DE3800990A1 - Handhabungsgeraet - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät mit zwei hydrau­ lischen Antrieben, die unabhängig voneinander steuerbar sind.

Diese Handhabungsgeräte kommen in allen Gebieten der Technik und insbesondere bei sog. Robotern vor, durch welche Gegen­ stände in einer Ebene verfahren und positioniert werden müssen.

Um beliebige Bahnen fahren und beliebige Positionen ansteuern zu können, sind die Antriebe unabhängig voneinander durch eine erste und eine zweite Steuereinrichtung steuerbar. Es ist ersichtlich, daß für diese unabhängige Steuerung ein erheblicher hydraulischer Aufwand erforderlich ist, da zwischen der Druckquelle und den Antrieben und den zugehö­ rigen Steuereinrichtungen die notwendigen hydraulischen Leitungen verlegt werden müssen.

Die Erfindung löst die Aufgabe, für ein Handhabungsgerät nach dem Oberbegriff eine hydraulische Schaltung anzugeben, die einen geringen hydraulischen Schaltungsaufwand erfordert und robust ist.

Die Lösung ergibt sich aus Anspruch 1.

Die Ausgestaltung nach Anspruch 2 macht von dem Vorteil der Erfindung Gebrauch, daß der zweite Antrieb ohne zusätzliche bewegliche, hydraulische Leitungen an dem Läufer des ersten hydraulischen Antriebes sitzen kann, so daß die Bewegungen der beiden Antriebe überlagert werden.

Bei dem ersten Antrieb im Sinne dieser Erfindung und dieser Anmeldung muß es sich um einen Antrieb mit endlicher Bewegung in Form einer geradlinigen oder gekrümmten Linearbewegung handeln. Ein solcher Linearantrieb ist insbesondere eine Zylinder-/Kolben-Einheit. Der zweite Antrieb kann ein rotie­ render Antriebsmotor oder ebenfalls ein Linearantrieb, also insbesondere eine Zylinder-/Kolben-Einheit sein. Bei den Zylinder-/Kolben-Einheiten im Rahmen dieser Anmeldung kann der Kolben mit Kolbenstange gegenüber dem Zylinder oder der Zylinder gegenüber dem Kolben mit Kolbenstange beweglich sein. Das bewegliche Teil wird in dieser Anmeldung als Läufer bezeichnet.

Wenn der zweite Antrieb am Läufer des ersten Antriebes befe­ stigt wird, so wird der erste Antrieb mit der ersten hydrau­ lischen Steuereinrichtung, die ortsfest sein kann, über Rohr­ leitungen verbunden. In einer robusten, störungsunempfind­ lichen Ausgestaltung der Erfindung befinden sich sämtliche hydraulische Leitungen zwischen dem ersten Antrieb und der zweiten hydraulischen Steuereinrichtung und dem zweiten Antrieb an dem Läufer des ersten Antriebes, so daß keine weiteren hydraulischen Leitungen, die einerseits ortsfest und andererseits mit dem ersten oder zweiten Antrieb beweglich sind, erforderlich sind. Die hydraulische erste und/oder zweite Steuereinrichtung wird vorzugsweise elektrisch durch Elektromagneten betätigt. Daher müssen in dieser Ausgestal­ tung lediglich elektrische Leitungen zur Ansteuerung der zweiten Steuereinrichtung verlegt werden.

Erfindungsgemäß ist der kleine Zylinderraum des ersten Antriebes in allen Betriebsstellungen der stetig steuerbaren ersten Steuereinrichtung mit einem konstanten Druck beauf­ schlagt. Dies geschieht in der Ausgestaltung nach Anspruch 6 dadurch, daß der kleine Zylinderraum mit der Pumpe und außer­ dem mit einem Druckbegrenzungsventil verbunden wird. Hier­ durch kann der Pumpendruck konstant gehalten werden. Vorzugs­ weise handelt es sich um ein vorgesteuertes Druckbegrenzungs­ ventil, dessen Vorsteuerstufe die Pumpenleitung mit dem Tank verbindet und die auf ihrer Steuerseite einerseits durch eine Feder und andererseits über eine Drossel mit dem Pumpendruck belastet ist. Hierdurch kann der Pumpendruck feinfühlig auf einen konstanten Wert ausgeregelt werden.

In einer hydraulisch einfachen Ausgestaltung, bei der die Schaltung großer hydraulischer Ströme vermieden wird (Anspruch 7), wird eine Aus-Stellung (Ruhestellung) für die erste Steuereinrichtung vorgesehen, in der die Beaufschlagung der Federseite der Vorsteuerstufe des Druckbegrenzungsventils mit dem Pumpendruck unterbrochen wird, so daß die Federdruck­ seite über eine Drossel lediglich noch mit dem Tank verbunden ist. Dadurch wirkt das Druckbegrenzungsventil als Überdruck­ ventil, wobei die Feder so ausgelegt ist, daß die Pumpe lediglich noch gegen einen geringen Druck (z.B. 12 bar) fördern muß.

Es wurde darauf hingewiesen, daß die erste Steuereinrichtung den kleinen Zylinderraum in allen Stellungen mit der Pumpe verbindet. Zusätzlich erfolgt in allen Betriebsstellungen der ersten Steuereinrichtung eine Verbindung der Vorsteuerstufe zur Rückmeldung des Pumpendrucks. Die Fahrbewegung des ersten Antriebs wird dadurch gesteuert, daß die erste Steuereinrich­ tung in stetigem Übergang den großen Zylinderraum mit dem Tank verbindet, den großen Zylinderraum abschließt, den großen Zylinderraum ebenfalls mit der Pumpe verbindet.

Bei der Ausgestaltung nach Anspruch 10 wird sichergestellt, daß der Durchfluß des zweiten Antriebes lastunabhängig und unabhängig von der Druckdifferenz des ersten Antriebes ein­ stellbar ist, so daß auch die Geschwindigkeit des ersten Antriebes proportional dem Eingangssignal der zweiten Steuer­ einrichtung ist. Vorzugsweise ist die zweite Steuereinrich­ tung elektrisch ansteuerbar, so daß zwischen dem ortsfesten Steuerstand und dem Läufer der ersten Steuereinrichtung lediglich eine elektrische Verbindung erforderlich ist.

Im folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben und anhand eines Schaltplans erläutert.

In dem Schaltplan ist ein erster Antrieb 1 mit der ihm zuge­ ordneten ersten Steuerung 11 sowie ein zweiter Antrieb 2 mit der ihm zugeordneten zweiten Steuerung 12 dargestellt. Der erste Antrieb 1 ist eine Zylinder-/Kolben-Einheit. In dem Zylinder 3 ist der Differentialkolben 4 mit Kolbenstange 5 beweglich. Der Kolben 4 mit der Kolbenstange 5 bildet in dem Zylinder den kleinen Zylinderraum 6 und die von der Kolben­ stange 5 abgewandte große Kolbenfläche bildet in dem Zylinder den großen Zylinderraum 7. Im Sinne dieser Anmeldung stellt der erste Antrieb 1 einen Linearantrieb dar. Im Sinne dieser Anmeldung ist die Kolbenstange 5 der Läufer des ersten Antriebes 1.

An der Kolbenstange 5 ist der zweite Antrieb befestigt. Der zweite Antrieb ist im dargestellten Falle ebenfalls ein Linearantrieb in Form einer Zylinder-/Kolben-Einheit. Es kann sich jedoch auch um einen Hydraulikmotor oder jeden anderen hydraulischen Antrieb handeln. Der dargestellte zweite Antrieb 2 besitzt einen Zylinder 8, in dem der Kolben 9 mit Kolbenstange 10 befestigt ist. An der Kolbenstange 10 sitzen z.B. Greifer zum Greifen eines Werkstückes oder eines Gefäßes, welches von einer Position in eine andere auf einer beliebig vorgebbaren Bahn transportiert werden soll. Die Kolbenstange 10 stellt im Sinne dieser Anmeldung den Läufer des zweiten Antriebs 2 dar.

Die Position der Kolbenstange 5 des ersten Antriebes 1 wird durch einen Wegfühler 22 und eine Wegmeßeinrichtung 23 stän­ dig abgetastet. Bei dem Wegmeßgeber 23 kann es sich z.B. um ein Potentiometer handeln, dessen Ausgangsspannung U in Abhängigkeit von der Wegmeßstrecke S des Wegfühlers 22 ver­ stellt wird. Das Ausgangssignal des Wegmeßgebers 23 wird mit einem - z.B. durch eine Bedienungsperson - eingebbaren Soll­ wert verglichen. Der Differenzwert wird einem Regler 24 aufgegeben. In Abhängigkeit von dem Vorzeichen des Differenz­ signals steuert der Regler den linken Verstellmagneten 26 oder den rechten Verstellmagneten 27 der ersten Steuerein­ richtung 11 an.

Die erste Steuereinrichtung 11 enthält ein Wegeventil 29, das stetig zwischen vier Schaltstellungen schaltbar ist und durch Federn 28 in einer dieser Schaltstellungen gehalten wird, wenn die Verstellmagneten 26, 27 nicht magnetisiert sind. Auf die einzelnen Schaltstellungen des Ventils 29 wird später eingegangen. Das Ventil 29 ist einerseits über Pumpenanschluß 33 mit der Pumpe und andererseits über Tankanschluß 34 mit dem Tank 14 verbunden. Die weiteren Anschlüsse A, B sind über Leitung 36 mit dem kleinen Zylinderraum 6 des ersten Antriebs 1 und über die Leitung 37 mit dem großen Zylinderraum 7 des ersten Antriebs 1 verbunden. Weiterhin besitzt das Ventil 29 einen Anschluß R für die Pumpendruck-Rückmeldeleitung 20, auf deren Funktion im folgenden noch eingegangenen wird. Die erste Steuereinrichtung 11 umfaßt ferner ein vorgesteuertes Druckbegrenzungsventil mit der Hauptsteuerstufe 16, dem Druckeinstellventil 17 und der Drossel 18, die in die Pumpendruck-Rückmeldeleitung 20 eingeschaltet ist. Der Kolben der Hauptsteuerstufe 16 steuert die Umlaufleitung 30 zwischen Pumpe 13 und Tank 14 in Abhängigkeit von einer Feder 31 und von dem Druck, der auf die Federseite des Hauptsteuerkolbens über Pumpendruck-Rückmeldeleitung 20 in den Betriebsstel­ lungen des Wegeventils 29 gegeben wird. Andererseits ist die Pumpendruck-Rückmeldeleitung 20 über das Druckeinstellventil 17, das ebenfalls federdruckentlastet ist, zum Tank 14 hin entlastbar. Ein geeignetes vorgesteuertes Druckbegrenzungs­ ventil mit Hauptsteuerstufe 16, Druckeinstellventil 17 und Drossel 18 ist z.B. in dem Buch Back´ "Grundlagen der Ölhydraulik", 4. Aufl. 1979, Seite 243, bekannt. Im übrigen ist die Pumpendruck-Rückmeldeleitung 20 ständig über Entla­ stungsleitung 21 und eine Feindrossel 19, die kleiner als die Drossel 18 ist, mit dem Tank verbunden.

Das Wegeventil 29 besitzt vier Schaltstellungen, zwischen denen das Ventil stetig schaltbar ist. In sämtlichen Schalt­ stellungen ist der Pumpenanschluß P über Anschluß A und Leitung 36 mit dem kleinen Zylinderraum 6 verbunden. In der Neutralstellung 40, in der die Magnete 26, 27 nicht beauf­ schlagt sind, ist zusätzlich der große Zylinderraum 7 über Anschlüsse B-T mit dem Tank verbunden. Ferner ist in der Neutralstellung die Steuerseite der Hauptsteuerstufe 16 des Druckbegrenzungsventils 15 über Anschluß R und Pumpendruck- Rückmeldeleitung 20 sowie Drossel 18 mit dem Pumpendruck beaufschlagt. Bei Erregung des Magneten 27 schaltet das Ventil 29 in seine Aus-Stellung 41. In der Aus-Stellung 41 wird die Pumpendruck-Rückmeldeleitung 20 abgeklemmt. Daher wird die Steuerseite der Hauptsteuerstufe 16 über die Drosseln 18 und 19 zum Tank hin druckentlastet, so daß auf den Kolben der Hauptsteuerstufe lediglich die Feder 31 mit geringer Federkraft lastet. Daher wirkt in dieser Stellung die Hauptsteuerstufe 16 wie ein sog. Umlaufventil, das schon bei geringem, durch die Feder 31 bewirktem Druck die Pumpe 13 über Umlaufleitung 20 mit dem Tank 14 verbindet und auf diese Weise eine fast verlustlose Umlaufförderung des Öls bewirkt.

In Abhängigkeit von der Erregung des Stellmagneten 26 ist das Wegeventil 29 aus der Neutralstellung 40 in die weiteren Betriebsstellungen 42 und 43 schaltbar. Dabei wird in der zweiten Betriebsstellung 42 die in der ersten Betriebsstel­ lung bestehende Verbindung des großen Zylinderraums 7 mit dem Tank 14 unterbrochen und sodann in der dritten Betriebsstel­ lung 43 der große Zylinderraum 7 mit dem Pumpenanschluß 33 verbunden.

Die zweite Steuereinrichtung 12 weist als Kernstück ein Proportionalwegeventil 32 auf. Das Ventil ist über seinen Anschluß P und über die Druckleitung 46 mit dem kleinen Zylinderraum 6 und über seinen Anschluß T und die Rücklauf­ leitung 47 mit dem großen Zylinderraum 7 verbunden.

Ferner ist das Wegeventil 32 über seine Anschlüsse A und Leitung 38 mit dem einen Zylinderraum und über Anschluß B und Leitung 39 mit dem anderen Zylinderraum des Zylinders 8 des zweiten Antriebs 2 verbunden. In die Druckleitung 46 ist eine 2-Wege-Druckwaage 35 eingeschaltet, wie sie z.B. in Back´ a.a.o. S. 242 beschrieben ist. Das Proportional-Wegeventil 32 besitzt noch Anschlüsse für einen Lastdruckmeldekanal, über den die Federseite der Druckwaage 35 mit dem Lastdruck der Anschlüsse A oder B des Proportionalventiles über Drossel 44 beaufschlagt werden kann. Schließlich ist ein Druckbegren­ zungsventil 45 vorgesehen, durch das die eine der Lastdruck­ leitungen 38 bzw. 39 je nach der Schaltstellung des Propor­ tional-Wegeventils 32 zu dem großen Zylinderraum 7 über Rück­ laufleitung 47 entlastbar sind.

Das Proportionalventil 32 wird durch die Elektromagneten 48, 49 sowie Regler 50 angesteuert. Dem Regler 50 kann - z.B. von Hand - ein Sollwert für den zweiten Antrieb vorgegeben werden. In Abhängigkeit von dem Sollwert schaltet das Propor­ tionalventil 32 aus seiner mittleren Ruhestellung in eine seiner Betriebsstellungen. In den Betriebsstellungen wird der Kolben 9 des zweiten Antriebs 2 auf seiner jeweiligen Arbeitsdruckseite mit dem Druck des kleinen Zylinderraums 6 und auf seiner Ablaufseite mit dem Druck in dem großen Zylin­ derraum 7 beaufschlagt. In Abhängigkeit von der Druckdiffe­ renz zwischen dem großen und dem kleinen Zylinderraum 6 bzw. 7 führt daher der Kolben mit Kolbenstange 10 eine Bewegung in der einen oder anderen Richtung aus.

Zur Wirkungsweise:
Die Pumpe des Gesamtsystems ist in Dauerbetrieb.

• 1. Die Sollwertvorgabe für Regler 24 ist so, daß der Magnet 27 erregt wird. Das Wegeventil 29 geht in seine Aus-Stel­ lung 41. Der kleine Zylinderraum des ersten Antriebs 1 ist mit der Pumpe und der große Zylinderraum 7 mit dem Tank verbunden. Die Vorsteuerstufe 16 wird nicht mit dem Pumpendruck über Leitung 20 beaufschlagt, sondern ist über Drossel 18 und Entlastungsleitung 21 sowie Feindrossel 19 zum Tank 14 hin druckentlastet. Daher wirkt nur die Feder 31 mit relativ geringer Kraft im Schließsinne auf den Kolben der Vorsteuerstufe 1. Bei einem Druck von z.B. 12 bar öffnet das Vorsteuerventil, so daß der Pumpenstrom bei diesem Druck über Entlastungsleitung 30 zum Tank geführt wird. Da in dem Zylinderraum 7 kein Druck herrscht, genügt der geringe Druck in dem kleinen Zylin­ derraum 6, um den Kolben 4 - in der Figur - nach links gegen Anschlag zu verfahren. Der Druck im Zylinderraum 6 kann zwar noch auf Antrieb 2 gegeben werden, reicht jedoch nur für den Leerlaufbetrieb aus. Vorzugsweise erfolgt die Programmierung des Reglers 50 so, daß in der Aus-Stellung des Wegeventils 29 eine der Schaltstellungen des Propor­ tionalventils 32 angefahren wird und daher der Antrieb 2 in eine Ruheposition fährt.
• 2. Betrieb des Handhabungsgerätes:
  Im Betrieb des Handhabungsgerätes werden stetig die Stel­ lungen 40, 42, 43 des Wegeventils 29 angefahren, wobei die Betriebsstellung 42 angefahren wird, wenn das Ausgangs­ signal des Wegmeßgebers 23 gleich dem Sollwertsignal und damit das Differenzsignal 25 gleich Null ist. Wird der Sollwert verändert, so wird der Magnet 26 stärker oder schwächer erregt und es werden die Betriebsstellungen 43 bzw. 40 angefahren. Hierdurch wird zwar der kleine Zylin­ derraum 6 weiterhin mit dem Pumpendruck beaufschlagt. Fernerhin wird die Steuerseite der Vorsteuerstufe 16 über Druck-Rückmeldeleitung 20 weiterhin mit dem Pumpendruck beaufschlagt. Der Druck in dem großen Zylinderraum 7 wird jedoch zwischen dem Tankdruck und dem vollen Pumpendruck verstellt und in der Mittelstellung 42 wird der Zylinder­ raum 7 verschlossen. Da der Kolben 4 als Differential­ kolben ausgelegt ist, ist für ein Kräftegleichgewicht am Kolben 4 ein höherer Druck im kleinen Pumpenraum 6 als im großen Pumpenraum 7 erforderlich. Da fernerhin über den Wegfühler 22 und den Wegmeßgeber 23 sowie den Regler 24 die Position des Kolbens 5 dem Regler 24 rückgemeldet wird, stellt sich das Wegeventil 29 zwischen den extremen Betriebsstellungen 40 und 43 auf eine solche Position ein, daß am Kolben 4 Kräftegleichgewicht besteht und der Kolben 4 in der durch den Sollwert vorgegebenen Position ver­ harrt. Das Kräftegleichgewicht an dem Kolben 4 bedeutet gleichzeitig eine feste Druckdifferenz zwischen dem kleinen Zylinderraum 6 und dem großen Zylinderraum 7. Diese Druckdifferenz wird nun ausgenutzt zum Betrieb des zweiten Antriebs 2. Die Druckwaage 35 sorgt jedoch dafür, daß der Druckölstrom aus dem kleinen Zylinderraum 6 über Druckleitung 46 auch dann konstant bleibt, wenn die Druck­ differenz zwischen dem großen und dem kleinen Zylinderraum sich ändert, was z.B. bei Beschleunigung oder Verzögerung oder bei äußerer Belastung des ersten Antriebes vorkommen kann. Hierzu ist vorgesehen, daß die Federseite der Druck­ waage bei Einschaltung des zweiten Antriebes jeweils mit der als Lastdruckleitung dienenden Leitung 38 bzw. 39 verbunden wird. In den Betriebsstellungen des Proportio­ nalventils 32 fließt das Öl aus dem von der Arbeitsseite abgewandten Zylinderraum jeweils über die Rücklaufleitung 47 in den großen Zylinderraum 7 zurück. Dies bleibt jedoch infolge der Positionsregelung des Antriebes 1 ohne Auswir­ kung. Über Regler 50 kann der zweite Antriebe 2 und über Regler 24 der erste Antrieb 1 gesteuert werden, wobei die Steuerungen unabhängig voneinander sind.

Bezugszeichenaufstellung:

 1 erster Antrieb
 2 zweiter Antrieb
 3 Zylinder
 4 Kolben, Differentialkolben
 5 Kolbenstange
 6 kleiner Zylinderraum
 7 großer Zylinderraum
 8 Zylinder
 9 Kolben
10 Kolbenstange
11 erste Steuereinrichtung
12 zweite Steuereinrichtung
13 Pumpe
14 Tank
15 Druckbegrenzungsventil
16 Hauptsteuerstufe
17 Überdruckventil, Druckeinstellventil
18 Drossel
19 Ablaßdrossel
20 Pumpendruck-Rückmeldeleitung
21 Umlaufleitung
22 Wegfühler
23 Wegmeßgeber
24 Regler
25 Differenzsignal
26 Verstellmagnet
27 Verstellmagnet
28 Feder
29 Ventil, Wegeventil
30 Entlastungsleitung
31 Feder
32 Proportional-Wegeventil
33 Pumpenanschluß
34 Tankanschluß
35 2-Wege-Druckwaage
36 Leitung
37 Leitung
38 Leitung
39 Leitung
40 Neutralstellung
41 Aus-Stellung, Ruhestellung
42 Betriebsstellung, Mittelstellung
43 Betriebsstellung
44 Drossel
45 Druckbegrenzungsventil
46 Druckleitung
47 Rücklaufleitung
48 Verstellmagnet
49 Verstellmagnet
50 Regler

Claims (11)

1. Handhabungsgerät mit zwei hydraulischen Antrieben, die durch eine erste und eine zweite Steuereinrichtung unabhängig voneinander steuerbar sind, gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale:

• 1.1 der erste Antrieb (1) ist eine Einheit aus Zylinder (3) und Differentialkolben (4), der den Zylinder in einen kleinen Zylinderraum (6) und einen großen Zylinderraum (7) teilt, wobei der Läufer des ersten Antriebes der Zylinder oder der Kolben ist;
• 1.2 der kleine Zylinderraum (6) wird im Betrieb des Handhabungsgeräts mit konstantem Druck beaufschlagt;
• 1.3 der Druck im großen Zylinderraum (7) wird im Betrieb des Handhabungsgeräts über die erste Steuereinrichtung (11) in einer stetigen Steuerung in Abhängigkeit von einer Sollwertvorgabe und dem gemessenen Istwert für die Position des Läufers (Kolbenstange 5) des ersten Antriebes (1) gesteuert;
• 2. der zweite Antrieb (2) ist über die zweite Steuereinrichtung (12) druckseitig mit dem kleinen Zylinderraum (6) und abflußseitig mit dem großen Zylinderraum (7) des ersten Antriebes (1) verbunden.

2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, Kennzeichen:
Der zweite Antrieb ist auf dem Läufer (Kolbenstange 5) des ersten Antriebs (1) befestigt.

3. Handhabungsgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulikanschlüsse (46, 47) für den zweiten Antrieb (2) sowie die zweite Steuereinrichtung (12) an dem Läufer (Kolbenstange 5) des ersten Antriebs (1) befestigt sind.

4. Handhabungsgerät nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß auch der zweite Antrieb (2) eine Einheit aus Zylinder (8) und Kolben (9) ist, wobei der Läufer des zweiten Antriebs der Zylinder oder der Kolben ist.

5. Handhabungsgerät nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der kleine Zylinderraum (6) in sämtlichen Betriebsstel­ lungen der ersten Steuereinrichtung (11) einerseits mit der Pumpe (13) und andererseits mit einem Druckbegren­ zungsventil (15) verbunden ist.

6. Handhabungsgerät nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Druckbegrenzungsventil (15) aus einer Hauptsteuer­ stufe (16) und einem mit dem Steuerraum der Hauptsteuer­ stufe verbundenen Überdruckventil (17) besteht.

7. Handhabungsgerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuerkolben der Hauptsteuerstufe (16) auf der Steuerseite durch eine Feder (31) sowie in sämtlichen Betriebsstellungen (40, 42, 43) der ersten Steuereinrich­ tung mit dem Druck des kleinen Zylinderraums (6) und in der Aus-Stellung (41) mit dem Tankdruck belastet ist.

8. Handhabungsgerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß in der Aus-Stellung (41) der ersten Steuereinrichtung (11) der kleine Zylinderraum (6) mit der Pumpe (13) und der große Zylinderraum (7) mit dem Tank (14) verbunden ist.

9. Handhabungsgerät nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Steuereinrichtung (11) in sämtlichen Betriebs­ stellungen (40, 42, 43) den kleinen Zylinderraum (6) mit der Pumpe (13) und in der Aus-Stellung (41) den großen Zylinderraum (7) mit dem Tank (14) verbindet, und daß die erste Steuereinrichtung (11) in den Betriebs­ stellungen den großen Zylinderraum stetig mit dem Tank verbindet, abschließt und in der dritten Betriebsstellung (43) mit der Pumpe (14) verbindet.

10. Handhabungsgerät nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Steuereinrichtung (12) ein Proportionalventil (32) ist, und daß in der Verbindungsleitung (46) zwischen dem kleinen Zylinderraum (6) des ersten Antriebs (1) und dem Proportionalventil eine 2-Wege-Druckwaage (35) liegt, deren Federraum in den Betriebsstellungen der zweiten Steuereinrichtung durch den Lastdruck des zweiten Antriebs beaufschlagt ist.

11. Handhabungsgerät nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Steuereinrichtung (12) elektrisch ansteuerbar ist.