DE3717708C2

DE3717708C2 -

Info

Publication number: DE3717708C2
Application number: DE3717708A
Authority: DE
Inventors: Horst-Dietrich Kuehn; Siegfried 3000 Hannover De Brosch; Friedrich Ing.(Grad.) 3150 Peine De Kramer
Original assignee: Prakla Seismos GmbH
Current assignee: Geco Prakla GmbH
Priority date: 1987-05-23
Filing date: 1987-05-23
Publication date: 1989-11-16
Also published as: EP0292744B1; DE3884051D1; DE3717708A1; EP0292744A2; EP0292744A3

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ortsbestimmung von hinter einem Schiff geschleppten Kabelabschnitten, insbe sondere Streamern, nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

In der Seeseismik ist es üblich, zur Prospektion des Unter grundes von einem Schiff geschleppte Streamer über den Un tergrund durch das Wasser zu ziehen, wobei die entlang eines Streamers verteilten Sensoren auf seismische Signale an sprechen, die von gleichzeitig mit dem Schiff geschleppten und im regelmäßigen zeitlichen Abstand ausgelösten Schall quellen herrühren. Die von den Sensoren in den Streamern empfangenen Meßsignale werden in Aufzeichnungsanlagen auf dem Schiff gespeichert und später an Land in einem Rechen zentrum ausgewertet.

Für ein zuverlässiges Auswertungsergebnis ist es notwen dig, die aufgezeichneten Signale den genauen Meßpositionen von Quellen und Empfängern der Signale zuordnen zu können. Die Anforderungen an die Genauigkeit der Positions bestimmung sind in den letzten Jahren beträchtlich ange stiegen, insbesondere durch die zunehmende Verbreitung der 3 D-Seismik. Dieses Verfahren erfordert eine feine Rasterung des Untergrundes, die nur aufgrund hoher An forderungen an die Genauigkeit der Ortsbestimmung der Streamer erreichbar ist.

Für eine 3 D-Messung werden vielfach zwei oder mehrere paral lel angeordnete Streamer verwendet, zwischen denen sich die Schallquellen, nämlich Airguns, befinden. Die Streamer werden dabei im Abstand von etwa 100-150 m vom Schiff ge zogen, während die Airguns einen Abstand von etwa 10-50 m aufweisen. Um den Abstand der Streamer zu erreichen, werden deren Köpfe üblicherweise über Scherbretter auseinandergehalten.

Die Position der Streamerköpfe relativ zum Schiff kann auf verschiedene Weise ermittelt werden. In einfachen Fällen reicht es aus, den Abgangswinkel des Streamers vom Schiff festzustellen. Es sind auch Radarortungsverfahren vorge schlagen worden. Bei denjenigen Meßprinzipien, die einen oder mehrere Meßstellen auf dem Schiff aufweisen, ist zwar die Entfernungsbestimmung zu einem Sensor am Streamerkopf relativ genau möglich, jedoch ist die Winkelbestimmung nur eingeschränkt möglich. Ferner ist es schwierig, den genauen Abstand von parallel nebeneinander geführten Streamern zu ermitteln.

Aus einem Aufsatz in "Ocean Industry", Januar 1987, Seiten 17 ff ist ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 zur Bestimmung der Positionen von Streamerköpfen bekannt, bei dem seitlich neben dem Schiff geführte Tauchkörper verwendet werden. Diese Tauchkörper enthalten Sender und Empfänger, die es in Verbindung mit einer festen Schiffslängslinie gestatten, über ein Tri laterationsverfahren den Ort der Tauchkörper zu bestimmen. Die auf diese Weise zwischen den Tauchkörpern gebildete Basislinie ermöglicht es, über weitere Trilaterations schritte die Position von Streamerköpfen der vom Schiff geschleppten Streamerkabel festzustellen.

Da die Tauchkörper nicht starr am Schiff befestigt werden können, vollziehen diese eine gewisse Bewegung im Wasser, die zu Ungenauigkeiten der Ortsbestimmung dieser Tauch körper führen kann, insbesondere, wenn die Position der Tauchkörper alternierend bestimmt wird. Der Genauigkeit des angegebenen Prinzips sind daher relativ enge Grenzen gesetzt.

Die hohen Genauigkeitsanforderungen bei einer 3 D-Messung erfordern, daß auch bei einem Streamerabstand von 100- 150 m und einer Entfernung von den Tauchkörpern bis zum Streamerkopf von etwa 250-400 m noch Genauigkeiten der Positionsbestimmung von 1 bis 2 m erreichbar sind.

Zur Erfüllung dieser Anforderungen liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ausgehend von einem Verfahren der eingangs genannten Art, wie es aus der Veröffentlichung "Ocean Industry" hervorgeht, ein verbessertes Verfahren zur Ortsbestimmung von hinter einem Schiff geschleppten Kabelabschnitten, ins besondere Streamern, anzugeben, das eine erhöhte Genauig keit an die Positionsbestimmung ermöglicht und auch bei rauher See und schnell wechselnden Einflußnahmen auf das Schiff eine hohe Genauigkeit ermöglicht.

Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebene Erfindung gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Er findung sind in Unteransprüchen angegeben.

Das Verfahren nach der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, daß die Positionsbestimmung der Kabel- oder Streamerköpfe bzw. Luftpulser- oder Airgun köpfe auf der Verwendung einer redundant errechneten Tauch körper-Basislinie beruht. Diese Tauchkörper-Basislinie wird einerseits durch alternierende Trilateration zwischen einer festen Schiffs-Längslinie und den Laufzeiten zwischen dem Schiff und den Tauchkörpern und andererseits durch direk te Laufzeitbestimmung zwischen den zwei Tauchkörpern ermittelt. Da die Tauchkörper-Basislinie bei jeder Trilateration eines Tauchkörpers ermittelt wird, ist diese Basislinie, anders als beim Stand der Technik, äußerst genau. Deren Genauig keit spiegelt sich bei der Bestimmung der Position der Streamerköpfe bzw. Airgunköpfe relativ zum Schiff wieder.

Durch die Erfindung lassen sich Positionsbestimmungen von Streamerköpfen relativ zum Schiff von 1 bis 2 m erreichen.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausführungsbei spieles näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer Streameran ordnung an einem Schiff, von unten gesehen,

Fig. 2 eine Darstellung der geometrischen Verhältnisse zur Positionsbestimmung,

Fig. 3 eine Aufsicht auf eine Schiff-Streameranordnung mit zwei parallelen Streamern von oben,

Fig. 4 eine Ansicht Schiff-Streamer von der Seite,

Fig. 5 eine Aufsicht auf eine Schiff-Streameranordnung mit einem einzigen Streamer.

Fig. 1 zeigt die wesentlichen beim erfindungsgemäßen Ver fahren verwendeten Elemente. An dem Schiff 1, das von unten dargestellt ist, sind am Heck zwei Abgangsstränge 10 und 11 angeordnet, die an ihren Enden mit den Kabelabschnitten oder Streamern 6 und 7 verbunden sind. Durch die Scherbretter 8 und 9 werden die Streamer 6 und 7 auf Abstand gehalten, wobei der Abstand durch die Steuerstränge 12 und 13 eingestellt wird. Der normale Abstand zweier paralleler Streamer be trägt in der Regel etwa 100-150 m.

Im Heckbereich des Schiffes 1 befinden sich zwei seit lich gerichtete Ausleger 4 und 5, an deren Enden Tauch körper 2 und 3 angehängt sind, die sich etwa in gleicher Wassertiefe wie die Streamer befinden (8 bis 10 m). Der Abstand der Tauchkörper 2 und 3 beträgt etwa 40 m.

Ebenfalls am Heck sind zwei Luftpulser- oder Airgunkabel 14 und 15 be festigt, die an ihren Enden die Schallquellen (Airguns) 22 und 23 tragen.

Am Schiffsboden sind im Totholz neben der Schiffswelle ein weiterer Empfänger 19 und im vorderen Schiffsbereich im Kiel ebenfalls ein oder zwei weitere Empfänger 16 angeordnet. Die Tauchkörper 2 und 3 weisen jeweils Sender/Empfänger 17 und 18 auf. Ferner sind Empfänger 24 und 25 an den Streamerköpfen sowie andere Empfänger 20 und 21 an den Airgunköpfen vorgesehen.

Fig. 2 zeigt das Prinzip der erfindungsgemäßen Positions bestimmung. Die Sender in den Tauchkörpern 2 und 3 senden Ultraschall-Signale aus, die von den Empfängern im Schiffs körper und den Empfängern an den Streamerköpfen und den Airgunköpfen aufgenommen werden können. Durch eine übliche Steuerschaltung kann die Laufzeit zwischen Aussendung eines Ultraschall-Impulses am Sender und Empfang an den jeweiligen Empfängern bestimmt und ausgewertet werden.

Da der Abstand zwischen den weiteren Empfängern 16 und 19 an der Schiffsunterseite fest bestimmt ist, läßt sich aus der Laufzeit eines vom Sender im Tauchkörper 3 ausgesendeten Ultraschallsignals entlang der Strecken 30 und 31 die Position des Tauchkörpers 3 bestimmen. Die entsprechende Position des Tauchkörpers 2 läßt sich aus der Laufzeit messung entlang der Strecken 28 und 29 bestimmen. Die Schiffslängslinie 26 bleibt daher in jedem Fall konstant.

Die Bestimmung der Positionen der Tauchkörper 2 und 3 wird jeweils abwechselnd vorgenommen, um eindeutige Positionen der Sender in den Tauchkörpern zu erhalten. Aus den Positionen der Tauchkörper 2 und 3 läßt sich der Abstand 27 zwischen den Tauchkörpern rechnerisch be stimmen. Da jedoch die Positionen der Tauchkörper 2 und 3 nur alternativ bestimmt werden, läßt sich der Abstand zwischen den Tauchkörpern 2 und 3 zu keinem Zeitpunkt genau bestimmen, da zwischen den alternierenden Messun gen Änderungen aufgetreten sein können. Die Erfindung sieht daher eine zusätzliche direkte Bestimmung der Tauchkörper-Basislinie 27 zwischen den beiden Tauch körpern 2 und 3 vor, indem das vom Tauchkörper 3 aus gesendete Ultraschall-Signal von einem Empfänger im Tauchkörper 2 und umgekehrt aufgenommen wird, wobei diese Tauchkörper-Basislinie bei jeder durch Trilateration ermittelten Bestimmung der Position einer der Tauch körper 2 und 3 ermittelt wird. Der Abstand der Tauch körper 2 und 3 wird daher doppelt so häufig bestimmt wie die Position der Tauchkörper 2 und 3 selbst.

Aufgrund dieser derart bestimmten Tauchkörper-Basislinie 27 läßt sich in weiteren gleichzeitig ausgeführten Tri laterationsschritten, z. B. die Position des Streamer kopfes 25 durch Ermittlung der Laufzeiten von Ultra schallsignalen über die Strecken 32 und 33 ermitteln. Die Tauchkörper 2 und 3 weisen daher vorzugsweise zu säzliche oder weitere Sender 38 und 39 auf, die in rückwärtiger Rich tung abstrahlen. Auf die gleiche Weise lassen sich die Kopfpositionen des anderen Streamers 24 und der Airgun köpfe 20 und 21 bestimmen.

Zur weiteren Redundanzerhöhung kann vorgesehen sein, daß am Ort der Streamerköpfe 25 und 24 Ultraschall-Sender vor gesehen sind, durch die eine direkte Entfernungsbestimmung zwischen den Streamerköpfen 24 und 25 möglich ist. Dies ermöglicht eine zusätzliche Kontrolle des Abstandes der Streamer.

Fig. 3 zeigt eine Prinzipansicht von Streamer und Schiff. Die von den Tauchkörpern 2 und 3 ausgesendeten Signale werden auch von den weiteren Meßstellen entlang der Streamer aufgenommen, so daß bis etwa zu einer Entfernung von 500 m hinter dem Schiff Positionsbestimmungen möglich sind, die jedoch mit zunehmender Entfernung von dem Schiff ungenauer werden. Durch die Genauigkeit der Bestimmung der Tauchkörper-Basislinie ist jedoch noch eine relative Ge nauigkeit der Positionsbestimmung von Streamerempfängern über eine große Entfernung möglich.

Fig. 4 zeigt eine Ansicht eines Schiffes mit Streamer in Seitenansicht. Die Tauchkörper 2 und 3 befinden sich etwa 8 bis 10 m unterhalb der Wasseroberfläche und senden von dort aus Signale zum Vorschiff und zum Heck des Schiffes, um daraus die Position der Tauchkörper zu bestimmen. Bei der rechnerischen Auswertung wird bei der Bestimmung des Ab standes der Tauchkörper voneinander und der Position der Tauchkörper der vertikale Abstand zu den Empfängern am Schiff berücksichtigt.

Fig. 5 zeigt eine Ansicht einer Streameranordnung, bei der nur ein Streamer verwendet ist. In diesem Fall befinden sich die Airguns 36 und 37 auf beiden Seiten des einzigen Streamers 35. Das grundsätzliche erfindungsgemäße Meß prinzip ändert sich jedoch dadurch nicht.

In einem ausgeführten Verfahren wird die Positionsbestimmung aller Empfänger etwa alle 400 ms durchgeführt. Die Tauch körper-Basislinie wird jedoch alle 200 ms ermittelt. Die Ultraschallsender und -empfänger sind vorzugsweise piezo elektrische Wandler. Die Erfindung ermöglicht eine Genauig keit, die für die relative Position des Streamerkopfes zum Schiff bei 1 bis 2 m liegt.

Bezugszeichenliste

1 Schiff
2 Tauchkörper
3 Tauchkörper
4 Ausleger
5 Ausleger
6 Streamer oder Kabelabschnitt
7 Streamer oder Kabelabschnitt
8 Scherbrett
9 Scherbrett
10 Abgangsstrang
11 Abgangsstrang
12 Steuerstrang
13 Steuerstrang
14 Airgunkabel oder Luftpulserkabel
15 Airgunkabel oder Luftpulserkabel
16 weitere Empfänger
17 Sender/Empfänger
18 Sender/Empfänger
19 weitere Empfänger
20 andere Empfänger
21 andere Empfänger
22 Airguns oder Luftpulseranordnungen
23 Airguns oder Luftpulseranordnungen
24 Empfänger
25 Empfänger
26 Schiffslängslinie
27 Tauchkörper-Basislinie
28-34 Strecken
35 Streamer
36 Airguns
37 Airguns
38 weitere Sender
39 weitere Sender

Claims

1. Verfahren zur Ortsbestimmung von hinter einem Schiff ge schleppten Kabelabschnitten, insbesondere Streamern, bei dem die Position von Sendern oder Empfängern an einem Kabelabschnitt über ein mathematisches Trilaterations verfahren ermittelt wird, wobei die dabei verwendete Basislinie aus der Trilateration von Strecken zwischen zwei seitlich vom Schiff geschleppten Tauchkörpern mit einer festen Schiffslängslinie ermittelt wird, da durch gekennzeichnet, daß bei jeder Trilateration der festen Schiffslängslinie mit der Position eines der Tauchkörper (2, 3) zusätzlich der Abstand der Tauchkörper (2, 3) von einander durch eine direkte Messung zwischen ihnen bestimmt wird und daß dieser Abstand als Tauch körper-Basislinie (27) für die Trilateration zu jeweils einem der Sender oder Empfänger (24, 25) verwendet wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich bei jeder Trilateration zwischen der Tauch körper-Basislinie (27) und zwei Sendern oder Empfängern (24, 25) an parallel geschleppten Kabelabschnitten der Abstand der Sender oder Empfänger (24, 25) voneinander bestimmt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich net, daß an zwei festen Punkten entlang der Schiffs längsachse weitere Empfänger (16, 19) angeordnet sind, daß in jedem der Tauchkörper (2, 3) Sender/Empfänger (17, 18) zum Aussenden von Ultraschallsignalen vorgesehen sind, deren Laufzeit sowohl von den weiteren Empfängern (16, 19) im Schiff als auch von einem Empfänger der Sender/Empfänger (17, 18) in dem jeweils anderen Tauchkörper festgestellt wird, daß in den Tauch körpern weitere Sender (38, 39) vorgesehen sind, deren Schallimpulse von Empfängern (24, 25) in den Kabelabschnitten empfangen werden, und daß die Position der Empfänger (24, 25) relativ zum Schiff aus den ermittelten Laufzeiten der Ultraschallsignale errechnet werden.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß sowohl die Positionen von einem oder mehreren Empfängern (24, 25) als auch die Positionen von gleichzeitig vom Schiff geschleppten Luftpulseranordnungen (Airgunarrays) (22, 23) ermittelt werden.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß alternierend die Positionen von zwei Kabelköpfen und gleichzeitig die Kopfpositionen von zwei zwischen den Kabelabschnitten geführten Luftpulseranordnungen (Airgunarrays) (22, 23) ermittelt werden.