DE4035519A1 - Buerstenkopf fuer grossmanipulatoren - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Bürstenkopf für Großmani­ pulatoren mit einem an einem Ausleger und/oder Multige­ lenk des Großmanipulators ankoppelbaren Träger, mit einer am Träger rotierbar gelagerten, um ihre Rota­ tionsachse motorisch angetriebenen, eine durch flieh­ kraftgetragene biegeschlaffe Borsten gebildete Mantel­ fläche aufweisenden, mit einer entlang einer Mantellinie verlaufenden Wirkzone ihrer Mantelfläche gegen eine zu reinigende Oberfläche einwirkenden rotationssymmetri­ schen Bürstenwalze.

In einer älteren deutschen Patentanmeldung (P 39 11 677.8) der Anmelderin ist bereits vorgeschlagen worden, einen Großmanipulator mit einer fernbedienbaren Waschbürste auszustatten. Der Großmanipulator weist dort einen aus mehreren an ihren Enden gegeneinander verschwenkbaren Auslegern zusammengesetzten Knickmast auf, dessen Grund­ ausleger an einem auf einem Fahrgestell angeordneten Lagerbock um eine vertikale Achse drehbar gelagert ist und dessen Endausleger ein mit dem Bürstenkopf bestück­ bares Multigelenk aufweist. Das Multigelenk ist in mindestens zwei, vorzugsweise drei rotatorischen Frei­ heitsgraden betätigbar und weist zusätzlich mindestens einen durch eine Teleskopachse gebildeten translatori­ schen Freiheitsgrad auf. Der Bürstenkopf enthält eine im rotierenden Zustand zylindrische Bürstenwalze, die auf einer an einem hydraulisch betätigbaren Schwenkmechanis­ mus zweiseitig eingespannten Bürstenwelle gelagert ist.

Die Gelenkachse des Schwenkmechanismus ist dabei parallel zur Rotationsachse der Bürstenwalze ausgerichtet. Wie sich gezeigt hat, treten bei der Handhabung eines sol­ chen Bürstenkopfes erhebliche Schwierigkeiten auf, wenn große und kompliziert gestaltete Oberflächen gereinigt werden sollen. Die zur Reinigung einer vorgegebenen Fläche erforderliche Zeit und das Waschergebnis lassen daher zu wünschen übrig.

Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zu­ grunde, einen Bürstenkopf für Großmanipulatoren der eingangs angegebenen Art zu entwickeln, mit dem auch kompliziert gestaltete großflächige Oberflächen in relativ kurzer Zeit und mit gutem Reinigungsergebnis gereinigt werden können.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, daß zwei motorisch angetriebene, im rotierenden Zustand eine kegelstumpfförmige Mantelfläche aufweisende, an ihren einen größeren Durchmesser auf­ weisenden stirnseitigen Enden einander zugewandte Bür­ stenwalzen vorgesehen sind, die unter Einschluß eines variablen Winkels zwischen ihren Rotationsachsen gegen­ einander verstellbar am Träger angeordnet sind.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung sind die Bürstenwalzen in Richtung ihrer Rotationsachsen translatorisch verschiebbar, wobei vorteilhafterweise Getriebemittel zur Kopplung der Schwenk- und Schubbewe­ gungen der Bürstenwalzen vorgesehen sind. Dadurch wird es möglich, daß die mit ihren Rotationsachsen schräg gegeneinander angestellten rotierenden Bürstenwalzen im Bereich der einander zugewandten Enden zweier Kegelman­ tellinien einander unter Bildung einer gemeinsamen geschlossenen Wirkzone berühren. Wenn dazuhin die beiden Bürstenwalzen mit gleicher Drehzahl gegensinnig angetrie­ ben werden, so ergibt sich im Bereich der geschlossenen Wirkzone eine weitgehend gleichförmig und gleichsinnig rotierende Borstenbewegung, die eine lückenfreie groß­ flächige Oberflächenbearbeitung ermöglicht. Bei der Bearbeitung ebener Oberflächen werden die einander berührenden Mantellinien unter Bildung einer geradlini­ gen Wirkzone fluchtend miteinander ausgerichtet, während zu der Bearbeitung konvex gekrümmter Oberflächen die einander berührenden Mantellinien der beiden Bürstenwal­ zen unter Einschluß eines stumpfen Winkels und unter Bildung einer geknickten oder gekrümmten Wirkzone schräg zueinander ausgerichtet werden. Die Schwenk- und Schub­ bewegungen der Bürstenwalzen können dabei vorzugsweise über Getriebemittel so miteinander gekoppelt werden, daß sich ihre die gemeinsame Wirkzone bildenden Mantellinien unabhängig von dem zwischen den Rotationsachsen einge­ schlossenen Winkel berühren.

Vorteilhafterweise sind die Bürstenwalzen auf einseitig am Träger eingespannten Bürstenwellen gelagert, wobei die Bürstenwalzen zweckmäßig an ihrem einspannseitigen Ende einen größeren Durchmesser als am freien Ende aufweisen. Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß die Bürstenwellen um je eine zur Rotations­ achse der Bürstenwalze senkrechte Gelenkachse schwenkbar am Träger angelenkt sind, während die Bürstenwalzen auf den Bürstenwellen translatorisch verschiebbar sein können.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung sind die einspannseitigen Gelenke der Bürsten­ wellen bezüglich einer Mittelsenkrechten auf der Verbin­ dungsebene zwischen den Gelenkachsen spiegelbildlich am Träger angeordnet. Die Getriebemittel zur Kopplung der Schwenk- und Schubbewegungen lassen sich besonders einfach und ohne zusätzliche Antriebsmittel realisieren, wenn die Bürstenwellen spiegelbildlich zur Mittelsenk­ rechten verschwenkbar sind und wenn sich die die gemein­ same Wirkzone bildenden Mantellinien der beiden Bürsten­ walzen im Bereich der Mittelsenkrechten berührend tref­ fen. Um die sich beim gekoppelten Schwenk- und Schubvor­ gang ergebende Abstandsänderung zur Bearbeitungsoberflä­ che kompensieren zu können, sollte der Träger zusätzlich parallel zur Mittelsenkrechten teleskopierbar sein, wobei das Teleskop auch im Bereich des Multigelenks angeordnet sein kann. Der Winkel zwischen den Bürsten­ wellen kann nach Maßgabe der lokalen Krümmung der zu bearbeitenden Oberfläche variabel eingestellt werden.

Vorteilhafterweise sind die Rotationsachsen der beiden Bürstenwalzen zu diesem Zweck in einer gemeinsamen Ebene angeordnet, während die Bürstenwellen an zwei im Abstand voneinander angeordneten Drehgelenken um zueinander parallele, zu den Rotationsachsen der Bürstenwalzen senkrechte Gelenkachsen mittels separater, vorzugsweise gelenkinterner elektrischer oder hydraulischer Antriebs­ mechanismen verschwenkbar am Träger angelenkt sind. Damit ist es beispielsweise auch möglich, die eine Bürstenwalze in einer axiallinearen Arbeitsposition nach Art einer Fingerbürste zu betreiben, während die andere Bürstenwalze in eine gegenüber der Fingerbürste entge­ gengesetzt gerichtete Ruheposition zurückgeschwenkt ist. Damit kann bei zum Endausleger des Großmanipulators im wesentlichen achsparalleler Ausrichtung der als Finger­ bürste betriebenen Bürstenwalze der Großmanipulator mit seinem Knickmast etwa parallel neben einer zu reinigen­ den Oberfläche aufgestellt und die Bürstenwalze mit geringer seitlicher Auslenkung gegenüber dem Knickmast relativ einfach in großen Strichen über die Oberfläche geführt werden. Im Verschleißfall kann die eine Bürsten­ walze aus der Arbeitsposition in die Ruhestellung zurück­ geschwenkt und sodann die andere in die Arbeitsposition geschwenkt werden. Dadurch kann eine gegenüber Einfach­ bürsten doppelte Standzeit erzielt werden, was bei der Großflächenbearbeitung mit relativ häufigem Bürstenwech­ sel von Bedeutung sein kann.

Um trotz der kegelstumpfförmigen Mantelfläche der Bür­ stenwalzen eine weitgehend gleichmäßige Drehmomentbeauf­ schlagung der Borsten über die gesamte Wirkzone zu erzielen, wird gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung vorgeschlagen, daß die Bürstenwalze einen kegelstumpfförmigen, steifen oder aussteifbaren Tragkör­ per für die im wesentlichen gleichlang ausgebildeten Borsten aufweist. Der Tragkörper kann dabei in eine zur Bürstenwelle parallele Ruhestellung gegen die Bürsten­ welle angeklappt werden.

Um eine gleichmäßige Benetzung der zu reinigenden Ober­ fläche mit Waschflüssigkeit zu gewährleisten, ist es zweckmäßig, einen innerhalb der Bürstenwelle angeordne­ ten, vorzugsweise in Richtung Wirkzone ausrichtbaren Waschwasserverteiler vorzusehen, der die Bürstenwalze über ihre Länge gleichmäßig mit Waschflüssigkeit ver­ sorgt.

Im folgenden wird die Erfindung anhand einiger in der Zeichnung in schematischer Weise dargestellter Ausfüh­ rungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1 eine Seitenansicht eines fahrbaren Großmanipula­ tors mit dreiachsigem, teleskopierbarem Multige­ lenk und Bürstenkopf in eingeklappter Explosions­ darstellung;

Fig. 2 eine Draufsicht auf das Multigelenk mit Bürsten­ kopf;

Fig. 3 eine Seitenansicht des Multigelenks mit Bürsten­ kopf;

Fig. 4 eine Draufsicht auf das Multigelenk mit Bürsten­ kopf im Einsatzfall "Fingerbürste";

Fig. 5 eine Draufsicht entsprechend Fig. 4 in Ruhestel­ lung der Bürstenwalzen;

Fig. 6 und 7 Draufsichten entsprechend Fig. 4 im Doppel­ einsatz der Bürstenwalzen bei der Reinigung ver­ schiedener Oberflächenkonturen;

Fig. 8 eine Seitenansicht des Multigelenks mit Finger­ bürste bei der Planflächenreinigung;

Fig. 9 eine Ansicht des Großmanipulators nach Fig. 1 beim Reinigen eines Flugzeugs.

Der in Fig. 1 und 9 dargestellte mobile Großmanipulator besteht im wesentlichen aus einem auf einem Drehlagerbock 11 eines motorgetriebenen Fahrgestells 10 mit seinem Grundausleger 12 um eine vertikale Achse drehbar gelager­ ten Knickmast 13, einem am Endausleger 14 des Knickmasts 13 angeordneten Multigelenk 16 und einem am freien Ende des Multigelenks lösbar befestigbaren Bürstenkopf 18. Die fünf Ausleger 12, 12′, 12′′, 12′′′ und 14 des Knickmasts 13 sind an ihren einander zugewandten Enden an Gelenken 20, 22, 24, 26 um horizontale Achsen begrenzt verschwenkbar miteinander verbunden. Das Verschwenken erfolgt mittels Hydrozylindern, die an geeigneten Stellen zwischen den Auslegern angeordnet sind. Der Grundausleger 12 ist an einem horizontalen Lager 28 mittels eines Hydrozylinders 30 schwenkbar am Drehlagerbock 11 gelagert. In der in Fig. 1 gezeigten Stellung sind die Ausleger des Knick­ masts in ihrem zu Transportzwecken zusammengefalteten Zustand dargestellt. Diese Anordnung ermöglicht es, mit dem Bürstenkopf beliebige Oberflächenkonturen innerhalb der von den Auslegern aufgespannten Ebene abzufahren. Mit Hilfe des motorisch verstellbaren Multigelenks 16 ist es zudem möglich, den Bürstenkopf 18 um mehrere Dreh- und Schubachsen gegenüber dem Endausleger zu bewegen. Wie insbesondere aus Fig. 2 und 3 zu ersehen ist, besteht das Multigelenk 16 im wesentlichen aus drei Drehgelenken 32, 34, 36 mit jeweils einem innerhalb des Drehgelenks angeordneten, nicht dargestellten Verstell­ antrieb, sowie aus einem bürstenkopfseitig angeordneten, hydraulisch verstellbaren Schubgelenk 38.

Der Bürstenkopf 18 weist einen am Drehgelenk 36 des Mul­ tigelenks 16 ankoppelbaren Träger 40 auf, an welchem zwei im Abstand voneinander angeordnete motorisch ver­ stellbare, zueinander parallele und senkrecht zur Schub­ achse 38 ausgerichtete Drehgelenke 42 zur Aufnahme je einer einseitig an einer Einspannstelle 43 eingespannten Bürstenwelle 46 angeordnet sind. Auf den Bürstenwellen 46 sind Bürstenwalzen 48 mittels eines Elektromotors 44 drehbar gelagert, die eine Vielzahl im rotierenden Zu­ stand unter der Einwirkung der Fliehkraft radial über­ stehender, biegeschlaffer Borsten 50 aufweist. Die Bürstenwalzen 48 haben im rotierenden Zustand eine kegelstumpfförmige Gestalt mit von der Einspannseite 43 zum freien Ende sich verjüngendem Querschnitt. Wie aus Fig. 2 zu ersehen ist, sind die im wesentlichen gleich­ langen Borsten 50 an einem kegelstumpfförmigen steifen oder ausgesteiften Tragkörper 52 angeordnet, der in der Ruhestellung parallel gegen die Bürstenwelle 46 beispiels­ weise nach dem Regenschirm-Prinzip angeklappt werden kann (vgl. Fig. 5). Im Inneren der Bürstenwellen 46 kann ein Waschwasserkanal mit radial nach außen weisenden Öffnungen so angeordnet werden, daß über die gesamte Länge der Bürstenwalze 48 ein gleichmäßiger Waschwasser- Austritt gewährleistet ist.

Bei dem in Fig. 2 gezeigten Ausführungsbeispiel besteht jede Bürstenwalze 48 und deren Tragkörper 52 aus drei axial voneinander getrennten, über nicht dargestellte, voneinander unabhängige Drehmomentaufnehmer auf der Bür­ stenwelle 46 gelagerten Walzenteilen 54′, 54′′, 54′′′, die eine regelbare Ausrichtung der Bürstenwalze gegenüber einer zu bearbeitenden Oberfläche nach Maßgabe der Differenz der zwischen den äußersten Walzenteilen 54′ und 54′′′ beim Reinigungsvorgang gemessenen Drehmomente ermöglichen.

In der in Fig. 4 gezeigten Stellung ist eine der Bürsten­ wellen 46 um ihre Achse 42 in Ruhestellung parallel zum Schubgelenk 38 nach hinten geklappt, während die andere Bürstenwelle 46 mit ihrer Bürstenwalze 48 in ihrer Arbeits­ position in der Verlängerung des Schubgelenks 38 axial­ linear nach außen weist. Die in Arbeitsposition befindli­ che Bürstenwalze 48 wird dabei nach Art einer Fingerbür­ ste betrieben, während sich die andere Bürstenwalze 48 in ihrer nach hinten geklappten Ruhe- und Warteposition befindet. Wie aus Fig. 8 zu ersehen ist, kann die Finger­ bürste mit ihrem kegelstumpfförmigen Walzenmantel zur Planflächenreinigung verwendet werden, indem der Knick­ mast 13 mit seinem Endausleger 14 parallel zur zu bearbei­ tenden Planfläche 56 ausgerichtet und das Multigelenk 16 um die zweite Gelenkachse 34 um einen dem Kegelwinkel der Bürstenwalze 48 entsprechenden Winkel gegenüber dem Endausleger 14 angestellt wird. Dabei kann die Bearbei­ tungsfläche 56 unter Beibehaltung der Drallachse der Bürstenwalze 48 allein durch Betätigung der Ausleger 12, 12′, 12′′, 12′′′ und 14 des Knickmasts 13 abgefahren werden.

In der in Fig. 5 dargestellten Stellung sind beide Bür­ stenwellen 46 mit ihren Bürstenwalzen 48 um die Achsen 42 in Ruhestellung zurückgeschwenkt. Die Ruhestellung kann beispielsweise dazu verwendet werden, eine zu reini­ gende Oberfläche ohne Bürsteneinwirkung mit Wasser abzu­ spülen.

In den Fig. 6, 7 und 9 sind die Bürstenwalzen 48 in ihrem gemeinsamen Einsatz an unterschiedlich gekrümmten Oberflächenkonturen gezeigt. Eine Besonderheit dieser Betriebsweise besteht darin, daß die beiden Bürstenwal­ zen 48 sich im Bereich ihrer gegen die zu reinigende Oberfläche 56 anliegenden Mantellinien auf der Seite des größten Walzendurchmessers unter Bildung einer gemeinsa­ men Wirkzone 58 berühren. Um dies zu ermöglichen, sind die Bürstenwellen 46 in einer gemeinsamen Ebene angeord­ net. Je nach gegenseitiger Winkellage der Bürstenwellen 46 können damit ebenflächige oder konvex gekrümmte Oberflächen 56 bearbeitet werden. Um auch in unterschied­ lichen Winkellagen der Bürstenwellen 46 eine geschlosse­ ne und dennoch überlappungsfreie Wirkzone 58 zu erhalten, führen die Bürstenwalzen 48 in Abhängigkeit von der Schwenkbewegung in Richtung der Pfeile 60 (Gelenkachsen 42) eine translatorische Bewegung in Richtung der Pfeile 62 aus, die durch geeignete Getriebemittel miteinander gekoppelt werden können. Zur Abstandsverstellung zwischen dem Bürstenkopf 18 und der zu reinigenden Oberfläche 56 kann zusätzlich eine Verschiebung im Schubgelenk 38 in Richtung des Pfeils 64 notwendig werden. Die Verschiebe­ bewegung 64 ist dabei parallel zur Mittelsenkrechten auf der Verbindungsebene zwischen den Gelenkachsen 42 gerich­ tet, auf der sich auch die Mantellinien der beiden Bür­ stenwalzen 48 in der gemeinsamen Wirkzone 58 berührend treffen.

Zusammenfassend ist folgendes festzustellen: Die Erfin­ dung bezieht sich auf einen Bürstenkopf 18 für Großmani­ pulatoren, der einen an einem Ausleger 14 über ein mehrachsiges Multigelenk 16 des Manipulators ankoppelba­ ren Träger 40, eine im Bereich des Trägers angeordnete Bürstenwelle und eine auf der Bürstenwelle drehbar gelagerte, durch einen Antriebsmotor 44 angetriebene Bürstenwalze 48 aufweist. Die Bürstenwalze enthält eine Vielzahl von fliehkraftgetragenen biegeschlaffen Borsten 50, die mit einer entlang einer Mantellinie verlaufenden Wirkzone 58 gegen eine zu reinigende Oberfläche 56 einwirken. Die Bürstenwelle 46 ist gemäß der Erfindung einseitig eingespannt, während die Bürstenwalze 48 eine im rotierenden Zustand kegelstumpfförmige Mantelfläche aufweist. Nach einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist zusätzlich eine zweite, auf einer weiteren Bürstenwelle 46 gelagerte, durch einen separaten An­ triebsmotor 44 angetriebene kegelstumpfförmige Bürsten­ walze 48 vorgesehen, die mit der ersten Bürstenwelle 46 einen variablen Winkel einschließt. Mit diesen Vorkeh­ rungen ist es möglich, auch kompliziert gestaltete großflächige Oberflächen in relativ kurzer Zeit und mit gutem Reinigungsergebnis zu reinigen.

Claims (25)

1. Bürstenkopf für Großmanipulatoren mit einem an einem Ausleger und/oder Multigelenk des Großmanipu­ lators ankoppelbaren Träger, mit einer am Träger rotierbar gelagerten, um ihre Rotationsachse moto­ risch angetriebenen, eine durch fliehkraftgetrage­ ne biegeschlaffe Borsten gebildete Mantelfläche aufweisenden, mit einer entlang einer Mantellinie verlaufenden Wirkzone ihrer Mantelfläche gegen eine zu reinigende Oberfläche einwirkenden rotations­ symmetrischen Bürstenwalze, gekennzeichnet durch zwei motorisch angetriebene, im rotierenden Zustand eine kegelstumpfförmige Mantelfläche aufweisende, an ihren einen größeren Durchmesser aufweisenden stirnseitigen Enden einander zugewandte Bürstenwal­ zen (48), die unter Einschluß eines variablen Winkels zwischen ihren Rotationsachsen gegeneinan­ der verstellbar sind.

2. Bürstenkopf nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß mindestens eine der Bürstenwalzen (48) in Richtung ihrer Rotationsachse translatorisch ver­ schiebbar ist.

3. Bürstenkopf nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Bürstenwalzen (48) auf einseitig am Träger eingespannten Bürstenwellen (46) gelagert sind.

4. Bürstenkopf nach Anspruch 3, dadurch gekennzeich­ net daß die Bürstenwalzen (48) an ihrem einspann­ seitigen Ende einen größeren Durchmesser als am freien Ende aufweisen.

5. Bürstenkopf nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Bürstenwalzen (48) einen kegelstumpfförmigen steifen oder aussteif­ baren Tragkörper (52) für die im wesentlichen gleichlang ausgebildeten Borsten (50) aufweisen.

6. Bürstenkopf nach Anspruch 5, dadurch gekennzeich­ net, daß der Tragkörper (52) in eine zur Bürsten­ welle (46) parallele Ruhestellung gegen die Bürsten­ welle (46) anklappbar ist.

7. Bürstenkopf nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Bürstenwellen (46) um eine zur Rotationsachse der Bürstenwalze (48) senkrechte Gelenkachse (42) schwenkbar am Träger (40) angelenkt sind.

8. Bürstenkopf nach Anspruch 7, dadurch gekennzeich­ net, daß die Bürstenwelle (46) mittels eines gelenk­ internen, vorzugsweise elektrischen oder hydrauli­ schen Antriebsmechanismus um mindestens 180° um ihre Gelenkachse verschwenkbar ist.

9. Bürstenkopf nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Rotationsachsen der beiden Bürstenwalzen (48) in einer gemeinsamen Ebene angeordnet sind.

10. Bürstenkopf nach einem der Ansprüche 3 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Bürstenwellen (46) an zwei im Abstand voneinander angeordneten Drehge­ lenken (42) um zueinander parallele, zu den Rota­ tionsachsen der Bürstenwalzen (48) senkrechte Gelenkachsen mittels separater Antriebsmechanismen gegeneinander verschwenkbar am Träger (40) angelenkt sind.

11. Bürstenkopf nach einem der Ansprüche 3 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Bürstenwalzen (48) auf den Bürstenwellen (46) translatorisch verschieb­ bar sind.

12. Bürstenkopf nach einem der Ansprüche 2 bis 11, gekennzeichnet durch Getriebemittel zur Kopplung der Schwenk- und Schubbewegungen (60, 62) der Bürsten­ walzen (46).

13. Bürstenkopf nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die mit ihren Rotations­ achsen schräg gegeneinander angestellten rotieren­ den Bürstenwalzen (48) im Bereich der einander zugewandten einspannseitigen Enden zweier Kegelman­ tellinien einander unter Bildung einer gemeinsamen geschlossenen Wirkzone (58) berühren.

14. Bürstenkopf nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Bürstenwalzen (48) mit gleicher Drehzahl gegensinnig antreibbar sind.

15. Bürstenkopf nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß die einander berührenden Mantel­ linien unter Bildung einer geradlinigen Wirkzone (58) fluchtend miteinander ausrichtbar sind.

16. Bürstenkopf nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die einander berühren­ den Mantellinien unter Einschluß eines vorzugsweise stumpfen Winkels und unter Bildung einer geknickten oder gekrümmten Wirkzone (58) schräg zueinander ausrichtbar sind.

17. Bürstenkopf nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenk- und Schub­ bewegungen (60, 62) der Bürstenwalzen vorzugsweise über die Getriebemittel so miteinander gekoppelt sind, daß sich ihre die gemeinsame Wirkzone (58) bildenden Mantellinien unabhängig von dem zwischen den Bürstenwellen (46) eingeschlossenen Winkel berühren.

18. Bürstenkopf nach einem der Ansprüche 4 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die einspannseitigen Gelenke (42) der Bürstenwellen (46) bezüglich einer Mittelsenkrechten auf der Verbindungsebene zwischen den Gelenkachsen spiegelbildlich am Träger (40) angeordnet sind.

19. Bürstenkopf nach Anspruch 18, dadurch gekennzeich­ net, daß die Bürstenwellen (46) spiegelbildlich zur Mittelsenkrechten um ihre Gelenkachsen (42) ver­ schwenkbar sind.

20. Bürstenkopf nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, daß die die gemeinsame Wirkzone (58) bildenden Kegelmantellinien der beiden Bürsten­ walzen (48) sich im Bereich der Mittelsenkrechten berührend treffen.

21. Bürstenkopf nach einem der Ansprüche 18 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Bürstenwellen (46) am Träger (40) wahlweise einzeln in eine mit der Mittelsenkrechten zusammenfallende Arbeitsposition ausrichtbar sind.

22. Bürstenkopf nach Anspruch 21, dadurch gekennzeich­ net, daß die jeweils andere Bürstenwelle (46) gegebenenfalls unter Anklappen des Borstentragkör­ pers (52) in einer zur Arbeitsposition entgegenge­ setzt parallelen Ruheposition am Träger (40) aus­ richtbar ist.

23. Bürstenkopf nach einem der Ansprüche 18 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß der Träger (40) parallel zur Mittelsenkrechten teleskopierbar ist.

24. Bürstenkopf nach einem der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß der Winkel zwischen den Rotationsachsen nach Maßgabe der lokalen Krümmung der zu bearbeitenden Oberfläche (56) einstellbar ist.

25. Bürstenkopf nach einem der Ansprüche 3 bis 24, gekennzeichnet durch einen axial innerhalb der Bürstenwellen (46) angeordneten, vorzugsweise in Richtung Wirkzone ausrichtbaren Waschwasservertei­ ler.