DE4004516A1 - Verfahren zur verarbeitung von insbesondere bei der steuerung von brennkraftmaschinen anfallenden informationen und aktivitaeten - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren nach der Gattung des Hauptanspruchs sowie von einem Steuerge­ rät gemäß Oberbegriff des Anspruchs 6.

Verfahren und Geräte zur Verarbeitung von im Betrieb von Brennkraftmaschinen anfallenden Informationen und Aktivitäten in verschiedenen voneinander abhängigen Bearbeitungsebenen mit Hilfe von Digitalcomputern bzw. Controllern sind bekannt. Unter Aktivitäten sind in diesem Zusammenhang sogenannte Ereignisreaktionen, die beispielsweise im Interruptverfahren bearbeitet werden, Steuerungs- und Regelungsmaßnahmen sowie die Zustandsdatenerfassung, aber auch Datenverarbeitungs­ anteile zu verstehen. Bei der Steuerung von Kraft­ stoffeinspritzung und Zündung einer Brennkraftma­ schine müssen sowohl winkelsynchrone als auch zeit­ synchrone Signalerfassungs-, -verarbeitungs- und Re­ gelvorgänge berücksichtigt werden. Aus motortechni­ schen Gründen muß den winkelsynchronen Vorgängen hö­ here Priorität zugeordnet werden, das heißt, winkel­ synchrone Daten, Informationen und Aktivitäten müssen vorrangig bearbeitet werden. Nachrangige Aktivitäten können erst bearbeitet werden, wenn keine winkelsyn­ chronen Aktivitäten vorliegen.

Aufgrund dieser Gegebenheiten ist bei allen rotieren­ den Systemen bei steigenden Drehzahlen, also bei zu­ nehmenden Winkelereignissen ein sogenannter Verdrän­ gungseffekt zu beobachten. Bei stärker belastetem Rechner sinkt die Genauigkeit der Bearbeitung von zeitsynchronen Ereignissen, weil deren Bearbeitung erst nach Abarbeitung der winkelsynchronen Ereig­ nisse erfolgt. Für die Bearbeitung von nachrangigen Vorgängen und Aktivitäten bleibt damit immer weniger Zeit.

Zur Verbesserung der Leistung und Umweltverträglich­ keit beispielsweise von Kraftfahrzeugmotoren werden immer leistungsfähigere Steuergeräte verwendet. Da diesen Geräten immer mehr Funktionen zugeordnet wer­ den, reicht die Rechenkapazität eines Controllers häufig nicht mehr aus. Die den verschiedenen Bearbei­ tungsebenen zugeordneten Rechenaktivitäten können nicht mehr in dem vorgegebenen Zeitrahmen abgeschlos­ sen werden. Dies ist um so eher der Fall, je größer die Abhängigkeit der verschiedenen Bearbeitungsebenen voneinander ist, das heißt, je mehr eine Ebene von einer anderen beeinträchtigt wird. Beispielsweise beim Interruptverfahren werden die Rechenaktivitäten einer Ebene von den Aktivitäten einer anderen, über­ geordneten Ebene unterbrochen. Daher müssen zur Ver­ arbeitung der anliegenden Informationen und Aktivitä­ ten immer mehr Mikrocontroller eingesetzt werden. So ist es beispielsweise bekannt, derartige Motorsteuer­ geräte mit einem Haupt-Controller und, je nach Funk­ tionsumfang, mit einem oder mehreren zusätzlichen Pe­ ripherie-Controllern zu versehen. Letztere dienen der Entlastung des Haupt-Controllers. Sie übernehmen eine oder mehrere Funktionen des Haupt-Controllers, die dieser aufgrund der Komplexität der zu steuernden Funktionen nicht mehr übernehmen kann.

Nachteil dieser Steuerverfahren beziehungsweise Steu­ ergeräte ist es, daß die Anzahl der Controller mit steigendem Funktionsumfang immer weiter zunimmt, so daß das Gerät zu groß und der Preis für eine all­ gemeine Anwendung der Steuerung zu hoch werden; in der Regel ist überdies die Aufteilung der Aufgaben auf die Controller nicht optimal.

Vorteile der Erfindung

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den im Haupt­ anspruch genannten Merkmalen und das Steuergerät ge­ mäß Oberbegriff des Anspruchs 6 haben demgegenüber den Vorteil, daß die vorhandenen Controller besser ausnützbar sind, das heißt, mehr Aufgaben übernehmen können, ohne daß sich die einzelnen Bearbeitungs­ ebenen gegenseitig beeinträchtigen. Die Verarbeitung der Informationen und Aktivitäten erfolgt gleich­ zeitig in mindestens zwei Controllern, dabei werden den Controllern jeweils Bearbeitungsebenen zugeord­ net, die nicht von einem anderen Controller bearbei­ tet werden. Dabei ist es jedoch nicht ausgeschlossen, daß es auch Anteile gibt, die den Controllern gemein­ sam zur Bearbeitung zugeordnet sind. Dadurch, daß zu­ mindest die Bearbeitungsebenen verschiedenen Control­ lern zugeordnet werden, die sehr berechnungsintensiv sind, und dadurch, daß diese Controller auch bei In­ terruptverarbeitung praktisch unabhängig arbeiten, findet eine wesentliche Entlastung der einzelnen Con­ troller statt. Sie können daraufhin zusätzliche Funk­ tionen übernehmen, die bislang Peripherie-Controllern übertragen wurden. Demnach bleibt genügend Zeit für sogenannte Hintergrundaktivitäten wie beispielsweise die Aktualisierung von Kennlinien und Kennfeldern. Ein nach diesem Verfahren arbeitendes Steuergerät zeichnet sich durch sein verbessertes dynamisches Ge­ samtverhalten aus.

Besonders bevorzugt wird ein Verfahren, bei dem Si­ gnalerfassung, Steuerungsaufgaben, Ereignisreaktionen und Interruptverarbeitung sowie die Verarbeitung von sogenannten Hintergrundsdaten und -aktivitäten auf zwei Controller nach winkelsynchronen und nach zeit­ synchronen Erfordernissen erfolgt. Auf diese Weise wird sichergestellt, daß die zeitsynchronen Verarbei­ tungsvorgänge ungestört ablaufen können, auch wenn gerade winkelsynchrone Informationen und/oder Aktivi­ täten mit höherer Dringlichkeit bzw. Priorität verar­ beitet werden müssen.

Bevorzugt wird überdies ein Verfahren, bei dem die anfallenden Informationen und Aktivitäten einer er­ sten Zeitsynchron-Ebene von dem ersten Controller und die einer zweiten Zeitsynchron-Ebene von dem zweiten Controller verarbeitet werden. Mit diesem Verfahren lassen sich also auch rein zeitsynchrone Verarbei­ tungsvorgänge mit Hilfe von zwei Controllern abarbei­ ten, die verschiedenen Zeittakten zugeordnet sind. Auch hier ergibt sich eine Entflechtung von Verarbei­ tungsvorgängen verschiedener Prioritäten.

Überdies wird ein Verfahren bevorzugt, bei dem die anfallenden Informationen und Aktivitäten einer er­ sten Winkelsynchron-Ebene von einem ersten Controller und die einer zweiten Winkelsynchron-Ebene von einem zweiten Controller verarbeitet werden. Dieses Verfah­ ren ist besonders für Vorgänge geeignet, die Ereig­ nisse aufweisen, die verschiedenen Winkelge­ schwindigkeiten bzw. Frequenzen zugeordnet sind. Hier können die Ereignisse von verschiedenen Controllern bearbeitet werden, die jeweils einer bestimmten Win­ kelgeschwindigkeit bzw. Frequenz zugeordnet sind.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maß­ nahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbes­ serungen sowohl des Verfahrens als auch der Vorrich­ tung möglich. Besonders vorteilhaft ist es, daß Vor­ gänge verschiedener Prioritäten praktisch unabhängig voneinander verarbeitet werden können.

Zeichnungen

Die Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockschaltbild, das die Verknüpfung zweier Controller in einem Steuergerät wiedergibt;

Fig. 2 ein Diagramm mit drei verschiedenen vonein­ ander abhängigen Bearbeitungsebenen unterschiedlicher Priorität;

Fig. 3 ein Diagramm einer ersten Ebene A1 und einer zweiten Ebene C′ und

Fig. 4 ein Diagramm einer ersten Ebene B1 und einer zweiten Ebene C′′.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

Grundsätzlich ist das erfindungsgemäße Verfahren für die Realisierung beliebiger Steuerungsaufgaben im Mi­ kro-Controllerbereich verwendbar. Besonders geeignet ist es jedoch für die Verarbeitung von Informationen und Aktivitäten bzw. für Steuerungsaufgaben, die bei­ spielsweise im Betrieb von Brennkraftmaschinen anfal­ len. Diese Verfahren bzw. nach diesem Verfahren ar­ beitende Steuergeräte sind besonders geeignet für eine hohe Interruptbelastung und eine exakte Einhal­ tung von winkelsynchronen Steuerungsaufgaben. Das Verfahren soll daher, ebenso wie ein nach diesem Ver­ fahren arbeitendes Steuergerät, anhand dieser Verwen­ dung beschrieben werden.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird anhand von Fig. 2 die Verarbeitung von Informationen und Aktivitäten in verschiedenen abhängigen Bearbeitungs­ ebenen näher erläutert. Dort sind übereinander drei Diagramme dargestellt, die drei verschiedene Bearbei­ tungsebenen darstellen. Die Ebenen sind hierarchisch einander zugeordnet, das heißt, der obersten Ebene A ist die höchste Priorität und der untersten Ebene C die niedrigste Priorität zugeordnet. Daraus ergibt sich, daß Berechnungsanteile der mittleren Ebene B und der untersten Ebene C in einem Controller nicht weiter bearbeitet werden können, wenn Vorgänge der Ebene A bearbeitet werden müssen. Schon aus dieser Skizze gemäß Fig. 2 ist ersichtlich, daß bei einer rascheren Aufeinanderfolge der Aktivitäten in der Ebene A immer weniger Zeit für die Bearbeitungsvor­ gänge der Ebenen B und C verbleibt. Dabei wird die Ebene C nicht nur durch Bearbeitungsvorgänge der Ebene A, sondern auch durch solche der Ebene B beein­ trächtigt, das heißt, Aktivitäten der Ebene C müssen zurückgestellt werden, wenn in den Ebenen A oder B Aktivitäten stattfinden.

Anhand der Fig. 3 und 4 wird nun erläutert, wie sich die getrennte Bearbeitung der Aktivitäten der Ebene A und Aktivitäten der Ebene B auswirkt. Dazu ist in Fig. 3 ein Diagramm wiedergegeben, in der eine Ebene A1 über einer Ebene C′ gezeigt ist. In Fig. 4 liegt eine Bearbeitungsebene B1 über einer Ebene C′′.

Wenn man davon ausgeht, daß eine Abhängigkeit der Be­ arbeitungsebenen besteht, so ist schon aus diesen Darstellungen gemäß den Fig. 3 und 4 erkennbar, daß die Ebenen C′ und C′′ allein schon deshalb ge­ ringeren Beeinträchtigungen unterworfen sind, weil weniger Ebenen deren Bearbeitungsaktivitäten beein­ trächtigen, das heißt unterbrechen, können.

Im folgenden wird davon ausgegangen, daß die Ebene A1 eine Winkelsynchron-Ebene darstellt und die Ebene B1 eine Zeitsynchron-Ebene. Bei den Ebenen C′ und C′′ handelt es sich um Ebenen, die einem sogenannten Hin­ tergrundprogramm zugeordnet sind.

In der Winkelsynchron-Ebene werden Dateninformationen und Aktivitäten bearbeitet, die synchron mit der Um­ drehung zum Beispiel der Kurbelwelle einer Brenn­ kraftmaschine bearbeitet werden müssen, beispiels­ weise die Ansteuerung der Zündungs- und Einspritz- Endstufe. Auf der Abszisse des Diagramms ist die Um­ drehung der Kurbelwelle in Grad dargestellt, wobei hier zwei vollständige Umdrehungen eingezeichnet sind. Es zeigt sich, daß während einer Umdrehung drei Bereiche vorhanden sind, in denen winkelsynchrone Vorgänge bearbeitet werden müssen. Diese Bereiche sind durch Rechtecke dargestellt. Aufgrund der Prio­ rität der Winkelsynchron-Ebene kann während der Bear­ beitung winkelsynchroner Ereignisse eine Bearbeitung von Vorgängen der nachgeordneten Ebene nicht statt­ finden. Bei einer Steigerung der Drehzahl erfolgen die Bearbeitungszyklen immer schneller hintereinan­ der. Dadurch bleibt immer weniger Zeit für die nach­ geordnete Ebene. Da hier aber keine weitere Ebene zwischen der Ebene A1 und der Ebene C′ vorgesehen ist, bleibt immer ausreichend Zeit für die Hinter­ grundprogramm-Ebene bzw. die Ebene C′. Dort werden Hintergrundaktivitäten, beispielsweise die Aktuali­ sierung von Werten aus Kennlinien und Kennfeldern be­ arbeitet.

In Fig. 4 soll die Ebene B1 beispielsweise eine Zeitsynchron-Ebene darstellen. Daher ist über der Ab­ szisse die Zeit in Millisekunden eingetragen. Zu den zeitsynchronen Ereignissen zählen z. B. Abtastregel­ Aktivitäten, die Übertragung von Daten und Adaptions­ vorgänge.

In bestimmten Zeitintervallen T_o ..., T_n müssen die Programmanteile dieser Ebene aufgerufen und durchge­ rechnet werden. Aktivitäten der Ebene B1 können unab­ hängig von anderen Bearbeitungsebenen jederzeit be­ gonnen werden. Hierin ist ein Vorteil gegenüber der Bearbeitungsweise gemäß Fig. 2 zu sehen. Dort können Vorgänge der Ebene B nur dann begonnen werden, wenn Aktivitäten der Ebene A abgeschlossen sind. Das heißt also, die Genauigkeit der Berechnung zeitsynchroner Ereignisse wird gesteigert, da die Berechnung der er­ forderlichen Daten jederzeit, also unabhängig von der Ebene A, erfolgen kann.

Ein im Interruptverfahren arbeitender Controller, der außer der Ebene B1 die Ebene C′′, beispielsweise eine Hintergrundprogramm-Ebene, bearbeitet, kann Ereig­ nisse und Programmanteile der Hintergrundprogramm- Ebene C′′ nur dann bearbeiten, wenn gerade keine Be­ arbeitung von Aktivitäten der Ebene B1 anliegt. Aus der Darstellung in Fig. 4 ergibt sich, insbesondere im Vergleich zu Fig. 2, daß wesentlich mehr Zeit für die Bearbeitung von Ereignissen bzw. Programmteilen der Ebene C′′ bleibt.

Außer den in den Ebenen A, B, C gemäß Fig. 2 bzw. den in den Fig. 3 und 4 dargestellten Ebenen gibt es noch weitere übergeordnete und untergeordnete Bear­ beitungsebenen, die für die Funktion eines nach die­ sen Verfahren arbeitenden Steuergerät nötig sind. Auch einer Winkelsynchron-Ebene sind Interrupt-Ebenen übergeordnet, die etwa zur Synchronisation des Steu­ ergeräts und für schnelle Ereignisreaktionen nötig sind. Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind diese Ereignisse jedoch in den Fig. 2 bis 3 nicht darge­ stellt.

Für die Steuerung insbesondere von Brennkraftma­ schinen sind die in den Fig. 3 und 4 dargestellte Winkelsynchron-Ebene A1 und die Zeitsynchron-Ebene B1 besonders wichtig und rechenintensiv. Erst die Ent­ kopplung dieser Hierarchie-Ebenen und deren Zuordnung zu zwei getrennten Controllern bringt die gewünschte Entlastung. Die Informationen und Aktivitäten, die von der Zeit abhängig sind, werden einem anderen Con­ troller zugeleitet und bearbeitet als solche, die von der momentanen Winkelstellung der Kurbelwelle der Brennkraftmaschine abhängig sind. Durch eine derar­ tige Aufteilung und der Verarbeitung der Informatio­ nen und Aktivitäten ist sichergestellt, daß zeitsyn­ chrone Vorgänge unabhängig vom momentanen Win­ kelgeschehen, also von der momentanen Drehzahl, bear­ beitet bzw. ausgewertet werden können. Eine derartige Aufteilung bzw. Entkopplung von Signalerfassung, Steuerungsaufgaben und sonstigen Bearbeitungsvor­ gängen ist grundsätzlich überall verwendbar, wo in verschiedenen Bearbeitungsebenen unterschiedlicher Priorität Informationen und Aktivitäten bearbeitet werden.

Diese Art der Entkopplung führt dazu, daß die winkel­ synchronen Vorgänge ohne Einschränkung ausgewertet und verarbeitet werden können. Bei herkömmlichen Steuerverfahren bzw. Steuergeräten können etwa nur maximal zwei Drittel des Winkelsegments für winkel­ synchrone Aktivitäten genutzt werden; der Rest muß den zeitsynchronen Aktivitäten und den Hintergrundak­ tualisierungen in der Hauptprogramm-Ebene vorbehalten bleiben. Dabei müssen jedoch schon erhebliche Kompro­ misse bei den Abtastregelungen der Zeitsynchron-Ebene und bei den Laufzeiten der Hintergrundaktualisierung in Kauf genommen werden.

Bei dem vorgeschlagenen Verfahren kann der für zeit­ synchrone Vorgänge und Datenaktualisierungen vorge­ sehene Controller kontinuierlich arbeiten, das heißt, ohne Unterbrechung durch die Bearbeitung winkelsyn­ chroner Vorgänge. Dadurch können diesem Controller zusätzliche Funktionen zugeordnet werden. Überdies können die Datenaktualisierungen im Hintergrund dreh­ zahlneutral berechnet werden, da sich die Winkel­ interrupts, d. h. die Unterbrechungen durch vorrangige Winkelereignisse, die besonders bei hohen Drehzahlen häufig auftreten, nicht mehr auswirken. Hieraus er­ gibt sich ein besseres dynamisches Gesamtverhalten bis zu hohen Drehzahlen hin.

Ein Vergleich der Fig. 2 mit den Fig. 3 und 4 zeigt, daß mehr Zeit für die Bearbeitung von Informa­ tionen bzw. Aktivitäten in der Hintergrund-Programm- Ebene C′ bzw. C′′ bleibt. Dadurch läßt sich eine hö­ here Bearbeitungsgeschwindigkeit erzielen.

Durch die Aufteilung auf separate Controller ist es möglich, daß mehrere Winkelsynchron-Ebenen völlig un­ abhängig voneinander sind, das heißt also, verschie­ denen Winkelgeschwindigkeiten zugeordnet sind. Es ist jedoch auch möglich, daß mehrere Winkelsynchron-Ebe­ nen gleichen Winkelgeschwindigkeiten zugeordnet sind, daß jedoch so viele Bearbeitungszyklen vorzusehen sind, daß die Bearbeitung in einer Ebene nicht mehr bzw. nicht mehr mit der erforderlichen Genauigkeit möglich ist.

Entsprechendes gilt für die Zeitsynchron-Ebenen. Es ist möglich, mehrere Zeitsynchron-Ebenen vorzusehen, die verschiedenen Zeitereignissen bzw. Taktgenerato­ ren zugeordnet sind. Diese verschiedenen Zeitsyn­ chron-Ebenen werden verschiedenen Controllern zuge­ ordnet.

Aufgrund der oben beschriebenen Entflechtung bzw. Entkopplung der Bearbeitungsebenen ergibt sich ein besseres dynamisches Gesamtverhalten eines nach die­ sem Verfahren arbeitenden Steuergeräts, so daß eine leichtere Anpassung des Geräts an anwendungsspezifi­ sche Gegebenheiten möglich ist. Wenn den Controllern neue Funktionen zugeordnet werden, so sind die Aus­ wirkungen einer derartigen Maßnahme auf das System­ verhalten, insbesondere auf die Rechenzeiten, wesent­ lich besser abschätzbar, da die gegenseitige Beein­ flussung der Programm- bzw. Bearbeitungsebenen ent­ fällt.

Die Auslastung der beiden Controller ist aufgrund der vorgeschlagenen Aufteilung der Bearbeitungsebenen ausgewogen, so daß weitere Funktionen eher integriert werden können, als dies bei herkömmlichen Steuerver­ fahren bzw. Steuergeräten der Fall ist.

Bei einer derartigen Trennung der Verarbeitung von Informationen und Aktivitäten muß für eine ent­ sprechende Verknüpfung der Controller gesorgt werden. In dem Steuergerät wird ein entsprechend leistungs­ fähiges Prozessor-Kommunikationsinterface verwendet. Als Interface haben sich ein Dual-Port-RAM (DPR) oder auch eine serielle Kopplung bewährt.

Die beiden Controller tauschen Daten und Informa­ tionen aus, doch werden davon die Bearbeitungsauf­ gaben nicht gestört.

Der prinzipielle Aufbau eines nach dem hier beschrie­ benen Verfahren arbeitenden Steuergeräts soll anhand von Fig. 1 näher erläutert werden. In der Figur sind zwei Controller 1 und 2 dargestellt, die über ein Prozessor-Kommunikationsinterface 3 verbunden sind.

Dem ersten Controller 1 werden über Signalleitungen 4 winkelsynchrone Informationen, beispielsweise über die Stellung der Kurbelwelle der Brennkraftmaschine, und Aktivitäten zugeleitet. Der erste Controller 1 ist hauptsächlich für die Verarbeitung der winkelsyn­ chronen Aktivitäten vorgesehen. Über die Signallei­ tungen 5 werden die entsprechenden Aktivitäten ausge­ löst, das heißt, beispielsweise die Kraftstoffein­ spritzung eingeleitet oder der Zündfunke gezündet.

Der zweite Controller 2 wird über Signalleitungen 6 mit zeitsynchronen Informationen und Aktivitäten ver­ sorgt. Über geeignete Signalleitungen 7 werden ent­ sprechende Steuerfunktionen ausgelöst.

Über das mit den Controllern 1 und 2 verbundene In­ terface 3 werden Daten ausgetauscht, die die Con­ troller für ihre jeweiligen Berechnungen brauchen. Eine Koordinierung der Controller erfolgt dadurch, daß dem für zeitsynchrone Ereignisse vorgesehene Con­ troller 2 von dem ersten Controller 1 eine geeignete Bezugsmarken-Information zugeleitet wird, durch die zeitsynchrone Steuervorgänge mit der Drehzahl der Brennkraftmaschine synchronisiert werden.

Aus dem oben Gesagten ist ohne weiteres ersichtlich, daß bei der Entflechtung der Bearbeitung von Informa­ tionen und Aktivitäten nicht nur eine Aufspaltung der zur verarbeiteten Daten auf zeit- oder winkelsyn­ chrone Ereignisse möglich ist. Es ist auch denkbar, daß bei der Verarbeitung von Informationen und Akti­ vitäten verschiedene Zeittakte vorgegeben sind, und daß diesen verschiedenen Takten separate Controller zugeordnet sind. An dem Grundprinzip der oben be­ schriebenen Entflechtung der Bearbeitung ändert sich dabei nichts. Die verschiedenen Controller können die ihnen zugewiesenen Aufgaben ohne gegenseitige Beein­ trächtigung abarbeiten.

Schließlich ist es auch denkbar, daß bei der Verar­ beitung von Informationen und Aktivitäten diesen ver­ schiedenen Winkelgeschwindigkeiten zugeordnet sind. Zur Entflechtung können hier den verschiedenen Win­ kelgeschwindigkeiten getrennte Controller zugeordnet werden. Auch hier entspricht dann das Arbeitsprinzip dem oben beschriebenen. Auch hier findet eine unab­ hängige Bearbeitung der Informationen und Aktivitäten auf den verschiedenen Controllern statt.

Claims (9)

1. Verfahren zur Verarbeitung von insbesondere bei der Steuerung von Brennkraftmaschinen anfallenden In­ formationen und Aktivitäten in verschiedenen vonein­ ander abhängigen Bearbeitungsebenen mit mehreren Con­ trollern, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei Controller vorgesehen werden, die die Informationen und Aktivitäten verschiedener Bearbeitungsebenen un­ abhängig voneinander verarbeiten.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Informationen und Aktivitäten einer Zeitsyn­ chron-Ebene von dem ersten Controller und die einer Winkelsynchron-Ebene von dem zweiten Controller ver­ arbeitet werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Informationen und Aktivitäten einer ersten Zeitsynchron-Ebene von dem ersten Controller und die einer zweiten Zeitsynchron-Ebene von dem zweiten Con­ troller verarbeitet werden.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Informationen und Aktivitäten einer ersten Winkelsynchron-Ebene von dem ersten Controller und die einer zweiten Winkelsynchron-Ebene von dem zwei­ ten Controller verarbeitet werden.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, da­ durch gekennzeichnet, daß Bearbeitungsebenen vorge­ sehen werden, die den den Controllern zugeordneten Bearbeitungsebenen über- bzw. untergeordnet sind.

6. Steuergerät zur Verarbeitung von insbesondere bei der Steuerung von Brennkraftmaschinen anfallenden In­ formationen und Aktivitäten in verschiedenen vonein­ ander abhängigen Bearbeitungsebenen mit mehreren Con­ trollern, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens zwei Controller (1, 2) vorgesehen sind, denen Informationen und Aktivitäten von verschiedenen Bearbeitungsebenen zugeleitet werden, und daß die Controller über Pro­ zessor-Kommunikationsmittel (3) gekoppelt sind.

7. Steuergerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeich­ net, daß Signalerfassung, Steueraufgaben, Ereignis­ reaktionen, Interruptverarbeitung und/oder andere Aufgaben einer Winkelsynchron- oder einer Zeitsyn­ chon-Ebene einem ersten Controller (1) und die einer Zeitsynchron- oder einer Winkelsynchron-Ebene einem zweiten Controller (2) zuordenbar sind.

8. Steuergerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeich­ net, daß mindestens zwei Taktgeber vorgesehen sind und daß Signalerfassung, Steueraufgaben, Ereignis­ reaktionen, Interruptverarbeitung und andere Aufgaben dem ersten Controller (1) synchron zu einem ersten Taktgeber und dem zweiten Controller (2) synchron zu einem zweiten Taktgeber zuordenbar sind.

9. Steuergerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeich­ net, daß Signalerfassung, Steueraufgaben, Ereignis­ reaktionen, Interruptverarbeitung und andere Aufgaben dem ersten Controller synchron zu einer ersten Win­ kelgeschwindigkeit und dem zweiten Controller syn­ chron zu einer zweiten Winkelgeschwindigkeit zuorden­ bar sind.