CN117961948A - 一种机器人的机械手组件及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人的机械手组件及机器人，涉及机械手领域，机器人的机械手组件包括底座，底座上表面连接转动盘的固定端，转动盘上部的旋转端连接有安装架，安装架上端连接有U形座，U形座内转动连接有机械臂组件，机械臂组件的一端与驱动组件连接，旋转盘一上部的固定端安装在机械臂组件的另一端，旋转盘一下部的旋转端与连接杆一的上侧壁固定连接，旋转盘二的固定端连接在连接杆一的端面上，旋转盘二的旋转端连接有水平方向的中心架，旋转盘三的固定端连接在中心架的侧壁上，旋转盘一和旋转盘三在水平面旋转，旋转盘二在竖直面旋转，旋转盘三的旋转端上连接有夹取组件。本发明通过转运物体时提供承载力，提高了机械手使用过程的安全性。

Description

一种机器人的机械手组件及机器人

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种机器人的机械手组件及机器人。

背景技术

在机械手臂使用的过程中，机械手臂被广泛地用来对物件进行抓取动作，机械手臂是一种用于执行各种任务的机械装置，通常由多个关节和执行器组成，可以模拟人手的动作，机械手臂广泛应用于工业生产线、医疗手术、仓储物流等领域。

现有的机械手组件，如CN117681182A公布的一种柔性结构机械手臂，虽然具有多种手部组件可以根据使用场景进行更换，但多种手部组件均主要依靠与物体表面的摩擦力或吸力完成物体的抓取动作，需要对物体进行较长距离的位移时，对物体底部不具备辅助支撑，所以需要机械手持续输出较大的夹持力或吸力维持夹取动作，长期使用后，机械手输出的夹持力或吸力会低于标准输出值，造成对物体的夹持能力降低，影响使用过程的安全性。

发明内容

本发明提供一种机器人的机械手组件及机器人，用以上述背景技术提出的：对物体底部不具备辅助支撑，所以需要机械手持续输出较大的夹持力或吸力维持夹取动作，长期使用后，机械手输出的夹持力或吸力会低于标准输出值，造成对物体的夹持能力降低，影响使用过程的安全性的技术问题。

一方面，本发明提供一种机器人的机械手组件，包括：

底座，转动盘的固定端固定连接在底座上表面，转动盘上部的旋转端固定连接有安装架，安装架上端固定连接有U形座，U形座内转动连接有机械臂组件，机械臂组件的一端与驱动组件连接，旋转盘一上部的固定端安装在机械臂组件的另一端，旋转盘一下部的旋转端与连接杆一的上侧壁固定连接，旋转盘一在水平面旋转，旋转盘二的固定端固定连接在连接杆一的端面上，旋转盘二的旋转端固定连接有水平方向的中心架，旋转盘二在竖直面旋转，旋转盘三的固定端固定连接在中心架的侧壁上，旋转盘三在水平面旋转，旋转盘三的旋转端上固定连接有夹取组件。

优选的，夹取组件包括：

滑动基座，滑动基座固定连接在旋转盘三的旋转端上，滑动基座内设置有驱动腔，驱动腔内设置有电机一，电机一的输出端固定连接有齿轮一，驱动腔内壁转动连接有沿滑动基座长度方向布置的双向螺杆，双向螺杆两侧的螺纹部的螺纹旋向相反，双向螺杆中部固定套接有齿轮二，齿轮二与齿轮一啮合，两组夹爪组件对称设置在双向螺杆两侧的螺纹部上。

优选的，滑动基座的第一方向面设置有两个滑动槽使驱动腔与外界连通，一组夹爪组件包括：

螺纹块，螺纹块与双向螺杆一侧的螺纹部螺纹连接，螺纹块的第一方向面上固定连接有两个连接板，两个连接板分别在对应的滑动槽内滑动，两个连接板的第一方向面固定连接在一个安装座的第二方向面上，安装座内安装有第一气缸，第一气缸的输出端固定连接有夹持板；所述第一方向面与第二方向面为相对面；

两组第一气缸的输出端相互靠近。

优选的，机械臂组件包括：

伸缩臂，伸缩臂的固定端固定连接有旋转架，伸缩臂 的固定端通过第一连接轴转动连接在U形座上，水平调节架通过第二连接轴转动连接在伸缩臂的伸缩端上，旋转盘一的固定端固定连接在水平调节架的下表面，伸缩臂的伸缩端上侧壁上固定连接有第三气缸，第三气缸的输出端固定连接有第一连接件，

两组转动板，转动板的一端通过中心杆与第一连接件铰接，转动板的另一端与水平调节架铰接，转动板为倒V形结构。

优选的，驱动组件包括：

安装板，安装板固定连接在安装架的侧壁上，安装板上表面固定连接有竖直设置的中心板，中心板上铰接第二气缸的缸体，第二气缸的输出端固定连接有第二连接件，第二连接件与旋转架铰接。

本发明还公布了一种机器人，包括上述的一种机器人的机械手组件，机器人还包括：

框架主体，框架主体内设置有升降腔，升降腔内设置有若干电动伸缩杆，电动伸缩杆 的固定端固定连接在升降腔内底面，电动伸缩杆的伸缩端与升降平台下表面固定连接，机械手组件的底座下端安装于升降平台上表面，框架主体的前后侧壁安装有行走组件，框架主体左右侧壁固定连接有若干组支撑组件。

优选的，框架主体内位于升降腔右侧还上下间隔的设置有控制腔和配重腔，控制腔用于安装控制箱，控制箱用于控制机器人工作，配重腔内安底面固定连接有滑动轨道，滑动轨道沿左右方向布置，滑动轨道内滑动连接有配重块，配重块的左侧与连动板一的右侧固定连接，连动板一沿左右方向滑动贯穿滑动轨道左侧壁，连动板一的左侧与连动板二右侧铰接，连动板二的左侧与升降平台下表面绞接。

优选的，还包括辅助固定组件，辅助固定组件包括：

锥形块，锥形块下底面与升降腔内底面间固定连接有弹簧杆，锥形块的俯视截面为U形，锥形块前后侧面上部设置有斜面，前后两个斜面上端的沿着前后方向的距离，小于前后两个斜面下端的沿着前后方向的距离；锥形块上表面固定连接有限位板，限位板顶端与升降平台下表面相接触，锥形块的前后两侧对称设置有两组夹紧组件。

优选的，升降腔的前后两侧分别设置有一个安装腔，前侧的一组夹紧组件包括：

控制板，控制板与前侧的升降腔前侧内壁间固定连接有弹簧一，控制板后侧固定连接有安装杆一和安装杆二，安装杆一和安装杆二沿着前后方向滑动贯穿前侧的安装腔后侧壁，安装杆一后端固定连接有夹紧块，安装杆二后端转动连接有滚轮，滚轮与斜面相接触。

与现有技术对比，本发明具备以下有益效果：

通过旋转盘二的设置，实现了夹取组件将物体抓取后进行180°翻转，使对物体的夹持力由夹取组件与物体的摩擦力和吸力作为主要来源转变为由滑动基座为物体提供向上的承载力，夹持板对物体的摩擦力和夹紧力用于保证物体在滑动基座上表面不发生偏移，提高了物体运转过程中的稳定性，物体运转过程中，可以适当减小对物体的夹持力，减少了夹取组件的最大功率输出的时间，延长了机械手的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的机械手组件的三维结构示意图；

图2是本发明的机械手组件的滑动基座的结构示意图；

图3是本发明的机械手组件的部分主视结构示意图；

图4是本发明的机器人的三维结构示意图；

图5是本发明的机器人的主视结构示意图；

图6是本发明的机器人的左视结构示意图；

图7是本发明的机器人的转动盘的结构示意图；

图8是本发明的机器人的锥形块的立体结构示意图。

附图标记：

1、底座；2、转动盘；201、电机二；202、齿轮三；203、齿轮四；204、旋转杆；205、旋转盘；206、固定箱；3、安装架；4、控制箱；5、U形座；6、旋转盘一；7、连接杆一；8、旋转盘二；9、中心架；10、旋转盘三；11、滑动基座；12、驱动腔；13、电机一；14、齿轮一；15、双向螺杆；16、齿轮二；17、滑动槽；18、螺纹块；19、连接板；20、第一气缸；21、夹持板；22、伸缩臂；25、旋转架；26、第三气缸；27、第一连接件；28、转动板；29、水平调节架；30、安装板；31、中心板；32、第二气缸；33、第二连接件；34、框架主体；35、升降腔；36、电动伸缩杆；37、升降平台；38、行走组件；39、支撑组件；391、电动箱；392、支撑腿；40、控制腔；41、配重腔；42、滑动轨道；43、配重块；44、连动板一；45、连动板二；46、锥形块；47、弹簧杆；48、斜面；49、限位板；50、安装腔；51、控制板；52、安装杆一；53、安装杆二；54、夹紧块；55、滚轮；56、安装座；57、弹簧一；58、中心杆；59、第一连接轴；60、第二连接轴。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案以及技术特征可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

实施例1，本发明公开了一种机器人的机械手组件，如图1、图2所示，包括：

底座1，转动盘2的固定端固定连接在底座1上表面，转动盘2上部的旋转端固定连接有安装架3，安装架3上端固定连接有U形座5，U形座5内转动连接有机械臂组件，机械臂组件的一端与驱动组件连接，旋转盘一6上部的固定端安装在机械臂组件的另一端，旋转盘一6下部的旋转端与连接杆一7的上侧壁固定连接，旋转盘一6在水平面旋转，旋转盘二8的固定端固定连接在连接杆一7的端面上，旋转盘二8的旋转端固定连接有水平方向的中心架9，旋转盘二8在竖直面旋转，旋转盘三10的固定端固定连接在中心架9的侧壁上，旋转盘三10在水平面旋转，旋转盘三10的旋转端上固定连接有夹取组件。

优选的，夹取组件包括：

滑动基座11，滑动基座11固定连接在旋转盘三10的旋转端上，滑动基座11内设置有驱动腔12，驱动腔12内设置有电机一13，电机一13的输出端固定连接有齿轮一14，驱动腔12内壁转动连接有沿滑动基座11长度方向布置的双向螺杆15，双向螺杆15两侧的螺纹部的螺纹旋向相反，双向螺杆15中部固定套接有齿轮二16，齿轮二16与齿轮一14啮合，两组夹爪组件对称设置在双向螺杆15两侧的螺纹部上。

优选的，滑动基座11的第一方向面（具体的，滑动基座11如图1和图2位置时，第一方向面为上端面）设置有两个滑动槽17使驱动腔12与外界连通，一组夹爪组件包括：

螺纹块18，螺纹块18与双向螺杆15一侧的螺纹部螺纹连接，螺纹块18的第一方向面上固定连接有两个连接板19，两个连接板19分别在对应的滑动槽17内滑动，两个连接板19的第一方向面固定连接在一个安装座56的第二方向面上，安装座56内安装有第一气缸20，第一气缸20的输出端固定连接有夹持板21；所述第一方向面与第二方向面为相对面；

两组第一气缸20的输出端相互靠近。

本实施例中，转动盘2包括固定箱206和旋转盘205，固定箱206内部安装有电机二201，电机二201由外接电源供电，电机二201的输出端固定连接有齿轮三202，旋转盘205靠近固定箱206的一面固定连接有旋转杆204，旋转杆204转动贯穿固定箱206外壁，旋转杆204处于固定箱206内部的一段上固定套接有齿轮四203，齿轮三202与齿轮四203啮合，转动盘2的固定端为固定箱206，旋转端为旋转盘205，旋转盘一6、旋转盘二8和旋转盘三10的结构与转动盘2相同。

本实施例中，第一方向为远离旋转盘三10旋转端的方向，第二方向为靠近旋转盘三10旋转端的方向。

上述技术方案的有益效果为：

使用机械手时，通过底座1将机械手固定在工作位置，通过转动盘2的转动带动安装架3转动，实现了机械手在水平面的转动的需求，通过驱动组件带动机械臂组件在竖直面以第一连接轴59为旋转中心转动，实现了机械手的高低调节功能，配合伸缩臂22的伸缩功能，提高了机械手在工作范围内的灵活度，缩小了工作范围内的死角区域的大小，通过旋转盘一6的设置，实现了机械手在小范围区域内水平面转动的需求，提高了机械手的灵活性，降低了机械手的操作难度，通过旋转盘二8的设置，实现了夹取组件将物体抓取后进行180°翻转，使物体从位于夹取组件下方转变为物体位于夹取组件上方，使机械手从仅依靠夹持板21与物体的摩擦力进行物体夹持转变为由滑动基座11为物体提供向上的支撑力，夹持板21对物体的摩擦力和夹紧力用于保证物体在滑动基座11上表面不发生偏移，提高了物体运输过程中的稳定性，避免了夹持过程中，夹持不稳造成物体的掉落，且物体运转过程中，可以适当减小对物体的夹持力，避免长时间较大的夹持力对物体外表面造成损坏，减少了第一气缸20的最大气压输出的时间，延长了第一气缸20的使用寿命，通过设置旋转盘三10，可以调节夹持板21的水平角度，便于进行物体夹持时，选择物体表面更适合夹持的表面作为夹持面，降低机械手的操作难度，提高了夹持过程的稳定性。

当物体的尺寸发生变化时，通过控制电机一13工作，通过齿轮一14与齿轮二16的啮合，带动双向螺杆15旋转，使两个夹爪组件相互靠近或相互远离，从而调节机械手的夹持尺寸，提高了机械手对多种尺寸物体的适配性，通过连接板19完成螺纹块18与安装座56的连接，减小了驱动腔12与外界的连通的面积，避免了外界杂物进入驱动腔12内造成装置的故障。

实施例2，在实施例1的基础上，如图1、图3、图7所示，机械臂组件包括：

伸缩臂22，伸缩臂22的固定端固定连接有旋转架25，伸缩臂22 的固定端通过第一连接轴59转动连接在U形座5上，水平调节架29通过第二连接轴60转动连接在伸缩臂22的伸缩端上，旋转盘一6的固定端固定连接在水平调节架29的下表面，伸缩臂22的伸缩端上侧壁上固定连接有第三气缸26，第三气缸26的输出端固定连接有第一连接件27；

两组转动板28，转动板28的一端通过中心杆58与第一连接件27铰接，转动板28的另一端与水平调节架29铰接，转动板28为倒V形结构。

优选的，驱动组件包括：

安装板30，安装板30固定连接在安装架3的侧壁上，安装板30上表面固定连接有竖直设置的中心板31，中心板31上铰接有第二气缸32的缸体，第二气缸32的输出端固定连接有第二连接件33，第二连接件33与旋转架25铰接。

上述技术方案的有益效果为：

通过伸缩臂22的伸缩功能，扩大了机械手组件的工作区域，同时对机械手组件进行运输时，能够减小机械手组件的占据区域，降低了机械手组件的运输难度，同时较小的运输面积能够有效减小运输过程中发生碰撞的概率，提高了运输过程的安全性，通过第三气缸26的输出，带动中心杆58移动，配合有转动板28的倒V形结构，从而实现了水平调节架29在竖直面上的角度调节，从而能够调节夹取组件的水平角度，使机械手组件能够调节至更为合适的夹持角度，进一步提高了机械手组件在复杂环境中对物体的夹持能力。

实施例3，本发明还公开了一种机器人，包括有如实施例1或实施例2所述的一种机器人的机械手组件，如图4、图5所示，机器人还包括框架主体34，框架主体34内设置有升降腔35，升降腔35内设置有若干电动伸缩杆36，电动伸缩杆36 的固定端固定连接在升降腔35内底面，电动伸缩杆36的伸缩端与升降平台37下表面固定连接，机械手组件的底座1下端安装于升降平台37上表面，框架主体34的前后侧壁安装有行走组件38，框架主体34左右侧壁固定连接有若干组支撑组件39。

本实施例中，支撑组件39包括电动箱391和支撑腿392，支撑腿392为伸缩端固定连接有耐磨材料块的电动伸缩杆，电动箱391用于控制支撑腿392执行伸缩动作。

上述技术方案的有益效果为：

通过设置升降腔35，在不使用机械手组件时，能够将机械手组件的一部分收容在升降腔35内，避免非工作情况下的碰撞造成机械手组件的损坏，通过安装行走组件38，能够使机器人完成自主行进的动作，便于机器人前往各工作地点进行工作，无需将机械手组件拆下，降低了将机械手组件转移的难度，采用履带作为移动装置，提高了机器人的稳定性，避免了机械手使用过程中机器人重心不稳造成倾覆，对机器人造成损坏，通过设置支撑组件39，在机器人到达工作地点后，通过将支撑组件39支撑在地面上，进一步提高了机器人的稳定性，避免了机械手工作过程中机器人发生位移，影响机械手的工作精度。

实施例4，在实施例3的基础上，如图5所示，框架主体34内位于升降腔35右侧还上下间隔的设置有控制腔40和配重腔41，控制腔40用于安装控制箱4，控制箱4用于控制机器人工作，配重腔41内安底面固定连接有滑动轨道42，滑动轨道42沿左右方向布置，滑动轨道42内滑动连接有配重块43，配重块43的左侧与连动板一44的右侧固定连接，连动板一44沿左右方向滑动贯穿滑动轨道42左侧壁，连动板一44的左侧与连动板二45右侧铰接，连动板二45的左侧与升降平台37下表面绞接。

上述技术方案的有益效果为：

当升降平台37处于低位状态时，此时机械手组件被收容在升降腔35内，机械手组件的重心处于升降腔35近处，配重块43处在远离升降腔35的位置，用于平衡机械手组件的重心，确保了机械手组件处于收容状态时，机器人整体的重心分布平衡，提高了机器人的稳定性。

当对机械手组件进行释放时，随着升降平台37向上运动，通过连动板一44与连动板二45的驱动，拉动配重块43在滑动轨道42内向左滑动，从而使框架主体34的重心向升降腔35方向偏移，当升降平台37处于高位状态，机械手组件进行展开时，机械手组件的重心逐渐远离升降腔35，当机械手组件抓取物体后，机械手组件的重心还会进一步向远离升降腔35的方向偏移，通过设置配重块43改变框架主体34的重心分布，保障了机器人处于工作状态时的稳定性。

通过连动板一44与连动板二45将配重块43的移动与升降平台37的升降相关联，在升降平台37运动时自动调节配重块43的位置，从而达到自动调节重心的效果，无需工作人员在对机械手组件进行释放时进行人工调节重心，降低了工作人员的工作强度，规避了工作人员忘记调节重心分布造成机器人倾覆的风险，提高了机器人工作过程的安全性。

实施例5，在实施例3或4的基础上，如图6、图8所示，辅助固定组件包括：

锥形块46，锥形块46下底面与升降腔35内底面间固定连接有弹簧杆47，锥形块46的俯视截面为U形，锥形块46前后侧面上部设置有斜面48，前后两个斜面48上端的沿着前后方向的距离，小于前后两个斜面48下端的沿着前后方向的距离；锥形块46上表面固定连接有限位板49，限位板49顶端与升降平台37下表面相接触，锥形块46的前后两侧对称设置有两组夹紧组件。

优选的，升降腔35的前后两侧分别设置有一个安装腔50，前侧的一组夹紧组件包括：

控制板51，控制板51与前侧的升降腔35前侧内壁间固定连接有弹簧一57，控制板51后侧固定连接有安装杆一52和安装杆二53，安装杆一52和安装杆二53沿着前后方向滑动贯穿前侧的安装腔50后侧壁，安装杆一52后端固定连接有夹紧块54，安装杆二53后端转动连接有滚轮55，滚轮55与斜面48相接触。

上述技术方案的有益效果为；

当升降平台37下降将机械手组件收容时，随着升降平台37的下降，对限位板49施加了向下的压力，使锥形块46压缩弹簧杆47向下运动，滚轮55在斜面48上滚动，使连接板19在弹簧一57的作用下向靠近机械手组件的方向运动，当升降平台37到达最低点后，两个夹紧块54在弹簧一57的作用下将安装架3夹紧，为机械手组件提供了辅助固定的作用，提升了机械手组件在机器人内部的稳定性，避免了机器人移动过程中的颠簸造成机械手组件与框架主体34发生碰撞，提升了机器人移动过程中的安全性，对机械手组件进行收容的同时自动进行辅助夹持，减少了工作人员的操作步骤，降低了工作人员的工作强度，避免了漏操作的情况出现，提升了机器人使用过程的安全性。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种机器人的机械手组件，其特征在于，包括：

底座(1)，转动盘(2)的固定端固定连接在底座(1)上表面，转动盘(2)上部的旋转端固定连接有安装架(3)，安装架(3)上端固定连接有U形座(5)，U形座(5)内转动连接有机械臂组件，机械臂组件的一端与驱动组件连接，旋转盘一(6)上部的固定端安装在机械臂组件的另一端，旋转盘一(6)下部的旋转端与连接杆一(7)的上侧壁固定连接，旋转盘一(6)在水平面旋转，旋转盘二(8)的固定端固定连接在连接杆一(7)的端面上，旋转盘二(8)的旋转端固定连接有水平方向的中心架(9)，旋转盘二(8)在竖直面旋转，旋转盘三(10)的固定端固定连接在中心架(9)的侧壁上，旋转盘三(10)在水平面旋转，旋转盘三(10)的旋转端上固定连接有夹取组件。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的机械手组件，其特征在于，夹取组件包括：

滑动基座(11)，滑动基座(11)固定连接在旋转盘三(10)的旋转端上，滑动基座(11)内设置有驱动腔(12)，驱动腔(12)内设置有电机一(13)，电机一(13)的输出端固定连接有齿轮一(14)，驱动腔(12)内壁转动连接有沿滑动基座(11)长度方向布置的双向螺杆(15)，双向螺杆(15)两侧的螺纹部的螺纹旋向相反，双向螺杆(15)中部固定套接有齿轮二(16)，齿轮二(16)与齿轮一(14)啮合，两组夹爪组件对称设置在双向螺杆(15)两侧的螺纹部上。

3.根据权利要求2所述的一种机器人的机械手组件，其特征在于，滑动基座(11)的第一方向面设置有两个滑动槽(17)使驱动腔(12)与外界连通，一组夹爪组件包括：

螺纹块(18)，螺纹块(18)与双向螺杆(15)一侧的螺纹部螺纹连接，螺纹块(18)的第一方向面上固定连接有两个连接板(19)，两个连接板(19)分别在对应的滑动槽(17)内滑动，两个连接板(19)的第一方向面固定连接在一个安装座(56)的第二方向面上，安装座(56)内安装有第一气缸(20)，第一气缸(20)的输出端固定连接有夹持板(21)；所述第一方向面与第二方向面为相对面；

两组第一气缸(20)的输出端相互靠近。

4.根据权利要求1所述的一种机器人的机械手组件，其特征在于，机械臂组件包括：

伸缩臂(22)，伸缩臂(22)的固定端固定连接有旋转架(25)，伸缩臂(22)的固定端通过第一连接轴(59)转动连接在U形座(5)上，水平调节架(29)通过第二连接轴(60)转动连接在伸缩臂(22)的伸缩端上，旋转盘一(6)的固定端固定连接在水平调节架(29)的下表面，伸缩臂(22)的伸缩端上侧壁上固定连接有第三气缸(26)，第三气缸(26)的输出端固定连接有第一连接件(27)；

两组转动板(28)，转动板(28)的一端通过中心杆(58)与第一连接件(27)铰接，转动板(28)的另一端与水平调节架(29)铰接，转动板(28)为倒V形结构。

5.根据权利要求4所述的一种机器人的机械手组件，其特征在于，驱动组件包括：

安装板(30)，安装板(30)固定连接在安装架(3)的侧壁上，安装板(30)上表面固定连接有竖直设置的中心板(31)，中心板(31)上铰接第二气缸(32)的缸体，第二气缸(32)的输出端固定连接有第二连接件(33)，第二连接件(33)与旋转架(25)铰接。

6.一种机器人，包括如权利要求1-5中任一项所述的一种机器人的机械手组件，其特征在于，机器人还包括：

框架主体(34)，框架主体(34)内设置有升降腔(35)，升降腔(35)内设置有若干电动伸缩杆(36)，电动伸缩杆(36)的固定端固定连接在升降腔(35)内底面，电动伸缩杆(36)的伸缩端与升降平台(37)下表面固定连接，机械手组件的底座(1)下端安装于升降平台(37)上表面，框架主体(34)的前后侧壁安装有行走组件(38)，框架主体(34)左右侧壁固定连接有若干组支撑组件(39)。

7.根据权利要求6所述的一种机器人，其特征在于，框架主体(34)内位于升降腔(35)右侧还上下间隔的设置有控制腔(40)和配重腔(41)，控制腔(40)用于安装控制箱(4)，控制箱(4)用于控制机器人工作，配重腔(41)内底面固定连接有滑动轨道(42)，滑动轨道(42)沿左右方向布置，滑动轨道(42)内滑动连接有配重块(43)，配重块(43)的左侧与连动板一(44)的右侧固定连接，连动板一(44)沿左右方向滑动贯穿滑动轨道(42)左侧壁，连动板一(44)的左侧与连动板二(45)右侧铰接，连动板二(45)的左侧与升降平台(37)下表面绞接。

8.根据权利要求7所述的一种机器人，其特征在于，还包括辅助固定组件，辅助固定组件包括：

锥形块(46)，锥形块(46)下底面与升降腔(35)内底面间固定连接有弹簧杆(47)，锥形块(46)的俯视截面为U形，锥形块(46)前后侧面上部设置有斜面(48)；前后两个斜面(48)上端的沿着前后方向的距离，小于前后两个斜面(48)下端的沿着前后方向的距离；锥形块(46)上表面固定连接有限位板(49)，限位板(49)顶端与升降平台(37)下表面相接触，锥形块(46)的前后两侧对称设置有两组夹紧组件。

9.根据权利要求8所述的一种机器人，其特征在于，升降腔(35)的前后两侧分别设置有一个安装腔(50)，前侧的一组夹紧组件包括：

控制板(51)，控制板(51)与前侧的升降腔(35)前侧内壁间固定连接有弹簧一(57)，控制板(51)后侧固定连接有安装杆一(52)和安装杆二(53)，安装杆一(52)和安装杆二(53)沿着前后方向滑动贯穿前侧的安装腔(50)后侧壁，安装杆一(52)后端固定连接有夹紧块(54)，安装杆二(53)后端转动连接有滚轮(55)，滚轮(55)与斜面(48)相接触。