DE3843137A1 - Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines daempfers - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung der Kraft-/Geschwindigkeitskennlinie eines Dämpfers nach der Gattung des Anspruchs 1 sowie eine Vorrich­ tung zur Steuerung der Kennlinie eines Dämpfers gemäß Oberbegriff des Anspruchs 5.

Dämpfer der genannten Art werden beispielsweise als Schwingungsdämpfer bei Kraftfahrzeugen oder Motorrä­ dern eingesetzt. Sie sind jedoch auch bei der Dämp­ fung von Schwingungen unter anderem von Maschinen bzw. Motoren geeignet.

Es sind Schwingungsdämpfer für Kraftfahrzeuge be­ kannt, deren Kennlinie durch Federplatten und Ventile eingestellt wird. Eine Veränderung der Kennlinie ist allerdings nur mit hohem Aufwand möglich, so daß der­ artige Dämpfer für Versuche mit verschiedenen Kennli­ nien schwerlich einsetzbar sind. Überdies sind sie nicht ohne weiteres mit einer Steuerung zur Verände­ rung der Kennlinie kombinierbar.

Es sind auch Dämpfer bekannt, die einen Kraftregel­ kreis mit einem Dämpferkraft-Sensor, einen Weggeber und einem Signalprozessor aufweisen. Mit derartigen Dämpfern sind programmierbare Kennlinien realisier­ bar. Die Berechnung der Kennlinien mit Hilfe von Kraftsensoren ist jedoch nicht nur sehr aufwendig, sondern auch teuer. Die Sensoren sind überdies auch sehr anfällig.

Vorteile der Erfindung

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den in Anspruch 1 genannten Ansprüchen hat demgegenüber den Vorteil, daß die Veränderung der Kennlinie eines Dämpfers ein­ fach ausführbar ist. Das Verfahren ist damit wenig störanfällig.

Besonders vorteilhaft ist es, daß bei diesem Verfah­ ren die Kennlinie des Dämpfers in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit des Dämpfers verändert wird. Am Dämpfer wirkende Kräfte spielen hierbei keine Rolle.

Besonders bevorzugt wird ein Verfahren, bei dem ein Grundwert für den Überströmquerschnitt des Dämpfers gewählt und diesem ein geschwindigkeitsabhängiger Wert überlagert wird. Je nachdem, ob die Geschwin­ digkeit des Dämpfers, die durch die zeitliche Ablei­ tung des Ausgangssignals eines Weggebers ermittelt wird, positive oder negative Werte annimmt, kann die Überlagerung der beiden Querschnittswerte verändert werden. Damit sind die Kennlinien für Zug und Druck getrennt einstellbar.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung mit den Merkmalen nach Anspruch 5 hat gegenüber bekannten Steuerungs­ einrichtungen den Vorteil, daß sie sehr einfach auf­ gebaut und damit störungsunanfällig ist. Besonders vorteilhaft ist es, daß sie auf so kleinem Raum kon­ zentrierbar ist, daß sie in den Dämpfer integriert werden kann.

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen des Verfahrens und der Vorrichtung ergeben sich aus den Unteransprü­ chen. Besonders vorteilhaft ist es, daß das Verfahren durch eine einfache analoge Schaltung realisierbar ist. Die Vorrichtung ist überdies preiswerter als be­ kannte Steuerungseinrichtungen, da ein zusätzlicher Kraftsensor für die Erfassung der am Dämpfer wirken­ den Kräfte entfallen kann. Schließlich ist die Cha­ rakterisitk des Dämpfers von einem Steuergerät aus wählbar, so daß bei genormten Dämpfern durch eine ge­ eignete Steuerung verschiedene Kennlinien realisier­ bar sind.

Zeichnung

Die Erfindung wird im folgenden anhand einer Zeich­ nung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Prinzipskizze zur Verdeutlichung des Verfahrens und der Funktion der Steuerungsvorrichtung und

Fig. 2 ein Schaltbild einer Vorrichtung zur Steue­ rung der Kennlinie eines Dämpfers.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

Das im folgenden beschriebene Verfahren und die Vor­ richtung zur Durchführung des Verfahrens sind zur Steuerung der Kennlinie beliebiger Dämpfer geeignet. Beispielshaft wird im folgenden ein Schwingungsdämp­ fer für ein Kraftfahrzeug herangezogen.

Die Prinzipskizze gemäß Fig. 1 zeigt einen Schwin­ gungsdämpfer mit einer steuerbaren Dämpfungscharakte­ ristik. Dem Dämpfer ist ein Weggeber 3 zugeordnet, der beispielsweise die Bewegung eines Kolbens 5 des Dämpfers in einem zugehörigen Rohr 7 erfaßt. Im vor­ liegenden Fall kann beispielsweise ein induktiver Weggeber verwendet werden. Die Ausgangssignale des Weggebers 3 werden einer Differenziereinheit 9 zuge­ führt, die die zeitliche Ableitung des erfaßten We­ ges, also die Geschwindigkeit beispielsweise des Kol­ bens 5 gegenüber dem Rohr 7 bestimmt. Diese Ge­ schwindigkeit wird im folgenden auch als Dämpferge­ schwindigkeit bezeichnet. Das Ausgangssignal des Dif­ ferenzierglieds wird einem Additionsglied 11 zuge­ führt.

Das Additionsglied bildet die Summe aus dem Ausgangs­ signal der Differenzierstufe 9 und einem Steuersignal S, welches der Grundeinstellung des Dämpfers dient.

Die Summe der beiden Signale, also das Ausgangssignal der Additionsstufe 11, wird einem Umsetzer 13 zuge­ führt, der gemäß dem eingegebenen Signal beispiels­ weise den Überströmquerschnitt des Dämpfers steuert. Auf diese Weise wird die Dämpfercharakteristik des Dämpfers, also seine Kraft-/Geschwindigkeitskennlinie verändert.

Bei dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel kann mit Hilie des Steuersignals S ein Grundwert für den Überströmquerschnitt des Dämpfers vorgegeben werden. In dem Additionsglied 11 findet eine Überlagerung dieses Steuersignals mit einem geschwindigkeitsabhän­ gigen Signal, nämlich mit dem Ausgangssignal der Dif­ ferenzierstufe 9, statt. Bei einer Bewegungsumkehr des Kolbens 5 gegenüber dem Rohr 7 ergibt sich ein negatives Signal am Ausgang der Differenzierstufe 9. Es findet dann eine Subtraktion des geschwindigkeitsproportionalen Signals statt.

Die Überlagerung des geschwindigkeitsproportionalen Signals kann durch einfache Analogrechenschaltungen oder durch digitale Rechner erfolgen. Die Geschwin­ digkeit selbst kann durch analoges oder digitales Differenzieren aus dem Weg des Kolbens 5 gegenüber dem Rohr 7 gewonnen werden.

Vorzugsweise werden verschiedene Überlagerungsfunk­ tionen für positive und negative Geschwindigkeits­ werte gewählt. Dadurch kann die Kennlinie des Dämp­ fers für Zug oder Druck getrennt eingestellt werden. Eine einfache analoge Auslegung der Schaltung kann zusammen mit dem Wegsensor und der Ansteuerstufe, die das Steuersignal S, also das Signal zur Einstellung des Überströmquerschnitts liefert, im Dämpfer inte­ griert werden.

Aus der Prinzipskizze ist erkennbar, daß Kraftsenso­ ren nicht erforderlich sind. Dadurch ist das hier dargestellte Verfahren wesentlich preiswerter als herkömmliche realisierbar.

Die Prinzipskizze zeigt auch, daß die Charakteristik eines Schwingungsdampfers durch das Steuersignal S einstellbar ist. Genormte Dämpfer können also durch ein geeignetes Steuersignal an verschiedene Einsatz­ fälle angepaßt werden.

Fig. 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Vorrich­ tung zur Steuerung eines Dämpfers.

Das Ausgangssignal des hier nicht dargestellten Weg­ gebers, der eine Bewegung des Kolbens 5 gegenüber dem Rohr 7 des Schwingungsdämpfers 1 erfaßt, wird einem Tiefpaß 21 zugeleitet. Dieser umfaßt einen Operationsverstärker 23 sowie eine Reihenschaltung aus zwei Widerständen 25 und 27, die mit dem invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 23 verbunden sind. Dieser Eingang liegt überdies über einem Kondensator 29 an Masse. An der Verbindungs­ stelle der beiden Widerstände 25 und 27 liegt ein Kondensator 31, der andererseits mit dem nicht-inver­ tierenden Eingang des Operationsverstärkers 23 ver­ bunden ist. Dieser Eingang ist außerdem mit dem Aus­ gang des Operationsverstärkers 23 elektrisch leitend verbunden.

Der Operationsverstärker 23 ist so geschaltet, daß sich ein Tiefpaßverhalten ergibt, wobei eine Grenz­ frequenz f _g = 100 Hz gewählt wird. Durch diesen Tief­ paß wird verhindert, daß Bewegungen des Schwingungs­ dämpfers, die beispielsweise auf Vibrationen beruhen, nicht weitergeleitet werden. Außerdem werden Störsig­ nale, beispielsweise Radiosignale, ausgefiltert.

Das Signal des Tiefpasses 21 wird über einen Wider­ stand 33 und einen Kondensator 35 an den invertieren­ den Eingang eines als Differenzierer 36 dienenden Operationsverstärkers 37 gelegt. Zwischen dem inver­ tierenden Eingang und dem Ausgang dieses Operations­ verstärkers 37 liegt eine Parallelschaltung aus einem Kondensator 39 und einem Widerstand 41. Der nicht-in­ vertierende Eingang des Operationsverstärkers 37 liegt an Masse.

Das Ausgangssignal des Differenzierers 36, das der Bewegungsgeschwindigkeit des Schwingungsdämpiers ent­ spricht, wird einem Komparator 43 zugeleitet, der zwischen einem positiven und negativen Ausgangssignal des Differenzierers 36 unterscheidet. Als Komparator dient ein Operationsverstärker 43 an dessen invertie­ renden Eingang das Ausgangssignal des Differenzierers liegt. Der nicht-invertierende Eingang liegt an Masse. Das Ausgangssignal des Komparators 43 wird an eine Umschalteinrichtung 44 weitergeleitet, die bei einem positiven Ausgangssignal des Differenzierers 36 eine erste Schalterstellung einnimmt und bei einem negativen Ausgangssignal eine zweite Schaltstellung.

Durch diese Umschaltung werden verschiedene Kennli­ nien ausgewählt für den Fall, daß der Dämpfer auf Zug oder auf Druck beansprucht wird.

In Fig. 2 sind mehrere parallel geschaltete variable Widerstände 45 vorgesehen, die einerseits an einer Spannung +U _B und andererseits an -U _B liegen. Die an den Widerständen 45 abgegriffene veränderbare Span­ nung wird über einen Widerstand 47 an Umschaltkon­ takte 49 geleitet, die zwei Umschaltern 51 und 53 zu­ geordnet sind.

Bei dem in Fig. 2 dargestellten Ausführungsbeispiel sind jeweils vier veränderbare Widerstände 45 sowie jeweils vier zugehörige Widerstände 47 dem ersten Um­ schalter 51 sowie dem zweiten Umschalter 53 zugeord­ net. In der ersten Schaltstellung der Umschaltein­ richtung 44 ist der erste Umschalter 51 mit der Um­ schalteinrichtung 44 verbunden und in der zweiten Schaltstellung ist der zweite Schalter 53 mit der Um­ schalteinrichtung 44 verbunden.

An dem Ausgang des Differenzierers 36 ist ein aus zwei Widerstanden 55 und 57 bestehender Spannungs­ teiler angeschlossen. An der Verbindungsstelle der beiden Widerstände 55 und 57 liegt der invertierende Eingang eines Operationsverstärkers 59, dessen nicht­ invertierender Eingang an Masse liegt. Der Ausgang des Operationsverstärkers 59 liegt an dem Anschluß des Widerstands 57, der der Verbindungsstelle der beiden Widerstände 55 und 57 gegenüber liegt.

Zwischen dem Ausgang des Differenzierers 36 und dem Ausgang des Operationsverstärkers 59 liegt eine Pa­ rallelschaltung aus mehreren, hier acht veränderbaren Widerständen 61. Die an den veränderbaren Widerstän­ den 61 abgegriffene Spannung wird über Widerstände 63 an die Umschaltkontakte 49 des ersten Umschalters 51 sowie des zweiten Umschalters 53 gelegt.

Bei dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel sind je vier veranderbare Widerstände 61 sowei vier Wider­ stände 63 den Kontakten des Umschalters 51 sowie den Kontakten des zweiten Umschalters 53 zugeordnet.

Die Umschalteinrichtung 44 ist mit einem Pegelum­ setzer verbunden, der die an der Umschalteinrichtung anliegende Spannung auf einen Wert bringt, der für eine Ansteuereinrichtung bzw. einen Umsetzer des zu­ gehörigen Dämpfers geeignet ist. Diese Ansteuerein­ richtung setzt das vom Pegelumsetzer gelieferte Span­ nungssignal in einen bestimmten Überströmquerschnitt des Dämpfers um.

Der Pegelumsetzer weist hier einen Operationsverstär­ ker 65 auf, dessen invertierender Eingang mit der Um­ schalteinrichtung 44 und dessen nicht-invertierender Eingang mit Masse verbunden ist. Zwischen dem nicht­ invertierenden Eingang und dem Ausgang des Operationsverstärkers 65 liegt ein Widerstand 67. Am Ausgang des Operationsverstärkers wird die Spannung abgegriffen, die für die Ansteuerungseinrichtung bzw. für den Umsetzer des Dämpfers geliefert wird.

Parallel zum Pegelumsetzer liegt eine Pegelbegrenzer­ schaltung, die einen ersten Operationsverstärker 69 sowie einen zweiten Operationsverstärker 71 aufweist. Der erste Operationsverstärker 61 liegt mit seinem nicht-invertierenden Eingang am Ausgang des Operationsverstärkers 65 des Pegelumsetzers, während der invertierende Eingang des ersten Operationsver­ stärkers 69 an Masse liegt. Der Ausgang dieses Operationsverstärkers ist über eine Diode 73 mit dem invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 65 beziehungsweise mit der Umschalteinrichtung 44 verbunden, wobei die Anode der Diode 73 an dem Aus­ gang des Operationsverstärkers 69 liegt. Der nicht­ invertierende Eingang des zweiten Operationsver­ stärkers 71 ist ebenfalls mit dem Ausgang des Opera­ tionsverstärkers 65 des Pegelumsetzers verbunden. Sein Ausgang liegt ebenfalls am invertierenden Ein­ gang des Operationsverstärkers 65 des Pegelumsetzers beziehungsweise an der Umschalteinrichtung 44. Auch hier ist eine Diode 75 vorgesehen, die so angeordnet ist, daß Ihre Kathode mit dem Ausgang des Operations­ verstärkers 71 verbunden ist. Der invertierende Ein­ gang des zweiten Operationsverstärkers 71 ist mit einem veränderbaren Widerstand 77 verbunden, der einerseits an Masse und andererseits an einer nega­ tiven Spannung, beispielsweise an -U _b liegt.

Durch den Pegelbegrenzer wird das Ausgangssignal des Pegelumsetzers so begrenzt, daß die Ansteuereinrich­ tung bzw. der Umsetzer für den Dämpfer nicht über­ steuert wird.

Im folgenden wird die Funktion der in Fig. 2 ge­ zeichneten Schaltung näher erleutert:

An den Eingang des Tiefpasses 21 wird von einem bei­ spielsweise induktiven Weggeber ein Spannungssignal gelegt, das beispielsweise in einem Bereich von -10 V bis +10 V. Das Ausgangssignal des Tiefpasses 21 wird an den Differenzierer 36 weitergeleitet, an dessen Ausgang die zeitliche Ableitung des Wegsignals er­ scheint. Das der zeitlichen Ableitung beziehungsveise der Bewegungsgeschwindigkeit des Dämpfers ent­ sprechende Signal wird zum einen an den aus den Wi­ derständen 55 und 57 bestehenden Spannungsteiler und zum anderen an den einen Anschluß der variablen Wi­ derstände 61 gelegt. Der andere Anschluß diser Wider­ stände liegt an Ausgang des Operationsverstärkers 59, der ein invertiertes Signal liefert, das an der Ver­ bindungsstelle der beiden Widerstände 55 und 57 an­ liegt.

Oben wurde dargelegt, daß die Steurerung der Kenn­ linie des Dämpfers in Abhängigkeit von der Bewegungs­ geschwindigkeit des Dämpfers erfolgt.

Das bewegungsabhängige Signal wird durch den Abgriff der Spannung an den veränderbaren Widerständen 61 realisiert. Da die veränderbaren Widerstände 61 so beschaltet sind, daß sie zwischen dem Ausgangsignal des Differenzierers 36 und dem invertierten Ausgangs­ signals des Differenzierers liegen, kann der Span­ nungsabgriff aus den Widerständen 61 stufenlos so eingestellt werden, daß das geschwindigkeitsabhängige Signal in voller Höhe oder auch garnicht in die Steuerung der Kennlinie des Dämpfers eingeht. Das der Geschwindigkeit entsprechende Signal wird über die Widerstände 63 an die Umschaltkontakte 49 sowohl des ersten Umschalters 51 als auch des zweiten Um­ schalters 53 gelegt. Bei den Umschaltern kann es sich z. B. um CMOS Analogschalter handeln. Es ist deutlich ersichtlich, daß jeder der variablen Widerstände 61 separat einstell­ bar ist, so daß also der geschwindigkeitsabhängige Anteil je nach Einstellung des veränderbaren Wider­ standes 61 vergrößert oder verkleinert werden kann.

An den Kontakten 49 liegen auch die Widerstande 47 die mit der veränderbaren Spannung der veränderbaren Widerstände 45 beaufschlagt werden. Diese veränder­ baren Widerstände liegen zwischen zwei festen Poten­ tialen, beispielsweise zwischen +U _B und -U _B . Je nach Einstellung der variablen Widerstände 45 wird also das Potential an den Widerständen 47 verändert. Durch die Änderung der Einstellung der einzelnen veränder­ baren Widerstande 45 wird der fest vorgegebene Span­ nungswert, der also unabhängig ist von der Bewegungs­ geschwindigkeit des Dämpfers, eingestellt und an die Kontakte 49 weitergegeben. Dieser fest vorgebbare Spannungswert dient der Grundeinstellung des Über­ strömquerschnitts und entspricht dem Steuersignal S in Fig. 1.

Es ist also ersichtlich, daß durch die veränderbaren Widerstände 45 ein Grundwert vorgegeben wird, zu dem ein von der Geschwindigkeit des Dämpfers abhängiger Wert addiert wird. Die Addition des geschwindig­ keitsabhängigen Wertes hängt von der Einstellung der veränderbaren Widerstände 61 ab.

Aus dem oben Gesagten ist ersichtlich, daß ver­ schiedene Einstellungen eines Grundwerts durch die entsprechende Justierung des veränderbaren Wider­ stands 45 sowie unterschiedliche Einstellungen des geschwindigkeitsbezogenen Werts möglich sind, dadurch daß die veränderbaren Widerstände 61 bzw. 45 ent­ sprechend eingestellt werden. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind jeweils vier variable Wider­ stände 45 und vier variable Widerstände 61 für einen ersten Umschalter 51 und für einen zweiten Umschalter 53 vorgesehen. Für jeden der Umschalter sind also vier verschiedene Grundwerte und vier verschiedene Werte für die geschwindigkeitsabhängigen Signale ein­ stellbar. Durch die beiden Umschalter 51 und 53 kön­ nen verschiedene Spannungswerte abgegriffen werden. Dadurch lassen sich also unterschiedliche Kennlinien für den Dämpfer wählen. Dabei ist es durch die Um­ schalteinrichtung 44 möglich verschiedene Kennlinien für eine Zug- und für eine Druckbelastung des Dämpfers einzustellen.

Durch die Umschalteinrichtung 44 ist der erste Um­ schalter 51 mit der Ansteuereinrichtung für den Dämpfer verbunden, wenn dieser auf Zug belastet wird. Der zweite Umschalter 53 ist der Ansteuerung für den Dämpfer verbunden, wenn dieser auf Druck belastet wird. Diese Umschaltung erfolgt, wie gesagt, durch den Komparator 43, der die Umschalteinrichtung 44 be­ tätigt und in eine erste Schaltstellung bringt, wenn das Bewegungssignal am Ausgang des Differenzierers 36 positiv ist und in eine zweite Stellung, wenn das Ausgangssignal des Differenzierers 36 negativ ist.

Insgesamt ist erkennbar, daß die Steuerung der Kenn­ linie eines Dämpfers in Abhängigkeit von einem Signal, dem Ausgangssignal der Differenzierstufe 36, erfolgt, das der Bewegungsgeschwindigkeit des Dämpfers entspricht. Diesem Signal wird ein einstell­ bares Grundsignal überlagert. Die am Dämpfer wirken­ den Kräfte werden dabei nicht berücksichtigt, was zu einer wesentlichen Vereinfachung der Schaltung be­ ziehungsweise des Verfahrens führt.

In Fig. 2 wurde ein Ausführungsbeispiel erlautert, bei dem verschiedene Grundwerte und unterschiedliche Überlagerungsfunktionen für die geschwindigkeitsab­ hängigen Spannungen mit Hilfe von variablen Wider­ ständen einstellbar sind. Statt dieser Hard-ware- Realisierung ist auch eine Soft-ware-Realisierung des Verfahrens möglich, wobei dann die verschiedenen Grundwerte und Überlagerungsfunktionen aus geeigneten Tabellen bzw. Kennfeldern abgerufen werden können.

Claims (9)

1. Verfahren zur Steuerung der Kraft-/Ge­ schwindigkeitskennlinie eines Dämpfers, insbesondere eines Kraftfahrzeugs mittels eines dem Dämpfer zuge­ ordneten Weggebers, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Bewegungsgeschwindigkeit des Dämpfers bestimmt wird und daß der Überström­ querschnitt des Dämpfers in Abhängigkeit von der Be­ wegungsgeschwindigkeit des Dämpfers verändert wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Bewegungsgeschwin­ digkeit des Dämpfers durch die zeitliche Ableitung des Ausgangssignals des Weggebers ermittelt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Grundwert für den Überströmquerschnitt gewählt und diesem ein ge­ schwindigkeitsabhängiger Wert überlagert wird.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß für positive und/oder negative Werte der Dämpfergeschwindigkeit ver­ schiedene Überlagerungsfunktionen gewählt werden.

5. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß für positive und/oder negative Werte der Dämpfergeschwindigkeit jeweils mehrere veischiedene Überlagerungsfunktionen gewählt werden.

6. Vorrichtung zur Steuerung der Kraft-/Ge­ schwindigkeitslinie eines Dämpfers insbesondere eines Kraftfahrzeugs mittels eines dem Dämpfer zugeordneten Weggebers, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (3, 9) zur Erfassung der Bewegungsge­ schwindigkeit des Dämpfers (1) ein Stellglied zur Veränderung des Überströmquerschnitts des Dämpfers in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit des Dämpfers.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Einrichtung zur Erfassung der Geschwindigkeit des Dämpfers (1) einen Weggeber (3) sowie eine Differenzierstufe (9) auf­ weist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, gekenn­ zeichnet durch eine Addierstufe (11), der ein Steuersignal (S) sowie ein der Bewegungsge­ schwindigkeit des Dämpfers (1) entsprechendes Signal zugeführt werden, sowie durch einen Umsetzer (13) der den Dämpfer (1) in Abhänigigkeit von dem Ausgangs­ signal der Addierstufe (11) einstellt.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, da­ durch gekennzeichnet, daß der Weg­ geber, das Differenzierglied, die Addierstufe sowie der Umsetzer (13) als Teil einer integrierten Schal­ tung ausgebildet sind.