DE4013651A1 - Lenkungssteuersystem fuer fahrzeuge - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein ein Lenkungs­ system für ein an vier Rädern gelenktes Fahrzeug. Insbeson­ dere betrifft die Erfindung ein System zum Steuern der Lenk­ winkel von Vorder- und Hinterrädern entsprechend einem Lenk­ winkel eines Lenkrades, um die Fahrstabilität beim Kurven­ fahren zu vergrößern.

Im Stand der Technik ist ein Lenksteuersystem wohlbekannt, welches eine vordere Lenkservosteuereinheit aufweist, die mit einem Steuerventil zum Schalten einer Richtung eines Arbeits­ fluids versehen ist, welches der einen oder anderen Seite ei­ nes Kolbens in einem Servozylinder zugeführt wird, um Vorder­ räder synchron zur Drehung einer Lenkwelle zu drehen, um das Lenken der Vorderräder nach rechts oder links zu unterstützen.

Kürzlich wurde ein Lenksteuersystem zur gezielten Lenkung von Hinterrädern entwickelt. Dieses System weist zusätzlich zu einer vorderen Lenkservoeinheit eine hintere Lenkservoeinheit auf, wobei beide mit einem Steuerventil zum Steuern des Drucks eines Arbeitsfluids versehen sind, welches auf einen Servo­ zylinder gerichtet ist, abhängig von der Querbeschleunigung eines Fahrzeugs beim Kurvenfahren, wobei die Richtung des Arbeitsfluids, welches auf die eine oder andere Seite eines Kolbens in dem Servozylinder gerichtet wird, abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit umgeschaltet wird. Dieses Steuer­ ventil kann so betrieben werden, daß es den Servozylinder zur aktiven Lenkung der Hinterräder steuert. Das System erfordert getrennte Pumpen zum Aufbau eines Fluidarbeitsdruckes, um das Arbeitsfluid an die vordere und die hintere Lenkservoeinheit zu bringen. Allerdings benötigt das voranstehend beschriebene System nach dem Stand der Technik getrennte Hydrauliksteuer­ schaltungen mit hierzu gehörigen unabhängigen Pumpen, um die Vorder- bzw. Hinterräder zu lenken. Dies führt zu einem volu­ minösen System. In einem Fall, in welchem derartige Pumpen durch die Leistung des Antriebsmotors getrieben werden, führt dies zu einer zusätzlichen Belastung des Motors und verlang­ samt diesen daher. Darüber hinaus ist der Raum zur Aufnahme des Systems begrenzt, und aus diesem Grunde ist die Installa­ tion des Systems schwierig.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird in vorteilhafter Weise erreicht, daß die beim Stand der Technik auftretenden Schwie­ rigkeiten beseitigt werden.

Ein weiterer Vorteil der vorliegenden Erfindung liegt in der Bereitstellung eines kompakten Lenksteuersystems zum Einbau in ein Fahrzeug, welches so betrieben werden kann, daß es die Lenkung der Vorder- und Hinterräder mit minimalem Energiever­ brauch steuert.

Gemäß einer Zielrichtung der vorliegenden Erfindung wird ein System zum Steuern von Lenkvorgängen der Vorder- und Hinter­ räder eines Fahrzeugs zur Verfügung gestellt, welches eine erste Einrichtung zur Überwachung von Fahrzustandsparametern des Fahrzeugs aufweist, um diese Parameter anzeigende Signale zur Verfügung zu stellen, sowie eine erste Betätigungseinrich­ tung, um eine Lenkhilfe für Vorderräder zur Verfügung zu stel­ len, eine zweite Betätigungseinrichtung, um eine Lenkhilfe für Hinterräder zur Verfügung zu stellen, eine Antriebsquelle zur Versorgung der ersten und zweiten Betätigungseinrichtung mit einer Antriebskraft, und eine zweite Einrichtung zum Steuern der Verteilung der Antriebskraft, welche von der Antriebsquel­ le der ersten und zweiten Betätigungseinrichtung zur Verfügung gestellt wird, um die Vorder- und Hinterräder so zu lenken, daß eine vorbestimmte Lenkwinkelbeziehung zwischen diesen beim Kurvenfahren besteht, auf der Grundlage der Signale von der ersten Einrichtung.

Zusätzlich kann bei der voranstehend angegebenen Zielrichtung der Erfindung weiterhin eine dritte Betätigungseinrichtung vorgesehen werden, um eine Lenkhilfe für die Vorderräder zur Verfügung zu stellen, wobei die zweite Einrichtung die An­ triebskraft der dritten Betätigungseinrichtung zuleitet, wäh­ rend die Zufuhr der Antriebskraft zu der ersten und zweiten Betätigungseinrichtung unterhalb einer vorbestimmten Fahrzeug­ geschwindigkeit blockiert wird.

Gemäß einer weiteren Zielrichtung der Erfindung kann ein System zum Steuern der Lenkvorgänge der Vorder- und Hinter­ räder eines Fahrzeugs eine Überwachungseinrichtung zur Über­ wachung von Fahrzustandsparametern des Fahrzeugs umfassen, um diese Parameter anzeigende Signale zur Verfügung zu stellen, eine erste Betätigungseinrichtung zum Lenken der Vorderräder, eine zweite Betätigungseinrichtung zum Lenken der Hinterräder, eine dritte Betätigungseinrichtung, um eine Lenkhilfe für die Vorderräder unterhalb einer vorbestimmten Fahrzeuggeschwindig­ keit zur Verfügung zu stellen, um die von einem Fahrer aufzu­ bringende Mühe zum Lenken der Vorderräder zu verringern, eine einzige Antriebsquelle zur Versorgung der ersten, zweiten und dritten Betätigungseinrichtung mit einer Antriebskraft, eine erste Einrichtung zum Blockieren einer Zufuhr der Antriebs­ kraft zu der ersten und zweiten Betätigungseinrichtung und zum Richten der Antriebskraft an die dritte Betätigungseinrichtung unterhalb der vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit, um die Vorderräder entsprechend der Drehung eines Lenkrades zu len­ ken, und schließlich eine zweite Einrichtung zum Steuern einer Versorgungsrate der Antriebskraft für die erste und zweite Betätigungseinrichtung oberhalb der vorbestimmten Fahrzeug­ geschwindigkeit, auf der Grundlage der Signale von der Über­ wachungseinrichtung, um eine vorbestimmte Lenkwinkelbeziehung zwischen den Vorder- und Hinterrädern beim Kurvenfahren bereit­ zustellen.

Die Erfindung wird nachstehend anhand einer eingehenden Erläu­ terung bevorzugter Ausführungsformen näher beschrieben, aus welcher weitere Vorteile und Merkmale hervorgehen, die jedoch nicht die vorliegende Erfindung einschränken soll.

Es zeigt:

Fig. 1 eine schematische Ansicht mit einer Darstellung eines Lenksteuersystems gemäß der vorliegenden Erfindung­ und

Fig. 2 eine grafische Darstellung, welche die Flußrate eines Arbeitsfluids, welches einem ersten Flußaufteilungs­ ventil zugeführt wird, die in einem erfindungsgemäßen System vorgesehen ist, in Abhängigkeit von der Fahr­ zeuggeschwindigkeit zeigt.

In den Figuren, insbesondere in Fig. 1, ist ein Lenksteuer­ system gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt. Dieses System weist eine Lenkservoausrüstung 1 auf (also einen Servozylin­ der), die so betrieben werden kann, daß sie, soweit erforder­ lich, eine Lenkhilfe zum Lenken von Vorderrädern F zur Verfügung stellt, indem eine Richtung eines Hydraulikfluids geändert wird, das von einem Lenkservoventil 3 zugeführt wird, und zwar auf die eine oder die andere Seite des Servozylinders 1 entsprechend der Drehung einer Lenkwelle 2. In der Figur ist zur Vereinfachung das Lenkservoventil 3 getrennt von der Lenk­ welle 2 gezeigt, wogegen tatsächlich das Ventil auf der Basis der Lenkwelle angeordnet ist.

Der Servozylinder 1 weist getrennte Kammern 1 b und 1 c auf, die durch einen Kolben 1 a festgelegt werden. Das Lenkservoventil 3 führt das Hydraulikfluid einer der Kammern 1 b oder 1 c zu, und veranlaßt so eine Kolbenstange 1 d zu einer Bewegung, und die Bewegung der Kolbenstange stellt eine Lenkhilfe für die Vor­ derräder beim Kurvenfahren zur Verfügung. Das Lenkservoventil 3 ist mit einer Fluidzuführleitung 4 und einer Ablaßleitung 5 versehen.

Der Servozylinder 1 ist auf einem Fahrzeugrahmen über ein (nicht dargestelltes) Isolierteil, beispielsweise aus Gummi, angebracht, um eine Eigenbewegung des Servozylinders in des­ sen Längsrichtung zu gestatten.

Weiterhin ist ein Zylinder für Vorderräder 6 starr an dem Servozylinder 1 angebracht und weist eine Kolbenstange 6 a auf, die in dem Zylinder gleitbeweglich angeordnet ist, um eine Hauptlenkhilfe für die Vorderräder zur Verfügung zu stellen. Der vordere Zylinder 6 ist auf dem Fahrzeugrahmen befestigt.

Eine Querbewegung der Kolbenstange 6 a veranlaßt den Servo­ zylinder 1 zu einer Bewegung in dessen Längsrichtung unter Verformung des Isolierteils, wodurch die Vorderräder in einen Winkel gelenkt werden, welcher der Bewegung des Servozylinders entspricht. Der vordere Zylinder 6 weist getrennte Kammern auf, die durch einen Kolben 6 b festgelegt werden, der darin durch die Federkraft zentriert wird, die durch Zentrierfedern 6 e und 6 f aufgebracht wird.

Weiterhin weist das System einen Zylinder für Hinterräder 7 auf, der so ausgebildet ist, daß er eine Lenkhilfe für Hinter­ räder R entsprechend der Gleitbewegung einer Kolbenstange 7 a zur Verfügung stellt. Der hintere Zylinder 7 weist getrenn­ te Kammern 7 c und 7 d auf, die durch einen Kolben 7 b festgelegt werden, der darin durch die Federkraft zentriert wird, die von Zentrierfedern 7 e und 7 f aufgebracht wird.

Die Drucksteuerung des Hydraulikfluids und das Schalten der Fluidversorgungsrichtung zu jeder Kammer der vorderen und hin­ teren Zylinder 6 und 7 werden durch ein vorderes Steuerventil 8 bzw. ein hinteres Steuerventil 9 bewirkt.

Das vordere Steuerventil 8 ist mit einer vorderen Zuführlei­ tung 10 und einer Ablaßleitung 11 verbunden, mit einer Ver­ bindung zu Kammern 6 c und 6 d des vorderen Zylinders 6 über Hydraulikkraftleitungen 12 bzw. 13, und kann so betrieben wer­ den, daß unter Druck stehendes Hydraulikfluid einer der Kam­ mern 6 c und 6 d entsprechend der Verschiebungsbewegung einer (nicht dargestellten) Ventilspule zugeführt wird, abhängig von einem Steuerstrom if 1 und if 2, welcher an Magnetspulen 8 a und 8 b angelegt wird und den Fluiddruck steuert.

Das hintere Steuerventil 9 ist mit einer Fluidzuführleitung für die Vorderräder 14 und der Ablaßleitung 11 verbunden, mit einer Verbindung zu den Kammern 7 c und 7 d des hinteren Zylin­ ders 7 über Hydraulikkraftleitungen 15 bzw. 16, und kann so betrieben werden, daß unter Druck stehendes Hydraulikfluid ei­ ner der Kammern 7 c und 7 d zugeführt wird, entsprechend der Verschiebungsbewegung einer (nicht dargestellten) Ventilspule entsprechend Steuerströmen ir 1 und ir 2, welcher an Magnetspu­ len 9 a und 9 b angelegt wird und den Fluiddruck steuert.

Eine Pumpe P wird durch einen Motor M angetrieben, um Hydrau­ likfluid von einem Vorratstank T zu pumpen, und richtet dieses auf eine Haupt-Hydraulikkraftleitung 17 für das Lenkservoven­ til 3 und das vordere und hintere Steuerventil 8 und 9.

Die Haupt-Hydraulikkraftleitung 17 steht mit einem ersten Flußaufteilungsventil 18 in Verbindung, welches dann an die Fluidzuführleitung 4 angeschlossen ist, und mit einer Aktiv­ steuerungs-Zuführleitung 19. Das erste Flußaufteilungsventil 18 kann so betrieben werden, daß es die Flußrate von Hydrau­ likfluid zu der Fluidzuführleitung 4 und der Aktivsteuerungs- Zuführleitung 19 entsprechend der Betätigung einer Magnetspu­ le 18 a steuert, die durch einen Steuerstrom ip betätigt wird.

Weiterhin ist die Aktivsteuerungs-Zuführleitung 19 mit einem zweiten Flußaufteilungsventil 20 verbunden, welches so betrie­ ben werden kann, daß es die Flußrate von Hydraulikfluid zu der Fluidzuführleitung für die Vorderräder 10 und zur Fluidzuführ­ leitung für die Hinterräder 14 entsprechend der Betätigung ei­ ner Magnetspule 20 a steuert, die durch einen Steuerstrom ih betätigt wird.

Das System weist einen Lenkwinkelsensor 22 auf, einen Fahr­ zeuggeschwindigkeitssensor 23 und einen Beschleunigungssen­ sor 24. Der Lenkwinkelsensor 22 ist auf der Lenkwelle 2 an­ gebracht, um einen Lenkwinkel eines Lenkrades festzustellen und ein den Lenkwinkel anzeigendes Signal R zur Verfügung zu stellen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 23 ist auf einer Antriebswelle (nicht dargestellt) angebracht, um ein die Fahr­ zeuggeschwindigkeit anzeigendes Signal V zur Verfügung zu stellen. Der Beschleunigungssensor 24 ist auf der Fahrzeug­ karosserie angebracht, um die Querbeschleunigung des Fahrzeugs festzustellen und ein diese anzeigendes Signal g zur Verfügung zu stellen. Weiterhin weist das System eine Steuerung 21 auf, welche die Signale R, V und g empfängt, die von den Sensoren 22, 23 bzw. 24 ausgegeben werden, um Steuerströme if 1, if 2, ir 1, ir 2, ip und ih für das erste bzw. zweite Flußaufteilungs­ ventil 18, 20 und die Steuerventile 8 bzw. 9 zur Verfügung zu stellen, um deren Betriebsablauf auf der Grundlage der Fahr­ zeugparameter R, V und g zu steuern.

Die Steuerung 21 liefert Steuersignale an das vordere und hintere Steuerventil 8 und 9, so daß beispielsweise die Gier­ rate und die Querbeschleunigung eines Fahrzeugs flach gemacht werden, um eine sehr ausgewogene Stabilität und Reaktion beim Kurvenfahren mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit oder mehr zur Verfügung zu stellen (diese Steuerung ist beschrie­ ben im "Motor Fan Magazine", September 1987, Seiten 30, 31; veröffentlicht durch Saneishobo, Japan). Mit anderen Worten wird ein Lenkwinkel für die Hinterräder R relativ zu einem Lenkwinkel der Vorderräder F gesteuert, wobei eine vorbe­ stimmte Lenkwinkelbeziehung zwischen diesen bei der vorbe­ stimmten Geschwindigkeit oder mehr besteht, um eine Fahr­ stabilität zu erreichen. Die Steuerung der vorderen und hinteren Steuerventile wird nachstehend als "aktive Steue­ rung" bezeichnet.

In Fig. 2 ist der Kontrollvorgang für das erste Flußauftei­ lungsventil 18 gezeigt. In Fig. 2 bezeichnet die vertikale Achse die Flußrate Q (l/m) von Hydraulikfluid, welches an entsprechende Ventile angelegt wird, während die horizontale Achse die Fahrzeuggeschwindigkeit V (km/h) bezeichnet. Qp be­ zeichnet die Kapazität, oder die Gesamtmenge von Fluid, wel­ ches von der Pumpe P abgegeben wird, Qps die Flußrate, die der Fluidzuführleitung 4 für das Lenkservogetriebe (also dem Lenkservoventil 3) zugeführt wird, und Qw bezeichnet die dem Aktivsteuerungsventil 19 (also den Steuerventilen 8 und 9) zugeführte Flußrate.

Der Graph zeigt, daß die Aktivsteuerung unterhalb der vorbe­ stimmten niedrigen Geschwindigkeit V ₁ nicht betrieben wird, und das gesamte, von der Pumpe abgegebene, unter Druck stehen­ de Hydraulikfluid wird dem Servozylinder 1 über das Lenkservo­ ventil 3 zugeführt, um eine Lenkhilfe für die Vorderräder zur Verfügung zu stellen, und wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit hoch wird, so wird die Flußrate zum Lenkservoventil 3 verrin­ gert, während die Flußrate zu dem vorderen Zylinder 6 und dem hinteren Zylinder 7 über die Steuerventile 8 und 9 vergrößert wird, und oberhalb einer vorbestimmten Geschwindigkeit V ₂ wird die Lenkkraft, die zum Lenken der Räder erforderlich ist, verhältnismäßig klein, und aus diesem Grunde ist eine durch den Servozylinder 1 bereitgestellte Lenkhilfe nicht erforder­ lich, und dann werden die Flußraten von Qps und Qw auf einen festen Wert gesetzt, wie in dem Graphen angezeigt ist. Wenn die durch den Servozylinder 1 zur Verfügung gestellte Hilfe unnötig wird, wird die Lenksteuerung über den vorderen Zylin­ der 6 und den hinteren Zylinder 7 ausgeführt.

Während der Aktivsteuerung erhöht das zweite Flußaufteilungs­ ventil 20 die Flußrate des Hydraulikfluids zur vorderen Zu­ führleitung 10, wenn die Antriebskraft für den vorderen Zylin­ der 6 erforderlich ist (bei Geschwindigkeiten oberhalb V ₁), und erhöht die Flußrate zu der hinteren Zuführleitung 14, wenn eine Antriebskraft zum hinteren Zylinder 7 erforderlich ist.

Der Steuerstrom ih für das zweite Flußaufteilungsventil 20 ist proportional dem Steuerstrom if 1 und if 2 zum vorderen Steuer­ ventil 8 und zum Steuerstrom ir 1 und ir 2 zum hinteren Steuer­ ventil 9. Es wird eine Flußrate des Hydraulikfluids von dem zweiten Flußaufteilungsventil zur Verfügung gestellt, welche diesen Stromwerten proportional ist.

Im Betrieb ist, wenn ein Fahrzeug mit niedriger Geschwindig­ keit fährt, die durch den Servozylinder 1 bereitgestellte starke Lenkhilfe erforderlich, wogegen eine Aktivsteuerung für die Vorder- und Hinterräder beim Kurvenfahren nicht nötig ist. Daher blockiert das erste Flußaufteilungsventil 18 voll­ ständig die Aktivsteuerungs-Zuführleitung 19, und öffnet die Lenkhilfezuführleitung 4 vollständig, so daß das gesamte, von der Pumpe Qp abgegebene Fluid dem Servozylinder 1 über das Ventil 3 zugeführt wird, mit dem Ergebnis, daß die Flußrate Qps maximal wird.

Fährt das Fahrzeug mit mittleren Geschwindigkeiten, so wird das Erfordernis der Lenkhilfe allmählich verringert mit stei­ gender Fahrzeuggeschwindigkeit, und allmählich wird eine Aktivsteuerung für die Vorder- und Hinterräder erforderlich. Daher verringert das erste Flußaufteilungsventil 18 allmäh­ lich die Flußrate Qps zur Fluidzuführleitung 4 für den Servo­ zylinder 1, während proportional die Flußrate Qw zur Aktiv­ steuerungszuführleitung 19 erhöht wird.

Fährt das Fahrzeug mit hohen Geschwindigkeiten, so ist die durch den Servozylinder 1 bereitgestellte Lenkhilfe beinahe vollständig unnötig, wogegen häufig eine Aktivsteuerung durch­ geführt wird. Daher erhöht das erste Flußaufteilungsventil 18 die Flußrate Qw zur Aktivsteuerungszuführleitung 19 und be­ grenzt die Flußrate Qps zur Lenkhilfezuführleitung 4 auf einen Minimalpegel, so daß beinahe das gesamte, von der Pumpe Qp abgegebene Fluid für die Aktivsteuerung verwendet wird.

Bei mittleren und hohen Geschwindigkeiten unter der Aktiv­ steuerung wird das zweite Flußaufteilungsventil 20 durch die Steuerströme if 1, if 2, ir 1 und ir 2 gesteuert, die an die Steuerventile 8 und 9 ausgegeben werden. Als Ergebnis dieser Steuerung, ähnlich der Steuerung des ersten Flußaufteilungs­ ventils 18, wird die Flußrate zwischen der vorderen Zuführ­ leitung 10 und der hinteren Zuführleitung 14 so eingestellt, daß die Flußrate von Hydraulikfluid zu dem Zylinder (6, 7) vergrößert wird, welcher mehr Antriebskraft benötigt.

Es wird daher deutlich, daß die Steuerung des Servozylinders und die Lenksteuerung für die Vorder- und Hinterräder (also eine Aktivsteuerung), und die Aktivsteuerung zwischen den Vor­ der- und Hinterrädern gleichzeitig mit einer minimalen Fluß­ rate von der Pumpe erreicht werden.

Es ist daher offensichtlich, daß das erfindungsgemäße System kompakt ausgebildet werden kann und einen niedrigen Energie­ verbrauch aufweist und daher große Vorteile zur Anbringung in einem Fahrzeug aufweist. Weiterhin wird deutlich, daß zwar die vorliegende Erfindung in bezug auf die voranstehend beschrie­ bene spezielle Anordnung beschrieben wurde, allerdings auch in äquivalenter Weise durch Änderung der Flußrate ausgeführt wer­ den kann, die entsprechend Steuereigenschaften beim Kurven­ fahren von dem ersten und zweiten Flußaufteilungsventil abge­ geben wird.

Es wird daher darauf hingewiesen, daß unterschiedliche Ände­ rungen und Modifikationen vorgenommen werden können, ohne von dem Inhalt und Umfang der Erfindung abzuweichen, wie er sich aus den gesamten Anmeldeunterlagen ergibt. Beispielsweise kann anstelle eines Hydraulikfluids ein Gas wie beispielsweise Luft als Antriebskraft in dem System verwendet werden. Weiterhin wird in der Ausführungsform das Lenken der Vorderräder durch zwei getrennte Hydraulikzylinder bewerkstelligt, allerdings kann dies auch mit einem einzigen Zylinder erfolgen.

Claims (11)

1. System zum Steuern von Lenkvorgängen der Vorder- und Hin­ terräder eines Fahrzeuges, gekennzeichnet durch eine erste Einrichtung zur Überwachung von Fahrzustandspara­ metern des Fahrzeuges, um die Parameter anzeigende Signale zur Verfügung zu stellen, eine erste Betätigungseinrich­ tung zur Bereitstellung von Lenkhilfe für die Vorderräder, eine zweite Betätigungseinrichtung zur Bereitstellung von Lenkhilfe für die Hinterräder, eine Antriebsquelle zum An­ legen einer Antriebskraft an die erste und zweite Betäti­ gungseinrichtung, und eine zweite Einrichtung zum Steuern einer Verteilung der Antriebskraft, die von der Antriebs­ quelle zur Verfügung gestellt wird, für die erste und zweite Betätigungseinrichtung, um die Vorder- und Hinter­ räder mit einer vorbestimmten Lenkwinkelbeziehung zwischen den Rädern beim Kurvenfahren auf der Grundlage der Signale von der ersten Einrichtung zu lenken.

2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und zweite Betätigungseinrichtung als ein erster bzw. zweiter Hydraulikzylinder ausgebildet sind, daß die Antriebsquelle unter Druck stehendes Hydraulik­ fluid für den ersten und zweiten Hydraulikzylinder zur Verfügung stellt, und daß die zweite Einrichtung die Fluß­ rate des unter Druck stehenden Hydraulikfluids, welches dem ersten und zweiten Hydraulikzylinder zugeführt werden soll, auf der Grundlage der Signale von der ersten Einrich­ tung steuert, um die Vorder- und Hinterräder mit einer vor­ bestimmten Lenkwinkelbeziehung zwischen den Rädern beim Kurvenfahren auf der Grundlage der Signale von der ersten Einrichtung zu lenken.

3. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Einrichtung die Fahrzeuggeschwindigkeit über­ wacht, um ein diese anzeigendes Signal zur Verfügung zu stellen, daß die erste und zweite Betätigungseinrichtung als ein erster bzw. zweiter Hydraulikzylinder ausgebildet ist, und daß die zweite Einrichtung gestattet, daß die An­ triebskraft sowohl der ersten als auch der zweiten Betäti­ gungseinrichtung oberhalb einer vorbestimmten Fahrzeug­ geschwindigkeit auf der Grundlage des Signals von der ersten Einrichtung zugeführt wird, und eine Zuführung der Antriebskraft zu der zweiten Betätigungseinrichtung unter­ halb der vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit blockiert.

4. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß weiterhin eine dritte Betätigungseinrichtung zur Bereitstellung einer Lenkhilfe für die Vorderräder vorge­ sehen ist, wobei die zweite Einrichtung die Antriebskraft zur dritten Betätigungseinrichtung richtet, unter Blockie­ rung der Zufuhr der Antriebskraft an die erste und zweite Betätigungseinrichtung unterhalb einer vorbestimmten Fahr­ zeuggeschwindigkeit.

5. System nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß weiterhin ein dritter Hydraulikzylinder zur Bereitstel­ lung einer Lenkhilfe für die Vorderräder unterhalb der vor­ bestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit vorgesehen ist, daß die zweite Einrichtung ein erstes und ein zweites Flußauftei­ lungsventil aufweist, daß das erste Flußaufteilungsventil die Flußrate von Hydraulikfluid, welches dem ersten und zweiten Hydraulikzylinder und dem dritten Hydraulikzylin­ der zugeführt werden soll, unterhalb der vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit steuert, und daß das zweite Fluß­ aufteilungsventil die Flußrate von Hydraulikfluid, welches dem ersten und zweiten Hydraulikzylinder zugeführt werden soll, oberhalb der vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit steuert.

6. System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Flußaufteilungsventil die Versorgung des unter Druck stehenden Fluids für den ersten und zweiten Hydraulikzylinder blockiert und das unter Druck stehende Fluid dem dritten Hydraulikzylinder unterhalb der vorbe­ stimmten Fahrzeuggeschwindigkeit zuführt, und daß das zwei­ te Flußaufteilungsventil die Flußrate des unter Druck ste­ henden Hydraulikfluids zu dem ersten und zweiten Hydraulik­ zylinder mit einer vorbestimmten Flußratenbeziehung ober­ halb der vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit steuert.

7. System nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Flußaufteilungsventil zwischen der Antriebs­ quelle und dem dritten Hydraulikzylinder angeordnet ist, und daß das zweite Flußaufteilungsventil zwischen dem ersten Flußaufteilungsventil und dem zweiten und dritten Hydraulikzylinder angeordnet ist.

8. System zum Steuern von Lenkvorgängen von Vorder- und Hinterrädern eines Fahrzeuges, gekennzeichnet durch eine Überwachungseinrichtung zum Überwachen von Fahrzeug­ zustandsparametern des Fahrzeugs, um die Parameter anzei­ gende Signale zur Verfügung zu stellen, eine erste Betä­ tigungseinrichtung zum Lenken der Vorderräder, eine zwei­ te Betätigungseinrichtung zum Lenken der Hinterräder, ei­ ne dritte Betätigungseinrichtung zur Bereitstellung einer Lenkhilfe für die Vorderräder unterhalb einer vorbestimm­ ten Fahrzeuggeschwindigkeit, um den Aufwand zum Lenken der Vorderräder für einen Fahrer zu verringern, eine ein­ zige Antriebsquelle zum Anlegen einer Antriebskraft an die erste, zweite und dritte Betätigungseinrichtung, eine erste Einrichtung zum Blockieren einer Zufuhr der Antriebskraft an die erste und zweite Betätigungseinrichtung und zum Richten der Antriebskraft an die dritte Betätigungsein­ richtung unterhalb der vorbestimmten Fahrzeuggeschwindig­ keit, um die Vorderräder entsprechend der Drehung eines Lenkrades zu lenken, und durch eine zweite Einrichtung zum Steuern einer Versorgungsrate der Antriebskraft an die erste und zweite Betätigungseinrichtung oberhalb der vor­ bestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage der Signale von der Überwachungseinrichtung, um eine vorbe­ stimmte Lenkwinkelbeziehung zwischen den Vorder- und Hin­ terrädern beim Kurvenfahren zur Verfügung zu stellen.

9. System nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Überwachungseinrichtung die Fahrzeuggeschwindig­ keit zur Bereitstellung eines diese anzeigenden Signals überwacht, daß die erste Einrichtung ein erstes Ventil aufweist, welches die Antriebskraft an die dritte Betäti­ gungseinrichtung richtet und die Antriebskraft zu der ersten und zweiten Betätigungseinrichtung unterhalb einer vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit blockiert, auf der Grundlage des Signals von der Überwachungseinrichtung, um die Vorderräder entsprechend der Drehung eines Lenkrades zu lenken, und daß die zweite Einrichtung ein zweites Ven­ til aufweist, welches die Antriebskraft an die erste und zweite Betätigungseinrichtung mit einer vorbestimmten Ver­ sorgungsrate oberhalb der vorbestimmten Fahrzeuggeschwin­ digkeit liefert, um die Vorder- und Hinterräder zu lenken.

10. System nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die erste, zweite und dritte Betätigungseinrichtung jeweils als Hydraulikzylinder ausgebildet sind, daß die Antriebsquelle eine Hydraulikfluidquelle ist, daß das erste und zweite Ventil als erstes bzw. zweites Flußauf­ teilungsventil ausgebildet sind, daß das erste Flußauf­ teilungsventil das von der Hydraulikfluidquelle bereit­ gestellte Hydraulikfluid zwischen dem ersten und zweiten Hydraulikzylinder und dem dritten Hydraulikzylinder unter­ halb der vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit aufteilt, und daß das zweite Flußaufteilungsventil das Hydraulik­ fluid zwischen dem ersten Hydraulikzylinder und dem zwei­ ten Hydraulikzylinder oberhalb der vorbestimmten Fahrzeug­ geschwindigkeit aufteilt.

11. System nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Flußaufteilungsventil zwischen der Hydrau­ likfluidquelle und dem dritten Hydraulikzylinder sowie zwischen der Hydraulikfluidquelle und dem zweiten Fluß­ aufteilungsventil angeordnet ist, und daß das zweite Fluß­ aufteilungsventil zwischen dem ersten Flußaufteilungsven­ til und dem ersten Hydraulikzylinder sowie zwischen dem ersten Flußaufteilungsventil und dem zweiten Hydraulik­ zylinder angeordnet ist.