only permitted in specified speed difference limits (tolerance bands) becomes. Bremssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Bezugsgeschwindigkeit bzw. Fahrzeuggeschwindigkeit (VF) die mittlere Geschwindigkeit der unbeeinflußt laufenden Vorderräder des Fahrzeugs verwendet wird.Braking system according to Claim 1, characterized in that the mean speed of the unaffected running front wheels of the vehicle is used as reference speed or vehicle speed (V F ). Bremssystem nach Anspruch 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Überwachungs- und Abgleichvorgang nach jedem Einschalten der Elektronik (5) erneut erfolgt.Braking system according to Claims 1 to 6, characterized in that the monitoring and adjustment process is carried out each time the electronics ( 5 ) again. Bremssystem nach Anspruch 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das abgeglichene Reifenverhältnis nur darin abgespeichert wird, wenn es sich vom vorher gespeicherten Wert um ein vorgegebenes Verhältnis oder Mindestmaß unterscheidet.Braking system according to claims 1 to 7, characterized that this adjusted tire ratio only stored in it, if it is from the previously saved Value by a given ratio or Minimum difference. Bremssystem nach Anspruch 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das abgespeicherte Reifenverhältnis über eine Anzeige, einen Blinkcode oder ein Diagnosegerät anzeigbar ist.Braking system according to Claims 1 to 8, characterized that this stored tire ratio over a Display, a flashing code or a diagnostic device can be displayed. Bremssystem nach Anspruch 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich eine Anpassung des Durchmesser-Verhältnisses der Hinter- zu den Vorderreifen durch eine externe Feinparametrierung des Datenspeichers vorgesehen ist.Braking system according to Claims 1 to 9, characterized that in addition one Adjustment of the diameter ratio the rear to the front tires by an external fine parameterization the data memory is provided. Bremsystem nach Anspruch 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der nach automatischem Abgleich oder mittels (Fein-)Parametrierung gespeicherte Reifenverhältniswert bei nachfolgenden Abgleichvorgängen berücksichtigt wird, die nachfolgenden Überwachungsvorgänge sich jedoch auf das ursprüngliche nichtabgeglichene Verhältnis beziehen.Brake system according to Claims 1 to 10, characterized in that the tire ratio value stored after automatic adjustment or by means of (fine) parameterization is taken into account in subsequent adjustment processes, but the subsequent monitoring operations are based on the original non-offset relate to the same ratio. Bremssystem nach Anspruch 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß bei einer diagonalen Aufteilung der Elektronik des Bremssystems (ABS) die Hinterradgeschwindigkeit an die Geschwindigkeit des zugehörigen diagonalen Vorderrades angepaßt wird.Braking system according to Claims 1 to 11, characterized that at a diagonal division of the brake system electronics (ABS) the rear wheel speed to the speed of the associated diagonal Front wheel adapted becomes. Bremssystem nach Anspruch 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich während stationärer Fahrt ein automatischer Schnellabgleich vorgenommen werden kann. Braking system according to claim 1 to 12, characterized that in addition during stationary ride an automatic quick adjustment can be made. Bremssystem nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Schnellabgleich durch den Fahrer mittels eines Schalters oder mehrerer gleichzeitig zu betätigender Schalter vorgenommen werden kann.Braking system according to claim 13, characterized in that that the Quick adjustment by the driver by means of a switch or several to be operated simultaneously Switch can be made. Bremssystem nach Anspruch 13 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Schnellabgleich durch eine übergeordnete Schaltung vorgenommen wird, die durch Sensierung des Antriebs- und Bremsenstandes ein stationäres freies Rollen erkennt.Braking system according to claim 13 to 14, characterized that the Quick comparison by a parent Circuit is made by sensing the drive and Brake stand a stationary recognizes free scrolling.
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