DE4015878A1 - Fully-automatic uncoupling arrangement for freight train marshalling - includes mobile robot for manipulation of actuators which release buck-eye type couplings between cuts of wagons - Google Patents

Fully-automatic uncoupling arrangement for freight train marshalling - includes mobile robot for manipulation of actuators which release buck-eye type couplings between cuts of wagons

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DE4015878A1 DE19904015878 DE4015878A DE4015878A1 DE 4015878 A1 DE4015878 A1 DE 4015878A1 DE 19904015878 DE19904015878 DE 19904015878 DE 4015878 A DE4015878 A DE 4015878A DE 4015878 A1 DE4015878 A1 DE 4015878A1
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Abstract

The central-buffer couplings (3) between wagons having conventional side buffers (9) are released by an actuator (4) which rotates to free a system of bolts (2) between the coupling hooks (3). This operation is performed by a mobile robot programmed with data of wagon geometry and train formation instructions. Acceleration coarse and fine positioning, braking and reversal are controlled by a carriage with a multiaxis positioner (32) and an effector which operates on the actuator. USE/ADVANTAGE - In gravity-assisted hump marshalling yards. Potential danger to operators is reduced and economy of shunting improved.

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum vollautomatischen Trennen von Güterwagen mit automatischen Kupplungen.The invention relates to a device for fully automatic Separation of freight cars with automatic couplings.

Beim heutigen Kupplungssystem (Schraubenkupplung) besteht eine Grenze der Automation - insbesondere im Güterverkehr - zur Zeit noch darin, daß bei den systembedingten Rangierarbeiten das Kuppeln, d. h. das Trennen und Verbinden von Waggons nach wie vor Handarbeit ist.In today's coupling system (screw coupling) there is one Limit of automation - especially in freight transport - to Still time in the system-related shunting coupling, d. H. the separation and connection of wagons as before is manual work.

Die Einführung automatischer Kupplungen zur Ablösung der heu­ tigen Schraubenkupplungen ist ein großer Fortschritt beim Ab­ bau der Handarbeit. Ohne zusätzliche Maßnahmen entstehen aber deutliche Automatisierungslücken im Rangierbetrieb. Eine der wichtigsten ist das manuelle Betätigen eines Entriegelungsme­ chanismusses zum Trennen von automatischen Kupplungen am Ab­ laufberg. Diese Tätigkeit begrenzt zum einen die Leistungsfä­ higkeit der Rangieranlage, zum anderen beinhaltet sie nach wie vor ein hohes Gefährdungspotential.The introduction of automatic couplings to replace the hay screw couplings is a big step forward in the Ab construction of manual labor. But without additional measures arise significant automation gaps in shunting operations. One of the the most important is the manual actuation of an unlocking device chanismusses for separating automatic clutches at the Ab Laufberg. On the one hand, this activity limits performance ability of the shunting system, on the other hand, it still includes how against a high risk potential.

Die Automation des Entriegelns am Ablaufberg erfordert eine Einrichtung, die einen sicheren, zuverlässigen und kontrol­ lierten Trennvorgang durchführt und die auch bei Behinderungen oder Kollisionen während des Trennvorganges einen zuverlässi­ gen Betrieb gewährleistet. Bei Abweichungen vom normalen Be­ trieb oder Ausfall der Einrichtung muß das manuelle Trennen nach wie vor ohne Einschränkung möglich sein.The automation of unlocking on the drain mountain requires one Establishment that is safe, reliable and control performed separation process and that also with disabilities or collisions during the separation process a reliable guaranteed operation. In the event of deviations from the normal loading manual disconnection still be possible without restriction.

Zu den nennenswerten Arbeiten, die den Gedanken eines Kupp­ lungsautomaten angedacht haben, gehört zunächst die Entwick­ lung einer ferngesteuerten Entkupplungseinrichtung zum Entkup­ peln der Fahrzeuge eines Schienenfahrzeugverbandes (vgl. Pa­ tentauslegeschrift DE 21 64 770 BR) der Japanese National Rail­ ways, die sich jedoch auf die Bedienung einer speziellen ja­ panischen automatischen Mittelpufferkupplung beschränkt. In der Offenlegungsschrift DE 33 44 979 A1 wird eine Rangieranlage für Schienenfahrzeuge beschrieben. Eine Teilaufgabe dabei ist die automatische Kupplungsbetätigung für Schraubenkupplun­ gen.On the noteworthy works that the idea of a Kupp first of all, the development belongs a remote-controlled decoupling device for decoupling the vehicles of a rail vehicle association (cf. Pa tentausleschrift DE 21 64 770 BR) of the Japanese National Rail ways that, however, rely on the operation of a special yes panic automatic middle buffer clutch limited. In  DE 33 44 979 A1 discloses a maneuvering system described for rail vehicles. A subtask is included automatic clutch actuation for screw clutch gene.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Trennen von Gü­ terwagen mit automatischen Kupplungen voll zu automatisieren, um somit das Gefahrenpotential zu reduzieren und die Wirt­ schaftlichkeit der Rangieranlage zu erhöhen.The invention has for its object the separation of Gü fully automate the trailer with automatic couplings, in order to reduce the hazard potential and the host increase the economy of the maneuvering system.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Einrichtung gemäß dem kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 und Anspruches 2 gelöst.The object is achieved according to the invention by a device the characterizing part of claim 1 and claim 2 solved.

Im folgenden werden die Einrichtung gemäß der Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels der Erfindung, genannt Kupplungsro­ boter (22) (s. Fig. 3), mittels der Fig. 1 bis Fig. 4 erläu­ tert.In the following, the device of the invention using an exemplary embodiment of the invention according called Kupplungsro boter (22) (s. Fig. 3), by means of the FIG. 1 to FIG. 4 erläu tert.

In Fig. 1 ist der Arbeitsraum (1) des Kupplungsroboters (22) skizziert. Fig. 2 zeigt ein Schema einer Ablaufanlage. Anhand der Fig. 3 wird die Arbeit des Kupplungsroboters (22) be­ schrieben. Die Fig. 4 bringt einen Vorschlag zur konstrukti­ ven Gestaltung des Kupplungsroboters (22).In Fig. 1 the working space ( 1 ) of the coupling robot ( 22 ) is outlined. Fig. 2 shows a diagram of a drain system. The work of the coupling robot (22) is inscribed be on the basis of FIG. 3. Fig. 4 brings a proposal for the constructive design of the coupling robot ( 22 ).

Die Einrichtung zum automatischen Trennen wird maßgeblich be­ einflußt von den Merkmalen des für den Kupplungsroboter ver­ fügbaren Arbeitsraumes (1). Am Beispiel der automatischen Mit­ telpufferkupplung (UIC522) sind in Fig. 1 stellvertretend für andere automatische Kupplungen folgende Merkmale von Bedeu­ tung:
Riegelsystem (2), Kupplungskörper (3), Betätigungseinrichtung (4), Gestänge (5), Kupplungsprofil (6), Stirnfront (7), Puf­ ferhülse (8), Pufferstoßebene (9), Übergang Hülse-Puffer-Hülse (10). Damit alle geometrischen Aussagen eindeutig sind, ist ein Koordinatensystem festgelegt. The device for automatic disconnection is significantly influenced by the features of the work space available for the coupling robot ( 1 ). Using the example of the automatic center buffer coupling (UIC522), the following features are important in Fig. 1, representative of other automatic couplings:
Bolt system ( 2 ), coupling body ( 3 ), actuating device ( 4 ), linkage ( 5 ), coupling profile ( 6 ), front face ( 7 ), buffer sleeve ( 8 ), buffer joint level ( 9 ), sleeve-buffer-sleeve transition ( 10 ) . A coordinate system is defined so that all geometric statements are clear.

In der Einfahrgruppe (11) des Rangierbahnhofes (s. Fig. 2), werden die ankommenden Züge - im weiteren Zerlegeeinheiten (12) genannt - für den nachfolgenden Rangiervorgang bereitge­ stellt. Anhand einer sogenannten Zerlegeliste werden die Kupp­ lungen zwischen den, aus einem oder mehreren Waggons bestehen­ den Wagengruppen an den Kupplungsstellen Ki (z. B. 18, 19, 20) für den Trennvorgang vorbereitet. Die Zerlegeeinheit (12) wird dann im Berggleis (13) durch eine Rangierlok (17) in der in Fig. 2 skizzierten Weise über den Ablaufberg (14) geschoben. Das eigentliche - manuelle - Trennen der Kupplung findet in­ nerhalb einer Gehstrecke (21) statt. Dabei geht ein Rangierer neben der langsam fahrenden Zerlegeeinheit (12) und bringt durch Drehen der Betätigungseinrichtung (4) das Riegel-System (2) in eine solche Stellung, daß die entsprechenden Wagengrup­ pen getrennt werden. Die entkuppelten Wagengruppen laufen dann ohne Antrieb durch die Schwerkraft und die Steuerung der Wei­ chen in der Weichenzone (15) in die entsprechenden Richtungs­ gleise (16).In the entry group ( 11 ) of the marshalling yard (see FIG. 2), the arriving trains - hereinafter called disassembly units ( 12 ) - are provided for the subsequent maneuvering process. Using a so-called disassembly list, the couplings between the, consist of one or more wagons, the wagon groups at the coupling points K i (z. B. 18 , 19 , 20 ) prepared for the separation process. The dismantling unit ( 12 ) is then pushed in the mountain track ( 13 ) by a shunting locomotive ( 17 ) in the manner outlined in FIG. 2 over the discharge mountain ( 14 ). The actual - manual - disconnection of the clutch takes place within a walking distance ( 21 ). A shunter goes next to the slow-moving disassembly unit ( 12 ) and brings the locking system ( 2 ) into such a position by rotating the actuating device ( 4 ) that the corresponding carriage groups are separated. The uncoupled car groups then run without drive by gravity and the control of the switch in the switch zone ( 15 ) in the corresponding direction tracks ( 16 ).

Die Automation des manuellen Trennens der Kupplung soll im nächsten Schritt mit Hilfe der Fig. 3 beispielhaft anhand ei­ nes charakteristischen Arbeitsspiels des Kupplungsroboters (22) beschrieben werden (Vorgang ähnelt dem in der Offenle­ gungsschrift DE 38 19 388 A1).The automation of the manual disconnection of the clutch is to be described in the next step with the aid of FIG. 3 by way of example using a characteristic working cycle of the clutch robot ( 22 ) (process is similar to that in DE 38 19 388 A1).

Dem Kupplungsroboter (22) werden alle wichtigen Daten, wie z. B. Geometrie der Waggons, Länge über Puffer (LüP) der Wag­ gons. die Zerlegeliste der Zerlegeeinheit ZE, von der Be­ triebsführung übermittelt. Nach der Informationsübergabe (26) wartet das System in einer Grundposition auf ein Signal für den Beginn des Arbeitsablaufs. Dies geschieht durch eine Zug­ anfangserkennung (27) z. B. durch die sensorische Erfassung der ersten Pufferstoßebene (9). Sobald dieses Anfangssignal gege­ ben ist, setzt eine kontinuierliche Messung der Geschwindig­ keit VA der Zerlegeeinheit (12) ein. Diese Geschwindikeitsmes­ sung dient zum einen zur Synchronisation der Geschwindigkeit des Kupplungsroboters (22) mit der der Zerlegeeinheit (12) während des Trennvorganges und zur Ermittlung des von der Zer­ legeeinheit (12) zurückgelegten Weges über eine numerische Integration der gemessenen Geschwindigkeit VA. Mit Hilfe der Wegmessung werden durch Vergleich mit den gespeicherten Daten - vor allen Dingen der Zerlegeliste, der Wagenliste und der Längen über Puffer (LüP) (z. B. 23) - diejenigen Kupplungsstel­ len Ki (z. B. 19, 20) ermittelt, an denen die Zerlegeeinheit (12) getrennt werden soll (Identifizierung der Kuppelstelle (28)). Evtl. Fehler bei der Längenmessung werden z. B. durch eine zeitlich parallel laufende sensorische Erkennung des Überganges Hülse-Puffer-Hülse (10) mittels Durchmessermessung korrigiert. Diese ist notwendig, weil durch eine ausschließ­ liche Längenmessung die Orte der zu trennenden Kupplungen nicht exakt genug bestimmt werden können. Ist z. B. die Kupp­ lungsstelle (20) ermittelt, wird der Kupplungsroboter (22) beschleunigt und nach der Beschleunigungsstrecke (24) an die Kuppelstelle (20) grobpositioniert (Bereich (25)). Mit Hilfe der kontinuierlichen Geschwindigkeitsmessung (s. o.) wird der Kupplungsroboter (22) zunächst in der Grobposition synchroni­ siert (30). Die anschließende Feinpositionierung (31) zu den beiden Stirnfronten (7) der zu trennenden Waggons sorgt dafür, daß der Kupplungsroboter (22) mittig zur Pufferstoßebene (9) gebracht wird. Auch in dieser Phase sind die Geschwindigkeiten der Zerlegeeinheit (12) und des Kupplungsroboters (22) syn­ chron. Nach der Feinpositionierung (31) beginnt der eigentli­ che Trennvorgang (32). Danach verläßt der Effektor des Kupp­ lungsroboters (22) wieder den Arbeitsraum (1). Der Kupplungs­ roboter (22) wird abgebremst (33) und in eine Grundposition zurückgefahren (34). Nach erneutem Startsignal kann die näch­ ste Kuppelstelle der Zerlegeeinheit (12) behandelt werden. Ist eine Zerlegeeinheit vollständig behandelt worden, kann der oben skizzierte Arbeitsvorgang für die nächste Zerlegeeinheit wiederholt werden. Wesentliche Bedingung dafür ist eine zuver­ lässige Zugendeerkennung, die z. B. über numerische Längenbe­ stimmung aus der Geschwindigkeitsmessung und dem damit gekop­ pelten Datenvergleich und der Korrektur erfolgt. The coupling robot ( 22 ) all important data such. B. Geometry of the wagons, length over buffers (LüP) of the wagons. the disassembly list of the disassembly unit ZE, transmitted by the management. After the information transfer ( 26 ), the system waits in a basic position for a signal for the start of the workflow. This is done by a train initial detection ( 27 ) z. B. by the sensory detection of the first buffer impact level ( 9 ). As soon as this initial signal is given, a continuous measurement of the speed V A of the dismantling unit ( 12 ) begins. This Geschwindikeitsmes solution is used on the one hand to synchronize the speed of the coupling robot ( 22 ) with that of the disassembly unit ( 12 ) during the separation process and to determine the distance traveled by the disassembly unit ( 12 ) via a numerical integration of the measured speed V A. With the help of the distance measurement, those coupling points K i (e.g. 19 , 20 ) are compared with the stored data - above all the dismantling list, the wagon list and the lengths over buffers (LüP) (e.g. 23 ). determined at which the cutting unit ( 12 ) is to be separated (identification of the coupling point ( 28 )). Possibly. Errors in length measurement are e.g. B. corrected by a temporally parallel sensory detection of the transition sleeve-buffer-sleeve ( 10 ) by means of diameter measurement. This is necessary because the locations of the couplings to be separated cannot be determined precisely enough by an exclusive length measurement. Is z. B. determines the coupling point ( 20 ), the coupling robot ( 22 ) is accelerated and roughly positioned after the acceleration section ( 24 ) to the coupling point ( 20 ) (area ( 25 )). With the help of the continuous speed measurement (see above), the coupling robot ( 22 ) is first synchronized in the rough position ( 30 ). The subsequent fine positioning ( 31 ) to the two front fronts ( 7 ) of the wagons to be separated ensures that the coupling robot ( 22 ) is brought centrally to the buffer joint plane ( 9 ). In this phase, the speeds of the disassembly unit ( 12 ) and the coupling robot ( 22 ) are syn chron. After fine positioning ( 31 ), the actual separation process ( 32 ) begins. Then the effector of the hitch be robot ( 22 ) again the work area ( 1 ). The coupling robot ( 22 ) is braked ( 33 ) and moved back to a basic position ( 34 ). After another start signal, the next coupling point of the disassembly unit ( 12 ) can be treated. Once a cutting unit has been completely treated, the procedure outlined above can be repeated for the next cutting unit. An essential condition for this is a reliable end-of-train detection which, for. B. about numerical Längenbe determination from the speed measurement and the thus coupled data comparison and correction is carried out.

Die Fig. 4 zeigt eine zum vollautomatischen Trennen automati­ scher Kupplungen geeignete Einrichtung. Die Einrichtung be­ steht im wesentlichen aus drei Grundelementen. Dies sind FIG. 4 shows one suitable for fully automatic separating automatic shear couplings means. The device consists essentially of three basic elements. these are

  • - eine Antriebseinrichtung (36) für die Beschleunigung, die Grob- und Feinpositionierung in x-Richtung, für das Brem­ sen und die Rückfahrt,- A drive device ( 36 ) for acceleration, rough and fine positioning in the x-direction, for braking and return travel,
  • - eine ein- oder mehrachsige Positioniereinrichtung (37), mit der Antriebseinrichtung (36) verbunden, die den Ef­ fektor an die Betätigungseinrichtung (4) oder an ein an­ deres geeignetes Betätigungsorgan der Kupplung zum Tren­ nen heranführt, sowie- A uniaxial or multi-axis positioning device ( 37 ) connected to the drive device ( 36 ), which leads the efector to the actuating device ( 4 ) or to a suitable actuating member of the clutch for separating, and
  • - der Effektor (38), der für das korrekte Betätigen der Betätigungseinrichtung (4) und somit Lösen des Riegelsy­ stems (2) sorgt, oder ein anderes geeignetes Betätigungs­ organ der Kupplung mit dem gleichen Ziel bedient.- The effector ( 38 ), which ensures the correct actuation of the actuating device ( 4 ) and thus loosening of the Riegelsy stems ( 2 ), or another suitable actuating organ of the clutch with the same goal.

Claims (8)

1. Einrichtung zum vollautomatischen Trennen von Güterwagen mit Kupplungen - die z. Z. noch manuell getrennt werden, zum einen bei dem Schraubenkupplungssystem durch sogennan­ tes Langmachen und Auswerfen der Schraubenkupplung, zum anderen bei automatischen Kupplungen durch Betätigen einer Betätigungseinrichtung zum Lösen eines Riegelsystems - gekennzeichnet durch
  • - die Installation der Einrichtung in der Rangieranlage (Fig. 2),
  • - eine Antriebseinrichtung (36) in Fahrtrichtung der Wagen wirkend,
  • - eine ein- oder mehrachsige mit der Antriebseinrichtung (36) verbundene Positioniereinrichtung (37), die den Effektor (38) an die Betätigungseinrichtung (4) automa­ tischer Kupplungen heranführt,
  • - einen Effektor (38), der für das korrekte Betätigen der Betätigungseinrichtung (4) und somit Lösen des Riegelsy­ stems (2) sorgt.
1. Device for fully automatic separation of freight cars with couplings - the z. Z. still be separated manually, on the one hand in the screw coupling system by so-called elongation and ejection of the screw coupling, on the other hand in automatic couplings by actuating an actuating device for releasing a locking system - characterized by
  • - the installation of the device in the shunting system ( Fig. 2),
  • a drive device ( 36 ) acting in the direction of travel of the carriages,
  • - A uniaxial or multi-axis with the drive device ( 36 ) connected positioning device ( 37 ) which leads the effector ( 38 ) to the actuating device ( 4 ) automatic clutches,
  • - An effector ( 38 ) which ensures the correct actuation of the actuating device ( 4 ) and thus loosening the Riegelsy stems ( 2 ).
2. Positioniereinrichtung (37) nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch
  • - Positionierung des Effektors (38) an ein anderes geeig­ netes Betätigungsorgan der Kupplung zum Trennen.
2. Positioning device ( 37 ) according to claim 1, characterized by
  • - Positioning the effector ( 38 ) to another suitable actuating member of the clutch for disconnection.
3. Effektor (38) nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch
  • - eine konstruktive Vorrichtung, die auch ein anderes ge­ eignetes Betätigungsorgan der Kupplung bedient und für das Lösen des Riegelsystems (2) sorgt.
3. effector ( 38 ) according to claim 1, characterized by
  • - A constructive device that also operates another suitable actuating element of the clutch and ensures that the locking system ( 2 ) is released.
4. Einrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch Sensoren und Sensorsignalverarbeitungseinrichtungen zur
  • - Ermittlung des Zuganfanges (27) und/oder des Zugendes,
  • - Messung der Geschwindigkeit der Wagen,
  • - Bestimmung des Überganges Hülse-Puffer-Hülse (10) der Pufferstoßebene (9).
4. Device according to claim 1, characterized by sensors and sensor signal processing devices for
  • - Determining the start of the train ( 27 ) and / or the end of the train,
  • - measuring the speed of the wagons,
  • - Determination of the transition sleeve-buffer-sleeve ( 10 ) of the buffer joint level ( 9 ).
5. Einrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch Steue­ rungsvorrichtungen zur
  • - Sperrung und Freigabe des Kupplungsroboters,
  • - Steuerung der Bewegung des Kupplungsroboters von der Grundposition (26) in die Grobposition (30), die die Be­ wegung nur dann einleiten können, wenn alle nötigen In­ formationen (26) übergeben sind und die Sperrung des Kupplungsroboters (22) aufgehoben ist,
  • - Steuerung des Antriebes mit dem Ziel der Synchronisation (30, 31, 32) des Kupplungsroboters mit den fahrenden Wa­ gen,
  • - Steuerung der Bewegung des Kupplungsroboters von der Grobposition (30) in die Feinposition (31), die die Be­ wegung nur dann einleiten können, wenn der Kupplungsro­ boter (22) synchronisiert ist,
  • - Steuerung der Bewegung des Kupplungsroboters (22) nach dem Trennvorgang in die Grundposition (34), die die Bewe­ gung nur dann einleiten können, wenn der Kupplungsroboter (22) den Arbeitsraum (1) zwischen zwei Wagen verlassen hat.
5. Device according to claim 1, characterized by control devices for
  • - locking and unlocking of the coupling robot,
  • - Control of the movement of the coupling robot from the basic position ( 26 ) to the rough position ( 30 ), which can only initiate the movement when all the necessary information ( 26 ) has been transferred and the blocking of the coupling robot ( 22 ) is released,
  • - Control of the drive with the aim of synchronizing ( 30 , 31 , 32 ) the coupling robot with the moving vehicle,
  • - Control of the movement of the clutch robot from the rough position ( 30 ) to the fine position ( 31 ), which can only initiate the movement when the clutch robot ( 22 ) is synchronized,
  • - Control of the movement of the coupling robot ( 22 ) after the separation process in the basic position ( 34 ), which can only initiate the movement when the coupling robot ( 22 ) has left the work area ( 1 ) between two cars.
6. Einrichtung nach Anspruch 1 und Anspruch 4, gekennzeichnet durch Sensoren und Sensorsignalverarbeitungseinrichtungen, die die
  • - Steuerungsvorrichtungen nach Anspruch 4 mit Informationen für die Feinpositionierung (31) versorgen,
  • - Steuerungsvorrichtungen nach Anspruch 4 mit Informationen für die Synchronisation (30, 31, 32) versorgen.
6. Device according to claim 1 and claim 4, characterized by sensors and sensor signal processing devices which the
  • Supply control devices according to claim 4 with information for fine positioning ( 31 ),
  • - Supply control devices according to claim 4 with information for the synchronization ( 30 , 31 , 32 ).
7. Einrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch Steue­ rungsvorrichtungen zur
  • - Steuerung der Bewegung des Effektors (38) in die Trenn­ position, die die Bewegung nur dann einleiten können, wenn der Kupplungsroboter synchronisiert und feinpositio­ niert ist,
  • - Steuerung der Bewegung des Effektors (38) beim Trennen, die die Bewegung nur dann einleiten können, wenn der Kupplungsroboter (22) synchronisiert und in die Trennpo­ sition gebracht worden ist.
7. Device according to claim 1, characterized by control devices for
  • - Control of the movement of the effector ( 38 ) in the separating position, which can only initiate the movement if the coupling robot is synchronized and finely positioned,
  • - Control of the movement of the effector ( 38 ) during separation, which can only initiate the movement if the coupling robot ( 22 ) has been synchronized and brought into the separation position.
8. Einrichtung nach Anspruch 1 und Anspruch 6, gekennzeichnet durch Sensoren und Sensorsignalverarbeitungseinrichtungen, die die
  • - Steuerungsvorrichtungen nach Anspruch 6 mit Informationen zum Auffinden der Trennposition versorgen,
  • - Steuerungsvorrichtungen nach Anspruch 6 mit Informationen für das Trennen versorgen.
8. Device according to claim 1 and claim 6, characterized by sensors and sensor signal processing devices which the
  • Supply control devices according to claim 6 with information for locating the separation position,
  • - Provide control devices according to claim 6 with information for the separation.
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