DE4022607C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zum Halten von frei positionierbaren Bearbeitungs-Hilfsmitteln, die mittels einer Handhabungseinrichtung und insbesondere eines Industrieroboters auf einem Grundteil positionierbar sind, der wenigstens eine ebene Fläche aufweist, an der die Bearbeitungs-Hilfsmittel mit einer Anlagefläche anlie­ gen und durch eine zwischen der ebenen Fläche und der An­ lagefläche wirkende Haltekraft gehalten sind, die durch ein Magnetfeld erzeugt wird.

Für eine Vielzahl von mit einem Industrieroboter oder dgl. ausgeführten Handhabungsaufgaben, beispielsweise die Her­ stellung von Kabelbäumen, das Fügen und/oder Verbinden von Werkstücken usw., ist es erforderlich, Bearbeitungs-Hilfs­ mittel, wie beispielsweise Halteelemente für Stecker von Kabelbäumen, Werkstücke oder Verlegehilfsmittel für Kabel im Arbeitsraum des Industrieroboters frei zu positionier­ en.

Hierzu sind Einrichtungen bekannt, die einen Grundteil aufweisen, mit dem die einzelnen Bearbeitungs-Hilfsmittel mechanisch verbindbar sind. Beispielsweise kann der Grund­ teil ein Lochraster aufweisen, in das an den einzelnen Bearbeitungs-Hilfsmitteln angebrachte Stifte einsteckbar sind. Damit ist bei derartigen mechanisch mit dem Grund­ teil verbundenen Bearbeitungs-Hilfsmitteln ein freies Positionieren der Hilfsmittel nur in einem vorgegebenen, für viele Anwendungen zu "groben" Rastermaß möglich.

Ferner ist es bekannt, die Bearbeitungs-Hilfsmittel an einem Grundteil, beispielsweise einer Platte pneumatisch, adhäsiv oder durch Magnetkräfte zu halten.

Wenn die Bearbeitungs-Hilfsmittel pneumatisch, also bei­ spielsweise durch das Vakuum, das bei der Volumenvergröße­ rung eines abgedichteten Raums entsteht, gehalten werden, können nur begrenzte Haltekräfte aufgebracht werden.

Die Verwendung von Klebeschichten zwischen den Bearbei­ tungs-Hilfsmitteln und dem Grundteil hat den Nachteil, daß zum Abnehmen der Bearbeitungs-Hilfsmittel eine große Kraft aufgebracht werden muß, die in vielen Fällen die von einem Industrieroboter aufbringbare Kraft übersteigt. Deshalb beschränkt sich der Einsatz adhäsiver Folien im Vorrich­ tungsbau auf das direkte Aufbringen der zu sichernden Werkstücke auf die Adhäsionsfolie der Grundplatte. Zum kraftarmen Entnehmen der festgeklebten Werkstücke werden adhäsive Folien mit vergleichsweise geringer Haftkraft verwendet, so daß in vielen Anwendungsfällen die Werk­ stücke nur ungenügend gegen "Verrutschen" gesichert sind; desweiteren können Werkstücke mit geringer Aufstands- bzw. Klebefläche (z. B. Hohlzylinder) aufgrund des direkten Aufbringens auf die Adhäsionsfolie und der geringen Haft­ kraft dieser Folien nicht ausreichend gesichert werden.

Die Verwendung einer sogenannte Magnetspannplatte, die mit Elektromagneten arbeitet, hat den Nachteil, daß zur Erzeugung der Haltekraft eine Energiequelle erforderlich ist, bei deren Ausfall auch die Haltekraft ausfällt.

Im deutschen Gebrauchsmuster DE 81 06 833 U1 ist eine herkömmliche Spannvorrichtung für Werkstücke beschrieben, die zur Erzeugung der Haltekraft ein dauermagnetisches Teil aufweist, und bei der eine ferromagnetische Unterlage vorgesehen ist. Diese Spannvorrichtung ist nicht zum Einsatz in Verbindung mit Handhabungseinrichtungen bzw. Industrierobotern geeignet wegen ihrer äußeren Form und wegen des hohen Kraftaufwandes zum Abnehmen der Spannvorrichtung von der Unterlage bei Neupositionierung. Hierzu müßten die großen Haltekräfte senkrecht zur Unterlage vollständig überwunden werden.

Letzteres gilt auch für die Lagesicherungselemente aus Hesse, Industrieroboterperipherie, Hüttig Verlag, Heidelberg, 1990, s. 47, bei der permanentmagnetische Werkstoffe verwendet werden.

Aus der GB-Z: Industrial Robots-Gripper Review, August 1979, S. 44 ist eine Vorrichtung zum Abheben eines Dauermagneten von einer ebenen Fläche zu entnehmen, bei der ein um eine Achse drehbar gelagerter Dorn das Abheben bewirken soll. Hierdurch wird als Nachteil ein Verkippen des Dauermagneten in Kauf genommen. Bei dieser Vorrichtung ist die Betätigung des Abhebemechanismusses durch beispielsweise den Greifer einer Handhabungseinrichtung nicht vorgesehen oder geeignet.

Weiterhin ist nachteilig, daß derzeit am Markt keine Halteeinrichtungen für unterschiedliche Werkstückformen verfügbar sind, bei denen der Realisierungsaufwand für die wünschenswerte Flexibilität und die für die Automatisierung erforderliche Verfügbarkeit in wirtschaftlich vertretbaren Grenzen liegen.

Insbesondere besitzen herkömmliche Halteeinrichtungen werk­ stückspezifische Formelemente, wie beispielsweise spanend gefertigte Formnester, die auf eine stationäre Grundplatte geschraubt werden. Derartige Halteeinrichtungen sind nicht nur unflexibel und erfordern aufgrund der vorwiegend spanenden Fertigung eine aufwendige Herstellung, sondern es ist auch eine große Anzahl von Paletten bzw. Paletteneinsätzen und insbesondere bei instationärem Einsatz eine große Anzahl von Werkstückträgern mit entsprechendem Lager und Kapitaleinsatz für die werkstückspezifischen Formnester dieser Halteeinrichtungen erforderlich.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung zum Halten von frei positionierbaren Bearbeitungs-Hilfsmitteln anzugeben, die während der Betriebszeit, in der die Bearbeitungs-Hilfsmittel auf dem Grundteil angeordnet sind, ohne Energiequelle zur Erzeugung der Haltekraft auskommt, und bei der die Bearbeitungs-Hilfsmittel mit einem Kraftaufwand entnehmbar sind, der deutlich unter der im stationären Betrieb aufgebrachten Haltekraft liegt, so daß auch die Entnahme beispielsweise mit einem Industrieroboter möglich ist.

Eine erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist mit ihren Weiterbildungen in den Patentansprüchen gekennzeichnet.

Die Erfindung geht von der Grundüberlegung aus, daß eine Einrichtung zum freien Positionieren von Bearbeitungs- Hilfsmitteln, die für eine Bestückung und Entnahme der Hilfsmittel mit Industrierobotern geeignet ist, derart aufgebaut sein muß, die beim Aufsetzen des Bearbeitungs- Hilfsmittels auf das Grundteil die Haltekraft sofort wirk­ sam ist, ohne daß der Industrieroboter beispielsweise noch einen Spannhebel oder dgl., wie er bei bekannten Halte­ einrichtungen vorgesehen ist, die mit Unterdruck arbeiten, umlegen müßte. Wenn nämlich der Industrieroboter zunächst das Hilfsmittel auf dem Grundteil abstellen und dann das Element betätigen muß, das die Haltekraft "einschaltet", besteht beispielsweise die Gefahr, daß das zunächst noch nicht gehaltene Hilfsmittel verrutscht, und so die Positi­ oniergenauigkeit verloren geht. Weiterhin ist es - wie ebenfalls erfindungsgemäß erkannt worden ist - ungünstig, wenn zum Aufrechterhalten der Haltekraft eine Energiequel­ le - beispielsweise elektrische Energie zum Betreiben von Elektromagneten - benötigt wird, da dann ein "ungesicher­ ter" Dauerbetrieb beispielsweise über das arbeitsfreie Wochenende nicht bzw. nur mit erhöhten Kosten und speziel­ len Sicherungsmaßnahmen möglich ist.

Deshalb ist die erfindungsgemäße Einrichtung so ausgebil­ det, daß die zwischen der ebenen Fläche und der Anlageflä­ che wirkende Haltekraft eine ohne äußere Betätigungsele­ mente erzeugbare und ohne äußere Energiequelle aufrechter­ haltbare Kraft ist. Hierzu weisen die Bearbeitungs-Hilfs­ mittel ein dauermagnetisches Teil auf, während der Grund­ teil einen magnetisierbaren Werkstoff enthält.

Andererseits sind beispielsweise beim Fügen von Bauelementen oder beim Anbringen von Hilfsmitteln an nicht horizontalen, beispielsweise senkrechten Flächen vergleichsweise große Haltekräfte erforderlich, die beim Abnehmen nicht oder nur schwerlich mit üblichen Industrierobotern überwunden werden können, da übliche Industrieroboter, wie beispielsweise Knickarm-Roboter keine allzu großen Kräfte in Richtung der "letzten" Handachse aufbringen können.

Deshalb weist erfindungsgemäß jedes Bearbeitungs-Hilfsmittel wenigstens ein Abdrückelement auf, das sich in der Ruhestellung in bzw. hinter der Kontur der Anlagefläche befindet, und das zur Entnahme des Bearbeitungs-Hilfsmittels über eine Betätigungseinrichtung derart betätigbar ist, daß es über die Anlagefläche vorsteht und so das Bearbeitungs-Hilfsmittel von der ebenen Fläche des Grundteils abhebt. Durch dieses Abheben des dauermagnetischen Teils des Bearbeitungs-Hilfsmittel von dem magnetisierbaren Werkstoff des Grundteils wird die durch das Magnetfeld erzeugte Haltekraft drastisch reduziert.

Weiterhin ist die Betätigungseinrichtung so ausgebildet, daß sie von der Handhabungseinrichtung, die auch die Bearbeitungs- Hilfsmittel positioniert, betätigbar ist.

Hierzu liegen die Abdrückelemente mit einer Ebene, die gegenüber der Anlagefläche geneig ist, an dem jeweiligen Bearbeitungs- Hilfsmittel an. Durch die Betätigung der Betätigungseinrichtung wird das Bearbeitungs-Hilfsmittel auf der geneigten Fläche von dem Grundteil weg verschoben. Diese Ausgestaltung der Abdrückelemente erlaubt eine Betätigung parallel zur Oberfläche des Grundteils.

Das Abdrückelement kann insbesondere einen vergleichsweise großen "Betätigungs-Weg" aufweisen und so ausgebildet sein, daß mittels eines an der letzten Handachse angebrachten Backengreifers betätigt werden kann.

Die erfindungsgemäße Einrichtung hat damit eine Reihe von Vorteilen:
Die Bearbeitungs-Hilfsmittel können ohne (magnetische) Energiequelle, d. h. u. a. gesichert bei Energieausfall gehalten werden, so daß sich eine geringe Störanfälligkeit ergibt. Ferner ist das Halten von mehreren Hilfsmitteln und damit Werkstücken mit einer Einrichtung möglich. Durch die lösbare Verbindung ist ein kraftfreies Entnehmen der Hilfsmittel möglich. Dennoch ist eine weitgehend starre Verbindung zwischen Bearbeitungs-Hilfsmittel und Grundplatte möglich.

Weiterhin hat die erfindungsgemäße Einrichtung durch die freie Positionierbarkeit der Halteelemente eine hohe Flexibilität bei verhältnismäßig geringem Realisierungsaufwand, der Anpaßaufwand ist gering, während die Einstellzeit bei hoher Reproduzierbarkeit des Haltevorgangs gering ist.

Vor allem aber können die erfindungsgemäß ausgebildeten Bearbeitungs- Hilfsmittel so ausgebildet sein, daß sie eine freie obere Fügefläche haben, da sie seitlich gehalten und von unten abgestützt werden. Ferner können sie einen geringen Bauraum im Verhältnis zu den möglichen Werkstückgrößen haben, da keine Energiequellen erforderlich sind. Somit ist ein Halten nicht nur an der Außenkontur, sondern beispielsweise auch an der Innenkontur von Bohrungen etc. möglich. Ferner können die Halteflächen derart ausgebildet sein, daß keine Montagestellen verdeckt bzw. empfindliche Flächen verletzt werden.

Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteran­ sprüche.

Um die von der Handhabungseinrichtung aufzubringende Kraft so gering wie möglich zu halten, kann die Betätigungseinrichtung gemäß Anspruch 2 ein Energiespeicherelement, beispielsweise eine extern spannbare Feder (Anspruch 3) aufweisen, die das Abdrückelement bei Betätigung der Betätigungseinrichtung über die Anlagefläche vorbewegt.

Ferner ist es auch möglich, daß die Betätigungseinrichtung durch eine Bewegung parallel zur Oberfläche des Grundteils betätigbar ist (Anspruch 4), da viele Industrieroboter bei derartigen Bewegungen eine größere Kraft als bei Bewegungen in Richtung der letzten Handachse aufbringen können.

Dabei ist es gemäß Anspruch 5 besonders bevorzugt, wenn die Betätigungseinrichtung nicht durch eine Bewegung des Roboterarms, sondern durch eine Bewegung von an dem Roboterarm angebrachten Werkzeugen, beispielsweise die Zustellbewegung von Greiferbacken eines an der Handhabungseinrichtung angebrachten Backengreifers betätigbar ist.

In jedem Falle ist es bevorzugt, wenn wenigstens zwei Abdrückelemente vorgesehen sind, deren geneigte Flächen aufeinander zuweisen, und die durch eine Druckfeder mit­ einander verbunden sind, da bei einer derartigen Ausge­ staltung keine Verkippung des Bearbeitungs-Hilfsmittels auftritt.

Da die erfindungsgemäße Einrichtung eine hohe Flexibilität gewährleistet, ist es von besonderem Vorteil, wenn die Bearbeitungs-Hilfsmittel ein Werkstück-unspezifisches Halteelement aufweisen, an dem die Anlagefläche vorgesehen ist, und mit dem form- oder kraftschlüssig ein Werkstück­ spezifisches Formelement verbindbar ist (Anspruch 7). Durch Aufstecken von Formelementen auf die positionierten Halteelemente, die sozusagen als Grundbausteine dienen, können auch schwierige Haltesituationen erzeugt bzw. kom­ pliziert geformte Werkstücke zuverlässig gehalten werden.

Selbstverständlich können aber, da die Halteelemente nicht über einen kompliziert herzustellenden Befestigungsmecha­ nismus verfügen müssen, auch die Formelemente beispiels­ weise das erforderliche dauermagnetische Unterteil besit­ zen und damit direkt (ohne Grundbausteine) auf der Grund­ platte befestigt werden.

Mit den erfindungsgemäß ausgebildeten Halteelementen ist ein schnelles und sicheres Halten von Werkstücken, die unterschiedlichste Geometrien aufweisen können, möglich.

Durch die Gestaltung der werkstückunspezifischen Halteele­ mente können unterschiedlichste Halte- bzw. Abstützsitua­ tionen erzeugt werden, so daß beispielsweise bei der Mon­ tage auftretende Kräfte optimal abgestützt, empfindliche Werkstückstellen zum Halten nicht verwendet und Montage­ flächen nicht verdeckt werden. Desweiteren kann durch das (zusätzlich) indirekte Halten der Werkstücke durch Einsatz von Halteelementen mit ausreichender Aufstandsfläche ein Halten von Werkstücken mit unzureichender Auflagefläche gewährleistet werden.

Die einfach herzustellenden Halteelemente weisen Werk­ stück-unspezifische Formen auf und verfügen über eine dem erzeugten Magnetfeld entsprechende große und ebene Auf­ standsfläche. Durch die Werkstück-unspezifischen Ausfor­ mungen der Halteelemente können auch schwierige Halte­ situationen erzeugt bzw. kompliziert geformte Werkstücke zuverlässig gehalten werden.

Damit ist eine Auswahl von Halteflächen aufgrund bereitge­ stellter Flexibilität möglich, so daß insbesondere durch verschiedene Formelemente keine Montagestellen verdeckt bzw. empfindliche Stellen verletzt werden. Ferner ergibt sich eine freie obere Fügefläche durch seitliches Halten und Abstützen von unten.

In jedem Falle hat die erfindungsgemäße Einrichtung den Vorteil, daß sie einen geringen Bauraum der Halteelemente im Verhältnis zu den möglichen Werkstückgrößen hat und keine ständig angeschalteten Energiequellen erfordert, so daß auch ein nichtstationärer Einsatz möglich ist.

Die erfindungsgemäße Ausbildung ermöglicht ein Halten an der Außenkontur und der Innenkontur, z. B. bei Bohrungen, durch Einsatz verschiedener Halteelemente, wobei sich in jedem Falle eine nahezu starre Verbindung zwischen Halte­ element und Grundplatte und dennoch ein kraftarmes Entneh­ men der Halteelemente durch die lösbare Verbindung ergibt.

Die Erfindung wird nachstehend ohne Beschränkung des all­ gemeinen Erfindungsgedankens anhand von Ausführungsbei­ spielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung exemplarisch beschrieben, auf die im übrigen bezüglich der Offenbarung aller im Text nicht näher erläuterten erfindungsgemäßen Einzelheiten ausdrücklich verwiesen wird. Es zeigen:

Fig. 1 und 2 ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfin­ dung,

Fig. 3a und b eine Ausführungsform eines Halteelements.

In den Fig. 1 und 2 ist in einer Seiten-Schnittansicht und einer Draufsicht eine erfindungsgemäße Einrichtung zum freien Positionieren von Bearbeitungs-Hilfsmitteln darge­ stellt, die als Grundteil eine Grundplatte (1) und (bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel zwei) Bearbeitungs- Hilfsmittel (2) mit einem dauermagnetischen Unterteil (3) sowie gegebenenfalls Formelemente (4) aufweist, die auf die als Halteelemente dienenden Bearbeitungs-Hilfsmittel aufsteckbar sind.

Die Grundplatte (1) ist ein (instationärer) Werkstückträ­ ger mit ferromagnetischer Platte oder eine plane ferromag­ netische (stationäre) Tischfläche. Durch Positionierung mehrerer Halteelemente und ggf. das Absetzen der Formele­ mente (4) auf den Halteelementen (2) werden die kennzeich­ nenden Flächen herkömmlicher spanend gefertigter oder aus Kunststoff hergestellten "Formnester" für Werkstücke (8) nachgebildet.

Das Positionieren der Halteelemente (2) kann durch eine Handhabungseinrichtung, z. B. einen Industrieroboter, erfolgen. Bei Einsatz einer flexiblen Montagevorrichtung innerhalb von automatischen Montagezellen ist eine Ver­ stellung durch den ohnehin vorhandenen Industrieroboter besonders wirtschaftlich.

Fig. 3a zeigt vergrößert eine Seitenansicht eines Halte­ elements (2), während Fig. 3b einen Schnitt bei A-A in Fig. 3a zeigt. Das Halteelement (2) weist zwei Betäti­ gungselemente (5) auf, die in einer T-Nut-Führung (6) geführt und jeweils mit einem Abdrückelement (7) verbunden sind, das mit einer schrägen Fläche an dem Grundkörper des Halteelements (2) anliegt. Bei dem gezeigten Ausführungs­ beispiel sind zwei Abdrückelemente (7) vorgesehen, die über eine Feder (9) verbunden sind.

Der Einsatz in einer automatischen Montagezelle kann damit wie folgt aussehen:
Der Industrieroboter fährt zu einer Bereitstellungspalette und entnimmt dort ein Halteelement (2) mit dauermagneti­ schem Unterteil (3), dessen Betätigungselemente (5) sich in einer Stellung befinden, in der das dauermagnetische Unterteil (3) nicht von der Grundfläche abgehoben ist (Befestigungsstellung). Da die Handhabungsflächen bei den Halteelementen identisch mit dem Betätigungselement sind, löst sich das Halteelement von der Bereitstellungspalette bei Angreifen der Greifflächen an den Handhabungsflächen. Dadurch werden die Betätigungselemente von der Befesti­ gungsstellung in die Stellung überführt, in der das Unter­ teil von der Grundplatte abgehoben ist (Lösestellung).

Diese Bewegung der Betätigungselemente (5) verursacht eine Bewegung der Abdrückelemente (7) an der Unterseite des Halteelements (2) und damit ein Abheben des dauermagnet­ ischen Unterteils von der ferromagnetischen Bereitstel­ lungspalette. Nach Erreichen der definierten Position des Halteelements auf der stationären oder instationären fer­ romagnetischen Grundplatte (s. Fig. 1 bzw. 2) wird durch Verstellen der Betätigungselemente (5) z. B. durch öffnen des Greifers in die Befestigungsstellung das Halteelement durch Einfahren der Abdrückelemente (7) auf die Grundplat­ te abgesenkt und damit das für eine zuverlässige Verbin­ dung erforderliche Magnetfeld zwischen dauermagnetischem Teil des Halteelements und ferromagnetischer Grundplatte erreicht.

Die für die Verstellung der Betätigungselemente erforder­ liche lineare oder rotatorische Bewegung kann manuell durch eine Verstelleinheit oder durch einen Industrierobo­ ter erfolgen.

Nach Befestigung weiterer Halteelemente nach dem oben beschriebenen Prinzip können falls erforderlich Formele­ mente (4) vom Industrieroboter aus der Formelementpalette entnommen werden und auf die jeweiligen Halteelemente aufgesteckt werden.

Nach Einlegen des Werkstücks (8) und erfolgter Montage (oder auch unter Einschränkungen durchgeführter Teilefer­ tigung) kann entweder das Endprodukt entnommen und das gleiche Teil eingelegt werden oder nach Entnahme der For­ melemente und Neupositionierung der Halteelemente die gleiche Grundplatte (Tischfläche oder Werkstückträger) und die gleichen Halteelemente für ein neues Werkstück mit anderer Geometrie verwendet werden.

Das Werkstück kann hierbei vor oder nach der Verstellung der Halteelemente eingesetzt bzw. aufgesetzt werden.

Durch die dauermagnetische Kraft des Magnetfelds ist eine freie Positionierung der Halteelemente auf der Grundplatte möglich, ohne auf eine magnetische Energiequelle angewie­ sen zu sein. Durch diese Eigenschaft kann mit den oben beschriebenen Halteelementen eine Haltevorrichtung gebil­ det werden, die bei instationärem Einsatz keine Energie­ schnittquelle (z. B. elektrische Zuleitungen) benötigt. Mit dem mechanischen Abdrücker kann entgegen dem dauermagnet­ ischen Feld ein kraftarmes Lösen der Halteelemente er­ reicht werden.

Um die Flexibilität der eingesetzten Elemente zu erhöhen, können die Halte- oder Formelemente Verstelleinheiten besitzen, die eine Formänderung dieser Elemente erzeugt.

Bei ausreichender Haftkraft der Halteelemente können diese auch als Basisteil für Spannelemente eingesetzt werden, beispielsweise durch Verklemmen von Spannbrücken oder Aufschrauben von großflächigen Muttern auf die Verstell­ einheit, so daß der Einsatz der Haltevorrichtung auch als Spannvorrichtung denkbar ist. Durch die nicht vorhandene Energieverbindung ist ein instationärer Einsatz problemlos möglich und ein freies und ungehindertes (z. B. keine Lei­ tungen) Positionieren der Halte- und Formelemente möglich.

Vorstehend ist die Erfindung anhand von Ausführungsbei­ spielen ohne Beschränkung des allgemeinen Erfindungsgedan­ kens, wie er sich aus den Ansprüchen ergibt, beschrieben worden. So kann beispielsweise anstelle einer translatori­ schen Bewegung der Betätigungselemente auch eine rotato­ rische vorgesehen werden.

Claims (7)

1. Einrichtung zum Halten von frei positionierbaren Bearbeitungs- Hilfsmitteln, die mittels einer Handhabungseinrichtung und insbesondere eines Industrieroboters auf einem Grundteil positionierbar sind, der wenigstens eine ebene Fläche aufweist, an der die Bearbeitungs-Hilfsmittel mit einer Anlagefläche anliegen und durch eine zwischen der ebenen Fläche und der Anlagefläche wirkende Haltekraft gehalten sind, die durch ein Magnetfeld erzeugt wird, wobei die Bearbeitungs-Hilfsmittel zur Erzeugung der Haltekraft ein dauermagnetisches Teil aufweisen, und der Grundteil einen magnetisierbaren Werkstoff enthält, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Bearbeitungs-Hilfsmittel wenigstens ein Abdrückelement aufweist, das sich in der Ruhestellung in bzw. hinter der Kontur der Anlagefläche befindet, und das zur Entnahme des Bearbeitungs-Hilfsmittels über eine Betätigungseinrichtung mittels eines Greifers der Handhabungseinrichtung derart betätigbar ist, daß es über die Anlagefläche vorsteht und so das Bearbeitungs-Hilfsmittel von der ebenen Fläche des Grundteils abhebt, daß das Abdrückelement (7) mit einer Ebene, die gegenüber der Anlagefläche geneigt ist, an dem jeweiligen Bearbeitungs- Hilfsmittel anliegt, und daß durch die Betätigung der Betätigungseinrichtung das Bearbeitungs-Hilfsmittel auf der geneigten Ebene des Abdrückelements von dem Grundteil (1) weg verschoben wird.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungseinrichtung ein Energiespeicherelement aufweist, das das Abdrückelement bei Betätigung der Betätigungseinrichtung über die Anlagefläche vorbewegt.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Energiespeicherelement eine Feder aufweist, die bei vom Grundteil abgenommenen Bearbeitungs- Hilfsmittel spannbar ist.

4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungseinrichtung durch eine Bewegung parallel zur Oberfläche des Grundteils betätigbar ist.

5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungseinrichtung durch die Zustellbewegung von Greiferbacken eines an der Handhabungseinrichtung angebrachten Backengreifers betätigbar ist.

6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens zwei Abdrückelemente (7) vorgesehen sind, deren geneigte Flächen aufeinander zuweisen, und die durch eine Druckfeder (9) miteinander verbunden sind.

7. Einrichtungg nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Bearbeitungs-Hilfsmittel ein Werkstück-unspezifisches Halteelement aufweisen, an dem die Anlagefläche und das oder die Abdrückelemente vorgesehen sind, und mit dem form- oder kraftschlüssig ein Werkstück-spezifisches Formelement verbindbar ist.