DE4000663C1 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verstellen eines Zugriffsarms eines Plattenspeichersystems, nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Ferner betrifft die Erfindung eine Schaltungsanordnung zum Durchführen des Verfahrens.

Ein derartiges Verfahren ist aus der DE 37 23 280 A1 bekannt und wird z. B. bei der Positioniersteuerung eines Magnetplattenspeichers ver­ wendet. Die Zugriffsarme mehrerer Platten eines Plattenstapels sind mechanisch zu einem Zugriffskamm miteinander verbunden. Jeder Zugriffsarm trägt minde­ stens einen Wandlerkopf, der als Schreib/Lesekopf oder nur als Schreibkopf bzw. Lesekopf ausgeführt sein kann. Die Wandlerköpfe eines Zugriffskamms sind so angeord­ net, daß sie bei jeder Stellung des Zugriffskamms auf Spuren gleicher radialer Position auf den verschiedenen Plattenoberflächen zeigen.

Eine Speicheroberfläche einer Platte ist ausschließlich mit einem Muster aus Positionsinformationen beschrie­ ben, die Orte konzentrischer Spuren auf den Platten­ oberflächen definieren. Ein speziell ausgebildeter Lesekopf, der auch als Servokopf bezeichnet wird, ta­ stet diese Positionsinformationen fortlaufend ab, und eine Auswerteeinheit erzeugt aus diesen Informationen ein Positionssignal, anhand dem festgestellt werden kann, ob der Servokopf auf eine vorgegebene Spur zeigt und ob eine Lageabweichung von der Zielspur besteht.

Zum Einstellen der Position des Servokopfes dient ein Servoantrieb, der den Zugriffsarm bzw. den Zugriffskamm in radialer Richtung quer zu den Spuren der Platten­ oberflächen bewegt. Der Servoantrieb enthält als Stell­ glied eine Antriebsspule, auf die ein statisches Magnetfeld einwirkt. Wird die Antriebsspule von einem Strom durchflossen, so wird sie infolge der Kraft­ wirkung auf einen stromdurchflossenen Leiter im Magnet­ feld in eine von der Stromrichtung abhängige Richtung ausgelenkt und verstellt dabei den betreffenden Zu­ griffsarm bzw. den gesamten Zugriffskamm.

Beim bekannten Verfahren wird die Antriebsspule mit Stromimpulsen eines Pulsweitenmodulators beaufschlagt, der von einem digital arbeitenden Regler angesteuert wird. Eine solche Schaltungsanordnung zeigt, wenn sie mit hoher Regelgeschwindigkeit betrieben wird, eine hohe Neigung zur Instabilität. Derartige Instabilitäten können zusätzlich durch die Positionsregelung angefacht werden. Bei kritischen Störeinflüssen neigt der zum Positionieren des Servokopfes dienende Regelkreis daher zu Regelschwingungen, die nur durch ein Herabsetzen der Regelgeschwindigkeit zu beherrschen sind.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein einfaches Verfahren zum Verstellen eines Zugriffsarms eines Platten­ speichersystems anzugeben, bei dem die Regelschwingungen unterdrückt sind.

Diese Aufgabe wird durch das im Anspruch 1 angegebene Verfahren gelöst.

Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, daß die diskontinuierliche oder digitale Verarbeitung von Grö­ ßen in einem Regelkreis gegenüber einer kontinuier­ lichen oder analogen Verarbeitung zu einer höheren Ge­ nauigkeit und zu einer besseren Reproduzierbarkeit des Regelergebnisses führen. Demgemäß wird bei der Erfin­ dung der Regler nicht durch Widerstände, Kondensatoren und Verstärker realisiert, sondern durch digital arbei­ tende Baugruppen, die von einem Mikroprozessor steuer­ bar sind. Das Ergebnis eines derartig arbeitenden Reg­ lers ist unabhängig von kritischen Bauteileparametern wie z. B. Temperatur und Bauteiletoleranz, so daß die Störempfindlichkeit gegen äußere Störeinflüsse verrin­ gert und die Schwingneigung des Regelkreises reduziert wird.

Das digitale Regelungskonzept wird konsequenterweise auch auf das Stellglied angewendet, indem die Antriebs­ spule mit Spannungsimpulsen versorgt wird. Diese Spannungsimpulse bewirken in der Antriebsspule einen Stromfluß, so daß auf diese nach dem elektrodynamischen Prinzip eine Kraft einwirkt, die den Zugriffsarm oder den gesamten Zugriffskamm in eine radiale Richtung be­ wegt, die vom Vorzeichen des Stroms und damit vom Vor­ zeichen der Spannungsimpulse abhängt.

Eine Methode der Modulation der Spannungsimpulse be­ steht darin, abwechselnd positive und negative Spannung auf die Antriebsspule zu schalten. Das Tastverhältnis der Spannungsimpulse wird abhängig vom Ausgangssignal des Digitalreglers eingestellt, das wiederum von der festgestellten Abweichung der Digitalwerte des Positionssignals von einem digitalen Sollwert nach einer vorgebbaren Übertragungsfunktion des Reglers ab­ hängt. Das Tastverhältnis der Spannungsimpulse kann zwischen den Werten 0 und 100% variiert werden, wobei dem Wert 100% eine Gleichspannung ohne Impulswechsel entspricht und beim Wert 0% die umgekehrte Gleich­ spannung anliegt. Diese Art der Modulation der Spannungsimpulse wird als Pulsweitenmodulation bezeich­ net.

Eine andere Möglichkeit der Modulation der Spannungs­ impulse besteht darin, jeweils nur Impulse einer Polarität auf die Antriebsspule zu schalten, wobei die Polarität von der Polarität des Ausgangssignals des Digitalreglers abhängt, die Dauer hingegen von dem Be­ trag. Der Aussteuerbereich ist hier ±100%, wobei 100% wieder einer Gleichspannung entspricht, bei 0% fehlen hingegen die Spannungsimpulse. Diese Modulationsart kann als modifizierte Pulsweitenmodulation bezeichnet werden.

Durch die Verwendung von Spannungsimpulsen wird die die Antriebsspule mit elektrischer Leistung versorgende Leistungsstufe nur in zwei Betriebszuständen betrieben, im Durchschaltbetrieb und im Sperrbetrieb. In beiden Zuständen ist die in der Endstufe entstehende Verlust­ leistung geringer als beim kontinuierlichen Betrieb nach dem bekannten Verfahren. Dies rührt daher, daß die Endstufe im Durchschaltbetrieb zwar mit einem großen Strom, jedoch mit einem kleinen Spannungsabfall beaufschlagt wird. Im Sperrbetrieb der Endstufe ist da­ gegen ihr Spannungsabfall groß, jedoch der Stromfluß klein. Das jeweilige Produkt aus den beiden elektri­ schen Größen, d. h. die elektrische Verlustleistung, ist in beiden Fällen minimal. Bei dieser Betrachtung sind die beim Umschalten zwischen den Betriebszuständen Sperren und Durchschalten erzeugten dynamischen Verlustleistungen vernachlässigt. Dies ist zulässig, da diese Verlustleistungen im Verhältnis zur strom­ bedingten statischen Verlustleistung der Endstufe nicht ins Gewicht fallen.

Durch diese Art der Energiezuführung zur Antriebsspule wird die einer Spannungsversorgung entnommene elektri­ sche Leistung nahezu vollständig an die Antriebsspule abgegeben, die diese in Bewegungsenergie umsetzt. Da­ durch wird erreicht, daß der Servoantrieb mit einem hohen Wirkungsgrad arbeitet und die in Wärme umgesetzte elektrische Verlustleistung auf einen Minimalwert ver­ ringert wird. Dadurch können aufwendige Kühlungs­ maßnahmen für die Schaltungselektronik entfallen und ihre Gehäuseabmessungen klein dimensioniert werden.

Die Versorgung der Antriebsspule mit Spannungsimpulsen hat zur Folge, daß auf das Regelungssystem eine Stör­ größe mit einer Störfrequenz einwirkt, die gleich der Pulsfrequenz der Impulse ist. Dies kann dazu führen, daß der Regelkreis im ungünstigen Fall instabil wird, falls keine Gegenmaßnahmen ergriffen werden. Daher wer­ den gemäß der Erfindung die Pulsfrequenz, die Abtast­ frequenz und die Arbeitsfrequenz so gewählt, daß sie in jeweils einem ganzzahligen Verhältnis zueinander ste­ hen. Ist dies der Fall, so bestehen zwischen den Signa­ len der verschiedenen Baugruppen, z. B. beim Abtasten des Positionssignals, beim Regeln und bei der Antriebs­ spulenansteuerung, auch feste Phasenbeziehungen. Beim Abtasten des Positionssignals mit der Abtastfrequenz werden diejenigen Spektralanteile im Positionssignal ausgeblendet, deren Frequenz ein ganzzahliges Vielfa­ ches der Abtastfrequenz ist. Die mit der Pulsfrequenz oder ihren Oberwellen behafteten Störamplituden gelan­ gen somit nicht zum Digitalregler, so daß kein Mitkopplungseffekt entstehen kann, der den Regelkreis zum Schwingen anregt. Durch diese Maßnahme wird er­ reicht, daß der Regelkreis sehr stabil arbeitet und Regelschwingungen wirksam unterdrückt.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung be­ trägt die Pulsfrequenz der Spannungsimpulse ein ganzzahliges Vielfaches der Abtastfrequenz mit der das Positionssignal abgetastet wird. Damit wird sicherge­ stellt, daß auch bei niedriger Abtastfrequenz die An­ triebsspule mit hochfrequenten Spannungsimpulsen ver­ sorgt wird, so daß in ihr ein durch die Induktivität geglätteter Strom fließt, der eine glatte, ruckfreie Bewegung des Zugriffsarms bewirkt.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnung erläutert. Darin zeigt

Fig. 1 ein Plattenspeichersystem mit einem durch einen Servoantrieb betätigten Zugriffskamm,

Fig. 2 eine schematische Darstellung des Regelkreises zur digitalen Regelung der Position eines Servokopfes in einer Blockdarstellung,

Fig. 3 eine Schaltungsanordnung zur An­ steuerung einer Antriebsspule mit Spannungsimpulsen, und

Fig. 4 Verläufe der Spannung und des Stroms der Antriebsspule sowie des Positionssignals über der Zeit.

In Fig. 1 ist schematisch ein Plattenspeichersystem mit mehreren Platten 10, 12, 14 dargestellt, die sich um eine Spindelachse 16 drehen. Auf einem ringförmigen Abschnitt der jeweiligen Platte 10, 12, 14 sind mehrere Spuren vorgesehen, in denen Informationen magnetisch aufgezeichnet werden können. Diese Informationen werden von auf Zugriffsarmen angeordneten Schreib/Leseköpfen 30, 32 geschrieben oder gelesen. Die Zugriffsarme sind zu einem Zugriffskamm 18 mechanisch fest verbunden. Da­ durch wird erreicht, daß sämtliche Schreib/Leseköpfe 30, 32 in einem einzigen Positioniervorgang auf die gleiche Spur der jeweiligen Platte 10, 12, 14 positioniert werden können.

Der Zugriffskamm 18 ist drehbar auf Lagern 20, 22 gela­ gert und kann um die Schwenkachse 24 Schwenkbewegungen ausführen. Mit Hilfe dieser Schwenkbewegungen werden die Schreib/Leseköpfe 30, 32 radial zu den Platten­ oberflächen 10, 12, 14 und quer zu den Spuren bewegt.

Die Schwenkbewegung wird durch einen Servoantrieb 36 hervorgerufen, der als Antriebsspule eine Tauchspule 40 enthält, die von einem elektrischen Strom I mit wech­ selndem Vorzeichen durchflossen ist. Die Tauchspule 40 befindet sich in einem Magnetfeld eines Dauermagneten 38. Abhängig von der Stärke des Stroms I sowie von sei­ ner Richtung wird die Spule 40 und damit der Zugriffs­ kamm 18 durch die Kraftwirkung auf einen stromdurchflossenen Leiter geschwenkt.

Auf der Unterseite der Magnetplatte 14 sind Positions­ informationen in Form magnetischer Flußwechsel gespei­ chert, die von einem speziellen Lesekopf oder Servokopf 32 gelesen werden. Mit Hilfe dieser Positions­ informationen können einzelne Spuren auf der Platte 14 identifiziert werden. Der Servoantrieb 36 wird nun so verstellt, daß der Servokopf 32 auf eine gewünschte Zielspur positioniert wird, so daß auf den Spuren der Platten 10 und 12 mit gleichen radialen Positionen Daten geschrieben und gelesen werden können.

Die zur Positionierung des Servokopfes 32 erforderliche Regelung ist schematisch in einem Blockschaltbild in Fig. 2 dargestellt. Die vom Servokopf 32 fortlaufend gelesene Positionsinformation auf der Magnetplatte 14 wird einem Signalerzeugungsbaustein 42 zugeführt, der aus dieser Information ein Positionssignal erzeugt, das die aktuelle Position oder Ist-Position des Servokopfes 32 angibt.

Die Spur mit einer bestimmten Spurnummer, auf die der Servokopf 32 positioniert werden soll, wird durch Ab­ zählen der vom Servokopf in radialer Richtung überstrichenen Spuren beginnend bei einer Anfangsspur ermittelt. Eine andere Möglichkeit, das Erreichen einer gewünschten Spur festzustellen, besteht darin, in der jeweiligen Spur als Positionsinformation eine sie kenn­ zeichnende Absolutadresse abzuspeichern und diese Adresse für die Spurpositionierung auszuwerten.

Nach der erfolgten Positionierung auf die gewünschte Spur, die auch als Grobpositionierung bezeichnet wird, ist eine Feinpositionierung der Schreib/Leseköpfe der Speicherplatten auf die Mitte der jeweiligen Datenspur durchzuführen. Hierzu werden nach dem bekannten 4- Servosignal-Verfahren auf der Servooberfläche magneti­ sche Positionsmarken nach einem bestimmten Muster ge­ speichert. Die Lage der Positionsmarken zueinander de­ finieren Mittellinien von Datenspuren. Beim Lesen die­ ser Positionsmarken durch den Servokopf 32 werden Spannungsimpulse erzeugt, die im Signalerzeugungsbau­ stein 42 ausgewertet werden. Eine Abweichung von dieser Mittellinie äußert sich im vom Signalerzeugungsbaustein 42 erzeugten Positionssignal 43.

Das Positionssignal 43 wird von einem Analog/Digital- Wandler 44 mit einer konstanten Abtastfrequenz fa abge­ tastet und in Digitalwerte gewandelt. Diese werden einem Digitalregler 48 zugeführt, der ein digitales Ausgangssignal erzeugt, das einen Pulsweitenmodulator 52 steuert. Der Digitalregler 48 hat PID-Verhalten und ist für optimale Regelgeschwindigkeit und minimale Regelabweichung ausgelegt. Er arbeitet mit einer festen Arbeitsfrequenz fr, d. h. die Regelabweichung wird nur zu bestimmten Zeitpunkten festgestellt und sein Aus­ gangssignal kann ebenfalls nur zu solchen Zeitpunkten verändert werden.

Dem Digitalregler 48 wird ein Signal 50 zugeführt, in dem als Sollwert die Nummer der Zielspur digital ver­ schlüsselt ist. Ein weiteres Signal 51 enthält als In­ formation den Sollwert zur Feinpositionierung auf die Mittellinie einer Datenspur. Die Signale 50 und 51 wer­ den von einer übergeordneten Steuerung (nicht darge­ stellt) bereitgestellt.

Der Pulsweitenmodulator 52 erzeugt impulsförmige Steuersignale S1, S2 mit konstanter Pulsfrequenz fp, deren jeweiliges Tastverhältnis zwischen 0% und 100% variiert werden kann. Unter dem Tastverhältnis ist hier das Verhältnis der Impulsdauer tp zur Zeit T zwischen zwei Impulsen zu verstehen. Die Steuersignale S1, S2 werden einer Leistungsendstufe 54 zugeführt, die Spannungsimpulse U definierter Höhe mit unterschiedli­ chem Vorzeichen erzeugt. Wie noch näher erläutert wird, dienen die vom Steuersignal S1 abhängigen Spannungs­ impulse dazu, eine Tauchspule in eine vorgegebene Weg­ richtung zu beschleunigen, während die vom Steuersignal S2 abhängigen Spannungsimpulse diese Tauchspule in die entgegengesetzte Richtung beschleunigen.

Die Spannungsimpulse U werden einem Servoantrieb 36 zu­ geführt, der eine Tauchspule enthält, die durch den von den Spannungsimpulsen hervorgerufenen Strom in der Spule in radialer Richtung x ausgelenkt wird und dabei den Servokopf 32 verstellt. Die Verstellrichtung hängt von der Stromrichtung und damit vom Vorzeichen der Spannungsimpulse U ab, mit der die Spule beaufschlagt wird.

Ein Taktgenerator 46 erzeugt synchrone Taktimpulse mit der Frequenz fa sowie der dazu doppelten Frequenz fp. Diese Taktimpulse werden durch Frequenzteilung aus Mutterimpulsen mit höherer Frequenz abgeleitet. Die Im­ pulse mit der Frequenz fa werden dem Digitalregler 48 sowie dem Analog/Digital-Wandler 44 zugeführt und be­ stimmen den Arbeitstakt dieser Bausteine. Der Pulsweitenmodulator 52 wird mit Taktimpulsen der höhe­ ren Frequenz fp angesteuert.

Im folgenden wird die Funktionsweise des Regelkreises nach der Fig. 2 erläutert. Die vom Servokopf 32 anzu­ fahrende Zielposition wird dem Digitalregler 48 über die Signale 50, 51 mitgeteilt. Wenn die im Positions­ signal 43 abgebildete Istposition des Servokopfes 32 von diesem Sollwert abweicht, so erzeugt der Digitalregler 48 ein Ausgangssignal, das den Pulsweitenmodulator 52 und folglich die Leistungsendstufe 54 so ansteuert, daß die an den Servoantrieb 36 abgegebenen Spannungsimpulse U den Servokopf 32 in Richtung der Zielspur bewegen. Bei Er­ reichen der Zielspur, dem ein Abbremsvorgang mit Spannungsimpulsen entgegengesetzter Polarität voran­ geht, schaltet der Digitalregler 48 auf die Betriebsart Feinpositionierung um und regelt die Lage des Servokopfes 32 genau auf die Mittellinie der Datenspur.

Die von der Leistungsendstufe 54 abgegebenen Spannungs­ impulse U stellen regelungstechnisch eine Störgröße mit einer Störfrequenz gleich der Pulsfrequenz fp dar, mit der der Regelkreis beaufschlagt wird. Wenn diese Stör­ größe im Regelkreis so rückgekoppelt wird, daß sie nach Phase und Amplitude die Schwingbedingungen für Regel­ kreise erfüllt, so kann dieser instabil werden.

Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Abtast­ frequenz fa sowie die Regelfrequenz fr halb so groß wie die Pulsfrequenz fp, d. h. die Frequenzen stehen jeweils in einem ganzzahligen Verhältnis zueinander. Bei der diskontinuierlichen Abtastung des Positionssignals 43 und bei der diskontinuierlichen Verarbeitung der Si­ gnale im Regelkreis mit jeweils einer konstanten Fre­ quenz werden bekanntlich diejenigen Spektralanteile in den Signalen ausgeblendet, die mit der Grundfrequenz oder mit einem ganzzahligen Vielfachen dieser Frequenz schwingen. Dies bedeutet, daß die Anplitudenwerte der­ artiger Schwingungen im Regelkreis nicht verstärkt wer­ den und somit auch keinen Mitkopplungseffekt auslösen können, der den Regelkreis in Schwingungen versetzen könnte. Die durch die Spannungsimpulse U hervorgeru­ fene Störgröße hat also keinen negativen Einfluß auf die Stabilität des gesamten Regelkreises.

In Fig. 3 ist ein Ausführungsbeispiel der Leistungsendstufe 54 dargestellt, die die Spannungs­ impulse U mit verschiedenen Vorzeichen an eine Tauch­ spule 62 abgibt. Vier Feldeffekttransistoren 64, 66, 68, 60 sind in einer Brückenschaltung verschaltet und werden aus einer Spannungsquelle mit der positiven Versorgungsspannung V gespeist. Die Tauchspule 62 ist in der Brückendiagonale angeordnet. Wenn die diagonal einander gegenüberstehenden Feldeffekttransistoren 66 und 60 in den Sperrzustand geschaltet sind und die Transistoren 64 und 68 mit der impulsförmigen Steuer­ spannung Sl an ihren Gate-Elektroden angesteuert wer­ den, so werden der Tauchspule 62 über den Strompfad be­ stehend aus Versorgungsspannung V, Feldeffekttransistor 64, Tauchspule 62, Feldeffekttransistor 68, Meßwiderstand 63 und Masse, negative Spannungsimpulse zugeführt. Diese Impulse lassen in der Tauchspule 62 einen Strom I in negativer Richtung fließen, so daß die Tauchspule 62 in einer durch die Stromrichtung vorgege­ benen Richtung beschleunigt wird. Soll nun diese Rich­ tung umgekehrt werden, beispielsweise um die Tauchspule 62 abzubremsen oder in die entgegengesetzte Richtung zu bewegen, so sind die Transistoren 64 und 68 in den Sperrzustand zu schalten und die Feldeffekttransistoren 60 und 66 an ihren Gate-Elektroden mit der impulsförmigen Steuerspannung S2 anzusteuern. Durch diese Art der Schaltungsanordnung wird es möglich, Spannungsimpulse U mit verschiedenen Vorzeichen aus einer Spannungsquelle mit nur einer Spannung V zu er­ zeugen.

Am Meßwiderstand 63 fällt eine dem Strom I durch die Tauchspule 62 proportionale Spannung U3 ab. Diese Span­ nung U3 kann zur Verbesserung des Zeitverhaltens des Regelkreises verwendet werden, indem sie ebenfalls vom Digitalregler abgetastet wird und der Positionsregelung in an sich bekannter Weise ein Stromregelkreis unter­ lagert wird. Dadurch ist es möglich, Störeinflüsse auf dem Regelkreis noch früher zu erfassen und die Positioniergeschwindigkeit für den Servokopf 32 zu er­ höhen.

In Fig. 4 sind Verläufe der Signale S1, S2, sowie des Stromes I, ausgedrückt durch die Spannung U3, und des Positionssignals 43 über der Zeit t für einen Positioniervorgang auf Sollspuren n wiedergegeben. Die Größen S1, S2, U3 stimmen mit den in Fig. 3 angegebenen Größen überein. Gemäß dem Bildteil d ist zwischen einer Sollposition 65 und der Istposition, wiedergegeben durch das aktuelle Positionssignal 43, zum Zeitpunkt t=0 eine Regelabweichung 76 vorhanden. Der Regelkreis ist nun bestrebt, diese Regelabweichung 76 auf den Wert 0 auszuregeln. Hierzu wird die Leistungsendstufe 54 so angesteuert, daß sie positive Spannungsimpulse U mit dem Steuersignal S1 dem Tastverhältnis 100% an die Tauchspule 62 abgibt. Diese wird in radialer Richtung ausgelenkt, so daß die Regelabweichung 76′ nach einer Zeit t1 deutlich verringert ist. Der Regelkreis rea­ giert daraufhin mit einer Zurücknahme des Tastverhältnisses tp/T.

Um den Servokopf 32 auf die Sollspur 65 einschwingen zu lassen, werden beginnend mit dem Zeitpunkt t2 Steuer­ impulse S1 auf die Leistungsendestufe 54 und damit Spannungsimpulse U mit negativem Vorzeichen an die Tauchspule 62 abgegeben. Infolge der negativen Be­ schleunigung wird der Servokopf 32 abgebremst und er­ reicht zum Zeitpunkt t3 die Zielspur 65. Der Grobpositioniervorgang ist damit abgeschlossen und der Digitalregler schaltet auf die Betriebsart Feinpositionierung um. In dieser Betriebsart sind nur noch kleine Lageabweichungen auszuregeln, die im Bild­ teil d) der Fig. 4 stark überhöht dargestellt sind. Demgemäß haben die hierzu erforderlichen Steuerimpulse 70, 72, 74 entsprechend kleine Tastverhältnisse tp/T.

Claims (8)

1. Verfahren zum Verstellen eines Zugriffsarms eines Plattenspeichersystems mit mindestens einer Spei­ cherplatte, auf der längs einer Vielzahl von Spuren Daten gespeichert sind, wobei der Zugriffsarm min­ destens einen Wandler trägt, der aus fortlaufend gelesenen Positionsdaten ein Positionssignal er­ zeugt und der auf die jeweilige Spur positioniert wird, indem er durch einen Servoantrieb betätigt wird, der eine Antriebsspule enthält, welcher Span­ nungsimpulse zugeführt werden, deren Polarität und/oder Dauer abhängig vom Ausgangssignal eines digital arbeitenden Reglers eingestellt werden, der die Abweichung des Positionssignals von einem die Zielposition angebenden Sollwert feststellt und sie ausregelt, wobei das Positionssignal in Digitalwer­ te gewandelt wird, die dem Regler zugeführt werden, dadurch gekennzeichnet, daß das Positionssignal (43) mit einer konstanten Abtastfrequenz (fa) abge­ tastet wird, daß der Regler (4S) mit einer konstan­ ten Arbeitsfrequenz (fr) arbeitet, daß die Span­ nungsimpulse (U) konstante Pulsfrequenz (fp) haben und daß die Pulsfrequenz (fp), die Abtastfrequenz (fa) und die Arbeitsfrequenz (fr) in jeweils einem ganzzahligen Verhältnis zueinander stehen.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Pulsfrequenz (fp) ein ganzzahliges Vielfa­ ches der Abtastfrequenz (fa) beträgt.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Arbeitsfrequenz (fr) des Reglers (48) ein ganzzahliges Vielfaches der Abtastfrequenz (fa) beträgt.

4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Arbeitsfrequenz (fr) gleich der Abtastfrequenz (fa) ist.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Abtastfrequenz (fa), die Arbeitsfrequenz (fr) und die Pulsfrequenz (fp) aus gemeinsamen Mutterimpulsen höherer Fre­ quenz abgeleitet werden.

6. Schaltungsanordnung zum Durchführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5, mit einem Taktim­ pulse erzeugenden Taktgenerator, einem Digitalreg­ ler, der digitale Regelsignale von einem Ana­ log/Digital-Wandler erhält und durch sein Ausgangs­ signal einen Pulsweitenmodulator steuert, dadurch gekennzeichnet, daß dem Analog/Digital-Wandler (44) Taktimpulse mit einer konstanten Abtastfrequenz (fa), dem Digitalregler (48) Taktimpulse mit einer konstanten Arbeitsfreguenz (fr) und dem Pulsweiten­ modulator (52) Taktimpulse mit einer konstanten Pulsfrequenz (fp) zugeführt werden und daß die Pulsfrequenz (fp), die Abtastfrequenz (fa) und die Arbeitsfrequenz (fr) in jeweils einem ganzzahligen Verhältnis zueinander stehen.

7. Schaltungsanordnung nach Anspruch 6, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Pulsfrequenz (fp) das Doppel­ te der Abtastfrequenz (fa) beträgt.

8. Schaltungsanordnung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Taktimpulse des Taktgenera­ tors (46) durch Frequenzteilung aus Mutterimpulsen mit höherer Frequenz abgeleitet werden.