DE10058097B4 - Method and device for detecting a tire pressure loss by evaluation of reference variables and its use - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Erkennung eines Reifendruckverlusts in Kraftfahrzeugen durch Bildung mindestens einer Referenzgröße (Ref) aus Radrehzahlinformationen (rdyn) und Auswertung des zeitlichen Verlaufs der Referenzgröße (1, 1'), dadurch gekennzeichnet, daß gemäß einer ersten Methode A ein Druckverlust an einer zeitlichen Korrelation zwischen dem zeitlichen Gradienten des Radmoments und dem zeitlichen Gradienten der Referenzgröße erkannt wird.Method for detecting a tire pressure loss in motor vehicles by forming at least one reference variable (Ref) from wheel speed information (rdyn) and evaluating the time course of the reference variable (1, 1 '), characterized in that, according to a first method A, a pressure loss at a time correlation between the temporal gradient of the wheel torque and the temporal gradient of the reference variable is recognized.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß Oberbegriff von Anspruch 1 und eine Vorrichtung gemäß Oberbegriff von Anspruch 12, sowie die Verwendung des Verfahrens oder der Vorrichtung in einem Allrad-Fahrzeug.The invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and a device according to the preamble of claim 12, as well as the use of the method or the device in a four-wheel vehicle.

In Kraftfahrzeuge, die mit einem elektronischen System zur Bremsdruckregelung oder zur Regelung der Fahrdynamik (ABS, ASR, ESP etc.) ausgestattet sind, wird die Winkelgeschwindigkeit der Fahrzeugräder durch Raddrehzahlsensoren aufgenommen. Es ist bekanntermaßen möglich, einen aufgetretenen Druckverlust in einem Reifen durch eine genaue Analyse der Radgeschwindigkeitsdaten festzustellen, da sich bei gleichbleibender Fahrzeuggeschwindigkeit bei einem Reifendruckverlust die Winkelgeschwindigkeit des defekten Rades geringfügig erhöht.In motor vehicles, which are equipped with an electronic system for braking pressure control or for regulating the vehicle dynamics (ABS, ASR, ESP, etc.), the angular velocity of the vehicle wheels is recorded by wheel speed sensors. It is known that it is possible to detect an occurrence of pressure loss in a tire by a detailed analysis of the wheel speed data, since at a constant vehicle speed at a tire pressure loss, the angular velocity of the defective wheel increases slightly.

Um eine Druckverlusterkennung mit erhöhter Genauigkeit zu realisieren, ist in der Deutschen Patentanmeldung DE 199 61 681 A1 sowie in der Deutschen Patentanmeldung DE 199 59 554 A1 ein Verfahren vorgeschlagen worden, bei dem zusätzliche physikalische Fahrzeugdaten, wie Gierrate, Beschleunigung, Bremsenbetätigung, Motormoment usw. in den Erkennungsalgorithmus zur Druckverlusterkennung einbezogen werden. Diese Fahrzeugdaten dienen zur Unterscheidung zwischen einem dynamischen Fahrmanöver, wie Kurvenfahrt, Abbremsen oder Beschleunigen und einer undynamischen Fahrt, wie etwa eine Geradeausfahrt ohne Längsbeschleunigung.In order to realize a pressure loss detection with increased accuracy, is in the German patent application DE 199 61 681 A1 as well as in the German patent application DE 199 59 554 A1 A method has been proposed in which additional physical vehicle data, such as yaw rate, acceleration, brake application, engine torque, etc., are included in the pressure loss detection detection algorithm. This vehicle data is used to distinguish between a dynamic driving maneuver, such as cornering, braking or accelerating and an undynamic ride, such as a straight ahead without longitudinal acceleration.

Wird der Einfluß einer Fahrdynamikgröße auf die Winkelgeschwindigkeit berücksichtigt, kann eine Druckverlusterkennung auch während dynamischer Fahrmanöver durchgeführt werden.If the influence of a driving dynamics parameter on the angular velocity is considered, a pressure loss detection can also be performed during dynamic driving maneuvers.

Das in den deutschen Patentanmeldungen angegebene Verfahren benötigt jedoch Mikroprozessoren mit einer hohen Arbeitsgeschwindigkeit und einem großen Arbeitsspeicher. Zudem müssen einer große Zahl von Raddaten in unterschiedlichen Fahrsituationen ausgewertet werden, bevor die eigentliche Druckverlusterkennung aktiviert werden kann.However, the method specified in the German patent applications requires microprocessors with a high operating speed and a large main memory. In addition, a large number of wheel data in different driving situations must be evaluated before the actual pressure loss detection can be activated.

In der DE 197 21 480 A1 ist ebenfalls ein in ein elektronisches Antiblockiersystem integrierbares Druckverlusterkennungsverfahren beschrieben, bei dem nach Auslösen eines Reset-Schalters, der ausgelöst wird, wenn der Nenndruck der Räder eingestellt ist, zunächst eine Lernphase durchlaufen wird, in der ein Mikrorechner unter Berücksichtigung der Fahrsituation aus den Winkelgeschwindigkeit der Räder zunächst Referenzwerte aus dem Quotienten von unterschiedlichen Summen von Radpaaren bildet. Die Funktion, nach der die Referenzwerte gebildet werden, bewirkt eine Verstärkung der gesuchten Signaländerung. Aus dem zeitlichen Verlauf der Referenzwerte wird in der Lernphase jeweils ein zulässiger Bereich für die Referenzwerte ermittelt. Im Anschluß an die Lernphase beginnt eine Vergleichsphase, in der überprüft wird, ob die aktuell bestimmten Referenzwerte innerhalb des gelernten zulässigen Bereichs liegen.In the DE 197 21 480 A1 A pressure loss detection method which can be integrated into an electronic anti-lock braking system is likewise described, in which, after triggering a reset switch which is triggered when the rated pressure of the wheels is set, a learning phase is initially run in which a microcomputer, taking into account the driving situation, from the angular velocity of the Wheels first forms reference values from the quotient of different sums of pairs of wheels. The function by which the reference values are formed causes an amplification of the sought signal change. From the time course of the reference values, an admissible range for the reference values is determined in the learning phase. Following the learning phase, a comparison phase begins, in which it is checked whether the currently determined reference values lie within the learned permissible range.

Das beschriebene Verfahren berücksichtigt die aktuelle Fahrsituation, indem während der Lernphase und während der Vergleichsphase Referenzwerte während dynamischer Fahrsituationen ausgeschlossen werden.The method described takes into account the current driving situation by excluding reference values during dynamic learning situations during the learning phase and during the comparison phase.

Nachteilhafterweise kann es jedoch bei dem bekannten Verfahren vorkommen, daß nicht mit ausreichender Häufigkeit geeignete undynamische Fahrsituation vorliegen. Die Lernphase als auch die Vergleichsphase kann hierdurch größer sein, als dies seitens der Kraftfahrzeugnutzer toleriert wird.Disadvantageously, however, it can happen in the known method that there is not an adequate frequency suitable undynamic driving situation. The learning phase as well as the comparison phase can thereby be greater than tolerated by the motor vehicle user.

In der DE 43 27 492 C1 wird ein Verfahren zur Reifendrucküberwachung beschrieben, das vorteilhafterweise in Kraftfahrzeugen mit Radschlupfregelsystemen verwendet wird. Das Verfahren arbeitet auf der Basis eines Raddrehzahlabgleichs, innerhalb dem Drehzahlskalierungsfaktoren ermittelt werden. Durch paarweises Vergleichen der Skalierungsfaktoren, Bestimmen der maximalen Abweichungen und Prüfen, ob ein gewisser Schwellenwert überschritten ist, wird eine Reifendruckwarnung durchgeführt.In the DE 43 27 492 C1 A method of tire pressure monitoring is described, which is advantageously used in motor vehicles with Radschlupfregelsystemen. The method operates on the basis of a wheel speed adjustment within which speed scaling factors are determined. By comparing the scaling factors in pairs, determining the maximum deviations, and checking if a certain threshold is exceeded, a tire pressure warning is performed.

Ein Verfahren und einer Vorrichtung zur Ermittlung eines Fülldruckverlustes in einem Reifen wird in der DE 44 00 913 A1 beschrieben. Dabei wird eine Korrelation zwischen dem Schlupf und der Radantriebskraft betrachtet. Auch die EP 0 773 118 A1 offenbart ein Verfahren zur Erkennung eines Reifendruckverlustes, wobei eine Korrelation zwischen dem Schlupf und dem Antriebsradmoment betrachtet wird. Bei dem Verfahren und der Vorrichtung zur Überwachung des Reifenluftdrucks von Rädern der DE 198 07 880 A1 wird eine Korrelation zwischen dem Schlupf und der Reifenumfangskraft ausgewertet. Bei den Verfahren wird durch eine Ausgleichsgerade an die Messdaten die Steigung ermittelt und zur Druckverlusterkennung herangezogen. Die Erkennung einer Änderung der Steigung benötigt aufgrund der Mittelung über die Messdaten jedoch einige Zeit.A method and apparatus for determining inflation pressure loss in a tire is disclosed in US 5,856,066 DE 44 00 913 A1 described. Here, a correlation between the slip and the wheel driving force is considered. Also the EP 0 773 118 A1 discloses a method for detecting tire pressure loss, wherein a correlation between the slip and the drive wheel torque is considered. In the method and apparatus for monitoring the tire air pressure of wheels of the DE 198 07 880 A1 a correlation between the slip and the tire circumferential force is evaluated. In the method, the slope is determined by a straight line to the measured data and used for pressure loss detection. However, the detection of a slope change takes some time due to the averaging over the measurement data.

Es besteht daher noch immer der Bedarf nach einem Verfahren zur Erkennung eines Reifendruckverlusts, welches die erwähnten Nachteile nicht aufweist.There is therefore still a need for a method for detecting a tire pressure loss, which does not have the mentioned disadvantages.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß Anspruch 1.The invention relates to a method according to claim 1.

Erfindungsgemäß wird bei dem Verfahren der Erfindung ein Reifendruckverlust in Kraftfahrzeugen durch Bildung mindestens einer Referenzgröße (Ref) aus Radrehzahlinformationen und Auswertung des zeitlichen Verlaufs der Referenzgröße untersucht, wobei gemäß einer ersten Methode A ein Druckverlust an einer zeitlichen Korrelation zwischen dem zeitlichen Gradienten des Radmoments und dem zeitlichen Gradienten der Referenzgröße erkannt wird. According to the invention, in the method of the invention, tire pressure loss in motor vehicles is investigated by forming at least one reference variable (Ref) from wheel speed information and evaluating the time profile of the reference variable, wherein according to a first method A a pressure loss at a temporal correlation between the temporal gradient of the wheel torque and the temporal gradient of the reference variable is detected.

Bevorzugt wird gemäß dem Verfahren – beispielsweise neben einer weiteren zweiten Methode B – nach der ersten Methode A auf einen Druckverlust erkannt, wenn festgestellt wird, daß eine zeitliche Veränderung der Referenzgröße bei einer vorgegebenen Mindeständerung des Radmoments (Mr) an einem oder mehreren Rädern auftritt.Preferably, according to the method - for example, in addition to a further second method B - recognized by the first method A to a pressure loss, if it is determined that a change in the reference variable at a predetermined minimum change of the wheel torque (M r ) occurs on one or more wheels ,

Das Erkennungsverfahren gemäß der Erfindung beruht auf der Tatsache, daß das Maß der Änderung der Raddrehzahl aufgrund eines Reifendruckverlusts vom Radmoment abhängt. Im allgemeinen ist der Betrag, um den sich die Winkelgeschwindigkeit bei einem Druckverlust ändert, bei einem momentenfreien Rad am größten. Bei steigendem Radmoment sinkt der besagte Betrag ab. Wird nun gemäß der Erfindung die Änderung des Radmoments beobachtet, z. B. in dem ein Sprung im Verlauf des Radmoments beobachtet wird, ist es möglich, aus einer gleichzeitigen Änderung der Raddrehzahl und damit auch der Referenzgröße auf einen Druckverlust erheblich sicherer zu schließen, als dies bei bekannten Verfahren der Fall ist. Das Erkennungsverfahren gemäß der Erfindung nutzt somit aus, daß störende Einflüsse, wie Kurvenfahrt und dergl., auf die Raddrehzahl, die nach bekannten Verfahren aus dem Signal herausgefiltert werden müßten, durch das Radmoment im wesentlichen nicht beeinflußt werden.The detection method according to the invention is based on the fact that the degree of change of the wheel speed due to a tire pressure loss depends on the wheel torque. In general, the amount by which the angular velocity changes with a pressure loss is largest for a torque-free wheel. As the wheel torque increases, the said amount decreases. Will now be observed according to the invention, the change of the wheel torque, z. B. in which a jump in the course of the wheel torque is observed, it is possible to conclude from a simultaneous change in the wheel speed and thus also the reference size to a pressure loss much safer than is the case with known methods. The detection method according to the invention thus makes use of the fact that disturbing influences, such as cornering and the like, on the wheel speed, which would have to be filtered out of the signal by known methods, are essentially unaffected by the wheel torque.

Die Raddrehzahlinformationen sind beispielsweise Geschwindigkeits-Daten von sensorisch bestimmten Radgeschwindigkeiten oder Daten, die Radgeschwindigkeiten auf Basis von Zeitintervallen angeben. Vorzugsweise handelt es sich bei den Raddrehzahlinformationen um Daten von aktuell ermittelten Radradien (dynamischer Radradius rdyn), die ermittelt werden können nach der Formel rdyn = v/ω, wobei v die Fahrzeuggeschwindigkeit ist.The wheel speed information is, for example, speed data of sensor-specific wheel speeds or data indicative of wheel speeds based on time intervals. Preferably, the wheel speed information is data from currently determined wheel radii (dynamic wheel radius r dyn ) that can be determined according to the formula r dyn = v / ω, where v is the vehicle speed.

Bei dem herangezogenen Radmoment handelt es sich bevorzugt um das Radmoment, welches von einem Antrieb über das Getriebe unter Berücksichtigung der auftretenden Verluste und des Übersetzungsverhältnis (Getriebe, Differential) auf die Räder aufgeprägt wird. Zur Vereinfachung kann angenommen werden, daß sich das Antriebsmoment insbesondere gleichmäßig auf alle angetriebenen Räder des Fahrzeugs verteilt.The wheel torque used is preferably the wheel torque, which is impressed on the wheels by a drive via the transmission, taking into account the losses occurring and the transmission ratio (transmission, differential). For the sake of simplicity, it can be assumed that the drive torque is distributed in particular uniformly over all the driven wheels of the vehicle.

Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren muß überprüft werden, ob bei einer aufgetretenen Momentenänderung eine Änderung der Referenzgröße durch die Momentenänderung verursacht wurde oder ob diese durch andere Effekte hervorgerufen wurden, wie beispielsweise durch Fahrbahnunebenheiten, Kurvenfahrt oder dergleichen. Hierzu wird vorzugsweise zunächst für die Referenzgröße ein Sollwertbereich vorgegeben und dann überprüft, ob die Referenzgröße nach der festgestellten Mindestständerung des Radmoments von einem Gebiet außerhalb des Sollwertbereichs in ein Gebiet innerhalb des Sollwertbereichs eintritt oder die Referenzgröße von dem inneren Gebiet in das äußere Gebiet austritt. Das Verfahren spricht somit auf einen Bereichswechsel des Referenzwerts an. Der Sollwertbereich kann fest vorgegeben sein oder bevorzugt durch ein zuvor durchzuführendes Lernverfahren festgelegt sein, indem in undynamischen Fahrsituationen nach dem Auffüllen der Reifen auf den gewünschten Nenndruck Referenzwerte aufgenommen werden und so der Normalzustand in Form eines Sollwertbereichs festgelegt und gespeichert wird. Ein hierfür geeignetes Lernverfahren ist beispielsweise in der bereits zitierten DE 197 21 480 A1 angegeben.According to the method according to the invention, it must be checked whether, in the event of a change in torque, a change in the reference variable was caused by the torque change or if these were caused by other effects, such as, for example, road bumps, cornering or the like. For this purpose, a setpoint range is preferably first predetermined for the reference variable and then checked whether the reference variable enters a region within the setpoint range after the detected minimum change in wheel torque from an area outside the setpoint range or if the reference variable exits the inner area into the outer area. The method thus responds to a range change of the reference value. The setpoint range may be fixed or preferably determined by a previously performed learning method by including reference values in undynamic driving situations after filling the tires to the desired nominal pressure and thus determining and storing the normal state in the form of a desired value range. A suitable learning method for this purpose is, for example, in the already cited DE 197 21 480 A1 specified.

Während der erfindungsgemäßen Druckverlusterkennung in der sogenannten Vergleichsphase kann es vorkommen, daß der Referenzwert im Bereich einer Momentenänderung einen Bereichswechsel wie oben beschrieben zeigt, jedoch dieser Bereichswechsel sich aufgrund einer Fahrbahnunebenheit nicht für eine ausreichende Zahl an Meßpunkten bestätigt. Zur Absicherung der Druckverlusterkennung ist es daher vorzugsweise vorgesehen, daß überprüft wird, ob nach Eintritt in den Sollwertbereich oder Verlassen des Sollwertbereichs die Referenzgröße für eine vorgegebene Mindestzeitspanne in dem neuen Bereich verbleibt.During the pressure loss detection according to the invention in the so-called comparison phase, it may happen that the reference value in the range of a torque change shows a range change as described above, but this range change is not confirmed for a sufficient number of measurement points due to a road surface unevenness. To secure the pressure loss detection, it is therefore preferably provided that it is checked whether after entering the desired value range or leaving the target value range, the reference variable for a predetermined minimum time period remains in the new range.

Dies kann insbesondere durch Zählen der einzelnen Meßwerte erfolgen, die sich nach dem Bereichswechsel in dem neuen Bereich befinden. Eine Warnmeldung wird entsprechend der hier beschriebenen Verfahrensweise nur dann ausgegeben, wenn die Anzahl der gezählten Meßwerte einen vorgegebenen Mindestwert überschreitet.This can in particular be done by counting the individual measured values that are located in the new area after the area change. A warning message is issued according to the procedure described here only if the number of counted measured values exceeds a predetermined minimum value.

Die festgestellte Mindeständerung des Radmoments wird bevorzugt mittels der Beziehung |Mr(t1) – Mr(t0)| > Sr überprüft, wobei Sr eine positive Konstante, t1 und t0 Zeitpunkte, und t1 > t0 ist.The detected minimum change in the wheel torque is preferred by means of the relationship | M r (t 1 ) - M r (t 0 ) | > S r where S r is a positive constant, t 1 and t 0 are times, and t 1 > t 0 .

Das Radmoment läßt sich beispielsweise nach der Formel

Figure DE000010058097B4_0002
berechnen, worin ωr die Radwinkelgeschwindigkeit, ωM die Motorwinkelgeschwindigkeit, Mm das Motormoment und V die Antriebsverluste angibt. Diese Größen können in Kraftfahrzeugen mit einem elektronischen Bremssystem oder einem System zur Regelung der Fahrdynamik bereits von der Elektronik im Speicher durch parallel ablaufende Algorithmen bereitgestellt worden sein.The wheel torque can be, for example, according to the formula
Figure DE000010058097B4_0002
where ω r is the wheel angular velocity, ω M is the motor angular velocity, M m is the engine torque, and V is the drive loss. These sizes may have already been provided by the electronics in the memory by parallel running algorithms in motor vehicles with an electronic brake system or a system for controlling the driving dynamics.

Bevorzugt werden zur Bestimmung des Radmoments Motormomentdaten und Getriebedaten herangezogen.Preferably, engine torque data and transmission data are used to determine the wheel torque.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform wird das Radmoment aus dem aktuellen Radschlupf des jeweiligen Rades abgeleitet. Dies ist möglich, da der Radschlupf proportional zum Motormoment ist. Wird nun ausgehend von einer proportionalen Abhängigkeit des Schlupfs vom Radmoment bei einem Moment von M = 0 der Radschlupf bestimmt, so ist es möglich, den weiteren Verlauf der Geraden mit der allgemeinen Formel Schlupf(M) = a·M + b zu berechnen, da b bei M = 0 bestimmt werden kann und sich die Steigung a abschätzen läßt. Der Fall M = 0 kann beispielsweise durch Überwachen des Kupplungssignals über einen Fahrzeugdatenbus (CAN) abgefragt werden.In a further preferred embodiment, the wheel torque is derived from the current wheel slip of the respective wheel. This is possible because the wheel slip is proportional to the engine torque. If, starting from a proportional dependence of the slip on the wheel torque at a moment of M = 0, the wheel slip is determined, it is possible to calculate the further course of the straight line with the general formula slip (M) = a * M + b, since b can be determined at M = 0 and the slope a can be estimated. The case M = 0 can be interrogated, for example, by monitoring the clutch signal via a vehicle data bus (CAN).

Die Referenzgröße wird aus den Raddrehzahlinformationen bevorzugt in der Weise gebildet, daß Änderungen einzelner Räder im Vergleich zu den übrigen Rädern möglichst deutlich erkennbar sind. Besonders bevorzugt ist die Referenzgröße eine Verhältnisgröße aus Summen und/oder Quotienten von Raddrehzahlinformationen von Radpaaren.The reference variable is preferably formed from the wheel speed information in such a way that changes of individual wheels as clearly as possible are recognizable in comparison to the other wheels. Particularly preferably, the reference variable is a ratio of sums and / or quotients of wheel speed information of pairs of wheels.

Vorzugsweise wird gemäß dem Verfahren der Erfindung

  • a) nach einer festgestellten negativen Mindeständerung des Radmoments (Mr(t1) – M(t0) < Schwelle) bis zu einer darauffolgenden positiven Mindeständerung des Radmoments (Mr(t1) – Mr(t0) > Schwelle) eine Variable aufintegriert, wenn zusätzlich ein Druckverlust durch Eintreten der Referenzgröße in den Sollwertbereich oder Verlassen der Referenzgröße in den Außenbereich festgestellt wurde oder, wenn kein Druckverlust durch den besagten Bereichswechsel festgestellt wurde, die Variable nicht verändert oder abintegriert, und
  • b) nach einer festgestellten positiven Mindeständerung des Radmoments bis zu einer darauffolgenden negativen Mindeständerung eine Variable aufintegriert wird, wenn zusätzlich ein Bereichswechsel des Referenzwertes aufgetreten ist oder, wenn kein Bereichswechsel auftritt, die Variable nicht verändert oder abintegriert, insbesondere abintegriert, wird.
Preferably, according to the method of the invention
  • a) after a detected negative minimum change in the wheel torque (M r (t 1 ) -M (t 0 ) <threshold) until a subsequent positive minimum change in the wheel torque (M r (t 1 ) -M r (t 0 )> threshold) integrating a variable if, in addition, a pressure drop has been detected by entering the reference value into the setpoint range or leaving the reference variable in the outside area, or if no pressure loss has been detected by the said range change, the variable is not altered or disintegrated, and
  • b) after a detected positive minimum change of the wheel torque up to a subsequent negative minimum change a variable is integrated, if in addition a range change of the reference value has occurred or, if no range change occurs, the variable is not changed or disassembled, in particular disintegrated.

Durch diese Verfahrensweise ist es möglich, kurzzeitige Momentensprünge, die dicht hintereinander auftreten, für die Druckverlusterkennung auszuwerten.By this procedure, it is possible to evaluate short-term momentary jumps, which occur closely one behind the other, for the pressure loss detection.

Das Aufintegrieren bzw. Abintegrieren kann bei einer Variable z. B. in der Weise erfolgen, daß ein Zähler bei jeder durchlaufenen Programmschleife um einen festen Betrag erhöht wird oder erniedrigt, wird. Wird ein Zähler verwendet, kann der Zähler zur Unterbindung eines Überlaufs vorzugsweise nach oben und unten durch einen Maximalwert begrenzt.The integrating or disintegrating can be done with a variable z. B. in such a way that a counter is increased or decreased by a fixed amount at each loop through the program loop is. If a counter is used, the overflow prevention counter is preferably limited up and down by a maximum value.

Besonders bevorzugt wird die Variable oder der Zähler unter den vorstehend unter Punkt a) und b) angegebenen Bedingungen abintegriert oder insbesondere auf einen Anfangszustand von beispielsweise auf den Wert 0 zurückgesetzt.Particularly preferably, the variable or the counter is abintegriert under the above under a) and b) specified conditions or in particular reset to an initial state, for example to the value 0.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird zusätzlich zur der ersten vorstehend beschriebenen Methode A zur Erkennung eines Druckverlusts eine weitere Methode B durchgeführt, bei der mindestens eine Referenzgröße zur Unterdrückung von kurzzeitigen Raddrehzahlschwankungen gemittelt und/oder gefiltert wird (RefM) wird, darauffolgend überwacht wird, ob eine gemittelte und/oder gefilterte Referenzgröße innerhalb eines vorgegebenen Sollwertbereichs liegt, und ein Druckverlust festgestellt wird, wenn eine gemittelte und/oder gefilterte Referenzgröße den Sollwertbereich verlassen hat.In a preferred embodiment of the invention, in addition to the first above-described method A for detecting a pressure loss, a further method B is carried out in which at least one reference variable for the suppression of short-term wheel speed fluctuations is averaged and / or filtered (Ref M ), is subsequently monitored whether an averaged and / or filtered reference variable is within a predetermined setpoint range, and a pressure drop is detected when an averaged and / or filtered reference variable has left the setpoint range.

Der Sollwertbereich kann wie bereits weiter oben beschrieben während eines Lernverfahrens ermittelt sein. Zweckmäßigerweise wird als Sollwertbereich für die Methode B der Sollwertbereich der Methode A verwendet.The setpoint range can be determined during a learning process as already described above. Appropriately, the setpoint range of method A is used as the setpoint range for method B.

Methode B benötigt in der Vergleichsphase zur Erkennung eines Druckverlusts nicht zuletzt wegen der länger andauernden Filterung oder Mittelung der Referenzwerte erheblich mehr Zeit als Methode A. Eine Druckverlusterkennung nach Methode A ist bei geeigneten Fahrbedingungen erheblich schneller abgeschlossen als bei Methode B.Method B requires considerably more time than method A in the comparison phase for detecting a pressure loss, not least because of the longer-lasting filtering or averaging of the reference values. A pressure loss detection according to method A is completed considerably faster under suitable driving conditions than in method B.

Methode B wird bevorzugt ausschließlich in einer anhaltend undynamischen bzw. in Bezug auf die Reifen nahezu kräftefreien Fahrsituation durchgeführt, insbesondere wenn die von der Fahrzeugelektronik bereitgestellten Fahrdynamikgrößen wie Motormoment M, Gierrate Ψ ., Längsbeschleunigung L, und Querbeschleunigung Q, dies anzeigen. Die Referenzgröße ist besonders bevorzugt während dieses Tests zeitlich gemittelt und/oder gefiltert.Method B is preferably carried out exclusively in a persistently undynamic or with respect to the tire almost force-free driving situation, in particular when the provided by the vehicle electronics driving dynamics variables such as engine torque M, yaw rate Ψ., Longitudinal acceleration L, and lateral acceleration Q indicate this. The reference variable is particularly preferably time-averaged and / or filtered during this test.

Vorzugsweise ist die Zeitspanne, über die die Referenzgröße gemittelt und/oder gefiltert wird, bei Methode B größer, als bei Methode A. Die bei Methode A in einer bevorzugten Ausführungsform durchgeführte Aufintegration einer Variablen stellt für sich betrachtet bereits eine Mittelung mit sehr kurzer Zeitspanne dar. Zur Absicherung eines durch Referenzwerte angezeigten Druckverlusts müssen bei Methode B bei dem bevorzugten Verfahren weniger nachfolgende Referenzwerte berücksichtigt werden, als bei Methode A. Preferably, the time span over which the reference quantity is averaged and / or filtered is greater in method B than in method A. The integration of a variable carried out in method A in a preferred embodiment is in itself an averaging with a very short time span In order to secure a pressure loss indicated by reference values, method B in the preferred method requires less subsequent reference values than in method A.

Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung zum Regeln der Bremskraft und/oder der Fahrdynamik und zur Erkennung eines Druckverlusts von Reifen in einem Kraftfahrzeug, welche sich dadurch auszeichnet, daß ein Mikrorechner, der mit Raddrehzahlsensoren und gegebenenfalls zusätzlichen Fahrdynamiksensoren verbunden ist, das vorstehend beschriebene Verfahren gemeinsam mit einem an sich bekannten Verfahren zur. Regelung der Bremskraft und/oder Fahrdynamik abarbeitet.The invention also relates to a device for controlling the braking force and / or driving dynamics and for detecting a pressure loss of tires in a motor vehicle, which is characterized in that a microcomputer, which is connected to wheel speed sensors and possibly additional driving dynamics sensors, the method described above in common with a known method for. Regulation of the braking force and / or driving dynamics works.

Da das erfindungsgemäße Verfahren im wesentlichen lediglich Einrichtungen benötigt, die ohnehin in einem üblicherweise eingesetzten ABS-, ASR- oder ESP-System vorhanden sind, läßt sich dieses auf vorteilhafte Weise in ein solches System kostengünstig integrieren.Since the inventive method essentially only requires facilities that are already present in a commonly used ABS, ASR or ESP system, this can be integrated in an advantageous manner in such a system cost.

Bevorzugt ist die Vorrichtung so gestaltet, daß sie nach Erkennung eines Druckverlusts ein Signal, beispielsweise über eine Leitung oder aber über ein Datenregister, abgibt, welches die Information über den Druckverlust enthält.Preferably, the device is designed so that it outputs a signal after detection of a pressure loss, for example via a line or via a data register, which contains the information about the pressure loss.

Die Erfindung betrifft auch die Verwendung des zuvor beschriebenen Verfahrens und der obigen Vorrichtung in einem Allrad-Fahrzeug.The invention also relates to the use of the previously described method and apparatus in a four-wheel drive vehicle.

Nachfolgend wird das erfindungsgemäße Verfahren anhand eines Ausführungsbeispiels und der Figuren näher erläutert.The method according to the invention will be explained in more detail below with reference to an embodiment and the figures.

Es zeigenShow it

1 die schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugrads während des Abrollens auf der Fahrbahn, 1 the schematic representation of a motor vehicle wheel during rolling on the road,

2 ein Diagramm, welches die Änderung des dynamischen Radius bei einem Druckverlust in Abhängigkeit vom Radmoment zeigt, 2 a diagram showing the change of the dynamic radius at a pressure loss as a function of the wheel torque,

3 ein weiteres Diagramm, welches den Verlauf einer gemittelten Referenzgröße bei gleichbleibendem Radmoment zeigt, 3 a further diagram which shows the course of an averaged reference variable at constant wheel torque,

4 ein weiteres Diagramm, welches den Verlauf einer ungemittelten Referenzgröße bei einer starken Änderung des Radmoments zeigt, und 4 a further diagram showing the course of an ungiventen reference size at a large change in the wheel torque, and

5 ein weiteres Diagramm, welches den Verlauf einer Referenzgröße bei mehreren aufeinanderfolgenden Sprüngen des Radmoments zeigt. 5 a further diagram showing the course of a reference variable in several successive jumps of the wheel torque.

In 1 ist dargestellt, wie ein Fahrzeugreifen 3 auf der Fahrbahn 10 abrollt, wenn der Reifendruck bereits etwa um 0,5 bar unterhalb des vorgesehenen Betriebsdrucks für den Reifen von hier 2,2 bar abgesunken ist. Ein nicht komprimierbarer Reifen würde idealerweise einen Radius ri aufweisen und sich bei einer Fahrgeschwindigkeit v mit der Winkelgeschwindigkeit ω = v/r drehen. Ein herkömmlicher Gummireifen wird jedoch während des Rollens im Bereich der Fahrbahnoberfläche um so mehr gewalkt, je niedriger der Druck des Reifens ist. Hierdurch sinkt der dynamische Abrollumfang und der sogenannte dynamische Radius, der bestimmt wird nach dem Zusammenhang rdyn = v/ω.In 1 is shown as a vehicle tire 3 on the roadway 10 rolls off when the tire pressure has already dropped by about 0.5 bar below the intended operating pressure for the tire from here 2.2 bar. An incompressible tire would ideally have a radius r i and rotate at a vehicle speed v at angular velocity ω = v / r. However, a conventional rubber tire is the more flexed during rolling in the area of the road surface, the lower the pressure of the tire. This reduces the dynamic rolling circumference and the so-called dynamic radius, which is determined according to the relationship r dyn = v / ω.

In 2 ist auf der Abszisse des dargestellten Diagramms die Differenz zwischen dem dynamischen Radius Δrdyn(P1) bei einem ersten Druck P1 und Δrdyn(P2) bei einem zweiten Druck P2 aufgetragen, wobei P1 < P2 ist. Wie dem Diagramm zu entnehmen ist, weisen herkömmliche Fahrzeugreifen in Δrdyn eine Abhängigkeit von dem an diesem Rad anliegenden Radmoment Mr auf. Mit steigendem Betrag des Radmoments fällt Δrdyn ab.In 2 the difference between the dynamic radius Δr dyn (P 1 ) at a first pressure P 1 and Δr dyn (P 2 ) is plotted on the abscissa of the illustrated diagram at a second pressure P 2 , wherein P 1 <P 2 . As can be seen from the diagram, conventional vehicle tires in Δr dyn have a dependence on the wheel torque M r applied to this wheel. As the amount of wheel torque increases, Δr dyn decreases.

Das an einem Rad anliegende Radmoment läßt sich aus innerhalb der Fahrzeugelektronik (z. B. elektronisches System einer Bremsdruckregelung ABS oder Fahrdynamikregelung ESP) verfügbaren Größen wie Motordrehzahl, Getriebeübersetzung und Drehzahlquotienten berechnen. Es ist auch möglich, das Radmoment aus dem aktuellen Schlupfbedarf des Rades abzuleiten. Ferner kann ein Vergleich mit bereits vorhandenenten. Ferner kann ein Vergleich mit bereits vorhandenen Schlupfwerten bei der entsprechenden Geschwindigkeit vorgenommen werden.The wheel torque applied to a wheel can be calculated from variables available within the vehicle electronics (eg electronic system of a brake pressure control ABS or vehicle dynamics control ESP) such as engine speed, transmission ratio and speed quotient. It is also possible to derive the wheel torque from the current slip requirement of the wheel. Furthermore, a comparison with already existing. Furthermore, a comparison can be made with existing slip values at the corresponding speed.

Bevor die Erkennung eines Druckverlusts in der weiter unten beschriebenen Vergleichsphase durchgeführt werden kann, müssen zunächst die Datenspeicher in einer Vorrichtung zur Erkennung eines Reifendruckverlusts (Mikroprozessorsystem) über einen nicht dargestellten Rücksetzschalter in einen Ausgangszustand zurückgesetzt werden. Dies wird in der Regel durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs nach Auffüllen der Reifen 3 (1) mit Luft auf den vorgesehenen vorgeschriebenen Reifendruck bewerkstelligt. Danach beginnt die Lernphase der Druckverlusterkennung.Before the detection of a pressure loss can be performed in the comparison phase described below, first the data storage must be reset in a device for detecting a tire pressure loss (microprocessor system) via an unillustrated reset switch to an initial state. This is usually done by the driver of the motor vehicle after refilling the tires 3 ( 1 ) with air to the prescribed prescribed tire pressure accomplished. Thereafter, the learning phase of the pressure loss detection begins.

In der Lernphase – wie auch in der Vergleichsphase – werden die Winkelgeschwindigkeiten der Räder kontinuierlich mittels Radsensoren aufgenommen. Eine erhöhte Genauigkeit wird hierbei erzielt durch Verwendung der zeitlichen Größe T als Maß für die Radgeschwindigkeit. Auf diese Weise kann eine Synchronisation auf eine Sensorflanke erfolgen. Dies bietet den Vorteil einer erhöhten Genauigkeit bei der Bestimmung der Radgeschwindigkeiten. Zur Weiterverarbeitung werden die Winkelgeschwindigkeiten eines Zeitintervalls von 2 Sekunden gemittelt. In the learning phase - as well as in the comparison phase - the angular speeds of the wheels are continuously recorded by means of wheel sensors. An increased accuracy is achieved by using the temporal quantity T as a measure of the wheel speed. In this way, a synchronization can take place on a sensor edge. This offers the advantage of increased accuracy in determining the wheel speeds. For further processing, the angular velocities of a time interval of 2 seconds are averaged.

Während der Fahrt werden in Mindestabständen von 2 Sekunden in geeigneten Fahrsituationen Referenzwerte Ref, aus den Radsignalen gebildet und Sollwerte Si für die Vergleichsphase (Schritt 12, 2) in der Lernphase erzeugt.During the journey, reference values Ref, from the wheel signals, are formed in suitable driving situations at minimum intervals of 2 seconds, and reference values S i for the comparison phase (step 12, FIG. 2 ) generated in the learning phase.

Die Referenzwerte werden nach der Formel Refi = (A + B)/(C + D) aus aktuellen Werten von Raddrehzahldaten der Räder VL, VR, HL und HR berechnet. Wurden alle Räder bei Idealbedingungen (Geradeausfahrt) die gleiche Winkelgeschwindigkeit haben, so betrüge der Wert des Referenzwertes Ref1 = 1. Bei einem Druckverlust weicht der Referenzwert um einen bestimmten Betrag vom Wert 1 ab.The reference values are calculated according to the formula Ref i = (A + B) / (C + D) calculated from current values of wheel speed data of the wheels VL, VR, HL and HR. If all wheels have the same angular velocity under ideal conditions (straight ahead), then the value of the reference value would be Ref 1 = 1. In the event of a pressure loss, the reference value deviates from the value 1 by a certain amount.

Durch die Vorrichtung wird ständig geprüft, ob die Fahrbedingungen in einem zulässigen Bereich liegen. Wenn eine Fahrbedingung vorliegt, die ein Bilden von Referenzwerten als nicht sinnvoll erscheinen läßt, beispielsweise wenn die Längsbeschleunigung Q, die Querbeschleunigung L, die Gierrate Ψ . oder die Radbeschleunigung ω . bestimmte Schwellenwerte überschreiten, so werden keine Referenzwerte erzeugt bzw. gespeichert. Die Referenzwerte Ref(t) können zur Rauschunterdrückung gegebenenfalls zeitlich gefiltert oder gemittelt werden. Der zeitliche Verlauf des gemittelten Referenzwerts LRefM ist in 3 dargestellt. Wenn festgestellt wird, daß der Wert von LRefM mit einer vorgegebenen Mindestgüte, z. B. wenn die Standardabweichung kleiner ist, als ein vorgegebener Schwellenwert, ermittelt werden kann, wird der Mittelwert gespeichert. Der gelernte Durchschnittswert von Ref wird in der Variable LRefM gespeichert. Die Lernphase ist dann beendet.By the device is constantly checked whether the driving conditions are within a permissible range. When there is a running condition that makes it not make sense to form reference values, for example, when the longitudinal acceleration Q, the lateral acceleration L, the yaw rate Ψ. or the wheel acceleration ω. exceed certain thresholds, no reference values are generated or stored. If necessary, the reference values Ref (t) can be filtered or averaged over time for noise suppression. The time profile of the averaged reference value L Ref M is in 3 shown. If it is determined that the value of L Ref M with a predetermined minimum quality, z. For example, if the standard deviation is less than a predetermined threshold, the average is stored. The learned average value of Ref is stored in the variable L Ref M. The learning phase is then over.

Nach Abschluß der Lernphase wird der Sollwertbereich 5 durch Bildung von oberen und unteren Grenzwerte G1 und G2 festgelegt, indem ein Offsetwert 11, 12 zum ermittelten Mittelwert LRefM hinzuaddiert bzw. subtrahiert wird (3).After completing the learning phase, the setpoint range will be 5 by setting upper and lower limits G1 and G2 set by an offset value 11 . 12 to the determined mean value L Ref M is added or subtracted ( 3 ).

Nach Beendigung der Lernphase beginnt die Vergleichsphase.After completion of the learning phase, the comparison phase begins.

Die Druckverlusterkennung kann durch das Verfahren nach Methode A und das Verfahren nach Methode B ausgelöst werden.The pressure loss detection can be triggered by the method of method A and the method of method B.

Gemäß Methode B wird in der Vergleichsphase überprüft, ob neu ermittelte aktuelle Referenzwerte RefM innerhalb des Sollwertbereichs 5 liegen. Die aktuellen Referenzwerte in der Vergleichsphase sind während der Ausführung des Verfahrens nach der Methode B gefiltert, während des Verfahrens nach der Methode A werden ungefilterte Referenzwerte herangezogen, wobei in Methode A gemäß dem weiter oben beschriebenen Verfahren die Raddaten bereits innerhalb eines Zeitintervalls von 2 Sekunden gemittelt sind.According to method B, it is checked in the comparison phase whether newly determined current reference values Ref M are within the setpoint range 5 lie. The current reference values in the comparison phase are filtered during the execution of the method according to the method B, during the method according to the method A unfiltered reference values are used, wherein in method A according to the method described above, the wheel data is already averaged within a time interval of 2 seconds are.

Tritt ein Referenzwert RefM, wie durch den Pfeil 9 in 3 hervorgehoben, aus dem Sollwertbereich 5 aus, wird auf einen Druckverlust erkannt, indem eine Warnlampe im Armaturenbrett angeschaltet wird.If a reference value Ref M occurs , as indicated by the arrow 9 in 3 highlighted, out of the setpoint range 5 off, is detected on a pressure loss by a warning lamp in the dashboard is turned on.

Anhand von 4 wird die Druckverlusterkennung gemäß Methode A (erfindungsgemäße Druckverlusterkennung) erläutert. Auf der Abszisse des dargestellten Diagramms ist neben dem zeitlichen Verlauf des ungemittelten Referenzwertes Ref der zeitliche Verlauf des Radmoments aufgetragen. Wird das Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit, z. B. 150 km/h, bewegt, stellt sich bei gleichbleibender Gaspedalstellung ein stationärer Zustand ein, in dem sich die Motorleistung und die Verlustleistung aufgrund des Luftwiderstands, des Rollwiderstands und sonstiger Verluste, aufheben. In diesem Fahrzustand ist das Motormoment Mr auf einem hohen Niveau im Bereich von t0 und t1 im wesentlichen konstant. Nimmt nun der Fahrer den Fuß vom Gaspedal, ergibt sich durch die plötzliche Reduktion des Motormoments ein steiler Abfall 2 des Radmoments. Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs verringert sich während der hier betrachteten Zeitspanne nur relativ wenig.Based on 4 the pressure loss detection according to method A (pressure loss detection according to the invention) is explained. On the abscissa of the diagram shown, the time profile of the wheel torque is plotted in addition to the time course of the unmittelten reference value Ref. If the vehicle is being driven at high speed, e.g. B. 150 km / h, a stationary state is established at a constant accelerator pedal position, in which cancel the engine performance and power loss due to air resistance, rolling resistance and other losses. In this driving state, the engine torque M r at a high level in the range of t 0 and t 1 is substantially constant. If the driver now takes his foot off the gas pedal, the sudden reduction in engine torque results in a steep drop 2 the wheel torque. The speed of the vehicle is reduced relatively little during the period considered here.

Aufgrund der weiter oben erläuterten Abhängigkeit der Änderung des dynamischen Radradius vom Radmoment tritt ein vorhandener Druckverlust bei einem Wegfall des Radmoments stärker hervor. Liegt ein Druckverlust an einem Rad vor, wird durch die Änderung des Radmoments eine deutlich erkennbare Erhöhung 1 bzw. Erniedrigung des Referenzwertes bewirkt. Steigt das Radmoment wieder an (Bezugszeichen 2'), entsteht eine Flanke 1' im Verlauf des Referenzwerts, die in der Regel etwa der Höhe der Flanke 1 entspricht, so daß der Referenzwert wieder im Sollwertbereich 5 zu liegen kommt.Due to the above-described dependence of the change of the dynamic wheel radius of the wheel torque occurs an existing pressure loss in a loss of wheel torque stronger. If there is a pressure loss on a wheel, the change in the wheel torque becomes a noticeable increase 1 or lowering the reference value causes. If the wheel torque increases again (reference numeral 2 ' ), creates a flank 1' in the course of the reference value, which is usually about the height of the flank 1 corresponds so that the reference value again in the setpoint range 5 to come to rest.

Im Bereich zwischen den Zeitpunkten t1und t2 wird nun die Anzahl der Referenzwerte durch einen Zähler gezählt, die außerhalb des Sollwertbereichs liegen. Wird ein vorgegebener Mindestzählerstand überschritten, wird auf einen Druckverlust erkannt.In the area between the times t 1 and t 2 , the number of reference values is now counted by a counter, which are outside the setpoint range. If a predetermined minimum meter reading is exceeded, a pressure loss is detected.

Es kann insbesondere bei einem hohen vorgegebenen Mindestzählerstand vorkommen, daß innerhalb der Zeitspanne zwischen t1 und t2 der vorgegebene Mindestzählerstand nicht erreicht wird, obwohl ein Druckverlust vorliegt. Um einen Druckverlust dennoch erkennen zu können ist erfindungsgemäß bevorzugt vorgesehen, wie in 5 dargestellt, auch weitere Änderungen des Radmoments (symbolisiert durch die Bereiche T2 und T3), die auf eine erste Änderung (symbolisiert durch Bereich T1) folgen, auszuwerten.It may happen in particular at a high predetermined minimum count that within the time period between t 1 and t 2, the predetermined minimum count is not reached, although there is a pressure drop. In order nevertheless to be able to recognize a pressure loss, according to the invention it is preferably provided as in 5 shown, also further changes of the wheel torque (symbolized by the areas T 2 and T 3 ), which follow a first change (symbolized by area T 1 ) to evaluate.

Dies wird bewerkstelligt, indem der Zähler in den Bereichen T1 und T2 weitergezählt wird, wenn Referenzwerte außerhalb des Sollwertbereichs liegen. Liegen die Referenzwerte in diesen Bereichen innerhalb des Sollwertbereichs, kann der Zähler entweder konstant gehalten werden oder rückwärts gezählt werden.This is accomplished by continuing to count the counter in ranges T 1 and T 2 when reference values are outside the setpoint range. If the reference values in these ranges are within the setpoint range, the counter can either be kept constant or counted backwards.

Bisher wurde nur der Fall beschrieben, wie die Druckverlusterkennung bei einem Austritt des Referenzwerts 1 aus dem Sollwertbereich als Folge eines sinkenden Radmoments 2 durchgeführt wird. Entsprechend wird auch auf einen Druckverlust erkannt, wenn das Radmoment ansteigt und als Folge des Anstiegs der Referenzwert in den Sollwertbereich eintritt (Bezugszeichen 1'). Auch in diesem Fall kann die Häufigkeit der Referenzwerte, für die dies der Fall ist, durch Heraufzählen eines Zählers aufintegriert werden. Hierbei ist es besonders zweckmäßig, für beide beschriebenen Fälle den gleichen Zähler zu verwenden.So far, only the case has been described as the pressure loss detection at an exit of the reference value 1 from the setpoint range as a result of a sinking wheel torque 2 is carried out. Accordingly, a pressure loss is also detected when the wheel torque increases and, as a result of the increase in the reference value, enters the desired value range (reference numeral 1' ). Also in this case, the frequency of the reference values for which this is the case can be integrated by counting a counter. It is particularly expedient to use the same counter for both cases described.

Um den Zählerstand nicht beliebig anwachsen zu lassen, wird die Anzahl der berücksichtigten Referenzwerte vorzugsweise auf einen vorgegebenen Maximalwert begrenzt. Hierdurch wird bei einer Erhöhung des Zählerstands ohne einen tatsächlich vorhandenen Druckverlust eine irrtümliche Anzeige eines Druckverlusts wirksam verhindert.In order not to increase the count arbitrarily, the number of considered reference values is preferably limited to a predetermined maximum value. As a result, an erroneous indication of a pressure loss is effectively prevented when increasing the count without an actual pressure loss.

Claims (13)

Verfahren zur Erkennung eines Reifendruckverlusts in Kraftfahrzeugen durch Bildung mindestens einer Referenzgröße (Ref) aus Radrehzahlinformationen (rdyn) und Auswertung des zeitlichen Verlaufs der Referenzgröße (1, 1'), dadurch gekennzeichnet, daß gemäß einer ersten Methode A ein Druckverlust an einer zeitlichen Korrelation zwischen dem zeitlichen Gradienten des Radmoments und dem zeitlichen Gradienten der Referenzgröße erkannt wird.Method for detecting tire pressure loss in motor vehicles by forming at least one reference variable (Ref) from wheel speed information (r dyn ) and evaluating the time profile of the reference variable ( 1 . 1' ), characterized in that according to a first method A, a pressure loss at a temporal correlation between the temporal gradient of the wheel torque and the temporal gradient of the reference variable is detected. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß auf einen Druckverlust erkannt wird, wenn festgestellt wird, daß eine zeitliche Veränderung der Referenzgröße bei einer vorgegebenen Mindeständerung (2, 2') des Radmoments (Mr) an einem oder mehreren Rädern (3) auftritt.Method according to Claim 1, characterized in that a pressure loss is detected when it is determined that a change in the reference variable over time occurs for a predetermined minimum change ( 2 . 2 ' ) of the wheel torque (M r ) on one or more wheels ( 3 ) occurs. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß für die Referenzgröße ein Sollwertbereich (G1, G2) festgelegt ist und die Referenzgröße als verändert gilt, wenn die Referenzgröße nach der festgestellten Mindeständerung des Radmoments von einem Gebiet außerhalb des Sollwertbereichs (4, 6) in ein Gebiet innerhalb des Sollwertbereichs (5) eintritt oder die Referenzgröße von dem inneren Gebiet in das äußere Gebiet austritt.Method according to Claim 1 or 2, characterized in that a setpoint range (G 1 , G 2 ) is defined for the reference variable and the reference variable is considered changed if, after the detected minimum change in wheel torque, the reference variable is outside a setpoint range ( 4 . 6 ) into an area within the setpoint range ( 5 ) or the reference quantity exits from the inner area to the outer area. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein erkannter Druckverlust durch eine weitere Maßnahme abgesichert wird, bei der überprüft wird, ob nach Eintritt in den Sollwertbereich (5) oder Verlassen des Sollwertbereichs die Referenzgröße für eine vorgegebene Mindestzeitspanne (T) in dem neuen Bereich verbleibt.Method according to at least one of Claims 1 to 3, characterized in that a recognized pressure loss is ensured by a further measure in which it is checked whether, after entering the setpoint range ( 5 ) or leaving the setpoint range, the reference size remains in the new range for a predetermined minimum period of time (T). Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Mindeständerung des Radmoments mittels der Beziehung |Mr(t1) – Mr(t0)| > Sr überprüft wird, wobei Sr eine positive Konstante, t1 und t0 Zeitpunkte, und t1 > t0 ist.Method according to at least one of claims 1 to 4, characterized in that the minimum change of the wheel torque by means of the relationship | M r (t 1 ) - M r (t 0 ) | > S r where S r is a positive constant, t 1 and t 0 are times, and t 1 > t 0 . Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Referenzgröße eine Verhältnisgröße aus Summen und/oder Quotienten von Raddrehzahlinformationen von Radpaaren ist.Method according to at least one of claims 1 to 5, characterized in that the reference variable is a ratio of sums and / or quotients of wheel speed information of pairs of wheels. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß a) nach einer festgestellten negativen Mindeständerung des Radmoments bis zu einer darauffolgenden positiven Mindeständerung (7) des Radmoments eine Variable aufintegriert wird, wenn zusätzlich ein Druckverlust durch Eintreten der Referenzgröße in den Sollwertbereich oder Verlassen der Referenzgröße in den Außenbereich festgestellt wurde oder, wenn kein Druckverlust durch den besagten Bereichswechsel festgestellt wurde, die Variable nicht verändert oder abintegriert wird, und b) nach einer festgestellten positiven Mindeständerung (8) des Radmoments bis zu einer darauffolgenden negativen Mindeständerung eine Variable aufintegriert wird, wenn zusätzlich ein Bereichswechsel des Referenzwertes aufgetreten ist oder, wenn kein Bereichswechsel auftritt, die Variable nicht verändert oder abintegriert wird. Method according to at least one of claims 1 to 6, characterized in that a) after a detected negative minimum change of the wheel torque up to a subsequent positive minimum change ( 7 ) of the wheel torque, a variable is integrated if, in addition, a pressure drop has been detected by entering the reference value in the target range or leaving the reference to the outside, or if no pressure loss has been detected by said range change, the variable is not altered or disassembled, and b ) after a positive minimum change ( 8th ) of the wheel torque up to a subsequent negative minimum change a variable is integrated, if in addition a range change of the reference value has occurred or, if no range change occurs, the variable is not changed or disintegrated. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Radmoment bestimmt wird mittels Motormomentdaten und Getriebedaten.Method according to at least one of Claims 1 to 7, characterized in that the wheel torque is determined by means of engine torque data and transmission data. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Radmoment aus dem Radschlupf des jeweiligen Rades abgeleitet wird.Method according to at least one of claims 1 to 8, characterized in that the wheel torque is derived from the wheel slip of the respective wheel. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich zur der ersten Methode A zur Erkennung eines Druckverlusts eine weitere Methode B durchgeführt wird, bei der mindestens eine Referenzgröße zur Unterdrückung von kurzzeitigen Raddrehzahlschwankungen gemittelt und/oder gefiltert wird (RefM) darauffolgend überwacht wird, ob eine gemittelte und/oder gefilterte Referenzgröße innerhalb eines vorgegebenen Sollwertbereichs (5) liegt, und ein Druckverlust festgestellt wird, wenn eine gemittelte und/oder gefilterte Referenzgröße den Sollwertbereich verlassen hat (9).Method according to at least one of claims 1 to 9, characterized in that, in addition to the first method A for detecting a pressure loss, a further method B is carried out in which at least one reference variable for the suppression of short-term wheel speed fluctuations is averaged and / or filtered (Ref M ) is subsequently monitored as to whether an averaged and / or filtered reference variable is within a predetermined setpoint range ( 5 ) and a pressure loss is detected when an averaged and / or filtered reference quantity has left the setpoint range ( 9 ). Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitspanne, über die die Referenzgröße gemittelt und/oder gefiltert wird, bei Methode B größer ist, als bei Methode A.Method according to Claim 10, characterized in that the time span over which the reference quantity is averaged and / or filtered is greater in Method B than in Method A. Vorrichtung zum Regeln der Bremskraft und/oder der Fahrdynamik und zur Erkennung eines Druckverlusts von Reifen in einem Kraftfahrzeug, dadurch gekennzeichnet, daß ein Mikrorechner, der mit Raddrehzahlsensoren und gegebenenfalls zusätzlichen Fahrdynamiksensoren verbunden ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 und ein an sich bekanntes Verfahren zur Regelung der Bremskraft und/oder Fahrdynamik abarbeitet.Device for controlling the braking force and / or the driving dynamics and for detecting a pressure loss of tires in a motor vehicle, characterized in that a microcomputer, which is connected to wheel speed sensors and optionally additional driving dynamics sensors, a method according to one of claims 1 to 9 and a Known method for controlling the braking force and / or driving dynamics works off. Verwendung des Verfahrens nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 11 oder der Vorrichtung nach Anspruch 12 in einem Allrad-Fahrzeug.Use of the method according to at least one of claims 1 to 11 or the device according to claim 12 in a four-wheel drive vehicle.
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