DE3906053C2 - - Google Patents
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/04—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying rotary motion
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Description
Die Erfindung betrifft ein Getriebe gemäß dem Oberbegriff des
Patentanspruchs 1.
Bei reinen Spannungswellengetrieben wird in der Literatur die Kurvenscheibe
als Wave Generator, der innenverzahnte Außenring als Circular
Spline und der Übertragungskörper als Dynamic Spline bezeichnet; er
läuft mit derselben Drehzahl und in derselben Drehrichtung wie der
dort den Druckring nebst Eingriffskörpern ersetzende außenverzahnte
Flex Spline.
Diese reinen Spannungswellengetriebe haben den Nachteil, daß sich die
Außenzähne des Flex Spline und die Innenzähne des Circular Spline
zahlenmäßig um 2 unterscheiden müssen, wodurch der Einsatz dieser Getriebe
auf große Unter- bzw. Übersetzungsverhältnisse - untere Grenze
etwa 1 : 50 - beschränkt ist.
Diese Beschränkung vermeidet eine aus der EP 01 96 650 B1 bekannte
Abwandlung des üblichen Spannungswellengetriebes, bei der die Kurvenscheibe
ein das Wälzlager tragender kreisscheibenförmiger Exzenter ist
und statt Zähnen an einem Flex Spline selbständige Eingriffskörper
vorgesehen sind, die in individuellen radialen Ausnehmungen des Käfigs
geführt sind. Jeder Eingriffskörper enthält einen mittleren Übertra
gungszapfen, an dessen äußerem, den Innenzähnen des Außenrings zugekehrten
Ende je ein Wälzkörper gehalten ist. Der daraus resultierende
große radiale Abstand zwischen Kurvenscheibe und Eingriff der Eingriffskörper
in die Innenzähne erzeugt jedoch Elastizitäten in der
Kraft- bzw. Momentenübertragung. Ferner haben die Innenzähne konkave
Zahnflanken, so daß bei Berührung ihrer fußnahen Bereiche mit den
Eingriffskörpern die Gefahr besteht, daß dort der Reibungswinkel unter
schritten wird und die Übertragung von Umfangskräften beeinträchtigt
ist. Beides beeinflußt die Übertragungstreue dieses bekannten Getriebes
nachteilig.
Das die Merkmale des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1 aufweisende
Getriebe nach der JP 59-1 70 549 (A) weist aus lediglich je einem
Wälzkörper bestehende Eingriffskörper auf, deren Anzahl
geringer ist als die Anzahl der Innenzähne.
Das Getriebe nach der DE-OS 26 17 951 schließlich enthält zwei innen
verzahnte koaxiale Hohlräder, deren Zähne mit Außenzähnen eines Ring
elements kämmen.
Das Ringelement mit den Außenzähnen ist in bei Spannungs
wellengetrieben üblicher Weise als flexibles Band ausgebildet, das ein
Antriebselement umschließt. Dieses besitzt einen derart aus Kreisbögen
um unterschiedliche Mittelpunkte zusammengesetzten Umriß, daß an einer
Stelle mehrere Außenzähne völlig außer Eingriff mit den Innenzähnen
stehen und radial beweglich sind. Die dadurch entstehende einseitige
Umfangsbelastung des Ringelements ist nur in dem Sonderfall des Vor
handenseins von zwei Hohlrädern unterschiedlicher Zähnezahl zulässig.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Getriebe gemäß dem Ober
begriff des Patentanspruchs 1 unter Wahrung der Vorteile des gattungs
bildenden Standes der Technik derart zu verbessern, daß bei langer Lebensdauer
und optimaler Übertragungstreue (feste Zuordnung der Drehwinkel an
Getriebeein- und -ausgang) eine Beschränkung auf großer Unter- bzw.
Übersetzungsverhältnisse vermieden wird.
Die Erfindung löst diese Aufgabe durch die kennzeichnenden
Merkmalen des Hauptanspruchs, eine vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung
beschreibt der Unteranspruch.
Die Erfindung bietet den grundsätzlichen Vorteil, daß sie trotz
geringen Herstellungsaufwands (einteilige Eingriffskörper, lineare
Zahnflanken, nur ein Außenring) mit hoher Übertragungstreue Übersetzungs
verhältnisse bis herab zu beispielsweise 1 : 20 zu erzeugen erlaubt.
Zwar ist in Abweichung von üblichen Spannungswellengetrieben und dem
gattungsbildenden Stand der Technik nur eine Eingriffsstelle ("Hochpunkt")
zwischen Eingriffskörpern und Innenzähnen vorhanden (woraus
wiederum die für die Übersetzung wichtige Minimierung der
Zahlendifferenz zwischen Innenzähnen und Eingriffskörpern resultiert),
aber symmetrische Kräfte- bzw. Momentenverhältnisse lassen sich, falls
zweckmäßig, durch die im Anspruch 2 angegebene Maßnahme einstellen.
Durch die linearen Zahnflanken wird erreicht, daß bei jeder Eingriffstiefe
der Wälzkörper in die Innenzähne praktisch die gleichen Tangen
tialkomponenten der durch die Kurvenscheibe erzeugten Radialkraft vorliegen.
Bei gleichen Querabmessungen des Getriebes liegt die Kontur
der Kurvenscheibe erheblich weiter außen als beim erstgenannten Stand
der Technik, so daß Hystereseeffekte vermieden sind.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im folgenden anhand der
Zeichnung erläutert, deren Fig. 1 die in Fig. 2 bei I-I angegebene
Schnittansicht und deren Fig. 2 einen Längsschnitt zeigt.
Zentrisch zur Getriebelängsachse 1 verläuft der mit in einer umlaufenden
Reihe äquidistant angeordneten Innenzähnen 2 versehene Außenring 3, der
durch die Teile A und B zu einem an den Stirnseiten offenen Gehäuse
ergänzt ist. Eine der Gehäuseöffnungen wird von einer zur Längsachse 1
koaxialen, den hochtourigen Anschluß des Getriebes bildenden Welle
durchsetzt, die drehfest die Kurvenscheibe 4 trägt. Die andere Gehäuse
öffnung nimmt den Übertragungskörper 5 teilweise auf, der rotationssymmetrisch
bezüglich der Längsachse 1 ausgebildet ist und den als Käfig
für Wälzkörper 6 mit äquidistanten Ausnehmungen 7 für diese versehenen
Bereich 8 besitzt. Dieser Käfig 8 verläuft berührungsfrei unmittelbar
unter dem Kopfkreis der Innenzähne 2 und mit Abstand über der feder
elastischen Druckringanordnung 9, die gleichsam einen verstärkten Lager
außenring des (auch als Rollenkette ausführbaren) Wälzlagers 10 bildet,
dessen Innenring 11 auf die Kontur der Kurvenscheibe 4 aufgezogen ist.
Die Ausnehmungen 7 sind mit parallelen Wänden so gestaltet, daß sie
Radialbewegungen der Wälzkörper 6 (Kugeln, Rollen o. dgl.) nicht
behindern.
Je nachdem, ob der Außenring 3 oder der Übertragungskörper 5 festgelegt
ist, bildet der Übertragungskörper oder der Außenring den niedertourigen
Getriebeanschluß.
Wie Fig. 1 zeigt, sind in dem Ausführungsbeispiel 21 Wälzkörper 6,
aber nur 20 Innenzähne 2 vorhanden. Dies hat zusammen mit der
noch zu beschreibenden Kontur der Kurvenscheibe 4 zur Folge, daß
nur ein über den Umfang wandernder voller Eingriff eines Wälzkörpers,
hier des obersten Wälzkörpers 6′, in einen Abstand zwischen
zwei Innenzähnen 2 vorliegt. Nach beiden Richtungen schließen
sich Teileingriffe an, bis bei 6′′ Wälzkörper vorliegen, die
völlig außer Eingriff mit den linear verlaufenden Zahnflanken 12
der dachförmigen Innenzähne 2 sind. Nimmt man an, der Außenring 3
sei ortsfest eingespannt und die Kurvenscheibe 4 rotiere entgegen
dem Uhrzeigersinn, so dreht sie sich gleichsam unter dem federnden
Druckring 9 (der dabei verformt wird) und dem Käfig 8 hindurch
(wobei übrigens keine Gleitbewegung zwischen den Wälzkörpern 6
und dem Druckring 9 auftritt), da das Zusammenwirken der Wälzkörper
6 mit den Innenzähnen 2 infolge der unterschiedlichen Anzahlen
eine Verschwenkung des Käfigs 8 nur um eine Zahnlücke je Umdrehung
der Kurvenscheibe 4 zuläßt; die Eingangsdrehzahl des Getriebes
wird untersetzt.
In Fig. 1 ist bei 13 ein Kreis um die Längsachse 1 gezeichnet, der
die Form der Kontur der Kurvenscheibe 4 besser erkennen läßt:
Sie setzt sich aus zwei Bereichen 14 und 15 zusammen (ist also kein einfacher Exzenter), von denen der Bereich 14 die gerade in Eingriff befindlichen Wälzkörper und der Bereich 15 die gerade außer Eingriff befindlichen Wälzkörper 6′′ erfaßt. Bezeichnet man den Abstand des Mittelpunkts des gerade in Volleingriff stehenden Wälzkörpers 6′ von der Längsachse 1 mit R₀, den von der Differenz zwischen Innenzahn- und Wälzkörperzahl abhängenden Winkelversatz zwischen Wälzkörpermittelpunkt und zugeordneter Innenzahnlücke bei dem dem Volleingriffsort (6′) unmittelbar benachbarten Wälzkörper 6′′′ mit a und den Zahnflankenwinkel mit b (hier 45°), so ist der Konturbereich 14 so gewählt, daß
Sie setzt sich aus zwei Bereichen 14 und 15 zusammen (ist also kein einfacher Exzenter), von denen der Bereich 14 die gerade in Eingriff befindlichen Wälzkörper und der Bereich 15 die gerade außer Eingriff befindlichen Wälzkörper 6′′ erfaßt. Bezeichnet man den Abstand des Mittelpunkts des gerade in Volleingriff stehenden Wälzkörpers 6′ von der Längsachse 1 mit R₀, den von der Differenz zwischen Innenzahn- und Wälzkörperzahl abhängenden Winkelversatz zwischen Wälzkörpermittelpunkt und zugeordneter Innenzahnlücke bei dem dem Volleingriffsort (6′) unmittelbar benachbarten Wälzkörper 6′′′ mit a und den Zahnflankenwinkel mit b (hier 45°), so ist der Konturbereich 14 so gewählt, daß
ist, mit n=1, 2, 3 . . . , gezählt vom (nicht mitzählenden) Volleingriffs-Wälzkörper 6′.
Der Konturbereich 15 ist dagegen ein Kreisbogen in Weiterführung
der Endwerte des Konturbereichs 14.
Diese Kontur dient der Anpassung an die Eingriffsverhältnisse
bei linearen Zahnflanken 12.
Aus Fig. 1 ist ferner ersichtlich, daß der Mittelpunkt des Volleingriffs-Wälzkörpers
nahe dem Außenumfang des Käfigs 8, also
nicht tief in der Innenzahnlücke, liegt.
Aus Symmetriegründen ist drehfest, aber um 180° verschwenkt, mit
der Kurvenscheibe 4 die identisch ausgebildete weitere Kurvenscheibe
16 verbunden (Fig. 2). Ihr sind ebenfalls Innenzähne 17 und Wälzkörper
18 in umlaufenden äquidistanten Reihen zugeordnet, die ebenso
ausgelegt sind wie im Zusammenhang mit der Kurvenscheibe 4 beschrieben.
Entsprechendes gilt auch für das weitere Wälzlager 19.
Der Käfig 8 ist aber auch den weiteren Wälzkörpern 18 zugeordnet,
so daß eine Parallelanordnung innerhalb des Getriebes vorliegt.
Claims (2)
1. Getriebe nach Art eines Spannungswellengetriebes mit einem starren,
mit äquidistanten Innenzähnen (2) versehenen, eine Getriebelängsachse
(1) definierenden Außenring (3), einer innerhalb desselben angeordneten
Kurvenscheibe (4), auf die ein Lager (10) nach Art eines Wälzlagers
mit einem starren inneren Lagerring (11) und einem als Druckring
(9) dienenden federelastischen äußeren Lagerring aufgezogen ist, auf
dem sich als Eingriffskörper dienende Wälzkörper (6) mit in Ebenen
senkrecht zur Getriebelängsachse (1) kreisrundem Querschnitt in von
der Anzahl der Innenzähne (2) geringfügig abweichender Anzahl abstützen,
die mit den Innenzähnen (2) im Sinne in Umfangsrichtung wandernden
vollen Eingriffs jeweils eines Wälzkörpers (6′) zusammenwirken,
wobei die Flanken (12) der Innenzähne (2) zumindest in ihren Berührungs
bereichen mit den Wälzkörpern (6) linear verlaufen, und mit einem
zur Getriebelängsachse (1) koaxialen Übertragungskörper (5) mit einem
berührungsfrei zwischen Druckring (9) und Außenring (3) verlaufenden
Bereich, der als unmittelbar unter dem Kopfkreis der Innenzähne (2)
verlaufender Käfig (8) für die Wälzkörper (6) ausgebildet ist, die er
Redialbewegungen derselben zulassensd äquidistant aufnimmt, wobei die
Kurvenscheibe (4) sowie der Außenring (3) oder der Übertragungskörper
(5) mit Getriebeanschlüssen versehen sind und die Kontur (14, 15) der
Kurvenscheibe (4) für Abstände (Rn) zwischen der Getriebelängsachse
(1) und den Mittelpunkten der Wälzkörper (6) ausgelegt ist, die, aus
gehend von diesem Abstanad (R₀) für einen gerade in vollem Eingriff
stehenden Wälzkörper (6′), symmetrisch zu diesem für die ihm benachbarten,
überhaupt in Eingriff befindlichen Wälzkörper einsinnig abnehmen,
dadurch gekennzeichnet, daß die Innenzähne (2) dachähnlich geformt
sind und die Anzahl der Wälzkörper (6) von derjenigen der Innenzähne
(2) um einen abweicht sowie nur ein einziger in Umfangsrichtung wandernder
voller Eingriff eines Wälzkörpers (6′) vorliegt, und daß die
Kontur (14, 15) der Kurvenscheibe (4) in einem Bereich (15) für die
jeweils außer Eingriff stehenden Wälzkörper (6′′) auf konstanten, von
der - ihre Schwenkachse bildenden - Getriebelängsachse (1) ausgehenden
Radien liegt, dagegen in einem Bereich (14) für die
jeweils in Eingriff mit den Innenzähnen (2) stehenden Wälzkörper
(6, 6′, 6′′′) auf unterschiedlichen Radien verläuft, die Abstände (Rn)
zwischen der Getriebelängsachse (1) und den Mittelpunkten dieser
Wälzkörper (6, 6′, 6′′′) der Beziehung
genügen, worin
b° der Flankenwinkel der Innenzähne (2) in Grad,
n die fortlaufende Nummer der Wälzkörper (1, 2, 3 . . .), ausgehend von dem (nicht mitzählenden) in vollem Eingriff stehenden Wälzkörper (6′), und
a° der Winkelversatz in Grad zwischen dem Mittelpunkt desjenigen Wälzkörpers (6′′′), der dem im vollen Eingriff befindlichen Wälzkörper (6′) un mittelbar benachbart ist, und dem Tiefstpunkt der ihm zugeordneten Lücke zwischen zwei Innenzähnen (2) ist.
b° der Flankenwinkel der Innenzähne (2) in Grad,
n die fortlaufende Nummer der Wälzkörper (1, 2, 3 . . .), ausgehend von dem (nicht mitzählenden) in vollem Eingriff stehenden Wälzkörper (6′), und
a° der Winkelversatz in Grad zwischen dem Mittelpunkt desjenigen Wälzkörpers (6′′′), der dem im vollen Eingriff befindlichen Wälzkörper (6′) un mittelbar benachbart ist, und dem Tiefstpunkt der ihm zugeordneten Lücke zwischen zwei Innenzähnen (2) ist.
2. Getriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwei drehfest
verbundene, gegeneinander um 180° um die Getriebelängsachse (1)
verschwenkte, parallele Kurvenscheiben (4, 16) vorhanden sind, auf
die individuelle Lager nach Art von Wälzlagern (10, 19) mit feder
elastischen äußeren Druckringen (9) für individuelle Reihen von
Wälzkörpern (6, 18) aufgezogen sind, denen der Käfig (8) gemeinsam
ist und die mit jeweils einer von zwei Reihen von Innenzähnen (2, 17)
an dem Außenring (3) zusammenwirken, wobei Reihen von Wälzkörpern
(6, 18) und beide Reihen von Innenzähnen (2, 17) jeweils für
sich gleichzahlig sind.
Priority Applications (1)
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DE19893906053 DE3906053A1 (de) | 1989-02-27 | 1989-02-27 | Getriebe nach art eines spannungswellengetriebes |
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DE19893906053 DE3906053A1 (de) | 1989-02-27 | 1989-02-27 | Getriebe nach art eines spannungswellengetriebes |
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