DE3826892A1

DE3826892A1 - Regelvorrichtung fuer einen induktionsmotor

Info

Publication number: DE3826892A1
Application number: DE3826892A
Authority: DE
Inventors: Hidehiko Sugimoto; Shinzo Tamai
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1987-08-08
Filing date: 1988-08-08
Publication date: 1989-02-16
Anticipated expiration: 2008-08-09
Also published as: JPH07108119B2; US4885520A; JPS6443097A; DE3826892C2

Description

Die Erfindung betrifft eine Vektorregelvorrichtung für einen Induktionsmotor, die insbesondere in der Lage ist, die Motorgeschwindigkeit zu erfassen, ohne daß ein mechanischer Geschwindigkeitsdetektor oder ein Positionsdetektor mit dem Induktionsmotor verbunden ist.

Fig. 1 der zugehörigen Zeichnung zeigt in einem Blockschaltbild eine herkömmliche Regelvorrichtung für einen Induktionsmotor, wie sie beispielsweise in dem Aufsatz "Induction Motor Control Method employing Slip Frequency Control Type without Speed Detector", Institute of Electrical Engineers of Japan, Proceedings of Semiconductor Power Conversion Meeting (SPC- 84-61) beschrieben ist.

Die in Fig. 1 dargestellte Anordnung umfaßt einen Induktionsmotor 1, einen Dreiphasenleistungsverstärker 2 und einen Koordinatenwandler 3 zum Umwandeln der Befehlsspannungen Vd ^e s* und Vq ^e s* in eine Dreiphasenspannung, deren Winkelfrequenz gleich l ist. Der Leistungsverstärker 2 und der Koordinatenwandler 3 bilden eine Energieversorgungseinheit. Die Anordnung umfaßt weiterhin einen Koordinatenwandler 4 zum Umwandeln eines Wechselstromes in einen Gleichstrom in einem System orthogonaler Koordinatenachsen (d ^e-Achse und q ^e- Achse), die sich mit der Winkelfrequenz l drehen, eine Schaltung 5, die aus dem Wechselstrom den primären Verkettungsfluß und die Primärspannung Vq ^e s auf der q ^e-Achse berechnet, einen Addierer 6, Konstantenmultiplikatoren 7 bis 9, Subtraktoren 10 bis 12, eine Recheneinheit 13, die eine Störung von der Zustandsgröße auf der q ^e-Achse auf die d ^e- Achse beseitigt, eine Recheneinheit 14, die die primäre Winkelgeschwindigkeit berechnet, einen Integrator 15, einen trigonometrischen Funktionsgenerator 16, Proportional-Integralkompensatoren 17 und 18 und Subtrahierer 19 und 20.

Im folgenden wird die Arbeitsweise dieser Anordnung beschrieben. Der Induktionsmotor 1 wird über den Dreiphasenleistungsverstärker 2 betrieben. Die Gleichung des Induktionsmotors 1 lautet wie folgt:

In dieser Gleichung sind R _s und R _r jeweils ein primärer Widerstand und ein sekundärer Widerstand, sind L _s, L _r und M jeweils eine primäre Induktivität, eine sekundäre Induktivität und eine gegenseitige Induktivität, ist σ ein Streukoeffizient, ist p die Anzahl an Polpaaren, ist P = d/dt ein Differentialoperator, sind Vd ^e s und Vq ^e s jeweils die Primärspannungen für die d ^e- und q ^e-Achsen, sind id ^e s und iq ^e s jeweils die Primärströme für die d ^e- und q ^e-Achsen, sind λ d ^e r und λ q ^e r jeweils der sekundäre Verkettungsfluß für die d ^e- und q ^e-Achsen, ist l _r die Winkelgeschwindigkeit eines Rotors und ist ω die primäre Winkelgeschwindigkeit.

Bei der Vektorregelung müssen die Koordinatenachsen d ^e und q ^e so geregelt werden, daß sich λ q ^e r = 0 ergibt. Dazu werden die folgenden Regelgleichungen bezüglich Vd ^e s, Vq ^e s und ω erhalten. Der Ausdruck (2) wird dadurch erhalten, daß die erste und die zweite Zeile im Ausdruck (1) umgewandelt wird.

Dabei sind λ d ^e s = s L _s id ^e s + M λ d ^e r/L _r- und λ q ^e s = σ L _s iq ^e s + M λ q ^e r/L _r die primären Verkettungsflüsse bezüglich der Achse d ^e und q ^e. Wenn λ d ^e s und λ q ^e s ermittelt werden und Vd ^e s und Vq ^e s dargestellt werden als

dann wird die Gleichung (4) erhalten.

Wenn ω nach dem Ausdruck (5) geregelt wird, reduziert sich die zweite Zeile des Ausdrucks (4) auf den Ausdruck (6):

(P + 1/T₂)λ q ^e r = 0 (6)

Aus dem Ausdruck (6) ergibt sich, daß λ q ^e r unter der Bedingung T₂ < 0 auf 0 konvergiert.

Wenn λ d ^e s und λ q ^e s ermittelt werden, um eine Regelung nach den Ausdrücken (3) und (5) durchzuführen, dann kann in der oben beschriebenen Weise die Vektorregelung des Induktionsmotors bewirkt werden, ohne daß ein Geschwindigkeitsdetektor benutzt wird. D. h., daß die Regelung nach dem Ausdruck (3) unter Verwendung der Konstantmultiplikatoren (8) und (9) erfolgen kann und daß die Regelung nach dem Ausdruck (5) mit der Recheneinheit 14 ausgeführt werden, die der primären Winkelgeschwindigkeit ω zugeordnet ist. Darüber hinaus wird die von der Recheneinheit 14 ausgegebene primäre Winkelfrequenz ω durch den Integrator 15 integriert, um ein Phasensignal zu bilden, derart, daß der trigonometrische Generator 16, der das Phasensignal empfängt, dessen Sinus- und Kosinuswerte ausgibt.

Um im Ausdruck (1) den Störanteil von der q ^e-Achse auf die d ^e-Achse zu entfernen, bewirken weiterhin die Recheneinheiten 12 und 13 eine Regelung nach der folgenden Gleichung:

V′d ^e s = V′′d ^e s - ωσ Ls iq ^e s (7)

Die Ströme id ^e s und iq ^e s, die zu den d ^e- und q ^e-Achsen gehören, werden mittels des Proportional-Integralkompensators 17 und des Subtrahierers 19 sowie des Proportional-Integralkompensators 18 und des Subtrahierers 20 jeweils mit Rückführung geregelt.

Die primären Verkettungsflüsse λ d ^e s und λ q ^e s für die d ^e und q ^e-Achsen werden nach der Gleichung (2) ermittelt. Das Blockschaltbild, das diesem Ermittlungsverfahren entspricht, ist beispielsweise in Fig. 2 dargestellt, wobei Integratoren 29 und 30 benötigt werden und ein Gesamtintegrator nicht ausgeführt werden kann. Folglich wird ein primäres Verzögerungsfilter mit einer Zeitverzögerung erster Ordnung verwandt, wie es in Fig. 3 dargestellt ist.

Da die herkömmliche Regelvorrichtung für einen Induktionsmotor, die keinen Geschwindigkeitsdetektor verwendet, so aufgebaut ist, wie es oben beschrieben wurde, ist die Operationsgenauigkeit von λ d ^e s und λ q ^e s insbesondere im Bereich niedriger Geschwindigkeit beeinträchtigt, da das Filter mit einer Zeitverzögerung erster Ordnung verwandt wird, was zu der Schwierigkeit führt, daß ein Abschätzungsfehler von ω und ein Fehler im erzeugten Drehmoment auftreten.

Durch die Erfindung soll daher eine Regelvorrichtung für einen Induktionsmotor geschaffen werden, die die Geschwindigkeit des Motors grundsätzlich fehlerfrei auch im Bereich niedriger Geschwindigkeit abschätzen kann, um dadurch das obenerwähnte Problem zu beseitigen.

Bei der erfindungsgemäßen Regelvorrichtung für einen Induktionsmotor werden aus der Spannung und dem Strom des Motors ein Wert, der einem sekundären Verkettungsfluß äquivalent ist, unter Verwendung einer Verzögerungskomponente erster Ordnung und ein Schätzwert des dem sekundären Verkettungsfluß äquivalenten Wertes in einem Betriebszustand des Motors, in dem dieser einer Vektorregelung auf der Grundlage seines Stromes unterworfen ist, berechnet, um einen Schätzwert der Motorgeschwindigkeit zu erhalten, für den der Unterschied zwischen dem Schätzwert des äquivalenten Wertes und dem äquivalenten Wert gleich Null ist, wonach ein Schätzwert der Schleiffrequenz aus dem Schätzwert der Motorgeschwindigkeit und dem Strom berechnet wird, um die Primärfrequenz des Motors zu erhalten.

Die erfindungsgemäße Regelvorrichtung für einen Induktionsmotor ist weiterhin so ausgebildet, daß die Zeitkonstante einer Verzögerungskomponente erster Ordnung nach Maßgabe der primären Winkelfrequenz verändert wird.

Im folgenden werden anhand der zugehörigen Zeichnung besonders bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher beschrieben. Es zeigen

Fig. 1 in einem Blockschaltbild eine herkömmliche Regelvorrichtung für einen Induktionsmotor,

Fig. 2 und 3 in Blockschaltbildern das Verfahren der Ermittlung des primären Verkettungsflusses bei der in Fig. 1 dargestellten Vorrichtung;

Fig. 4 das Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Regelvorrichtung für einen Induktionsmotor,

Fig. 5 in einem Blockschaltbild ein äquivalentes, nichtlineares Rückkopplungssystem zur Erläuterung des Arbeitsvorgangs zur Bildung eines Geschwindigkeitsidentifikations- oder ermittlungsalgorithmus,

Fig. 6 das Blockschaltbild eines weiteren Ausführungsbeispiels der Erfindung,

Fig. 7 in einer graphischen Darstellung die Charakteristik eines herkömmlichen Geschwindigkeitsdetektors,

Fig. 8 in einer graphischen Darstellung die Charakteristik eines Geschwindigkeitsdetektors bei einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung und

Fig. 9 und 10 in Blockschaltbildern Abwandlungsformen der obigen Ausführungsbeispiele.

Die in Fig. 4 dargestellte Anordnung umfaßt eine Koordinatenwandlerschaltung 33, um eine Koordinatenumwandlung am Primärspannungsermittlungswert zu bewirken, eine Äquivalentwertrecheneinheit 34 zum Berechnen eines Äquivalentwertes des sekundären Verkettungsflusses aus der Primärspannung des Motors unter Verwendung einer Verzögerungskomponente erster Ordnung, eine Fluß/Schleiffrequenzabschätzungseinheit 35 zum Schätzen des sekundären Verkettungsflusses und der Schleiffrequenz in einem Zustand, in dem die Vektorregelung bewirkt wird, eine Schätzwertrecheneinheit 36, die einen Schätzwert des Äquivalentwertes des sekundären Verkettungsflusses aus dem Schätzwert des sekundären Verkettungsflusses unter Verwendung der Komponente berechnet, die der Verzögerung erster Ordnung zugeordnet ist, eine Drehwinkelgeschwindigkeitsabschätzeinheit 37, die die Winkelgeschwindigkeit des Induktionsmotors 1 schätzt, und einen Addierer 38.

Gleiche Schaltungsblöcke in Fig. 1 und 4 sind im übrigen mit gleichen Bezugszeichen versehen und werden nicht nochmals beschrieben.

Im folgenden wird die Arbeitsweise der in Fig. 4 dargestellten Anordnung beschrieben.

Die Primärspannungen Vd ^e s und Vq ^e s, die zu den d ^e- und q ^e- Achsen gehören, lassen sich zunächst in der folgenden Weise ausdrücken:

Um umgekehrt unter Verwendung des Ausdrucks (8) λ d ^e r und λ q ^e r zu berechnen, ist ein Gesamtindikator notwendig. Um diese Situation zu überwinden, wird statt dessen eine Verzögerung erster Ordnung eingeführt, so daß die Gleichung 9 erhalten wird:

Dabei sind λ ′d ^e r und λ ′q ^e r von den sekundären Verknüpfungsflüssen λ d ^e r und λ q ^e r aufgrund des Unterschieds bezüglich des Ausdrucks (8) verschieden, so daß sie im folgenden als Äquivalentwerte des sekundären Verkettungsflusses bezeichnet werden. Die Äquivalentwertberechnungseinheit 34 ist dem Ausdruck (9) entsprechend ausgebildet, so daß sie aus Eingangswerten, die Vd ^e s, Vq ^e s, id ^e s und iq ^e s einschließen, die Werte λ ′d ^e r und g ′q ^e r ausgibt.

Der sekundäre Verkettungsfluß in dem Zustand, in dem eine Vektorregelung bewirkt wird, läßt sich darüber hinaus wie folgt ausdrücken:

Weiterhin kann der sekundäre Verkettungsfluß im Zustand mit Vektorregelung ausgedrückt werden als:

Die Schätzwertrecheneinheit 36 gibt die Werte

auf der Grundlage des Ausdrucks (11) aus. Die Übertragungsfunktion für die jeweiligen Unterschiede zwischen

lassen sich wie folgt darstellen:

Diese Ausdrücke entwickeln eine lineare Charakteristik in der Nähe eines Arbeitspunktes, an dem die Drehgeschwindigkeit ω _r gleich dem Schätzwert wird. Ein sich an ein Symbol anschließender Kreis ○ gibt an, daß der Wert am Arbeitspunkt erreicht ist, wohingegen ein sich anschließendes Dreieck ∆ angibt, daß der Wert vom Arbeitswert abweicht. Wenn gemäß Ausdruck (12) und (13) der Abschätzungsfehler

ist, sind

Anderenfalls tritt ein Fehler in

auf. Nach der Theorie des adaptiven Bezugsmodellsystems ist die Geschwindigkeitsdetektor- oder -identifizierungseinheit in Form einer äquivalenten nicht linearen Rückkopplungsanordnung ausgebildet, die in Fig. 5 dargestellt ist und beispielsweise einen linearen Block, der als Eingangswert

empfängt, und einen nichtlinearen Block umfaßt, der den Ausgangswert Δ e vom linearen Block empfängt und ein Identifizierungsgesetz enthält, das zu den Ausdrücken (11) und (12) gehört. Der Ausdruck des nichtlinearen Blockes mit Δ e als Eingangswert lautet wie folgt:

Dabei müssen Δ e und c (Δe) bestimmt werden.

Nach der Popovschen Hyperstabilitätstheorie arbeitet die Identifikationseinheit unter folgenden Bedingungen im stabilen Zustand.

(1) Die Übertragungsfunktion des linearen Blockes nimmt einen streng positiven reellen Wert ein;
(2) die Eingangs/Ausgangsbeziehungen des nichtlinearen Blockes erfüllen den folgenden Ausdruck: wobei r₀² eine positive Konstante ist.

Die Bedingung (1) bedeutet zunächst, daß die Ortskurve der Übertragungsfunktion höchstens 90° schwenkt. Im Ausdruck (12) ist der Zähler ein Ausdruck zweiter Ordnung und der Nenner ein Ausdruck vierter Ordnung, so daß der Drehwinkel der Vektorortskurve 180° überschreitet und der Wert der Übertragungsfunktion kein streng positiver reeller Wert ist. Aus dem Ausdruck (13) kann beispielsweise für ω₀(ω₀ - p ω _r₀) < 0 der Koeffizient des Zählers einen negativen Wert haben. In einem derartigen Fall ist die Bedingung bezüglich eines positiven reellen Wertes nicht erfüllt. Um diese Bedingung zu garantieren, wird auf der Grundlage der Ausdrücke (12) und (13) Δ e in der folgenden Weise angenommen.

Der Ausdruck (16) hat einen positiven reellen Wert für ω₀ = 0 und einen streng positiven rellen Wert für ω₀ ≠ 0. Auf der Grundlage der Bestimmung Δ e wird der Wert von c (Δe) erhalten. Der Ausdruck (15) wird in der folgenden Weise umgeformt.

wobei f(t) eine willkürliche Funktion ist.

Unter Verwendung der Ungleichung wird der folgende Ausdruck erhalten:

Damit ist die Ungleichung (17) erfüllt. Das hat zur Folge, daß der Rotorgeschwindigkeitsidentifikationsalgorithmus durch Einführen des linearisierten Wertes gegeben ist als:

Die Drehwinkelgeschwindigkeitsabschätzeinrichtung 37 berechnet ω _r auf der Grundlage des Ausdrucks (20) und gibt die mit der Anzahl p der Polpaare multiplizierten Ergebnisse aus.

Die Schleiffrequenz des Induktionsmotors 1 wird weiterhin angenommen als:

Die Magnetflußschleiffrequenzabschätzschaltung 35 führt die Ausdrücke (10) und (21) aus, um λ d ^e r und auszugeben. und werden durch den Addierer 36 addiert, und es wird eine primäre Winkelfrequenz ω ausgegeben.

Fig. 6 zeigt ein Erläuterungsdiagramm eines zweiten Ausführungsbeispiels der Erfindung. In Fig. 6 ist eine Teilungseinrichtung 41 dargestellt, die die Zeitkonstante eines Verzögerungselements erster Ordnung von arithmetischen Schätzwertrecheneinheiten 34, 36 bestimmt. Eine Absolutwertrecheneinheit 42 berechnet den Absolutwert von ω.

Der Motorgeschwindigkeitsschätzfehler kann unter Verwendung von Δ e des Ausdrucks (10) ermittelt werden. Die Frequenzcharakteristik von Δ e ändert sich stark in Abhängigkeit von der primären Winkelfrequenz ω₀. Der Pol oder Extremwert und der Nullpunkt des Ausdrucks (16) werden bei

jeweils erhalten. Die reelle Wurzel davon bezieht sich auf T, wohingegen die imaginäre Wurzel ω₀ und T betrifft. Wie es in Fig. 7 dargestellt ist, wird folglich das sog. Dumping- oder Kippverhalten des Systems schwach, wenn T konstant und |ω₀| groß ist. In dieser Situation sind für T = K _T/|ω₀| der Pol und der Nullpunkt jeweils gegeben als

D. h., daß in der in Fig. 8 dargestellten Weise selbst dann, wenn ω₀ geändert wird, für den Pol und den Nullpunkt der Winkel bezüglich des Ursprungspunktes in der S-Ebene sich nicht ändert, was eine Änderung des Dumpings verhindert. Durch eine Änderung der Zeitkonstanten T der Verzögerung erster Ordnung umgekehrt proportional zu |ω₀| wird somit bewirkt, daß die Geschwindigkeitsidentifikationscharakteristik im wesentlichen unverändert bleibt, unabhängig davon, ob der Motor eine hohe oder niedrige Geschwindigkeit hat. Da darüber hinaus T in der Umgebung von ω₀ = 0 extrem groß wird, kann die obige Operation nicht ausgeführt werden, so daß in diesem Fall T auf einen konstanten Wert festgelegt wird.

Bei den in Fig. 4 und 6 dargestellten Ausführungsbeispielen der Erfindung wird die Primärspannung gemessen, um diese zu verwenden. Die Werte λ ′d ^e r und λ ′q ^e r können jedoch auch unter Verwendung der Ausgangsspannung einer Such- oder Tastspule berechnet werden. In diesem Fall muß der Spannungsabfall bezüglich des Primärwiderstandes nicht berücksichtigt werden und kann daher die Recheneinheit 34 vereinfacht werden. Darüber hinaus kann ein Identifikationsfehler aufgrund eines Widerstandseinstellfehlers verhindert werden.

Die ermittelten Werte der Primärspannung bei den in Fig. 4 und 6 dargestellten Ausführungsbeispielen können weiterhin unter Verwendung der Spannungsbefehlswerte Vd ^e s* und Vq ^e s* geliefert werden. In diesem Fall sind der Primärspannungsdetektor und der Koordinatenwandler unnötig, was dazu führt, daß der Aufbau der Anordnung vereinfacht wird. Eine derartige Anordnung ist in Fig. 9 dargestellt.

Die Stromdetektoreingangswerte der Äquivalentwertrecheneinheit 34 und der Fluß/Schleiffrequenzabschätzschaltung 35 können weiterhin auch durch Strombefehlswerte ersetzt werden.

Darüber hinaus bewirkt die Äquivalentwertrecheneinheit 34 die Berechnung des obigen Ausdrucks (9). Wenn die Übergangscharakteristik in Abhängigkeit vom jeweiligen Zweck nicht streng geregelt oder gesteuert werden muß, kann der Differentierausdruck P s L _s möglicherweise vernachlässigt werden.

Da weiterhin der Wert von im normalen Fall positiv bleibt, kann weiterhin für die Wahl von c (Δe) im Ausdruck (17) der Ausdruck (19) durch den folgenden Ausdruck (22) ersetzt werden.

ψ (Δe) = K Δ e (22)

In dieser Situation läßt sich das Identifikationsgesetz wie folgt ausdrücken:

Das hat zur Folge, daß eine Vereinfachung des Aufbaus der Drehwinkelgeschwindigkeitsabschätzeinheit 37 bewirkt wird.

Fig. 10 zeigt das Blockschaltbild einer Abwandlungsform des Ausführungsbeispiels der Erfindung. Bei dieser Ausbildung wird der Schätzwert ω _r der Drehwinkelgeschwindigkeit mit dem Geschwindigkeitsbefehlswert durch den Subtrahierer 39 verglichen, um einen q ^e-Achsenstrombefehl iq ^e s* über den Proportional- und Integralkompensator 40 zu erhalten. Dieser Aufbau bewirkt, daß die Geschwindigkeitsregelung des Induktionsmotors ohne Verwendung eines mechanischen Geschwindigkeitsdetektors erfolgen kann.

Weiterhin wurde bei dem obigen Ausführungsbeispiel T = K _T/|ω₀| angenommen. ω₀ kann jedoch auch durch p ω _r ersetzt werden. Obwohl ein geringer Unterschied auftritt, wird in diesem Fall nahezu die gleiche Wirkung erzielt.

Gemäß der Erfindung wird somit in der oben beschriebenen Weise ein Schätzwert des sekundären Verkettungsflusses in einen Schätzwert eines Äquivalentwertes des sekundären Verkettungsflusses unter Verwendung der Abschätzeinheit umgewandelt und wird dann ein Schätzwert der Drehwinkelgeschwindigkeit durch die Drehwinkelgeschwindigkeitsabschätzeinheit erhalten, der der Schleiffrequenz zuzuaddieren ist, wodurch eine primäre Winkelfrequenz erhalten wird, was dazu führt, daß die Regelvorrichtung für den Induktionsmotor so ausgebildet werden kann, daß sie ohne Geschwindigkeitsschätzfehler selbst im Bereich niedriger Geschwindigkeit arbeitet.

Da gemäß der Erfindung weiterhin die durch die Zeitverzögerungskomponente erster Ordnung, die der Äquivalentwertrecheneinheit und der Schätzwertrecheneinheit zugeordnet ist, entwickelte Zeitkonstante in Abhängigkeit von der primären Winkelfrequenz ω₀ variiert wird, liegt die Übergangscharakteristik der Geschwindigkeitsabschätzung im wesentlichen unabhängig vom Betrieb mit hoher oder niedriger Geschwindigkeit fest, was dazu führt, daß eine Geschwindigkeitsabschätzeinheit erzielt wird, die eine zufriedenstellende Dumping- Charakteristik hat.

Claims

1. Regelvorrichtung für einen Induktionsmotor, gekennzeichnet durch eine Energieversorgungseinheit (2), die geregelten Wechselstrom für die Primärwicklung des Induktionsmotors liefert, eine Schleiffrequenzabschätzschaltung (35) zum Schätzen der Schleiffrequenz auf der Grundlage des Erregungsstromanteils des Primärstromes des Induktionsmotors und eines Stromanteils, der dazu orthogonal ist und mit einem Drehmoment verbunden ist, eine Äquivalentwertrecheneinheit (34), die einen Äquivalentwert eines sekundären Verkettungsflusses unter Verwendung einer Verzögerungskomponente erster Ordnung auf der Grundlage der Spannung einer Suchspule, die am Induktionsmotor (1) angeordnet ist, oder der Primärspannung des Induktionsmotors und seines Primärstromes berechnet, eine Schätzwertrecheneinheit (36) zum Bilden eines Schätzwertes des Wertes des sekundären Verkettungsflusses aus dem Primärstrom, eine Drehwinkelgeschwindigkeitsabschätzeinheit (37), die einen Schätzwert der Drehwinkelgeschwindigkeit des Induktionsmotors bildet, derart, daß bezüglich des ausgegebenen Schätzwertes von der Schätzwertrecheneinheit (36) und des ausgegebenen Äquivalentwertes von der Äquivalentrecheneinheit (34) der Unterschied zwischen Komponenten mit gleichem Vektor wie dem der Erregungsstromkomponente des Primärstromes und der Unterschied zwischen Komponenten mit dem gleichen Vektor wie dem der Stromkomponente, die mit einem Drehmoment verbunden ist, gleich Null sind, und eine Schaltung (38), die den ausgegebenen Schätzwert von der Drehwinkelgeschwindigkeitsabschätzeinheit (37) zum Frequenzschätzwert von der Schleiffrequenzabschätzschaltung (35) addiert, um als primäre Winkelfrequenz die Winkelfrequenz des Primärstromes des Induktionsmotors zu liefern und eine Stromregelung bezüglich der Amplitude des Primärstromes auf der Grundlage des Befehlswertes der Erregungsstromkomponente und des Befehlswertes des Stromes zu bewirken, der mit einem Drehmoment verbunden ist.

2. Regelvorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Drehwinkelgeschwindigkeitsabschätzeinheit (37), die die Drehwinkelgeschwindigkeit des Induktionsmotors schätzt, wobei bezüglich des ausgegebenen Äquivalentwertes des sekundären Verkettungsflusses und des Schätzwertes des Äquivalentwertes des sekundären Verkettungsflusses der Unterschied zwischen Komponenten mit dem gleichen Vektor wie dem des Erregungsstromanteils des Primärstromes mit dem Schätzwert der Schleiffrequenz multipliziert wird und der Unterschied zwischen Komponenten mit dem gleichen Vektor wie dem des Stromanteils, der mit einem Drehmoment verbunden ist, einem Multiplikator mit einer reziproken oder sekundären Zeitkonstante und einem Differentiator eingegeben wird, der damit verbunden ist, derart, daß die Summe des multiplizierten Wertes und jedes Ausgangswertes vom Multiplikator und vom Differentiator gleich Null wird.

3. Regelvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Spannungsbefehlswert der Wechselstromversorgungseinheit (2) als Eingangswert für die Äquivalentwertrecheneinheit (34) benutzt wird, die den Äquivalentwert des sekundären Verkettungsflusses berechnet.

4. Regelvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß statt des Primärstromes ein Primärstrombefehlswert als Eingangswert der Äquivalentwertrecheneinheit (34) zum Berechnen des Äquivalentwertes des sekundären Verkettungsflusses und der Äquivalentwertabschätzeinheit (36) zum Schätzen des Äquivalentwertes des sekundären Verkettungsflusses verwandt wird.

5. Regelvorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Geschwindigkeitsregelschaltung, die den Schätzwert der Drehwinkelgeschwindigkeitsabschätzeinheit (37) mit einem Drehwinkelgeschwindigkeitsbefehlswert vergleicht, um einen Befehlswert einer Stromkomponente zu erzeugen, die mit einem Drehmoment verbunden ist, indem der Unterschied dazwischen als Eingangswert verwandt wird.

6. Regelvorrichtung für einen Induktionsmotor, gekennzeichnet durch eine Energieversorgungseinheit (2), die einen geregelten Wechselstrom für die Primärwicklung des Induktionsmotors liefert, eine Schleiffrequenzabschätzschaltung (35), die eine Schleiffrequenz auf der Grundlage des Erregungsstromanteils eines Primärstromes des Induktionsmotors und einer Stromkomponente schätzt, die dazu orthogonal ist und mit einem Drehmoment verbunden ist, eine Äquivalentwertrecheneinheit (34), die einen Äquivalentwert des sekundären Verkettungsflusses unter Verwendung einer Verzögerungskomponente erster Ordnung berechnet, deren Zeitkonstantenwert in Abhängigkeit von einer primären Winkelfrequenz auf der Grundlage einer Spannung einer Suchspule, die am Induktionsmotor angeordnet ist, oder einer Primärspannung des Induktionsmotors und seines Primärstromes variiert, eine Schätzwertrecheneinheit (36), die einen Schätzwert des Wertes des sekundären Verkettungsflusses aus dem Primärstrom bildet, eine Drehwinkelgeschwindigkeitsabschätzeinheit (37), die einen Schätzwert der Drehwinkelgeschwindigkeit des Induktionsmotors bildet, derart, daß bezüglich des ausgegebenen Schätzwertes der Schätzwertrecheneinheit (36) und des ausgegebenen Äquivalentwertes der Äquivalentwertrecheneinheit (34) der Unterschied zwischen Komponenten mit dem gleichen Vektor wie dem des Erregungsstromanteils des Primärstromes und der Unterschied zwischen Komponenten mit dem gleichen Vektor wie dem des Stromanteils, der mit einem Drehmoment verbunden ist, gleich Null sind, und eine Schaltung (38), die den ausgegebenen Schätzwert von der Drehwinkelgeschwindigkeitsabschätzeinheit (37) zu dem ausgegebenen Frequenzschätzwert der Schleiffrequenzschätzschaltung (35) addiert, um als primäre Winkelfrequenz eine Winkelfrequenz des Primärstromes des Induktionsmotors zu liefern und eine Stromregelung bezüglich der Amplitude des Primärstromes auf der Grundlage des Erregungsstromanteilbefehlswertes und eines Befehlswertes eines Stromes zu bewirken, der mit einem Drehmoment verbunden ist.