DE3914555A1 - Elektronischer tastsensor - Google Patents

Elektronischer tastsensor

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DE3914555A1
DE3914555A1 DE19893914555 DE3914555A DE3914555A1 DE 3914555 A1 DE3914555 A1 DE 3914555A1 DE 19893914555 DE19893914555 DE 19893914555 DE 3914555 A DE3914555 A DE 3914555A DE 3914555 A1 DE3914555 A1 DE 3914555A1
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L1/00—Measuring force or stress, in general
    • G01L1/20—Measuring force or stress, in general by measuring variations in ohmic resistance of solid materials or of electrically-conductive fluids; by making use of electrokinetic cells, i.e. liquid-containing cells wherein an electrical potential is produced or varied upon the application of stress

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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
  • Push-Button Switches (AREA)

Description

Bislang sind Robotergreifarme nicht mit einem Tastsinn ausgestattet. Durch den erfindungsgemäßen Sensor kann für diesen Zweck der menschli­ che Tastsinn weitgehend nachgebildet werden.
Der elektronische Tastsensor besteht aus einem elastischen Wider­ standsmaterial (1) (z. B. 50 VMQ 141 002 Fa. Carl Freudenberg, München), das zum Beispiel wie in Fig. 1 als Kugel geformt ist. Durch Zusammen­ pressen der beiden leitenden Flächen (2) wird diese verformt und damit die Kontaktfläche vergrößert. Der elektrische Widerstand ist umgekehrt proportional zur Querschnittsfläche und nimmt daher mit zunehmendem Druck ab.
Dieser Vorgang ist beliebig reproduzierbar und kann durch entsprechen­ de Formgebung im Verlauf beeinflußt werden. Fig. 2 zeigt eine Walze (1), die auf zwei in gleicher Ebene liegende Kontaktflächen gedrückt wird. Eine Richtungsabhängigkeit der Druckauswertung erreicht man, wenn wie in Fig. 3 mehrere Kontaktflächen benutzt werden.
Wie in der menschlichen Haut können diese Sensoren in einem elasti­ schen Material eingebettet und gleichmäßig über eine Fläche verteilt werden. Eine Abfrage der Einzelsensoren nach dem Kreuzschienenprinzip ist möglich, wenn man diese nach Fig. 4 mit Dioden (4) entkoppelt. Es ist auch denkbar, die Sensoren einzeln über adressierbare elektroni­ sche Schalter zu aktivieren.

Claims (6)

1. Elektronischer Tastsensor, dadurch gekennzeichnet daß ein elasti­ sches Material mit definiertem elektrischen Leitwert derart kontak­ tiert wird, daß sich bei Druckänderung durch Verformung die Andruck­ fläche und damit der elektrische Widerstand ändert.
2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere ein­ zeln abfragbare Sensoren auf einer Fläche verteilt sind.
3. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren durch Dioden entkoppelt sind und über einen Kreuzschienenverteiler ge­ messen werden.
4. Anordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren über adressierbare digitale Schalter angesprochen werden.
5. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mehr als zwei Kontaktflächen geometrisch so angeordnet sind, daß sich daraus die Druckrichtung erkennen läßt.
6. Anordnung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren in elastischem Material eingebettet sind.
DE19893914555 1989-05-03 1989-05-03 Elektronischer tastsensor Withdrawn DE3914555A1 (de)

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