DE10050198A1

DE10050198A1 - Method and device for detecting a loss of pressure in tires in motor vehicles

Info

Publication number: DE10050198A1
Application number: DE10050198A
Authority: DE
Inventors: Michael Latarnik; Martin Grieser; Andreas Koebe; Frank Edling
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 1999-12-15
Filing date: 2000-10-11
Publication date: 2001-07-12
Also published as: DE50004027D1; DE10050197A1

Abstract

Beschrieben ist ein Verfahren zur Erkennung eines Druckverlustes von Reifen in einem Kraftfahrzeug durch Auswertung der Radgeschwindigkeiten, wobei das Druckbestimmungsverfahren zwei oder mehrere Teilverfahren Prog A, Prog B, Prog S, Prog V umfaßt, die jeweils für sich ein getrennt funktionsfähiges Verfahren zum Messen des Drucks in einem Kraftfahrzeugreifen darstellen, wobei die Schritte der Teilverfahren parallel bzw. quasiparallel ausgeführt werden. DOLLAR A Ferner wird eine Vorrichtung zum Steuern der Bremskraft und/oder der Fahrdynamik und zum Messen des Drucks von Fahrzeugreifen beschrieben, bei der ein Mikrorechner, der mit Raddrehzahlsensoren und gegebenenfalls zusätzlichen Fahrdynamiksensoren verbunden ist, das vorstehend beschriebene Verfahren und ein an sich bekanntes Verfahren zur Regelung der Bremskraft und/oder Fahrdynamik bearbeitet.Described is a method for detecting a pressure loss of tires in a motor vehicle by evaluating the wheel speeds, the pressure determination method comprising two or more partial methods Prog A, Prog B, Prog S, Prog V, each of which is a separately functioning method for measuring the pressure in a motor vehicle tire, the steps of the sub-methods being carried out in parallel or quasi-parallel. DOLLAR A Furthermore, a device for controlling the braking force and / or driving dynamics and for measuring the pressure of vehicle tires is described, in which a microcomputer, which is connected to wheel speed sensors and possibly additional driving dynamics sensors, the method described above and a method known per se for Control of braking force and / or driving dynamics processed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß Oberbegriff von Anspruch 1 und eine Vorrichtung gemäß Oberbegriff von An spruch 11.The invention relates to a method according to the preamble of Claim 1 and a device according to the preamble of An Proverb 11

Kraftfahrzeuge, die mit einem elektronischen System zur Re gelung der Fahrdynamik, wie beispielsweise ABS, ASR oder ESP ausgestattet sind, weisen üblicherweise eine Einrichtung zur Messung der Winkelgeschwindigkeit der Fahrzeugräder auf. Ei ne Messung der Winkelgeschwindigkeit der Fahrzeugräder kann insbesondere mit Hilfe von aktiven Raddrehzahlsensoren er folgen. Es ist bereits bekannt, daß sich zur Reifendruckver lusterkennung die Beobachtung einer Änderung in der Winkel geschwindigkeit der Räder eignet, wobei hierzu einige Syste me die erfaßten Radgeschwindigkeiten zunächst in einem Spei cher ablegen und diese zu einem späteren Zeitpunkt auswer ten. Gegenüber Systemen, die keine Speicherung der Daten vornehmen, kann vorteilhafterweise aus dem Verlauf der Rad geschwindigkeiten auf die aktuelle Fahrsituationen geschlos sen werden, so daß, was für eine ausreichende Genauigkeit der Druckverlusterkennung nötig ist, den Reifendruckverlust überlagernde Schwankungen der Radwinkelgeschwindigkeiten aus den Daten entfernt werden können.Motor vehicles with an electronic system for re the driving dynamics, such as ABS, ASR or ESP are usually equipped with a device for Measurement of the angular speed of the vehicle wheels. Egg ne measurement of the angular speed of the vehicle wheels can especially with the help of active wheel speed sensors consequences. It is already known that tire pressure ver luster detection the observation of a change in angle speed of the wheels is suitable, with some systems me the detected wheel speeds first in a Spei and save them at a later time Compared to systems that do not store the data can make advantageously from the course of the wheel closed to the current driving situation sen so that what is sufficient accuracy the pressure loss detection is necessary, the tire pressure loss overlapping fluctuations in wheel angular velocities data can be removed.

Praktisch allen Reifendruckerkennungssystemen ist gemeinsam, daß dem Erkennungssystem zunächst mitgeteilt werden muß, wann der gewünschte Nenndruck P₀ der montierten Räder einge stellt ist. Dieser Ausgangszustand für die Reifendruckerken nung kann dem elektronischen System beispielsweise mittels eines Reset-Schalters, der vom Fahrzeugnutzer gedrückt werden muß, mitgeteilt werden. Tritt nach einer bestimmten Zeit ein Druckverlust an einem oder mehreren Rädern auf, verrin gert sich der Reifendruck des betreffenden Rades um die Druckdifferenz ÄP. Als Folge des Druckverlustes ändert sich der dynamische Abrollradius des betreffenden Rades in einer vom Reifen abhängigen charakteristischen Weise. Üblicherwei se wird bei bekannten Druckverlusterkennungssystemen dann auf einen Druckverlust erkannt, wenn sich der dynamische Ab rollradius des betreffenden Rades um einen bestimmten Mini malwert verringert hat.Practically all tire pressure detection systems have in common that the detection system must first be informed when the desired nominal pressure P _{0 of} the mounted wheels is set. This initial state for the tire pressure detection can be communicated to the electronic system, for example by means of a reset switch that must be pressed by the vehicle user. If a pressure loss occurs on one or more wheels after a certain time, the tire pressure of the wheel in question is reduced by the pressure difference AP. As a result of the pressure loss, the dynamic rolling radius of the wheel in question changes in a characteristic manner dependent on the tire. Usually, in known pressure loss detection systems, a pressure loss is detected when the dynamic rolling radius of the wheel in question has decreased by a certain minimum value.

Obwohl bereits zahlreiche Verfahren zur Erkennung eines Druckverlustes durch Auswertung der Radgeschwindigkeit vor geschlagen wurden, besteht immer noch Bedarf, die Druckver lusterkennung auf Basis von Raddrehzahlinformationen noch zuverlässiger und genauer durchzuführen. Das Problem bei der Druckverlusterkennung besteht darin, eine Änderung des dyna mischen Abrollradius aufgrund eines Druckverlustes von Ände rungen des dynamischen Abrollradius zu unterscheiden, die u. a. durch dynamische Fahrsituationen, insbesondere Kurven fahrt, Beschleunigung, Verzögerung usw., und Fahrbahneffekte (Schlaglöcher, verschiedene Reibwerte) hervorgerufen werden können und in der Regel größer sind, als der Einfluß eines Druckverlustes auf den dynamischen Abrollradius (Störeffekte).Although numerous methods for the detection of a Pressure loss by evaluating the wheel speed have been struck, there is still a need to luster detection based on wheel speed information yet to perform more reliably and accurately. The problem with the Pressure loss detection is a change in dyna mix rolling radius due to pressure loss from changes Differentiation of the dynamic rolling radius, which u. a. due to dynamic driving situations, especially curves driving, acceleration, deceleration, etc., and road effects (Potholes, different coefficients of friction) can and are usually larger than the influence of a Pressure loss on the dynamic rolling radius (Interference effects).

Um eine Druckverlusterkennung mit erhöhter Genauigkeit ins besondere auch bei dynamischen Fahrmanövern zu realisieren ist in der Deutschen Patentanmeldung 199 61 681 ein Verfah ren vorgeschlagen worden, bei dem zusätzliche physikalische Daten, wie beispielsweise Gierrate, Beschleunigung, Bremsen betätigung, Motormoment usw. in den Erkennungsalgorithmus zur Druckverlusterkennung einbezogen werden, so daß eine Druckverlusterkennung auch während dynamischer Fahrmanöver (Kurvenfahrt, Beschleunigen, Abbremsen usw.) durchführbar ist.In order to detect pressure loss with increased accuracy especially to realize also with dynamic driving maneuvers is a procedure in German patent application 199 61 681 Ren has been proposed in which additional physical Data such as yaw rate, acceleration, braking actuation, engine torque etc. in the detection algorithm be included for pressure loss detection, so that a Pressure loss detection even during dynamic driving maneuvers (Cornering, accelerating, braking, etc.) is.

In der DE 197 21 480 A1 ist ein in ein elektronisches Anti blockiersystem (ABS) integriertes Druckverlusterkennungsver fahren beschrieben, bei dem nach Auslösen des Reset- Schalters, wenn der Nenndruck der Räder eingestellt ist, zu nächst eine zeitlich begrenzte Lernphase durchlaufen wird, in der ein Mikrocontroller unter Berücksichtigung der Fahr situation Radwinkelgeschwindigkeiten verfolgt und aus dem zeitlichen Verlauf der aus den Radwinkelgeschwindigkeiten gebildeten Referenzwerte obere und untere Grenzwerte (G₁ und G₂) festlegt. Im Anschluß an die Lernphase beginnt eine Ver gleichsphase, in der überprüft wird, ob die aktuell bestimm ten Referenzwerte innerhalb des durch die gelernten Grenz werte definierten Bereichs liegen.In DE 197 21 480 A1 an integrated in an electronic anti-lock braking system (ABS) pressure loss detection method is described, in which after triggering the reset switch, when the nominal pressure of the wheels is set, a time-limited learning phase is first run through, in which A microcontroller tracks the wheel angular velocities taking into account the driving situation and determines upper and lower limit values (G ₁ and G ₂ ) from the time course of the reference values formed from the wheel angular velocities. After the learning phase, a comparison phase begins in which it is checked whether the currently determined reference values lie within the range defined by the learned limit values.

Das Verfahren berücksichtigt die aktuelle Fahrsituation, in dem während der Lernphase und während der Vergleichsphase Referenzwerte während ungeeigneter, dynamischer Fahrsitua tionen ausgeschlossen werden.The method takes the current driving situation into account during the learning phase and during the comparison phase Reference values during unsuitable, dynamic driving situations ions are excluded.

Bekannte Verfahren sind somit darauf beschränkt, eine Druck verlusterkennung nur während wenig dynamischer Fahrsituatio nen (z. B. im wesentlichen während einer Geradeausfahrt, in der keine Quer- oder Längsbeschleunigung auf das Fahrzeug wirkt) durchzuführen.Known methods are thus limited to printing Loss detection only during less dynamic driving situations nen (e.g. essentially while driving straight ahead, in which has no lateral or longitudinal acceleration on the vehicle acts).

Die vorliegende Erfindung setzt sich zum Ziel, eine Druck verlusterkennung auf Basis von Daten der Raddrehzahl auch während dynamischer Fahrsituationen zur Verfügung zu stel len.The present invention aims to create a print loss detection based on data of the wheel speed also available during dynamic driving situations len.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfah ren gemäß Anspruch 1 und eine Vorrichtung gemäß Anspruch 11. This object is achieved according to the invention by a method ren according to claim 1 and a device according to claim 11.

Die vorliegende Erfindung schlägt ein Verfahren zur Erken nung eines Druckverlusts von Reifen in einem Kraftfahrzeu greifen während der Fahrt vor, welches insbesondere zum De tektieren des Absinkens des Reifendrucks unterhalb eines de finierbaren Schwellenwertes (kritischer Reifendruck) geeig net ist.The present invention proposes a method of detection loss of tire pressure in a motor vehicle anticipate while driving, which in particular for De Detect the drop in tire pressure below a de definable threshold value (critical tire pressure) is not.

Die Druckverlusterkennung erfolgt in an sich bekannter Weise durch Auswertung von sensorisch bestimmten Winkelgeschwin digkeiten aller Räder des Kraftfahrzeugs oder Auswertung von Informationen, die die Winkelgeschwindigkeiten auf Basis von Zeitintervallen angeben.The pressure loss is detected in a manner known per se by evaluating angular velocity determined by sensors of all wheels of the motor vehicle or evaluation of Information based on the angular velocities Specify time intervals.

Erfindungsgemäß umfaßt das Verfahren zur Druckverlust erkennung jedoch zwei oder mehrere Teilverfahren, die je weils für sich ein getrennt funktionsfähiges Verfahren zum Messen des Drucks in einem Fahrzeugreifen bzw. zum Erkennen eines kritischen Reifendrucks darstellen.According to the invention, the method includes pressure loss However, detection of two or more sub-processes, each because in itself a separately functioning process for Measuring the pressure in a vehicle tire or for recognition represent a critical tire pressure.

Die Schritte der Teilverfahren werden erfindungsgemäß paral lel bzw. quasiparallel ausgeführt.According to the invention, the steps of the partial processes become parallel lel or quasi-parallel.

Die parallel bearbeiteten Teilverfahren können durch einen Mikrorechner abgearbeitete Computerprogramme sein. Handelt es sich bei den Teilverfahren beispielsweise um Un terprogramme, so können diese Unterprogramme in eine Haupt schleife eines Betriebsprogramms so eingearbeitet sein, so daß sie während der Abarbeitung der Hauptschleife nacheinan der aufgerufen werden. Es ist auch möglich, daß die Arbeits zeit eines Mikrorechner, die den Teilverfahren zur Verfügung gestellt wird, zwischen den einzelnen Programmteilen oder nach einem. Zeitschema "Interruptgesteuert" aufgeteilt wird. Unter einer quasiparallelen Bearbeitung wird gemäß der Er findung verstanden, wenn eine der vorstehend beschriebenen Verfahrensweisen vorliegt. The sub-processes worked on in parallel can be carried out by a Computer programs processed by microcomputers. For example, if the sub-procedure is Un subroutines, these subroutines can be divided into one main loop of an operating program to be incorporated so that they follow each other while processing the main loop who are called. It is also possible that the working time of a microcomputer that is available to the sub-process is placed between the individual program parts or after one. Time schedule "interrupt controlled" is divided. Under a quasi-parallel processing according to the Er understood if one of the above described Procedures are in place.

Alle Teilverfahren sind bevorzugt so gestaltet, daß sie nach Erkennung eines Druckverlusts ein Signal beispielsweise über eine Leitung oder aber über ein Datenregister abgeben, wel ches die Information "Druckverlust" enthält. Selbstverständ lich können dabei auch noch zusätzliche Signale, die eine Information zur Identifikation des Teilverfahrens beinhal ten, über diese Leitung oder über ein weiteres Datenregister mitübertragen werden.All sub-processes are preferably designed so that they follow Detection of a pressure drop, for example via a signal deliver a line or via a data register, wel ches contains the information "pressure loss". Of course Lich can also additional signals, the one Information to identify the sub-procedure including ten, via this line or via another data register are also transmitted.

Vorzugsweise umfaßt das erfindungsgemäße Druckbestimmungs verfahren zumindest ein erstes Teilverfahren und ein zweites Teilverfahren. Beide Teilverfahren erzeugen aus den Winkel geschwindigkeiten oder aus Informationen, die die Winkelge schwindigkeiten auf Basis von Zeitintervallen angeben, eine oder mehrere Referenzgrößen. Die Werte der Referenzgröße werden zweckmäßigerweise daraufhin überprüft ob obere und untere Grenzwerte G₁, G₂ überschritten werden, wobei das zweite Teilverfahren insbesondere Grenzwerte ^BG₁, ^BG₂ besitzt, die einen engeren Bereich definieren, als die Grenzwerte ^AG₁, ^AG₂ des ersten Teilverfahrens, so daß ^BG₁ < ^AG₁ und ^BG₂ < ^AG₂ ist.The pressure determination method according to the invention preferably comprises at least a first partial method and a second partial method. Both sub-processes generate one or more reference values from the angular velocities or from information that specifies the angular velocities based on time intervals. The values of the reference variable are expediently checked to determine whether upper and lower limit values G ₁ , G _{2 are} exceeded, the second partial method in particular having limit values ^B G ₁ , ^B G ₂ that define a narrower range than the limit values ^A G ₁ , ^A G _{2 of} the first partial process, so that ^B G ₁ < ^A G ₁ and ^B G ₂ < ^A G ₂ .

Vorzugsweise werden die Schwellenwerte ^AG₁ und ^AG₂ im ersten Teilverfahren so gewählt, daß eine Warnung über einen Druck verlust bei etwa einem Restdruck von 1,0 bis 1,4 bar ausge geben wird. Die Schwellenwerte ^BG₁ und ^BG₂ im zweiten Teilver fahren werden bevorzugt so gewählt, daß eine Warnung auf Druckverlust bereits bei etwa einem Restdruck von 1,5 bis 2,0 bar erfolgt.Preferably, the threshold values ^A G ₁ and ^A G _{2 are selected} in the first submethod so that a warning about a pressure loss at approximately a residual pressure of 1.0 to 1.4 bar is given. The threshold values ^B G ₁ and ^B G ₂ in the second part of the method are preferably selected such that a warning of pressure loss is given even at a residual pressure of 1.5 to 2.0 bar.

Das erste Teilverfahren spricht vorzugsweise nur bei einem vergleichsweise hohen Druckverlust an. Dieses Teilverfahren ist daher für Fahrmanöver vorgesehen, die eine hohe Dynamik aufweisen. Der Begriff "dynamisches Fahrmanöver" wird im nachfolgenden Absatz beschrieben. Das zweite Teilverfahren spricht bevorzugt bereits bei einem geringen Druckverlust an und ist aufgrund der höheren Empfindlichkeit nur während Fahrmanövern mit geringerer Dynamik einsetzbar. Das zweite Teilverfahren ist so ausgelegt, daß die Weitermeldung der Information "Druckverlust" bei engen Kurven bzw. starker Be schleunigung unterdrückt wird. Das erste Teilverfahren eig net sich dagegen zur Druckverlusterkennung bereits bei unru higeren (dynamischen) Fahrmanövern.The first sub-method preferably speaks only for one comparatively high pressure loss. This sub-procedure is therefore intended for driving maneuvers that are highly dynamic exhibit. The term "dynamic driving maneuver" is used in following paragraph described. The second sub-procedure responds preferentially even with a small pressure drop and is only due to the higher sensitivity during Driving maneuvers with lower dynamics can be used. The second The sub-procedure is designed so that the transfer of the Information "pressure loss" in tight bends or heavy loading acceleration is suppressed. The first sub-procedure net, on the other hand, is already used for pressure loss detection at unru higher (dynamic) driving maneuvers.

Unter dem Begriff "dynamisches Fahrmanöver" wird im Sinne der Erfindung ein Fahrmanöver verstanden, bei dem nur bis zu einem gewissen Mindestmaß ein Einfluß der Fahrbedingung auf den dynamischen Abrollumfang bzw. den dynamischen Abrollra dius stattfindet. Dies ist im allgemeinen dann der Fall, wenn auf das Fahrzeug geringe Beschleunigungskräfte, wie Querbeschleunigung Q, Längsbeschleunigung L oder Gierrate Ø, wirken.The term "dynamic driving maneuver" is used in the sense the invention understood a driving maneuver in which only up to influence of the driving condition to a certain minimum the dynamic roll circumference or dynamic roll roll dius takes place. This is generally the case if low acceleration forces on the vehicle, such as Lateral acceleration Q, longitudinal acceleration L or yaw rate Ø, Act.

Unter dem Begriff "wenig dynamisches Fahrmanöver" wird im Sinne der Erfindung verstanden, wenn kein dynamisches Fahr manöver, wie oben beschrieben, vorliegt. Dies ist vorzugs weise dann der Fall, wenn Q kleiner oder gleich etwa 0,3 g, L kleiner oder gleich etwa 0,3 g und Ø kleiner oder gleich etwa 7°/s ist. Liegt mindestens eine der aufgeführten Grö ßen oberhalb der vorstehend angegebenen Grenzwerte, so liegt bevorzugt ein dynamisches Fahrmanöver vor.The term "less dynamic driving maneuver" is used in Understood the meaning of the invention when no dynamic driving maneuvers as described above. This is preferred if Q is less than or equal to about 0.3 g, L less than or equal to about 0.3 g and Ø less than or equal to is about 7 ° / s. Is at least one of the sizes listed above the limit values specified above, then lies prefers a dynamic driving maneuver.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird zur Druckbestimmung ein erstes Teilverfahren und ein zweites Teilverfahren parallel bzw. quasiparallel ausgeführt, wobei die beiden Teilverfahren sich dadurch unterscheiden, daß das zweite Teilverfahren einen engeren Grenzwertbereich besitzt, als das erste Teilverfahren. Enthalten die Teilverfahren Schritte zur Abfrage bzw. Überwachung von Beschleunigungsda ten, so wird im allgemeinen die Lernphase und/oder die Ver gleichsphase bei Überschreiten der Beschleunigungswerte von festgelegten Schwellenwerten abgebrochen, so daß die beiden jeweiligen im Verfahrensdurchlauf aufgenommenen Referenzwer te nicht berücksichtigt werden.In a preferred embodiment of the invention Determination of pressure a first sub-method and a second Partial process performed in parallel or quasi-parallel, where the two sub-procedures differ in that second sub-procedure has a narrower limit value range, than the first sub-procedure. Contain the sub-procedures Steps to query or monitor acceleration data ten, the learning phase and / or the Ver same phase when the acceleration values of set thresholds canceled so that the two respective reference person included in the process run te are not taken into account.

Besonders bevorzugt unterscheidet sich das erste Teilverfah ren von dem zweiten Teilverfahren zusätzlich dadurch, daß bei dem ersten Teilverfahren eine Berücksichtigung der be stimmten Referenzwerte nur bei wenig dynamischen Fahrsitua tionen erfolgt, wogegen eine Berücksichtigung der Referenz werte bei dem zweiten Teilverfahren auch während dynamischer Fahrmanöver erfolgt. Das heißt, daß während wenig dynami scher Fahrmanöver beide Teilverfahrens gleichzeitig aktiv sind und während dynamischer Fahrmanöver nur das zweite Teilverfahren.The first sub-method differs particularly preferably ren of the second sub-process in addition in that in the first sub-procedure, consideration of the be correct reference values only in less dynamic driving situations tion, whereas the reference is taken into account values in the second sub-process also during dynamic Driving maneuvers are carried out. That means that during little dynami shear driving maneuvers both sub-processes active simultaneously are only the second and during dynamic driving maneuvers Sub-procedure.

Vorzugsweise wird das zweite Teilverfahren nur so lange aus geführt, bis mindestens ein Beschleunigungswert umfassend die Längsbeschleunigung und Querbeschleunigung einen Wert aufweist, der kleiner oder gleich etwa 0,15 g ist, wobei g für die Erdbeschleunigung steht bzw. die Gierrate einen Wert von kleiner oder gleich etwa 3°/s aufweist. Das Ausblenden bzw. das Abschalten eines Teilverfahrens kann entweder da durch erfolgen, daß der Algorithmus für das Teilverfahren durch das Hauptprogramm in Abhängigkeit von der Fahrsitua tionen aufgerufen wird oder in einem Teilverfahren selbst eine Überprüfung der Fahrbedingungen vorgenommen wird.The second sub-method is preferably only so long led to include at least one acceleration value the longitudinal acceleration and lateral acceleration have a value which is less than or equal to about 0.15 g, where g stands for the acceleration due to gravity or the yaw rate a value of less than or equal to about 3 ° / s. The hiding or switching off a sub-procedure can either be there by done that the algorithm for the sub-method through the main program depending on the driving situation tion is called or in a sub-procedure itself a check of the driving conditions is made.

Erfindungsgemäß kommen als geeignete Räder für das Kraft fahrzeug beispielsweise herkömmliche Reifen mit Standardfel ge aber auch neuartige Reifen mit Notlaufeigenschaften, ins besondere Runflat-Räder mit Notlauffläche oder Runflat- Reifen mit für den Notlauf verstärkter Seitenwand, zum Ein satz. Besonders bevorzugt werden Runflat-Räder mit einer Notlauffläche, die auf der Felge angeordnet ist, eingesetzt. Zur Erzeugung eines Geschwindigkeitsmusters kann die Lauf fläche bzw. die Notlauffläche in einem Runflat-Rad oder - Reifen in der Weise modifiziert sein, daß während der Dre hung des Reifens im Pannenlauf während der Fahrt ein defi niertes Geschwindigkeitsmuster erzeugt wird.According to the invention come as suitable wheels for the power vehicle, for example, conventional tires with standard rims but also new tires with run-flat properties, ins special run-flat wheels with run-flat or run-flat Tire with sidewall reinforced for emergency running, for on sentence. Run-flat wheels with a are particularly preferred Emergency tread, which is arranged on the rim, used. The run can be used to generate a speed pattern surface or the emergency running surface in a run-flat wheel or - Tires be modified in such a way that during the Dre The tire in the puncture run a defi while driving nated speed pattern is generated.

Ein Runflat-Rad, welches bevorzugt gemäß dem Verfahren der vorliegenden Erfindung einsetzbar ist, wird in der DE 199 08 701.6 beschrieben. Im Pannenlauf erzeugt die Notlauffläche eine für den Notlaufzustand charakteristische und zur Rad drehzahl proportionale periodische Schwingung. Der Notlauf körper weist hierzu zweckmäßigerweise Unstetigkeiten, beson ders bevorzugt ausgebildet als Kavitäten oder Einbuchtungen, an seinem Abrollumfang auf.A run-flat wheel, which preferably according to the method of The present invention can be used is described in DE 199 08 701.6 described. The emergency tread creates in the breakdown run a characteristic of the emergency running condition and the wheel periodic vibration proportional to speed. The emergency run Body expediently shows discontinuities, especially preferably designed as cavities or indentations, on its rolling circumference.

Die Notlauffläche gerät nur dann mit der Innenseite des Rei fens in Kontakt, wenn der Reifendruck nicht mehr ausreicht, die auf den Reifen einwirkende Last zu tragen, der Reifen demzufolge in einen nahezu luftlosen Zustand übergegangen ist.The emergency running surface only comes into contact with the inside of the Rei fens in contact when the tire pressure is no longer sufficient, to bear the load on the tire, the tire consequently passed into an almost airless state is.

Neben dem ersten und zweiten Teilverfahren können in einer weiteren bevorzugten Ausführungsform auch ein oder mehrere weitere von der Radgeschwindigkeit abhängige Teilverfahren zum Einsatz kommen.In addition to the first and second sub-processes, one another preferred embodiment also one or more further sub-processes dependent on the wheel speed are used.

Vorzugsweise wird die Druckbestimmung parallel oder quasi parallel auch mittels eines vierten geschwindigkeits abhängigen Teilverfahrens, welches ein Geschwindigkeitsmu ster des Raddrehzahlverlaufs erkennt, durchgeführt. Das ge schwindigkeitsabhängige Teilverfahren erkennt das Geschwin digkeitsmuster, welches durch eine speziell beschaffene Not lauffläche erzeugt wird.The pressure determination is preferably carried out in parallel or quasi in parallel also by means of a fourth speed dependent sub-process, which a speed mu recognizes the wheel speed curve, carried out. The ge The speed recognizes speed-dependent sub-processes pattern, which is caused by a specially procured emergency tread is generated.

Die vorstehend erwähnte, speziell beschaffene Notlauffläche eines Runflat-Rades, weist auf der Oberfläche vorzugsweise Kavitäten auf, welche während des Abrollens der Notlaufflä che auf einer Fahrbahn eine für den Notlaufzustand charakteristische Schwingung erzeugen. Diese Schwingung ist anhand des Geschwindigkeitsverlaufs des Rades erkennbar und somit mittels Raddrehzahlsensoren meßbar.The above-mentioned, specially procured emergency tread of a run-flat wheel, preferably has on the surface Cavities on which during the rolling of the emergency running surface on a roadway a characteristic of the emergency running condition Generate vibration. This vibration is based on the speed curve of the wheel recognizable and thus measurable by means of wheel speed sensors.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform können die parallel bzw. quasiparallel ausgeführten Teilverfahren auch zusätzlich mindestens ein drittes Teilverfahren umfassen, welches im wesentlichen ausschließlich zur Druckverluster kennung von Reifen mit einer innerhalb des Reifenmantels an geordneten Notlauffläche geeignet ist. Die Besonderheit die ses Teilverfahrens besteht darin, daß ein Druckverlust an einem Anstieg der Winkelgeschwindigkeit bzw. des dynamischen Abrollradius eines oder mehrerer Räder gegenüber einem Aus gangswert des betrachteten Rades nach einem Druckverlust er kannt wird. Hier wird der überraschende Effekt ausgenutzt, daß wenn ein Runflat-Rad bzw. -Reifen mit einer Notlaufflä che soviel Druck verloren hat, daß der Reifen im wesentli chen auf der Notlauffläche abrollt, dieser einen Anstieg des dynamischen Abrollradius, also einen detektierbaren Abfall der Radgeschwindigkeit zeigt.In a further preferred embodiment, the parallel or quasi-parallel partial processes also additionally comprise at least a third sub-procedure, which is essentially solely for pressure loss recognition of tires with an inside the tire casing orderly emergency walking area is suitable. The peculiarity of ses partial process is that a pressure loss an increase in angular velocity or dynamic Rolling radius of one or more wheels versus an off initial value of the wheel under consideration after a pressure loss is known. Here the surprising effect is used, that if a run-flat wheel or tire with an emergency tread che has lost so much pressure that the tire essentially Chen rolls on the emergency tread, this an increase in dynamic rolling radius, i.e. a detectable drop shows the wheel speed.

Erfindungsgemäß bevorzugt kann die Erkennung des Anstiegs des dynamischen Abrollradius eines Rades entweder dadurch erfolgen, daß
According to the invention, the increase in the dynamic rolling radius of a wheel can preferably be detected either by

1. It is checked whether a predefined or taught ter setpoint through the measured dynamic rolling radius is exceeded or
2. it is checked whether the dynamic rolling radius increases, after it has previously dropped off.

Das Verfahren V2), welches ganz besonders bevorzugt ist, kann auch ein mit den weiter unten beschriebenen Verfahren Prog A und Prog B kombiniertes Verfahren sein. Beispielswei se läßt sich ein zunächst schwaches Absinken des dynamischen Abrollradius als Folge eines Druckverlusts vor dem Aufsetzen auf einen Notlaufkörper zunächst mit den Verfahren Prog A und Prog B feststellen. Steigt danach der dynamische Abroll radius stark an, so liegt Pannenlauf vor. In diesem Fall ist die Notlauffläche des Reifens mit dem Reifenmantel in Kon takt.The method V2), which is very particularly preferred, can also be one of the methods described below Prog A and Prog B can be a combined procedure. For example This leads to an initially weak decrease in the dynamic Rolling radius as a result of a loss of pressure before touchdown on a run-flat body first using the Prog A method and determine Prog B. Then the dynamic roll increases radius is strong, there is a breakdown. In this case it is the run-flat surface of the tire with the tire casing in con clock.

In einer weiteren Ausführungsform wird verfahrensgemäß auf einen Reifendruckverlust ausschließlich in der Weise er kannt, daß überprüft wird, ob die Winkelgeschwindigkeit bzw. der dynamische Abrollradius des betrachteten Rades um mehr als einen vorgegebenen Schwellenwert angestiegen ist.In a further embodiment, according to the method a tire pressure loss only in the way he knows that it is checked whether the angular velocity or the dynamic rolling radius of the wheel under consideration by more has risen as a predetermined threshold.

Mittels des vorstehend beschriebenen Verfahrens für Runflat- Räder mit Notlauffläche kann - wie auch mittels des Teilver fahrens Prog S - sicher erkannt werden, zu welchem Zeitpunkt ein Kontakt zwischen Notlauffläche und Reifenmantel (Pannenlauf) eingetreten ist. Eine Warnmeldung, die auf dem erfindungsgemäß berücksichtigten Effekt des Anstiegs des dy namischen Abrollradius beruht, ist vergleichsweise sicher und zuverlässig, da es sich nicht um eine Relativmessung, wie bei herkömmlichen Druckverlusterkennungsverfahren han delt. Es ist daher möglich, zusätzliche Signale oder In struktionen ausgehend von dem Ereignis des Pannenlaufs zu generieren. So kann beispielsweise eine Restlaufstrecke für den Reifen im Pannenlauf angezeigt werden. Vorzugsweise wer den daher gemäß der Erfindung Restlaufstrecken für die Rei fen im Pannenlauf angezeigt. Die Restlaufstrecken können insbesondere abhängig vom Reifentyp sein.Using the above-described method for run flat Wheels with emergency tread can - as with the Teilver driving Prog S - can be reliably recognized at which point in time contact between the emergency tread and the tire casing (Breakdown) has occurred. A warning message on the effect according to the invention of the increase in dy Namely rolling radius is comparatively safe and reliable, since it is not a relative measurement, as with conventional pressure loss detection methods delt. It is therefore possible to add additional signals or structures based on the event of the breakdown to generate. For example, a remaining distance for the tires are shown in the breakdown run. Preferably who which therefore according to the invention residual distances for the Rei displayed in the breakdown run. The remaining routes can in particular depending on the type of tire.

Erfindungsgemäß bevorzugt ist vorgesehen, daß das erste Teilverfahren bei einem hohen Druckverlust anspricht, daß zweite Teilverfahren bei einem geringeren Druckverlust an spricht und ein drittes und/oder viertes parallel bzw. qua siparallel ausgeführtes Teilverfahren vorgesehen ist, wel ches anspricht,
According to the invention, it is preferably provided that the first sub-method responds with a high pressure loss, that second sub-method responds with a lower pressure loss, and a third and / or fourth parallel or quasi-siparallel sub-method is provided which responds,

- if the angular speed of a run-flat tire or the dynamic rolling radius of one or more Wheels compared to an initial value of the considered Ra which has risen after a pressure loss and / or
- if with a vehicle tire with specially procured Emergency running surface a speed pattern is recognized which is characteristic of a tire pressure loss is.

Vorzugsweise wird das Verfahren gemäß der Erfindung zum Mes sen des Drucks von Fahrzeugreifen innerhalb eines Verfahrens zur Regelung der Bremskraft und/oder der Fahrdynamik (ABS, ASR, ESP) ausgeführt.The method according to the invention is preferably used for measuring the pressure of vehicle tires within a process to regulate the braking force and / or driving dynamics (ABS, ASR, ESP) executed.

Die Referenzgröße Ref, die in einer bevorzugten Ausführungs form zur Bestimmung eines Druckverlusts verwendet wird, wird bevorzugt gebildet, indem die Summen jeweils zweier die Rad drehzahlen repräsentierender Signale dividiert werden.The reference variable Ref, which is in a preferred embodiment form is used to determine a pressure drop preferably formed by the sums of two each the wheel speeds representing signals are divided.

Die Ausgänge der Teilverfahren, die eine Informationen über einen Druckverlust enthalten, sind vorzugsweise zu einem ge meinsamen Ausgang ODER-verknüpft. Dieser Ausgang kann bei spielsweise mit einer Warnlampe im Armaturenbrett verbunden sein.The outputs of the submethods that provide information about contain a pressure drop are preferably at a ge common output OR-linked. This output can be at for example connected to a warning lamp in the dashboard be.

Da das erfindungsgemäße Verfahren lediglich Einrichtungen benötigt, die ohnehin in einem üblicherweise eingesetzten ABS, ASR oder ESP System vorhanden sind, läßt sich dieses auf vorteilhafte Weise in ein solches System kostengünstig integrieren.Since the inventive method only facilities needed, which is usually used in a anyway ABS, ASR or ESP system are available, this can be advantageously in such a system inexpensive integrate.

Die Erfindung betrifft daher auch eine Vorrichtung zum Steu ern der Bremskraft und/oder der Fahrdynamik und zur Erken nung eines Druckverlusts von Reifen, welche dadurch gekenn zeichnet ist, daß ein Mikrorechner, der mit Raddrehzahlsen soren und gegebenenfalls zusätzliche Fahrdynamiksensoren verbunden ist, ein vorstehend beschriebenes erfindungsgemäßes Verfahren und ein an sich bekanntes Verfahren zur Rege lung der Bremskraft und/oder Fahrdynamik bearbeitet.The invention therefore also relates to a control device braking force and / or driving dynamics and to detect tire pressure loss, which is characterized by this is that a microcomputer with wheel speeds sensors and possibly additional driving dynamics sensors is connected, an inventive described above Method and a known method for rain processing of the braking force and / or driving dynamics.

Nachfolgend wird das erfindungsgemäße Verfahren anhand eines Ausführungsbeispiels und den Figuren näher erläutert.The method according to the invention is described below using a Embodiment and the figures explained in more detail.

Es zeigenShow it

Fig. 1 eine schematische Darstellung der Teilverfahren zur erfindungsgemäßen Druckverlusterkennung, Fig. 1 is a schematic representation of the method of the invention part of pressure loss detection,

Fig. 2a ein Diagramm mit den zeitlichen Verlauf eines Refe renzwertes, Fig. 2a shows a diagram with the temporal course of a Refe rence value,

Fig. 2b ein weiteres Diagramm mit einem zeitlichen Verlauf eines Referenzwertes zuzüglich eingezeichneter Grenzwerte, Fig. 2b is another diagram showing a time curve of a reference value plus drawn in limits,

Fig. 3 ein Diagramm mit dem Verlauf des dynamischen Radradi us r_d in Abhängigkeit vom Reifendruck P und Fig. 3 shows a diagram with the course of the dynamic Radradi us r _d as a function of tire pressure and P

Fig. 4 die schematische Darstellung eines Schnittbilds eines Runflat-Rads mit Notlauffläche auf der Felge. Fig. 4 is a schematic representation of a sectional view of a run-flat wheel with an emergency running surface on the rim.

In Fig. 1 ist ein Beispiel für ein Verfahren gemäß der Er findung mit drei bzw. vier quasiparallel ausgeführten Teil verfahren Prog A, Prog B, Prog V bzw. Prog S dargestellt. Durch einen Anschluß Reset können die Teilverfahren in einen Ausgangszustand zurückgesetzt werden. Leitung Input symboli siert den Anschluß für die Signale der vier Raddrehzahlsen soren des Kraftfahrzeuges. Die Teilverfahrens besitzen Aus gänge 2, die durch eine Verknüpfungselement OR zu einem ge meinsamen Ausgangssignal 3 zusammengefaßt sind. Bei dem Ver knüpfungselement OR handelt es sich um eine ODER- Verknüpfung. Der Ausgang 3 kann mit einer Warnlampe 4 verbunden sein.In Fig. 1 an example of a method according to the invention with three or four quasi-parallel part process Prog A, Prog B, Prog V or Prog S is shown. The partial processes can be reset to an initial state by a Reset connection. Line input symbolizes the connection for the signals of the four wheel speed sensors of the motor vehicle. The sub-processes have off 2 , which are combined by a logic element OR to a common output signal 3 ge. The OR link element is an OR link. The output 3 can be connected to a warning lamp 4 .

Die in Fig. 1 dargestellte Einheit 1 umfaßt die Teilverfah ren Prog A und Prog B. Mit Einheit 1 läßt sich eine Druck verlusterkennung gemäß der Erfindung bei praktisch allen Reifentypen (Standardreifen, Runflat-Räder) durchführen. Die Teilverfahren Prog V, Prog S sind insbesondere für Spezial reifen, wie Reifen mit einer Erzeugungseinrichtung für ein Geschwindigkeitsmuster oder Runflat-Reifen geeignet. Teilverfahren Prog V dient zur Erkennung eines Geschwindig keitsmusters im Raddrehzahlverlauf. Teilverfahren Prog S dient zur Erkennung eines Anstiegs des dynamischen Radradi us. Beide letztgenannte Teilverfahren stellen wie die Teil verfahren Prog A und Prog B für sich getrennt funktionsfähi ge Verfahren zum Messen des Drucks in einem Kraftfahrzeu greifen dar.The unit 1 illustrated in FIG. 1 comprises the Teilverfah ren Prog A and B. With Prog unit 1, a pressure of the invention, virtually all types of tires (tire standard, run-flat wheels) can be loss detection in accordance with carry. The sub-processes Prog V, Prog S are particularly suitable for special tires, such as tires with a generating device for a speed pattern or run-flat tires. Subprog V is used to identify a speed pattern in the wheel speed curve. Subprog S is used to detect an increase in the dynamic wheel radius. Both of the latter sub-methods, like the sub-methods Prog A and Prog B, are separately functional methods for measuring the pressure in a motor vehicle.

Wie weiter unten noch im einzelnen beschrieben wird, legt, wie in Fig. 2b dargestellt, Teilverfahren Prog A grobe Schwellen, festgelegt durch Werte ^AG₁ und ^AG₂, während der Lernphase fest, so daß ein Abschluß der Lernphase ver gleichsweise schnell nach dem Rücksetzen durch Drücken der Reset-Taste beim Auffüllen der Reifen auf den Ausgangs- Nenndruck erfolgen kann. Auch wenn nach dem Auffüllen der Reifen ausschließlich so gefahren wird, daß das Fahrzeug sich für eine lange Zeit in dynamischen Fahrzuständen befin det, kann das Lernverfahren bereits nach einer Zeit von vor zugsweise weniger als etwa eine Minute beendet werden.As will be described in more detail below, as shown in FIG. 2b, partial method Prog A defines rough thresholds, determined by values ^A G ₁ and ^A G ₂ , during the learning phase, so that a completion of the learning phase follows relatively quickly reset by pressing the reset button when filling the tires to the nominal outlet pressure. Even if after the inflation of the tires the vehicle is driven in such a way that the vehicle is in dynamic driving conditions for a long time, the learning process can be ended after a time of preferably less than about a minute.

Im folgenden wird ein Beispiel zur Druckverlusterkennung ge mäß der Erfindung in einzelnen Schritten angegeben, welches eine Erweiterung des in der Deutschen Patentanmeldung 197 21 480 A1 offenbarten Verfahrens darstellt.An example of pressure loss detection is given below according to the invention in individual steps, which an extension of that in German patent application 197 21 480 A1 method disclosed.

Description of the process steps of Prog A (first sub-process) Step A1

Aufnehmen der Winkelgeschwindigkeiten mittels Radsensoren der Räder w₁, w₂, w₃ und w₄, wobei mit w₁ das rechte Vorder rad, mit w₂ das linke Vorderrad, mit w₃ das rechte Hinterrad und mit w₄ das linke Hinterrad bezeichnet ist. Statt einem Wert für die Winkelgeschwindigkeit w kann auch bevorzugt ei ne zeitliche Größe T als Maß für die Radgeschwindigkeit ver wendet werden, insbesondere kann eine Synchronisation auf eine Sensorflanke erfolgen. Dies bietet den Vorteil einer erhöhten Genauigkeit bei der Bestimmung der Radgeschwindig keiten.Recording the angular speeds by means of wheel sensors of the wheels w ₁ , w ₂ , w ₃ and w ₄ , with w ₁ denoting the right front wheel, w ₂ denoting the left front wheel, w ₃ denoting the right rear wheel and w ₄ denoting the left rear wheel . Instead of a value for the angular velocity w, a time variable T can preferably also be used as a measure of the wheel speed, in particular a synchronization to a sensor flank can take place. This offers the advantage of increased accuracy when determining the wheel speeds.

Step A2

Ermitteln von Vergleichswerten (Lernphase) durch die Schrit te A2a bis A2g.Determining comparative values (learning phase) through the step te A2a to A2g.

Step A2a

Bildung von Referenzwerten nach der Formel
Creation of reference values according to the formula

Ref_i = (w_k+ w_l)/(w_m + w_n)
Ref _i = (w _k + w _l ) / (w _m + w _n )

aus aktuellen Werten von w (bzw. bevorzugt einer Zeit T), die nach dem Verfahren unter Punkt 1 bestimmt wurden, wobei i = 1 . . . 3 und die w_i bei jedem Referenzwert unterschiedliche Räder bezeichnen.from current values of w (or preferably a time T), which were determined according to the method under point 1 , where i = 1. . . 3 and the w _i denote different wheels for each reference value.

In den Fig. 2a und 2b ist ein Beispiel für einen Verlauf von Ref₁ = (w_k + w_l)/(w_m + w_n) in Abhängigkeit von der Zeit t dar gestellt, wobei k = vorne links, l = hinten rechts, m = vor ne rechts und n = hinten links sind. Der Verlauf von Kurve 5 oder 6 gibt Aufschluß über Abweichungen des dynamischen Ab rollradius bei einem Druckverlust. Würden alle Räder bei Idealbedingungen die gleiche Winkelgeschwindigkeit haben, so betrüge der Wert des Referenzwertes Ref₁ = 1. Bei einem Druckverlust weicht der Referenzwert um einen bestimmten Be trag vom Wert 1 ab. Der Verlauf von Ref₁ ist allerdings um einen wesentlich größeren Betrag von den aktuellen Fahrbe dingungen, wie beispielsweise Fahrbahnbeschaffenheit, Be schleunigung oder Kurvenfahrt abhängig.In FIGS. 2a and 2b is an example of a course of Ref ₁ = (w _k + w _l) / (w _m + w _n) as a function of the time t is provided, where k = front left, l = rear right, m = right before ne and n = left behind. The course of curve 5 or 6 provides information about deviations in the dynamic roll radius from a loss of pressure. If all wheels had the same angular velocity under ideal conditions, the value of the reference value would be Ref ₁ = 1. If there is a pressure loss, the reference value deviates from the value 1 by a certain amount. However, the course of Ref ₁ is dependent on the current driving conditions, such as road conditions, acceleration or cornering, by a much larger amount.

Step A2b

Prüfung, ob die Fahrbedingungen bzw. die Fahrsituation in einem zulässigen Bereich liegt. Wenn eine Fahrbedingung vor liegt, die ein Bilden der Referenzwerte als nicht sinnvoll erscheinen läßt, beispielsweise wenn die Längsbeschleuni gung, die Querbeschleunigung oder die Radbeschleunigung be stimmte Schwellenwerte überschreitet, so wird das Teilver fahren nicht weitergeführt.Check whether the driving conditions or driving situation in a permissible range. If a driving condition before lies, which a formation of the reference values as not useful appears, for example when the longitudinal acceleration tion, the lateral acceleration or the wheel acceleration agreed thresholds, the subver do not continue driving.

Step A2c

Erzeugung von gefilterten Referenzwerten Ref_i z. B. mittels eines Tiefpassfilters 1. Ordnung. Die Tiefpassfilterung läßt sich entweder durch Auswertung von gespeicherten Daten von Referenzwerten durchführen oder mittels eines Rekursionsver fahrens zur Tiefpassfilterung.Generation of filtered reference values Ref _i z. B. by means of a 1st order low-pass filter. The low-pass filtering can either be carried out by evaluating stored data from reference values or by means of a recursion method for low-pass filtering.

Step A2d

Speichern von Ober- und Untergrenzen der gefilterten und un gefilterten Referenzwerte _iRef^Max und _iRef^Min und Erzeugung ei nes Mittelwertes Ref^M aus den zurückliegenden Daten bzw. re kursive Erzeugung eines Mittelwertes.Storage of upper and lower limits of the filtered and unfiltered reference values _i Ref ^Max and _i Ref ^Min and generation of an average value Ref ^M from the past data or recursive generation of an average value.

Step A2e

Wiederholen der Schritte A1 bis A2d. solange, bis die Anzahl der ermittelten Referenzwerten einen Wert N (N < 1, vorzugs weise N < 5) erreicht hat und Überprüfung, ob die Differenz von _iRef^Max und _iRef^Min einen bestimmten Schwellenwert nicht überschreitet. Ist dieser Schwellenwert überschritten, so wird das Teilverfahren neu begonnen.Repeat steps A1 to A2d. until the number of determined reference values has reached a value N (N <1, preferably N <5) and check whether the difference between _i Ref ^Max and _i Ref ^Min does not exceed a certain threshold value. If this threshold is exceeded, the sub-procedure is started again.

Step A2f

Speichern von oberen und unteren Grenzwerten _iG₁, _iG₂ in Ab hängigkeit von den im zurückliegenden Zeitraum ermittelten Referenzwerten (Lernphase) wobei bevorzugt zur Bildung der Grenzwerte ein Offsetwert zum Mittelwert Ref^M hinzuaddiert bzw. subtrahiert wird.Storage of upper and lower limit values _i G ₁ , _i G ₂ as a function of the reference values determined in the past period (learning phase), an offset value being preferably added or subtracted from the mean value Ref ^M to form the limit values.

Step A2g

Fortsetzung der Programmausführung im Programm teil "Vergleichsphase", welcher unter Punkt 3 beschrieben ist.Continuation of the program execution in the program part "comparison phase", which is described under point 3 .

Description of the process steps of Prog B (second Sub-procedure)

Gegenüber dem unter Punkt 2 beschriebenen Verfahren sind die Verfahrensschritte von Prog A in Prog B auf nachfolgend be schriebene Weise abgewandelt. Daß hier beschriebenen Verfah ren entspricht weitgehend dem in der DE 197 21 480 A1 bei der Beschreibung von Fig. 2 angegebenen Verfahren, bei dem ein aktuelles Sample mit einem zu einem früheren Zeitpunkt gespeicherten Sample verglichen wird. Das Verfahren Prog B, welches gegenüber Prog A einen erheblich höheren Zeitbedarf hat, kann dann zu einer erfolgreichen Ermittlung von Ver gleichswerten führen, wenn das Verfahren gegenüber Prog A unter Punkt 2 zur Ermittlung von Vergleichswerten aufgrund einer dynamischen Fahrsituation nicht geeignet ist.Compared to the process described under point 2 , the process steps from Prog A to Prog B are modified in the manner described below. The method described here largely corresponds to the method specified in DE 197 21 480 A1 in the description of FIG. 2, in which a current sample is compared with a sample stored at an earlier point in time. The Prog B method, which requires significantly more time than Prog A, can lead to a successful determination of comparison values if the method compared to Prog A under point 2 is not suitable for determining comparison values due to a dynamic driving situation.

Step B1

Aufnahme der Raddrehzahlsignale der einzelnen Räder. Hierbei kann überprüft werden, ob keine Fahrbedingung vorliegt, die ein Bilden der Referenzwerte als nicht sinnvoll erscheinen läßt. Wenn erkannt wurde, daß eine solche Fahrbedingung vorliegt, wird der aktuelle Durchlauf des Verfahrens beendet. Ansonsten erfolgten Übergang zu Schritt B2.Recording of the wheel speed signals of the individual wheels. Here can be checked whether there is no driving condition that forming the reference values does not seem to make sense leaves. If it was recognized that such a driving condition exists, the current run of the method is ended. Otherwise the transition to step B2 took place.

Step B2

Aus den gemessenen Raddrehzahlen wird wenigstens wie weiter oben beschrieben mindestens ein Referenzwert der Referenz werte Ref₁, Ref₂, Ref₃ gebildet. Auch hier kann, ebenfalls wie weiter oben beschrieben ist, eine Bildung der Referenzwert entweder über Zeitssignale T oder durch Verwendung von Rad geschwindigkeiten erfolgen.At least one reference value of the reference values Ref ₁ , Ref ₂ , Ref _{3 is} formed from the measured wheel speeds, at least as described above. Here too, as described above, the reference value can be formed either via time signals T or by using wheel speeds.

Step B3

Erzeugung eines zusätzlichen Datensatzes aus den ermittelten Referenzwerten durch Tiefpassfilterung. Auch hier kann die Tiefpassfilterung ein rekursives Verfahren sein, welches an einem aktuellen Zeitpunkt nur den zuletzt gefilterten Wert speichert.Generation of an additional data record from the determined Reference values through low pass filtering. Here, too Low pass filtering can be a recursive method a current time only the last filtered value saves.

Step B4

Überprüfung, ob der aktuell ermittelte gefilterte Referenz wert größer ist, als der bisher ermittelte Maximalwert der ungefilterten Referenzwerte und gegebenenfalls Speicherung des neuen Maximalwertes. Auf analoge Weise wird auch der mo mentan gültige Minimalwert bestimmt. Zusätzlich kann es zweckmäßig sein, auch aus dem ungefilterten Referenzwerten fortlaufend einen Mittelwert, sowie die dazugehörende Stan dardabweichung zu ermitteln.Checking whether the currently determined filtered reference value is greater than the previously determined maximum value of unfiltered reference values and, if necessary, storage of the new maximum value. The mo mentally valid minimum value determined. In addition, it can be expedient, also from the unfiltered reference values continuously an average, as well as the associated Stan dard deviation to determine.

Step B5

Überprüfung, ob bereits eine weitere vorgegebene Zahl N von Referenzwerten ermittelt wurde, d. h. ob ein vollständiges Sample von Referenzwerten aufgenommen wurde.Check whether another predetermined number N of Reference values were determined, d. H. whether a complete Sample of reference values was recorded.

Ist dies nicht der Fall, wird der aktuelle Durchlauf des Verfahrens beendet. Andernfalls wird das Verfahren fortge setzt. If this is not the case, the current run of the Procedure ended. Otherwise the procedure will continue puts.

Step B6

Überprüfung, ob der Maximalwert der gefilterten Referenzwerte des aktuell aufgenommenen Samples um nicht mehr als einen vorgegebenen Betrag vom Maximalwert der gefilterten Refe renzwerte des zuletzt gespeicherten Sample abweicht. Weiter hin wird in diesem Schritt überprüft, ob der Minimalwert der geschilderten Referenzwerten des aktuellen aufgenommenen Sample um nicht mehr als einen vorgegebenen Betrag von der Minimalwert der geschilderten Referenzwerten des zuletzt ge speicherten Sample abweicht. Ansonsten wird das Verfahren wiederholt, bis die Bedingung erfüllt ist.Check whether the maximum value of the filtered reference values of the currently recorded sample by no more than one predetermined amount from the maximum value of the filtered ref limit values of the last saved sample deviates. Next This step checks whether the minimum value of the described reference values of the current recorded Sample by no more than a predetermined amount from the Minimum value of the described reference values of the last ge stored sample differs. Otherwise the procedure repeated until the condition is met.

Step B7

Ggf. Überprüfung, ob der Mittelwert der ungefilterten Refe renzwerte des aktuellen Samples um nicht mehr als einen be stimmten Betrag vom Mittelwert der ungefilterten Referenz werte des zuletzt gespeicherten Samples abweicht. Weiterhin erfolgt, wenn es zweckmäßig ist, eine Überprüfung dahinge hend, ob der Mittelwert der ungefilterten Referenzwerte des aktuellen Samples zuzüglich sowie abzüglich eines Mehrfachen des Gütemaßes innerhalb der durch den oberen Grenzwert und den unteren Grenzwert gegebenen Schranken liegt. Dieses Mehrfache kann dabei beispielsweise das Vierfache betragen. Ansonsten wird das Verfahren beendet.Possibly. Checking whether the mean of the unfiltered Refe limit values of the current sample by no more than one be agreed amount from the mean of the unfiltered reference values of the last saved sample deviate. Farther a review is carried out when it is appropriate depending on whether the average of the unfiltered reference values of the current samples plus and minus a multiple of the measure of quality within the by the upper limit and the lower limit is given. This Multiple times can be four times, for example. Otherwise the procedure is ended.

Step B8

Festlegung eines oberen Grenzwerts, indem zum Maximalwert der gefilterten Referenzwerte des aktuellen Samples ein Offsetwert addiert wird. Ein unterer Grenzwert wird festge legt, indem vom Minimalwert der gefilterten Referenzwerte des aktuellen Samples ein Offsetwert subtrahiert wird.Setting an upper limit by adding to the maximum value the filtered reference values of the current sample Offset value is added. A lower limit is set sets by the minimum value of the filtered reference values an offset value is subtracted from the current sample.

Ergab eine der Überprüfungen, daß die Abweichungen der Werte bei dem aktuellen Samples zu groß waren, erfolgt ein Über gang zu Schritt B6, indem die entsprechenden Werte des aktu ellen Samples (Mittelwert, Standardabweichung der ungefilterten Referenzwerte, Maximalwert und Minimalwert der gefil terten Referenzwerte des aktuellen Samples) zum Vergleich mit künftig aufgenommenen Samples abgespeichert werden.One of the checks revealed that the deviations in the values an over occurs when the current samples were too large go to step B6 by the corresponding values of the current ellen samples (mean, standard deviation of the unfiltered Reference values, maximum value and minimum value of the fil reference values of the current sample) for comparison can be saved with future recorded samples.

3. Comparison phase

Ermitteln von Referenzwerten gemäß Punkt 2a oder B2 und Be rechnung nach einer der Formeln
Determination of reference values according to point 2 a or B2 and Be statement by one of the formulas

_iG₁ < _iRef < _iG₂ (Formel A) oder
_i G ₁ < _i Ref < _i G ₂ (Formula A) or

_iG₁ < _iRef^Filt < _iG₂, (Formel B)
_i G ₁ < _i Ref ^Filt < _i G ₂ , (Formula B)

wobei _iRef^Filt auf an sich bekannte Weise gefilterte Referenz werte sein können. Durch Berechnung nach einer der Formeln A oder B kann nach dem erfindungsgemäßen Verfahren überprüft werden, ob ein Druckverlust aufgetreten ist. Liegt ein Druckverlust vor, wird zweckmäßigerweise eine Information über den Druckverlust des Rades ausgegeben. Werden mehrere Referenzwerte gebildet, kann zweckmäßigerweise durch Be trachtung der Referenzwerte dasjenige Rad individuell iden tifiziert werden, welches den Druckverlust aufweist.where _i Ref ^Filt can be reference values filtered in a manner known ^{per se} . By calculation according to one of the formulas A or B, it can be checked according to the method according to the invention whether a pressure loss has occurred. If there is a pressure loss, information about the pressure loss of the wheel is expediently output. If several reference values are formed, the wheel that has the pressure loss can expediently be identified individually by considering the reference values.

Description of the process steps of Prog S (third Sub-procedure)

Das Verfahren Prog S dient zur Erkennung eines Geschwindig keitsmusters eines zur Erzeugung eines Geschwindigkeitsmu sters geeigneten Spezial-Rades/Reifens. Eine erfindungsgemä ßen einsetzbares Verfahren ist in der Eingangs erwähnten Druckschrift DE 199 08 701.6 beschrieben. Das Rad kann mit einer Notlauffläche ausgerüstet sein, die zur Erzeugung des Geschwindigkeitsmusters modifiziert ist.The Prog S method is used to identify a speed pattern to generate a speed pattern suitable special wheel / tire. A according to the invention The applicable method is mentioned in the introduction Document DE 199 08 701.6 described. The bike can with be equipped with an emergency tread to generate the Speed pattern is modified.

Auch bei diesem Verfahren werden die Raddrehzahlsignale der Räder durch das ABS-System detektiert und an die zentrale Recheneinheit weitergeleitet. Die für den Notlaufzustand charakteristische und zur Raddrehzahl proportionale periodi sche Schwingung wird von einem auf der Felge 12 abgestürzten Notlaufkörper 10 erzeugt. Der Notlaufkörper besitzt an sei ner Notlauffläche 13 eine Vielzahl von Einbuchtungen, die gleichmäßig oder ungleichmäßig über den Umfang verteilt sind.In this method, too, the wheel speed signals of the wheels are detected by the ABS system and forwarded to the central processing unit. The characteristic of the emergency running condition and proportional to the wheel speed periodic vibration is generated by a crashed on the rim 12 emergency running body 10 . The emergency running body has a plurality of indentations on its emergency running surface 13 , which are distributed uniformly or unevenly over the circumference.

Bei einem plötzlichen Verlust berührt die Notlauffläche die Innenfläche des Mantels, wodurch ein für den Notlaufzustand ausreichend sicherer Fahrbetrieb ermöglicht wird.In the event of a sudden loss, the emergency tread touches the Inner surface of the jacket, making one for the emergency running condition sufficiently safe driving is enabled.

Gemäß dem Verfahren werden zunächst die Radgeschwindigkeiten innerhalb definierter Zählzeiten aufgenommen. Mit Hilfe der Einbuchtungen werden für den Notlaufzustand charakteristi sche separat definierter und zur Raddrehzahl proportionalen periodische Schwingung n-ter Ordnung der Reifenperiode (zum Beispiel n = 13) erzeugt. Werden diese Schwingungen auf den Mittelwert der Raddrehzahl bezogen, so lassen sich Null durchgangszeiten des Drehzahl-Ausgangssignales angeben. Bei einem herkömmlichen Reifen sind die Abstände der Nulldurch gangszeiten im wesentlichen Konstant, wogegen bei dem hier eingesetzten Spezial-Reifen sich deutlich merkbare periodi sche Abweichungen von etwa 0,02 Millisekunden ergeben.According to the method, the wheel speeds are first recorded within defined beats. With the help of Indentations are characteristic of the emergency running condition cal separately defined and proportional to the wheel speed periodic vibration of the n-th order of the tire period (for Example n = 13) generated. Are these vibrations on the Mean value of the wheel speed, so zero Specify the transit times of the speed output signal. At In a conventional tire, the distances are zero gait times essentially constant, whereas here used special tires are clearly noticeable periodi deviations of approximately 0.02 milliseconds.

Nach dem in diesem Beispiel angegebenen Verfahren wird der Datensatz aus den Nulldurchgangszeiten in Abhängigkeit von der Zeit durch numerische Fourier-Transformation (FFT) ana lysiert. Hierdurch wird eine spektrale Leistungsdichte, auf getragen über die Frequenz, erhalten.According to the procedure given in this example, the Data set from the zero crossing times depending on of time by numerical Fourier transformation (FFT) ana lysed. This creates a spectral power density carried over frequency.

Anhand der nach der Transformation erhaltenen Daten-Kurve mit der spektralen Leistungsdichte über der Frequenz lassen sich zuverlässig Spitzen ermitteln, die durch die Geschwin digkeitsvariation des Spezial-Reifens hervorgerufen sind. Using the data curve obtained after the transformation with the spectral power density over frequency reliably determine peaks caused by the speed variation of the special tire.

Zur Auswertung der Signale werden dann bestimmte vorgegebene Frequenzbereiche des transformierten Signals aufintegriert. Im Anschluß daran werden die ermittelten Integralwerte mit Referenz- und/oder Schwellenwerten verglichen und bei Über schreitung einer vorgegebenen Differenz zu den Referenz- und/oder Schwellenwerten ein Warnsignal an eine im Blickfeld des Fahrers angeordnete Warneinrichtung ausgegeben.Certain predetermined ones are then used to evaluate the signals Frequency ranges of the transformed signal integrated. The determined integral values are then followed by Reference and / or threshold values compared and at over a predetermined difference to the reference and / or threshold values send a warning signal to one in the field of vision the driver arranged warning device issued.

Der Schwellenwert, welcher beim Verfahren Prog V zum Einsatz kommt, muß derart groß gewählt werden, daß ein Anstieg der Radgeschwindigkeiten durch Störeinflüsse, wie beispielsweise durch Sonneneinstrahlung auf einen Reifen, sicher ausge schlossen werden. Geeignete Werte ermittelt der Fachmann durch Fahrversuche. Die Werte hängen empfindlich vom Reifen- und Fahrzeugtyp ab.The threshold value used in the Prog V process comes must be chosen so large that an increase in Wheel speeds due to interference, such as from sunlight on a tire, safely out be closed. The person skilled in the art determines suitable values through driving tests. The values depend sensitively on the tire and vehicle type.

Description of the process steps of Prog V (fourth Sub-procedure)

Die Arbeitsweise von Prog V wird anhand der Fig. 3 und 4 näher erläutert. Sind auf dem Kraftfahrzeug Runflat-Räder 9 montiert, so sinkt in Abhängigkeit vom Reifendruck der dyna mische Abrollradius r_d zunächst wie bei einem gewöhnlichen Reifen ab (Bezugszeichen 7). Ist der Druckverlust so hoch, daß die in einem Runflat-RRad vorhandene Notlauffläche 10 den Mantel 11 des Reifens berührt, so steigt der dynamische Abrollradius stark an (Bezugszeichen 8).The mode of operation of Prog V is explained in more detail with reference to FIGS. 3 and 4. Runflat wheels 9 are mounted on the motor vehicle, so the dynamic rolling radius r _d initially decreases as a function of the tire pressure, as in the case of a conventional tire (reference number 7 ). If the pressure loss is so high that the emergency running surface 10 present in a run-flat RRad touches the casing 11 of the tire, the dynamic rolling radius increases sharply (reference number 8 ).

Das Verfahren Prog V führt eine Überprüfung auf ein Absinken der Umlaufgeschwindigkeit der Räder, welches eine Folge des Anstiegs des dynamischen Abrollradius r_d ist, durch.The Prog V method performs a check for a decrease in the rotational speed of the wheels, which is a consequence of the increase in the dynamic rolling radius r _d .

Die Methode zur Erkennung in Verfahren Prog V kann bei Rei fen, die einen deutlichen Effekt zeigen, erheblich unempfindlicher sein, als bei den Verfahren Prog A und Prog B. Für diese Reifentypen kann es bereits ausreichend sein, die einzelnen Radgeschwindigkeiten beziehungsweise reziproken Radgeschwindigkeiten (Zeitwerte) direkt auf das Überschrei ten (Unterschreiten) von fest vorgegebenen reifenabhängigen Grenzwerten zu überwachen. Zweckmäßigerweise müssen diese Grenzwerte nicht in einem Lernverfahren im System eingelernt werden sondern es ist möglich, fest abgelegte Grenzwerte, insbesondere abhängig vom Reifentyp, in einer Datenbank zu speichern.The method for detection in the Prog V method can be found in Rei fen, which show a clear effect, considerably less sensitive than with Prog A and Prog B. For these types of tires, it may already be sufficient individual wheel speeds or reciprocal Wheel speeds (time values) directly on the overrun t (falling short) of fixed tire-dependent Monitor limit values. Conveniently, these Limit values are not taught in the system in a learning process but it is possible to set fixed limit values, depending on the type of tire, in a database to save.

Claims

1. A method for detecting a pressure loss of tires in a motor vehicle while driving, in particular for detecting the drop in said pressure below a definable threshold value (critical tire pressure), by evaluating sensor-determined angular speeds of the wheels of the motor vehicle or evaluating information, which specify the angular velocities on the basis of time intervals, characterized in that the pressure loss detection method comprises two or more partial processes (Prog A, Prog B, Prog S, Prog V), each of which is a separately functioning method for measuring the pressure in a motor vehicle tire or for detecting a critical tire pressure, the steps of the partial methods being carried out in parallel or quasi-parallel.

2. The method according to claim 1, characterized in that the pressure loss detection method comprises at least a first sub-process (Prog A) and a second sub-process (Prog B), both sub-processes from the angular speeds or information indicating the angular speeds on the basis of time intervals , generate one or more reference quantities Ref _i , and then check the reference quantity (s) whether upper and lower limit values G ₁ and G _{2 are} exceeded, the second sub-process (Prog B) having limit values ^B G ₁ and ^B G ₂ , which define a narrower range than the limit values ^A G ₁ and ^A G _{2 of} the first partial process (Prog A), so that ^B G ₁ < ^A G ₁ and ^B G ₂ < ^A G ₂ .

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that at least one of the sub-procedures a third sub-ver drive (Prog S), which is a speed pattern of the Detects wheel speed curve that from a vehicle tire is generated with a specially designed emergency running surface.

4. The method according to claim 3, characterized in that the emergency running surface has cavities on the surface, which while rolling on the emergency tread on a Roadway a characteristic of the emergency running condition Generate vibration that can be identified by means of wheel speed sensors is cash.

5. The method according to at least one of claims 1 to 4, characterized in that at least one of the partial processes ren is a fourth sub-procedure (Prog V) which is used for Pressure loss detection of run-flat wheels with an inside the tire tread arranged on the tire casing is suitable, by detecting a pressure loss from the fact that the Winkelge speed drops or the dynamic rolling radius of a or more wheels against an initial value of the be sought after a pressure loss increases when the Pressure loss is so great that the run-flat tire essentially rolls on the emergency tread.

6. The method according to at least one of claims 1 to 5, characterized in that a first sub-method (Prog A) with a response to high pressure loss, that a second sub-method (Prog B) with a response to lower pressure loss and a third and / / or fourth sub-method (Prog S, Prog V) carried out in parallel or quasi-parallel, which responds,

- If he knows a speed pattern in a vehicle tire with a specially created emergency tread, which is characteristic of a tire pressure loss and / or
- If the run-flat tire, the angular velocity or the dynamic rolling radius of one or more wheels has dropped from an initial value of the considered wheel after a pressure loss.

7. The method according to at least one of claims 1 to 6, characterized in that the method for measuring the Pressure of vehicle tires within a process for re brake force and / or driving dynamics (ABS, ASR, ESP) is executed.

8. The method according to at least one of claims 1 to 7, characterized in that the reference variable Ref _{i is} formed by dividing the sums of two signals representing the wheel speeds re.

9. The method according to at least one of claims 1 to 8, characterized in that the outputs of the partial processes, that contain information about a pressure drop a common output are OR-linked (OR).

10. The method according to claim 5, characterized in that for tire pressure loss is only recognized when the Win speed or the dynamic rolling radius of the be sought wheel by more than a predetermined threshold value has risen.

11. Device for controlling the braking force and / or Driving dynamics and for the detection of a loss of pressure in tires in a motor vehicle, characterized in that a Mi Krorechner, the one with wheel speed sensors and if necessary additional driving dynamics sensors is connected, a procedure ren according to claims 1 to 10 and a known Process for controlling the braking force and / or driving dynamics processed.