DE3719017A1 - Verfahren und vorrichtung zur bestimmung einer fahrtroute zwischen einem startpunkt und einem zielpunkt - Google Patents
Verfahren und vorrichtung zur bestimmung einer fahrtroute zwischen einem startpunkt und einem zielpunktInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung ei
ner Fahrtroute zwischen einem Startpunkt und einem Ziel
punkt nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Unter der Bezeichnung EVA (Elektronischer Verkehrslotse
für Autofahrer) wird ein autarkes Ortungs- und Naviga
tionssystem für Landfahrzeuge entwickelt. Die Berech
nung eines optimalen Weges von einem beliebigen Start
punkt zu einem frei wählbaren Zielpunkt stützt sich auf
ein digital gespeichertes Straßennetz. Je größer die Ent
fernung zwischen dem Zielpunkt und dem Startpunkt ist,
desto vielfältiger sind die Möglichkeiten, unter Be
nutzung des gespeicherten Straßennetzes dorthin zu
gelangen. Diese Wege sind nicht gleichwertig und der
optimale Weg muß deshalb durch Berechnung ermittelt
werden. Wegen der bei umfangreichen Rechnungen benö
tigten Rechenzeit kann es geschehen, daß die Ergeb
nisse dem Fahrer nicht rechtzeitig zur Verfügung ste
hen, da er bereits eine Straßenabzweigung, an der er
hätte abbiegen müssen, verfehlt hat.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht
deshalb darin, ein Verfahren zur Bestimmung einer Fahrt
route zwischen einem Startpunkt und einem Zielpunkt zu
schaffen, welche auch bei ausgedehnten Straßennetzen
schnell und sicher die optimale Fahrtroute ermittelt.
Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren nach dem Ober
begriff des Anspruchs 1 durch die im kennzeichnenden
Teil angegebenen Merkmale gelöst.
Die Erfindung beruht auf der Überlegung, daß der Ver
kehr in der Nähe des Startpunktes und Zielpunktes
über Nebenstraßen geführt wird und die größeren Ent
fernungen über Haupt- und Fernstraßen zurückgelegt
werden. Dabei fassen die Haupt- und Fernstraßen die
Verkehrsströme aus verschiedenen Gebieten zusammen.
Werden bei einem größeren Gebiet nur die den Fernver
kehr führenden Straßen berücksichtigt, so führt dies
zu einem Straßennetz mit gröberer Maschendichte, die
weniger Variationsmöglichkeiten auf unterschiedlichen
Strecken bietet und dadurch auch weniger Rechenzeit
beim fahrzeugeigenen Rechner benötigt.
Bei der Aufteilung des Straßennetzes in Ebenen wird
zweckmäßig so vorgegangen, daß jedes Gebiet etwa die
gleiche Anzahl von Variationsmöglichkeiten bei der
Streckenfindung bietet und somit die gleiche Anzahl
von Speicherplätzen im Rechner belegt und entspre
chend die gleiche Rechenzeit erfordert. Daneben wer
den aber auch die geographischen Gegebenheiten berück
sichtigt, insbesondere ob zwischen den einzelnen Ge
bieten mehrere unterschiedliche Übergänge bestehen.
Auch bei der Zusammenfassung mehrerer Gebiete der un
teren oder einer untergeordneten Ebene zu einem Gebiet
einer höheren Ebene wird nach den genannten Kriterien
vorgegangen. Auf diese Weise können mehrere Ebenen ge
bildet werden, die auch ländergrenzenübergreifend ei
ne Fahrtroutenbestimmung ermöglichen.
Besonders zweckmäßig ist es, wenn die Maschen aus
Straßen und Knoten gebildet werden, wobei die Knoten
in der unteren Ebene Straßenverzweigungen und in der
höheren Ebene Teilgebiete der unteren oder nächst
unteren Ebene darstellen. Auf diese Weise läßt sich
die Systematik jeweils beim Übergang von einer zur
anderen Ebene fortsetzen und die Fahrtroutenbestim
mung nach demselben Algorithmus durchführen. Zweck
mäßig werden den Straßen und Knoten Widerstandswerte
zugeordnet, die z.B. bei Fernstraßen wegen der gerin
gen Entfernung und der kurzen Fahrzeit niedrig an
gesetzt und bei Nebenstraßen mit vielen Kurven und
Ortsdurchfahrten wegen der langen Wege und der lan
gen Fahrzeit hoch angesetzt werden. Bei der Auswahl
der Fahrtroute werden deshalb bevorzugt diejenigen
Straßen berücksichtigt, welche den niedrigsten Wider
standswert bieten.
Bei der Bestimmung einer optimalen Fahrtroute müssen
unterschiedliche Kriterien berücksichtigt werden, um
bei allen Konstellationen des Startpunktes und des
Zielpunktes zu günstigen Ergebnissen zu gelangen. So
wird zweckmäßig bei Lage des Startpunktes und Ziel
punktes im selben Teilgebiet versucht, eine Fahrt
route in diesem Teilgebiet zu bestimmen. Ist dies
nicht möglich, wird versucht über ein angrenzendes Teil
gebiet zum Ziel zu gelangen. Diese Vorgänge spielen
sich noch in derselben Ebene ab.
Liegen Startpunkt und Zielpunkt weit auseinander, so
werden dagegen die Hauptübergänge zwischen diesen Teil
gebieten ermittelt, in der höheren Ebene die Übergangs
widerstandsmatrizen gebildet und in der niedrigen Ebene
diese mit den Widerstandswerten zwischen dem Startpunkt
und den Übergängen des Startgebietes verknüpft. Für
eine Optimierung wird anschließend auch noch ein angren
zendes Teilgebiet als Leitgebiet berücksichtigt, um
z.B. über eventuelle vorhandene Nebenstrecken noch ei
ne abkürzende Zuführung zu den Fernstraßen zu ermög
lichen.
Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zur Be
stimmung einer Fahrtroute zwischen einem Startpunkt und
einem Zielpunkt.
Diesbezüglich liegt ihr die Aufgabe zugrunde, eine Vor
richtung zu schaffen, welche auch bei größeren Straßen
netzen eine schnelle und sichere Fahrtroutenbestimmung
ermöglicht. Diese Aufgabe wird bei einer Vorrichtung nach
dem Oberbegriff des Anspruchs 14 durch die im kenn
zeichnenden Teil angegebenen Merkmale gelöst.
Durch die Abspeicherung der verschiedenen Ebenen in
unterschiedlichen Plätzen des Festwertspeichers wird
erreicht, daß die Daten beim Übergang von einer zur
anderen Ebene unmittelbar in den Arbeitsspeicher über
führt werden können und dort für Berechnungen zur Ver
fügung stehen. Die Daten des Straßennetzes in den un
terschiedlichen Ebenen brauchen also nicht aus einer
gemeinsamen Datei gesondert berechnet zu werden.
Weiterbildungen und vorteilhafte Ausführungsformen der
Erfindung ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen,
der Beschreibung und der Zeichnung, die ein Ausführungs
beispiel des Gegenstands der Erfindung veranschaulicht.
In der Zeichnung zeigen:
Fig. 1 ein Straßennetz eines größeren
Gebietes auf der unteren Ebene
und einer nächsthöheren Ebene,
Fig. 2 ein Straßennetz desselben Ge
bietes auf einer weiteren hö
heren Ebene,
Fig. 3 eine Darstellung des Gebietes
aus einer weiteren höheren
Ebene,
Fig. 4 ein Flußdiagramm zur Veranschau
lichung eines bevorzugten Ver
fahrensablaufs,
Fig. 5 einen Ausschnitt aus einem
Straßennetz, bei dem ein Ziel
punkt nicht unmittelbar vom
Startpunkt aus erreichbar ist,
Fig. 6 ein Straßennetz eines Gebietes
zur Erläuterung des Verfahrens
ablaufs,
Fig. 7 ein Straßennetz desselben Ge
bietes auf einer nächsthöheren
Ebene,
Fig. 8 eine Darstellung des Ford-Moore-
Algorithmus,
Fig. 9 eine Tabelle zur Veranschau
lichung des Ford-Moore-Algo
rithmus,
Fig. 10 einen Ausschnitt aus einem
Straßennetz mit einem Stadt
bereich und einem Fernstraßen
bereich,
Fig. 11 eine Darstellung einer Fahrt
routenkorrektur, und
Fig. 12 ein Blockschaltbild einer er
findungsgemäßen Vorrichtung.
In Fig. 1 ist das Straßennetz eines größeren Gebietes,
z.B. von der Größe der Bundesrepublik Deutschland dar
gestellt. Das Straßennetz ist in Teilgebiete aufgeteilt,
von denen zwei Teilgebiete 24 und 26 in der unteren Ebe
ne dargestellt sind. Auf die Wiedergabe weiterer Teilge
biete in der unteren Ebene wurde aus Gründen der Über
sichtlichkeit verzichtet. In der nächsthöheren Ebene
sind größere, grobmaschigere Teilgebiete 28 . . . 42 gezeigt.
Jedes dieser Teilgebiete umfaßt wiederum mehrere kleinere
nicht dargestellte Teilgebiete der unteren Ebene.
An den gemeinsamen Grenzen zweier Teilgebiete sind Über
gänge ausgewiesen. In der unteren Ebene handelt es sich
um Übergänge 44, in der nächsthöheren Ebene um Über
gänge 46. Die Auswahl der Teilgebiete wird nach der
lokalen Maschendichte des tatsächlichen Verkehrsnetzes
unter Berücksichtigung von vorhandenen Verbindungs
straßen getroffen. In Städten wird die Fläche eines
Teilgebietes sehr klein, auf einem dünnbesiedelten
Landgebiet sehr groß sein.
In Fig. 2 ist das Straßennetz desselben Gebietes wie
in Fig. 1 auf einer weiteren höheren Ebene dargestellt.
Aus den in Fig. 1 noch als räumlich ausgedehnt darge
stellten Teilgebieten 28 . . . 42 sind Knoten gebildet
worden. Die Verbindungen zwischen den Knoten werden
durch Verbindungsstraßen 46 dargestellt, welche den
Übergängen 46 in Fig. 1 entsprechen. Aus dem Vergleich
der Darstellungen ist bereits die Systematik erkennbar,
mit der die Aufteilung des Straßennetzes in Teilgebie
te in unterschiedlichen Ebenen erfolgt. Zur Vervoll
ständigung wird noch auf Fig. 3 verwiesen, bei der das
gesamte Gebiet 48 aus Fig. 1 und Fig. 2 beim Übergang
in eine weitere höhere Ebene in einen Knoten umgewan
delt wird, aus dem nur noch Übergänge 50 zu Nachbar
staaten hinausführen.
In dem Straßennetz werden den einzelnen Straßen und Ver
zweigungen bzw. Verbindungen und Knoten Widerstandswer
te zugeordnet. Diese Widerstandswerte kennzeichnen z.B.
die Weglänge, die erforderliche Fahrzeit oder die mittle
re Verkehrsdichte. Bei einem niedrigen Widerstandswert
wird die betreffende Straße oder Verzweigung bzw. der
Knoten oder die Verbindung bevorzugt zur Routenbestim
mung herangezogen. Bei einem hohen Widerstandswert wird
sie erst dann berücksichtigt, wenn andere Routenführun
gen noch ungünstiger sind.
Da das erfindungsgemäße Verfahren bei beliebigen Konstel
lationen von Startpunkt und Zielpunkt zu optimalen Ergeb
nissen führen soll, sind mehrere Fallunterscheidungen
zu treffen. Diese beziehen sich im wesentlichen auf die
Frage, ob eine Verbindung in derselben Ebene oder in
einer höheren Ebene bestimmt werden muß. Ein Flußdia
gramm einer bevorzugten Ausführungsform, das diese
Kriterien berücksichtigt, ist in Fig. 4 dargestellt.
Ausgehend vom Start 52 des Verfahrens werden zunächst
in 54 die Teilgebiete bestimmt, in denen der Start
punkt und der Zielpunkt gelegen sind. Dann wird in
56 unterschieden, ob sie im selben Teilgebiet liegen.
Ein einfacher Fall liegt vor, wenn dies zutrifft. Dann
wird nämlich in 58 unterschieden, ob der Zielpunkt vom
Startpunkt innerhalb desselben Teilgebietes erreich
bar ist oder nicht. Bei einer Ja-Entscheidung liegt
der einfachste Fall vor und die Route kann dann un
mittelbar festgelegt werden.
Anders ist zu verfahren, wenn der Zielpunkt nicht vom
Startpunkt aus in demselben Teilgebiet erreichbar ist.
Dann wird in 62 der Übergang mit dem geringsten Wider
standswert vom Zielpunkt bestimmt. Anschließend werden
in 64 das Teilgebiet, das an diesen Übergang angrenzt,
und das den Startpunkt und den Zielpunkt enthaltende
Teilgebiet zusammengefaßt. In 66 wird unterschieden,
ob der Zielpunkt nun vom Startpunkt aus erreichbar
ist. Trifft dies zu, so wird in 60 die Route festge
legt. Die Zusammenführung der Ja-Entscheidungen aus
58 und 66 erfolgt in der Additionsstelle 90.
Der vorbeschriebene Unterfall ist in Fig. 5 erläutert.
Dort besteht keine direkte Verbindung zwischen dem
Startpunkt S und dem Zielpunkt Z im Teilgebiet 94. Es
wird nun der Übergang mit dem geringsten Widerstands
wert vom Zielpunkt Z bestimmt. Dies ist der Übergang
96. Das an diesem Übergang 96 angrenzende Teilgebiet
98 wird nun mit dem Teilgebiet 94 zusammengefaßt. Bei
der nächsten Entscheidung, ob eine Verbindungsmöglich
keit besteht, wird aufgrund der Straße 100 nun die
Entscheidung bejaht und die Fahrtroute festgelegt.
Ist, wieder bezugnehmend auf Fig. 4, jedoch eine Verbin
dung noch nicht möglich, so erfolgt über die Additions
stelle 86 eine gemeinsame Weiterbehandlung des Verfah
rensablaufs mit der Nein-Entscheidung in 56, bei der
der Startpunkt und der Zielpunkt in unterschiedlichen
Teilgebieten liegen. In diesem Fall werden in 68 die
Widerstandswerte vom Zielpunkt zu den Übergängen des
Zielgebietes bestimmt. Dann werden in 70 die Übergänge
mit den Zielpunkt-Widerstandswerten initialisiert.
Nun erfolgt der Übergang in die nächsthöhere Ebene.
In 72 werden die Übergangswiderstandsmatrizen in dem
Straßennetz der nächsthöheren Ebene bestimmt. Anschlie
ßend werden in 74 die Übergänge des Startgebietes mit
dem Zielgebiet-Widerstandswerten initialisiert.
Nun erfolgt wieder der Übergang in die untere Ebene.
In 76 wird unterschieden, ob der Widerstandswert zwischen
dem Startpunkt und dem Zielgebiet endlich ist. Ist das
der Fall, wird in 78 der Übergang bestimmt, welcher
den geringsten Gesamtwiderstandswert zwischen dem Ziel
gebiet und dem Startpunkt besitzt. Danach wird in 80
das Teilgebiet, welches an diesen Übergang angrenzt
(Leitgebiet), mit dem Startgebiet zusammengefaßt und
in 80 die Route festgelegt. Zur Zusammenführung der
Verfahrensflüsse dient in diesem Fall die Additions
stelle 92.
Der vorbeschriebene Verfahrensablauf ist in Fig. 6
und 7 verdeutlicht. Hier ist noch einmal ein Aus
schnitt aus einem Straßennetz mit Teilgebieten 102
bis 112 dargestellt. Es werden also zunächst die
Widerstandswerte an den Übergängen 114 bestimmt und
diese mit den Zielpunkt-Widerstandswerten initiali
siert. Dann erfolgt anhand des Straßennetzes, wie es
Fig. 7 zeigt, die Bestimmung der Übergangswiderstands
matrizen. Anschließend werden die Übergänge 116 des
Startgebietes mit Zielgebiets-Widerstandswerten ini
tialisiert.
Der Widerstandswert zwischen dem Startpunkt und dem
Zielgebiet ist im vorliegenden Fall endlich. Bei Be
stimmung des Überganges mit dem geringsten Gesamt
widerstandswert ergibt sich der Übergang 116. Das
an diesen Übergang anschließende Teilgebiet 110 wird
zum Leitgebiet L. Da diese beiden Teilgebiete 110
und 112 nun zusammengefaßt werden, kann die Routenbe
stimmung auch Nebenstrecken einschließen, die bei den
Hauptübergängen 116 und 118 in der nächsthöheren Ebene
nicht berücksichtigt sind. Es wird deshalb, wie Fig. 6
zeigt, die gestrichelte Straße 120 mit in die Routen
bestimmung einbezogen.
Ist, unter erneuter Bezugnahme auf Fig. 4, der Wider
standswert zwischen dem Startpunkt und dem Zielgebiet
nicht endlich, wird von 76 nach 82 verzweigt und dort
die Übergänge des Startgebietes mit Null initialisiert.
Danach erfolgt in 84 die Bestimmung des Überganges mit
dem geringsten Widerstandswert vom Startpunkt. Danach
wird unter Verknüpfung des Verfahrensflusses durch die
Additionsstelle 88 mit dem in 80 beschriebenen Verfah
rensschritt fortgefahren, womit alle in Frage kommenden
Variationen beim Durchlaufen des Verfahrens erläutert
sind.
Fig. 8 zeigt ein Netzwerk, anhand dessen ein für die
Berechnung des Straßennetzes möglicher Algorithmus,
nämlich der umgekehrte Ford-Moore-Algorithmus erläu
tert wird. Zwischenergebnisse bei Anwendung des Algo
rithmus sind in Fig. 9 dargestellt.
Das abgebildete Netzwerk stellt eine Netzbeschreibung
mit Informationen über die Vermaschung der Netzkanten
mit den Knoten und Informationen über Verknüpfungs
längen, z.B. der Zeitbedarf zum Durchfahren der einzel
nen Kanten (Streckenwiderstand) sowie zum Durchfahren
der Knotenbereiche jeweils vom Ende jeder dort ein
treffenden zum Anfang jeder dort abgehenden Kante (Ab
biegewiderstand) dar.
Jeder Kante des Netzes wird für beide Richtungen ein
summierter Zeitbedarf bis zum Ziel (Zielwiderstand)
und Optimal-Nachfolger (Nummer der nachfolgenden zum
Ziel führenden Kante) zugeordnet. Es werden zwei
Listen zur Vormerkung der im nächsten Verfahrensschritt
zu bearbeitenden Kantennummern geführt.
Beim Startschritt werden die Zielwiderstände aller Kan
ten des Netzes mit dem größten darstellbaren Wert be
setzt. Der Zielwiderstand der Zielkante wird mit Null
besetzt. Die Nummer der Zielkante wird in einer ersten
Liste notiert.
Im ersten Schritt werden die Zielwiderstände aller Vor
gänger von allen in der ersten Liste aufgeführten Kan
ten mit den Widerstandswerten verglichen, die sich als
Summe des Zielwiderstands der jeweiligen in der ersten
Liste notierten Kante und den dazugehörigen Abbiege-
und Streckenwiderständen ergeben. Ist diese Summe
kleiner, so wird sie als neuer Zielwiderstand des
jeweiligen Vorgängers notiert und die Nummer die
ses Vorgängers in einer zweiten Liste abgespeichert.
In einem zweiten Schritt wird überprüft, ob die zwei
te Liste leer ist. Trifft dies zu, so ist die Routen
suche abgeschlossen, andernfalls werden alle in der
zweiten Liste aufgeführten Kantennummern zur ersten
Liste übertragen und das Verfahren mit dem ersten
Schritt fortgesetzt.
Das beschriebene Verfahren funktioniert auch dann, wenn
es mit mehr als einer Zielkante initialisiert wird. Es
führt dann immer zum am schnellsten erreichbaren Ziel.
Wird ein Zielwiderstand eines Zieles nicht mit Null,
sondern einem beliebigen endlichen Widerstand initiali
siert, so wird dies Ziel gegenüber dem anderen entspre
chend der dort verwendeten Startwerte bevorzugt oder
benachteiligt.
Fig. 10 zeigt zur Veranschaulichung der Festlegung von
Widerstandswerten einen Ausschnitt aus einem Straßen
netz mit einem Stadtbereich 122 und einem Fernstraßen
bereich 124. Vom Startpunkt S zum Zielpunkt Z können
sowohl Straßen des Stadtbereiches 122 als auch des
Fernstraßenbereichs 124 ausgewählt werden. Bei der
Abspeicherung des Straßennetzes werden die Straßen
mit entsprechenden Widerstandswerten initialisiert.
Dabei erhalten die Straßen des Stadtbereichs 122 ei
nen hohen und diejenigen des Fernstraßenbereichs 124
einen niedrigen Widerstandswert zugeordnet. Diese
Widerstandswerte werden dann bei der Auswahl der Fahrt
route berücksichtigt.
Fig. 11 zeigt eine Darstellung einer Fahrtroutenkorrek
tur. Zweckmäßig wird die Ist-Position des Fahrzeugs stän
dig durch Fahrdatengeber ermittelt und dem Fahrer über
ein Display oder eine Ansagevorrichtung Hinweise gege
ben. Es wird angenommen, daß auf dem Weg vom Startpunkt
S zum Zielpunkt Z die Empfehlung gegeben wird, der Stra
ße 126 zu folgen. Fährt der Fahrer geradeaus die Straße
128, erfolgt ein Alarmsignal und es wird eine Entschei
dung dahingehend abgerufen, ob ein "Fahrfehler" vorliegt
oder eine "absichtliche Routenänderung" vorgenommen wur
de.
Wird der erste Fall bestätigt, so erfolgt Fahrtrouten
berechnung im unveränderten Netz.
Im zweiten Fall wird der Widerstandswert der Straße
126 stark erhöht, so daß dieser nicht mehr bei der
Routenauswahl berücksichtigt wird.
In den Fällen, in denen die Betätigung der Eingabeein
heit unterbleibt, wird der Widerstandswert des empfoh
lenen, aber nicht gefahrenen Routenabschnitts automatisch
schrittweise erhöht und die Route neu berechnet. Damit
wird gewährleistet, daß bei irrtümlichen Abweichen die
Möglichkeit einer Rückführung an die Stelle des Abwei
chens existiert, diese jedoch bei mehrfacher Nichtbe
folgung der Empfehlung immer unwahrscheinlicher wird
und schließlich entfällt.
Fig. 12 zeigt schließlich noch ein Blockschaltbild
einer erfindungsgemäßen Vorrichtung. Diese umfaßt
einen Rechner 10 mit einem Arbeitsspeicher 12 und
einem Festwertspeicher 14, z.B. in Gestalt einer CD-
ROM. Der Rechner 10 ist über ein Interface 134 mit
einer Ein-Ausgabe-Einheit 16 sowie einem Fahrdaten
geber 22 verbunden.
Im Rechner 10 werden über die Ein-Ausgabe-Einheit 16
die Identifikationen für den Startpunkt und den Ziel
punkt im Straßennetz eingegeben. Nun werden aus dem
Festwertspeicher 14 die für die Berechnung der Start-
Ziel-Beziehung notwendigen Teile der Beschreibung des
gespeicherten Straßennetzes von dem Festwertspeicher
14 in den Arbeitsspeicher 12 kopiert. Der Rechner 10
ist nun in der Lage, das vorbeschriebene Verfahren der
Routenbestimmung durchzuführen. Nach Durchführung der
Berechnung wird eine Reihe von Indentifikationen der
Straßen über die Ein-Ausgabe-Einheit 16 gegeben, die
beginnend mit der Ist-Position als nächstes zu befah
ren sind, um der berechneten Route zu folgen.
Über die Ein-Ausgabe-Einheit 16 kann das Verfahren auch
so beeinflußt werden, daß bei aktuellen Änderungen des
Netzes, die nicht in der Beschreibung des Straßennetzes
enthalten sind, eine Rückführung an diese Stelle nicht
erfolgt. Dies wird dadurch erreicht, daß der einem nicht
befahrbaren Straßenabschnitt zugeordnete Widerstands
wert wesentlich erhöht und die Routenbestimmung erneut
durchgeführt wird.
Zur Speicherung der Netzbeschreibung des Straßennetzes
ist der Festwertspeicher 14 in zwei Speicherbereiche
18 und 20 unterteilt. Aufgrund dieser beiden Speicher
bereiche ist eine Routenbestimmung in beiden Ebenen
und ein Übergang von einer zur anderen Ebene ohne Be
rechnung der Daten aus einer einzigen gemeinsamen Netz
beschreibung möglich. Im einzelnen umfaßt die Netzbe
schreibung für das gesamte Netz nach Teilgebieten un
terteilt
- - die Beschreibung aller Straßenabschnitte des Netzes,
- - den Zusammenhang der Straßenabschnitte untereinander,
- - den mittleren Zeitbedarf für das Durchfahren der Stra ßenabschnitte und der Verbindungen untereinander.
Ferner umfaßt die Netzbeschreibung für alle Teilgebiete
des Netzes je
- - eine Liste von verkehrstechnisch wichtigen Hauptüber gängen, die in die benachbarten Teilgebiete führen,
- - eine Matrix von Netzwiderständen für die Verbindung der Hauptübergänge eines Teilgebietes untereinander.
Claims (15)
1. Verfahren zur Bestimmung einer Fahrtroute
zwischen einem Startpunkt und einem Zielpunkt, welche
innerhalb eines digital gespeicherten Straßennetzes
gelegen sind, dadurch gekennzeichnet, daß das Stra
ßennetz in wenigstens zwei Ebenen unterschiedlicher
Maschendichte und Gebietsgröße zerlegt und gespei
chert wird, wobei einer unteren Ebene mehrere klei
nere Teilgebiete feiner Maschendichte und einer höhe
ren Ebene ein oder mehrere größere Teilgebiete grö
berer Maschendichte zugewiesen sind, und daß begin
nend bei der unteren Ebene das Straßennetz auf eine
mögliche Fahrtroute untersucht und bei negativen Er
gebnissen so lange in die nächst höhere Ebene über
gegangen wird, bis ein positives Ergebnis erzielt wird,
und dann die Fahrtroute innerhalb derselben Ebene oder
zwischen den Ebenen auf- und absteigend festgelegt
wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß innerhalb der unteren Ebene alle befahr
baren Straßen und innerhalb der höheren Ebene nur die
Straßen enthalten sind, die die Teilgebiete der unte
ren oder nächstunteren Ebene verbinden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Maschen aus Straßen und Knoten
gebildet werden, wobei die Knoten in der unteren Ebene
Straßenverzweigungen und in den höheren Ebenen Teilge
biete der unteren oder nächstunteren Ebene darstellen.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden An
sprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß den Straßen
und Knoten Widerstandswerte in Abhängigkeit der Fahr
strecke und/oder der mittleren Fahrzeit und/oder der
Verkehrsdichte zugewiesen werden, und daß die Straßen
und Knoten mit dem insgesamt geringsten Widerstands
werten ausgewählt werden.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden An
sprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß die Route
vom Zielpunkt rückwärts zum Startpunkt bestimmt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Route nach dem umgekehrten Ford-
Moore-Algorithmus bestimmt wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden An
sprüche 4-6, dadurch gekennzeichnet, daß die Teil
gebiete des Startpunktes und Zielpunktes bestimmt
werden, daß bei Lage in demselben Teilgebiet die Mög
lichkeit überprüft wird, den Zielpunkt vom Start
punkt aus zu erreichen, und daß bei Lage in einem
anderen Teilgebiet Widerstandswerte vom Zielpunkt
zu den Übergängen des das Ziel umfassenden Gebietes
(Zielgebiet) bestimmt werden (Zielpunkt-Widerstands
werte), die Übergänge mit den Zielpunkt-Widerstands
werten initialisiert werden, daß bei dem Straßennetz
in der höheren Ebene dann Übergangswiderstandsmatrizen
gebildet werden und anschließend die Übergänge des den
Startpunkt umfassenden Gebietes (Startgebiet) mit den
Widerstandswerten des Zielgebietes initialisiert wer
den (Zielgebiets-Widerstandswerte) und daß danach die
Endlichkeit von Widerstandswerten zwischen dem Start
punkt und dem Zielgebiet überprüft wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekenn
zeichnet, daß bei Erreichbarkeit des Zielpunktes vom
Startpunkt in demselben Teilgebiet die Route fest
gelegt wird, und daß bei Nichterreichbarkeit der
Übergang mit dem geringsten Widerstandswert vom Ziel
punkt (Zielpunkt-Widerstand) bestimmt wird, daß das
Teilgebiet, das an diesen Übergang angrenzt, und das
ursprüngliche Zielgebiet zusammengefaßt werden, daß
erneut die Möglichkeit geprüft wird, den Zielpunkt
vom Startpunkt zu erreichen, daß bei Erreichbarkeit
die Route festgelegt wird, und daß bei Nichterreich
barkeit mit der Bestimmung der Widerstandswerte vom
Zielpunkt zu den Übergängen des Zielgebietes fortge
fahren wird.
9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch
gekennzeichnet, daß bei endlichem Widerstandswert
zwischen dem Startpunkt und dem Zielgebiet der Über
gang des Startgebietes mit dem geringsten Gesamtüber
gangswiderstand zwischen dem Zielgebiet und dem Start
punkt bestimmt wird, daß das Teilgebiet, das an die
sen Übergang angrenzt (Leitgebiet), und das Startge
biet zusammengefaßt werden und die Route festgelegt
wird, und daß bei nichtendlichem Widerstandswert
zwischen dem Startpunkt und dem Zielgebiet die Über
gänge des Startgebietes mit Null initialisiert wer
den, daß der Übergang bestimmt wird, der den geringsten
Widerstandswert vom Startpunkt bietet, und daß mit
der Zusammenfassung des an diesen Übergang angrenzen
den Teilgebietes und des Startgebietes fortgefahren
wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden An
sprüche 1-9, dadurch gekennzeichnet, daß die Route
auf einem Display angezeigt wird.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden An
sprüche 1-9, dadurch gekennzeichnet, daß die Route
mit aktuellen Fahrdaten verglichen und bei Straßen
verzweigungen die empfohlene Fahrtrichtung auf einem
Display angezeigt und/oder sprachsynthetisch ausge
geben wird.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden An
sprüche 1-11, dadurch gekennzeichnet, daß bei Ab
weichung von der empfohlenen Fahrtroute Alarm gegeben
und eine Abfrage nach "Fahrfehler" oder "absichtliche
Routenänderung" aktiviert wird.
13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekenn
zeichnet, daß bei Eingabe "Fahrfehler" die Route
weiterhin im unveränderten Netz berechnet wird, und
bei Eingabe "absichtliche Routenänderung" die Route
neu berechnet wird, nachdem die Straße im Netz ge
strichen (mit unendlichem Widerstand versehen) wurde,
die als erste der zuletzt auf der berechneten Route
befahrenen Straße auf dieser Route folgte.
14. Vorrichtung zur Bestimmung einer Fahrtroute
zwischen einem Startpunkt und einem Zielpunkt, welche
innerhalb eines digital gespeicherten Straßennetzes
gelegen sind, bestehend aus einem Rechner (10) mit
einem Arbeitsspeicher (12) und einem Festwertspei
cher (14) sowie einer Anzeige- und Bedieneinheit (16),
dadurch gekennzeichnet, daß der Festwertspeicher (14)
unterschiedliche Speicherplätze (18, 20) für wenigstens
zwei Ebenen unterschiedlicher Maschendichte und Ge
bietsgröße des Straßennetzes umfaßt.
15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekenn
zeichnet, daß zusätzlich ein Fahrdatengeber (22) vor
gesehen ist und mit dem Rechner (10) verbunden ist.
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