DE3643324C2

DE3643324C2 -

Info

Publication number: DE3643324C2
Application number: DE3643324A
Authority: DE
Inventors: Yukio Namerikawa Toyama Jp Yoshida; Akiyoshi Toyama Jp Takimoto; Kenzo Toyama Jp Ono; Kiyotada Kurobe Toyama Jp Nishikawa; Toshio Namerikawa Toyama Jp Oura
Original assignee: Yoshida Kogyo KK
Current assignee: YKK Corp
Priority date: 1985-12-28
Filing date: 1986-12-18
Publication date: 1993-09-16
Also published as: JPS62156489A; SG26592G; DE3643324A1; GB2186392B; HK27592A; US4775823A; JPH0585714B2; MY100307A; FR2598457B1; GB2186392A; KR910001458B1; GB8630690D0; KR870006300A; FR2598457A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Steuerung eines automatischen Türsystems, bei dem eine Tür ansprechend auf ein die Annäherung einer Person anzeigendes Personenerfassungssignal einen Öffnungs- und Schließvorgang von einem Schließstoppunkt der Türbewegung zu einem Öffnungsstoppunkt und zurück zum Schließstoppunkt ausführt, wobei die Bewegungsgeschwindigkeit der Tür beim Öffnungsvorgang an einem nahe vor dem Öffnungsstoppunkt gelegenen Öffnungsverzögerungspunkt und beim Schließvorgang an einem nahe vor dem Schließstoppunkt gelegenen Schließverzögerungspunkt von einem hohen Wert auf einen niedrigen Wert verzögert wird, sowie auf eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.

Bei einer nach einem derartigen Verfahren arbeitenden bekannten Vorrichtung (DE-OS 32 35 837) wird also die Bewegungsgeschwindigkeit der Tür von ihrem hohen Wert auf einen niedrigen Wert verzögert, sobald die Tür bei ihrem Öffnungsvorgang den Öffnungsverzögerungspunkt oder bei ihrem Schließvorgang den Schließverzögerungspunkt erreicht hat. Dadurch ist sichergestellt, daß einerseits die Tür den Öffnungs- bzw. Schließvorgang über den größten Teil ihres Hubes mit hoher Geschwindigkeit ausführt, während andererseits bei Annäherung an die Endpunkte des Hubes, nämlich an den Öffnungs- bzw. den Schließstoppunkt, die Türbewegung so weit verlangsamt ist, daß sie sich langsam und weich dem Öffnungs- bzw. Schließstoppunkt nähert. Dadurch wird ein unerwünschter harter Aufprall an den Hubenden der Türbewegung, wie er durch toleranzbedingte Verschiebungen des Öffnungs- und Schließstoppunktes hervorgerufen sein kann, weitgehend gemildert. Darüber hinaus sind bei der bekannten Vorrichtung Korrekturglieder vorgesehen, die den Öffnungs- bzw. Schließverzögerungspunkt an die von dem augenblicklichen Reibungswert der Tür in ihrer Führung beeinflußte Freilauflänge anpassen. Diese Maßnahmen lassen jedoch die Schwierigkeit unberücksichtigt, daß beispielsweise ein im Laufweg der Tür verklemmter Stein oder dgl. ein unvorhergesehenes Hindernis für die Türbewegung bildet, gegen das die Tür in ihrem Öffnungs- oder Schließvorgang anläuft, wodurch es zu unerwünschten Belastungen oder Beschädigungen des automatischen Türsystems kommen kann.

Es ist auch bekannt (US-PS 44 29 264), bei einem Schwingtor eine damit gekoppelte Impulserzeugungseinrichtung vorzusehen, die eine der augenblicklichen Schwenkstellung des Schwingtores entsprechende Anzahl von Impulsen erzeugt. Sofern das Schwingtor durch ein Hindernis in seiner Schwingbewegung gebremst wird, tritt eine Änderung des von der Impulserzeugungseinrichtung gelieferten Impulszuges auf. Diese erfaßbare Änderung wird dazu benutzt, ein Abschaltsignal für den Antrieb des Schwingtores zu erzeugen. Zwar wird hierdurch eine Abschaltung des Antriebs beim Auflauf des Schwingtores auf ein Hindernis erreicht, doch bleibt nach wie vor das Problem eines weichen Auflaufens auf das Hindernis bei wiederholten schnellen Öffnungs- und Schließvorgängen ungelöst.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art dahingehend auszubilden, daß auch im Falle eines im Laufweg der Tür vorhandenen Hindernisses ein gefahrloser und beschädigungsfreier Öffnungs- bzw. Schließvorgang der Tür erfolgt, sowie eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens anzugeben.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe bei einem Verfahren der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß beim Auftreten eines Störzustandes im Ablauf des Öffnungs- und Schließvorganges die augenblickliche Stellung der Tür erfaßt und als temporärer Öffnungs- bzw. Schließstoppunkt für die Bildung eines temporären Öffnungs- bzw. Schließverzögerungspunktes herangezogen wird, und daß beim Auftreten eines Personenerfassungssignals während der Andauer des Störzustandes die Tür bei ihrem Öffnungs- und Schließvorgang jeweils an dem temporären Öffnungs- bzw. Schließverzögerungspunkt von dem hohen Wert auf den niedrigen Wert ihrer Bewegungsgeschwindigkeit verzögert wird.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren läuft also die Tür nur einmal gegen das in ihrem Laufweg befindliche Hindernis mit hoher Geschwindigkeit an. Selbst wenn danach der Störzustand andauert, wird die Tür im Falle eines erneuten Öffnungs-/Schließvorgangs bei Annäherung an den Störereignispunkt, nämlich bei Erreichung des temporären Öffnungs- bzw. Schließverzögerungspunktes, von ihrer hohen Bewegungsgeschwindigkeit auf ihre niedrige Bewegungsgeschwindigkeit verzögert, so daß einerseits trotz Fortdauer des Störzustandes bis zur Erreichung des Störereignispunktes der Öffnungs- bzw. Schließvorgang mit hoher Geschwindigkeit ausgeführt wird und andererseits ein weicher Anlauf gegen das Hindernis erfolgt. Also wird die Türöffnung mit hoher Geschwindigkeit so weit wie möglich für den Durchtritt einer Person freigegeben, während gleichzeitig ein harter Zusammenstoß der Tür mit dem Hindernis an dem Ereignispunkt des Störzustandes vermieden wird.

In der folgenden Beschreibung ist ein Ausführungsbeispiel einer zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeigneten Vorrichtung unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert. Hierin zeigen:

Fig. 1 eine schematische Ansicht des zur Durch führung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehenen automatischen Türsystems,

Fig. 2 ein Blockdiagramm einer in dem automati schen Türsystem zur Durchführung des er findungsgemäßen Verfahrens vorgesehenen Steuereinrichtung,

Fig. 3 eine Kurvendarstellung eines normalen Öffnungs/Schließvorganges der Tür in dem zur Durchführung des erfindungsgemäßen Ver fahrens vorgesehenen automatischen Türsystem,

Fig. 4 ein Diagramm zur Darstellung der Bildung des Verzögerungspunktes der Tür in ihrem Öffnungs/Schließvorgang,

Fig. 5 eine Kurve zur Darstellung des Betriebs der Tür in einem während ihres Öffnungsvorganges auftretenden Störzustand,

Fig. 6 ein Flußdiagramm des von dem automatischen Türsystem in dem während des Öffnungsvor ganges der Tür auftretenden Störzustand aus geführten Betriebs,

Fig. 7 und 8 Kurvendarstellungen des von der Tür bei einem während des Schließvorgangs der Tür auftretenden Störzustand ausgeführten Betriebs, und

Fig. 9 ein Flußdiagramm zur Darstellung des von dem automatischen Türsystem in einem während des Schließvorganges der Tür auftretenden Stör zustand ausgeführten Betriebs.

In Fig. 1, in der das gesamte zur Durchführung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens vorge sehene automatische Türsystem schematisch dargestellt ist, bezeichnet das Bezugssymbol M einen Motor, der durch ein Untersetzungsgetriebe 1 mit einer Antriebsriemenscheibe 2 verbunden ist. Eine Tür 5 ist mit einem Riemen 4 verbunden, der um die Antriebsriemenscheibe 2 sowie deren angetriebe ne Riemenscheibe 3 herumgeführt ist. Der Motor M ist in seiner Betätigung sowie in seiner Drehrichtung und -ge schwindigkeit mittels einer Steuereinheit 6 des automa tischen Türsystems gesteuert.

Die Steuereinheit 6 weist einen Geschwindigkeits steuerschaltkreis 8 für den Motor M auf, sowie einen Hauptsteuerschaltkreis 9 zur Aussendung eines Normal drehungssignals R₂, eines Gegendrehungssignals R₃, eines Hochgeschindigkeitssignals VH und eines Niedriggeschwin digkeitssignals VL an den Geschwindigkeitssteuerschalt kreis 8, um einen normalen Öffnungs/Schließvorgang der Tür 5 nach Eingang eines die Annäherung eines mensch lichen Körpers anzeigenden, von einem Personendetektor 7, wie einen Fußmattenschalter o. dgl.,ausgesendeten Personenerfassungssignals R₁ zu steuern, und einen Türbewegungs erfassungsschaltkreis 10 zur Erkennung von zum Bewegungs weg der Tür 5 proportionalen Taktimpulsen P₁ mittels Zählung und zur Erkennung des Öffnungs/Schließvorganges der Tür 5, um ein Öffnungssignal R für die Tür 5 und ein Schließsignal L für die Tür 5 auszugeben, wobei der Tür bewegungserfassungschaltkreis 10 einen Fühler und einen Richtungserkennungsschaltkreis aufweist, wie sie in der offengelegten japanischen Patentanmeldung Nr. 58-2 10 271 offenbart sind.

Die Einzelheiten des Betriebs der Tür 5 sind nach stehend dargelegt.

1. Normaler Öffnungs/Schließvorgang:

Wenn das Personenerfassungssignal R₁ von dem Personenfühler 7 in einen Befehlsschaltkreis 11 eingege ben wird, gibt der letztere das Normaldrehungssignal R₂ an den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 8 aus, während die Taktimpulse P₁ von einem Zählerschaltkreis 12 ge zählt werden, um die Position der betreffenden Tür 5 zu erfassen, wobei ein diese Position darstellendes, von dem Zählerschaltkreis 12 ausgegebenes Signal in einem ersten Vergleicher 14₁ mit einem von einer Öffnungsver zögerungspunkt-Einstelleinheit 13 ausgegebenen Signal eines Verzögerungspunktes in dem Öffnungsvorgang der Tür 5 (im folgenden als Öffnungsverzögerungspunkt bezeichnet) ver glichen wird. Falls die Tür 5 den Öffnungsverzögerungspunkt nicht erreicht, gibt der erste Vergleicher 14₁ keinerlei Signal an ein erstes UND-Glied 15₁ aus, so daß das erste UND-Glied 15₁ keinerlei Signal ausgibt. Andererseits wird das Normaldrehungssignal R₂ auch an ein zweites ODER-Glied 16₂ angelegt, um dieses zur Signalausgabe an ein drittes UND-Glied 15₃ zu veranlassen, in das auch ein von einem Inverter 17 ausgegebenes Signal eingegeben wird, so daß das dritte UND-Glied 15₃ das Hochgeschwindigkeitssignal VH an den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 8 ausgibt, wodurch sich der Motor M mit einer hohen Geschwindigkeit in seiner Normalrichtung dreht, um die Tür 5 zur Ausführung ihres Hochgeschwindigkeitsöffnungsvorganges zu veranlassen.

Wenn die Tür 5 entsprechend der Zählung durch den Zählerschaltkreis 12 den Öffnungsverzögerungspunkt er reicht, gibt der erste Vergleicher 14₁ ein Signal an das erste UND-Glied 15₁ aus, das seinerseits ein Signal an ein erstes ODER-Glied 16₁ ausgibt, welches ein Signal an ein drittes ODER-Glied 16₃ ausgibt, das das Niedriggeschwindig keitssignal VL an den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 8 ausgibt, während der Inverter 17 sein Signal nicht an das dritte UND-Glied 15₃ ausgibt, um letzteres dazu zu veran lassen, nicht das Hochgeschwindigkeitssignal VH an den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 8 für den Motor M auszu geben, so daß sich der Motor M mit einer niedrigen Ge schwindigkeit in seiner Normalrichtung dreht, um die Tür 5 zur Ausführung ihres Niedriggeschwindigkeitsöffnungs vorganges zu veranlassen.

Wenn die Tür 5 einen Öffnungsstoppunkt erreicht, erfaßt ein Impulsintervallprüfschaltkreis 18 ein langes Impulsintervall der Taktimpulse P₁, um ein Signal R₄ an den Befehlsschaltkreis 11 auszugeben, so daß dieser ein Stopp signal an den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 8 ausgibt, um den Motor M zur Abbremsung auf einen Stillstand zu ver anlassen. Sodann gibt der Befehlsschaltkreis 11 nach Ablauf einer bestimmten Zeit das Gegendrehungssignal R₃ sowohl an den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 8 als auch ein zweites UND-Glied 15₂ aus während die Taktimpulse P₁ durch den Zählerschaltkreis 12 zur Erfassung der Position der betref fenden Tür gezählt werden.

In diesem Fall wird die Position der betreffenden Tür durch den Zählerschaltkreis 12 gezählt und durch einen zweiten Vergleicher 14₂ mit einem durch eine Schließver zögerungspunkt-Einstelleinheit 19 eingestellten Verzögerungs punkt in dem Schließvorgang der Tür 5 (im folgenden als Schließverzögerungspunkt bezeichnet) verglichen. Falls der solchermaßen gezählte Wert der Position der Tür 5 größer ist als der durch den Schließverzögerungspunkt gegebene Wert, gibt der zweite Vergleicher 14₂ keinerlei Signal an das zweite UND-Glied 15₂ aus, um letzteres dazu zu veran lassen, keinerlei Signal auszugeben, so daß das dritte UND- Glied 15₃ das Hochgeschwindigkeitssignal VH für den Motor M an den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 8 ausgibt, um den Motor zur Drehung in der Gegenrichtung mit einer hohen Ge schwindigkeit zu veranlassen, wodurch die Tür 5 ihren Hoch geschwindigkeitsschließvorgang ausführt.

Wenn die Tür 5 den Schließverzögerungspunkt erreicht, gibt der zweite Vergleicher 14₂ ein Signal an das zweite UND-Glied 15₂ aus, welches ein Signal an das erste ODER- Glied 16₁ ausgibt, das ein Signal an das dritte ODER-Glied 16₃ ausgibt, welches das Niedriggeschwindigkeitssignal VL für den Motor M an den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 8 in derselben Weise, wie oben bereits beschrieben, ausgibt, um eine Drehung des Motors in seiner entgegengesetzten Richtung mit einer niedrigen Geschwindigkeit zu veran lassen, wodurch die Tür 5 ihren Niedriggeschwindigkeits schließvorgang ausführt. Wenn die Tür 5 einen Schließ stoppunkt erreicht, gibt der Impulsintervallprüfschalt kreis 18 das Erfassungssignal R₄ an den Befehlsschalt kreis 11 aus, um den Motor M zur Abbremsung bis zum Still stand zu veranlassen, wie es in der gleichen Weise vor stehend beschrieben worden ist, so daß die Tür 5 an dem Schließstoppunkt anhält.

Der vorstehende Betrieb der Tür erfolgt in der Form der in Fig. 3 dargestellten Kurve.

2. Öffnungsvorgang, bei dem ein Störzustand der Tür auftritt:

Mit dem Störzustand der Tür 5 ist ein Fall ge meint, in dem die Tür 5 trotz ihres Hochgeschwindigkeits öffnungsvorganges keine Erhöhung ihrer Geschwindigkeit auszuführen vermag, ein Fall, in dem die Tür 5 in einem Bereich angehalten wird, der außerhalb eines Bereichs ihres Öffnungsverzögerungspunktes liegt, sowie ähnliche Fälle. Die Ursache eines solchen Störzustandes besteht in einem Stein oder einem ähnlichen Hindernis, das die Laufbahn der Tür 5 verstopft.

Ein derartiger Störzustand wird mittels des von dem Impulsintervallprüfschaltkreis 18 ausgegebenen Signals R₄ erfaßt, wobei das Signal R₄ in den Befehlsschaltkreis 11 eingegeben wird, um diesen dazu zu veranlassen, das Stopp signal an den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 8 für den Motor M auszugeben, so daß der Motor M auf ein sofortiges Anhalten abgebremst wird, wodurch die Tür 5 angehalten wird.

In diesem Fall wird die in dem Zählerschaltkreis 12 gezählte Zahl, d.h. die Position der betreffenden Tür 5, in einen ersten Schaltkreis 20 eingegeben, der den Stör zustandsereignispunkt in dem Öffnungsvorgang der Tür 5 speichert und einen Verzögerungspunkt in dem Öffnungsvor gang der Tür 5 (im folgenden als Öffnungsverzögerungs punkt bei Störzustand bezeichnet) berechnet, da der Stör zustandsereignispunkt als ein vorübergehender Stoppunkt in dem Öffnungsvorgang der Tür 5 (im folgenden als Öff nungsstoppunkt bei Störzustand bezeichnet) betrachtet wird, während ein Kennzeichen 21 (flag) zur Speicherung des in dem Öffnungsvorgang der Tür 5 auftretenden Stör zustandes gesetzt wird (im folgenden als Öffnungsstörungs speicherkennzeichen 21 bezeichnet).

Anschließend wird das Personenerfassungsignal R₁ auf Anwesenheit oder Abwesenheit abgefragt. Falls das Personenerfassungsignal R₁ für eine bestimmte Zeit anwesend ist, beispielsweise für wenigstens 5 Sekunden, gibt der Befehlsschaltkreis 11 sowohl das Normaldrehungssignal R₂ als auch ein Niedriggeschwindigkeitssignal R₅ im Stör zustand (im folgenden als Störniedriggeschwindigkeits signal R₅ bezeichnet) aus, so daß die Tür 5 mit einer niedrigen Geschwindigkeit in ihrer Öffnungsrichtung be wegt wird, wodurch geprüft wird, ob der Störzustand fort dauert oder nicht. Diese Abfrage der Fortdauer des Stör zustandes kann durch eine Abfrage des Öffnungsstörungs speicherkennzeichens 21 ausgeführt werden. Wenn nämlich der Störzustand verschwindet, wird das Kennzeichen 21 gelöscht, um die Aufhebung des Störzustandes erkennbar zu machen.

Wenn andererseits das Personenerfassungsignal R₁ für mindestens eine vorbestimmte Zeit nicht andauert, führt die Tür 5 ihren Niedriggeschwindigkeitsöffnungsbetrieb wieder wie in dem vorstehend erwähnten Fall aus und wenn dann der Störzustand noch andauert, gibt der Befehls schaltkreis 11 sowohl das Gegendrehungssignal R₃ als auch das Störniedriggeschwindigkeitssignal R₅ aus, um die Tür 5 dazu zu veranlassen ihren Niedriggeschwindigkeits schließvorgang auszuführen, wodurch im Falle der Behebung des Störzustandes die Tür 5 den Öffnungsstoppunkt er reichen kann, um die Erkenntnis der Tatsache zu ermögli chen, daß der Störzustand verschwindet, so daß die Tür 5 in ihrem folgenden Schließvorgang ihren normalen Schließ vorgang ausführt, während das Öffnungsstörungsspeicher kennzeichen 21 gelöscht wird.

Falls in dem vorstehend erwähnten Niedrigge schwindigkeitsschließvorgang der Tür 5 das Personen erfassungsignal R₁ erneut in den Befehlsschaltkreis 11 eingegeben wird, gibt dieser das Normaldrehungssignal R₂ an den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 8 für den Motor M aus, um die Tür 5 zur Ausführung ihres Hoch geschwindigkeitsöffnungsvorganges zu veranlassen, wie es in ihrem normalen Öffnungs/Schließvorgang der Fall ist. Gleichzeitig gibt der Befehlsschaltkreis 11 auch ein Signal R₆ zur Änderung des Öffnungsverzögerungs punktes (im folgenden als Öffnungsverzögerungspunkt änderungssignal R₆ bezeichnet) an den ersten Schalt kreis 20 aus, so daß ein in der Öffnungsverzögerungs punkt-Einstelleinheit 13 vorliegender Einstellwert in einen in dem ersten Schaltkreis 20 berechneten Wert ge ändert wird.

Selbst wenn gemäß der Darstellung von Fig. 4, in der das Bezugssymbol S einen effektiven Hub der Tür 5, d.h. eine Entfernung zwischen dem Öffnungsstoppunkt und dem Schließstoppunkt in dem normalen Öffnungs/Schließ vorgang, Y einen Verzögerungsbereich in dem normalen Betrieb der Tür 5, d.h. eine Entfernung zwischen dem Öffnungsstoppunkt und dem Öffnungsverzögerungspunkt, und X einen Hub der Tür 5, d.h. die Entfernung zwischen dem Störzustandsereignispunkt und dem Schließstoppunkt bezeichnet, der Verzögerungspunkt in einem Bereich von "S-y" in dem normalen Betrieb der Tür 5 eingestellt ist, ist dieser nach dem Auftreten des Störzustandes in einem Bereich von "x-y" eingestellt.

Wenn daher die Tür 5 eine von dem früheren Stör zustandsereignispunkt um eine Entfernung des Verzögerungs bereichs beabstandete Position erreicht, gibt der erste Vergleicher 14₁ ein Signal an das erste UND-Glied 15₁ aus, um schließlich das dritte ODER-Glied 16₃ zur Ausgabe des Niedriggeschwindigkeitssignals VL an den Geschwindigkeits steuerschaltkreis 8 für den Motor M zu veranlassen, wie es bei dem normalen Öffnungs/Schließvorgang der Tür 5 der Fall ist, so daß die Tür 5 ihren Niedriggeschwindigkeits öffnungsvorgang ausführt, um sanft gegen den früheren Stör zustandsereignispunkt anzulaufen und denselben fortwährend anzuschieben, ohne mit diesem Punkt bei einer hohen Ge schwindigkeit zusammenzustoßen.

Bei der Ausführung des vorstehenden Niedrig geschwindigkeitsschließvorganges, wenn das Personenerfassungs signal R₁ nicht in den Befehlsschaltkreis 11 eingegeben wird, so daß sich die Tür 5 zu dem Schließstoppunkt be wegt, hält die Tür 5 an diesem Punkt an und der Befehls schaltkreis 11 gibt das Öffnungsverzögerungspunktänderungs signal R₆ an den ersten Schaltkreis 20 aus, um den in der Öffnungsverzögerungspunkt-Einstelleinheit 13 vorhandenen Einstellwert auf dieselbe Weise zu ändern, wie es vor stehend beschrieben worden ist, so daß die Tür 5 solange unverändert bleibt, bis das folgende Personenerfassungs signal R₁ in den Befehlsschaltkreis 11 eingegeben wird. Wenn das Personenerfassungssignal R₁ in den Befehlsschalt kreis 11 eingegeben wird, arbeitet die Tür 5 wie in ihrem normalen Öffnungs/Schließvorgang. In diesem Fall ist je doch der Öffnungsverzögerungspunkt bereits gemäß der obi gen Beschreibung in den Öffnungsverzögerungspunkt bei Störzustand geändert worden so daß ein Aufprall der Tür 5 auf den früheren Störzustandsereignispunkt mit einer hohen Geschwindigkeit verhindert ist.

Der vorstehende Betrieb der Tür 5 erfolgt in der Form einer in Fig. 5 dargestellten Kurve sowie in der Form eines in Fig. 6 dargestellten Flußdiagramms.

3. Schließvorgang mit auftretendem Störzustand der Tür 5:

Das Auftreten des Störzustandes wird wie beim Öffnungsvorgang der Tür 5 erfaßt und der Befehlsschalt kreis 11 gibt das Stoppsignal an den Geschwindigkeits steuerschaltkreis 8 für den Motor M aus, um diesen dazu zu veranlassen, bis zum Stillstand abzubremsen, so daß die Tür 5 an dem Störzustandsereignispunkt anhält.

Gleichzeitig wird ein Zählwert, d.h. die betref fende Position der Tür 5 in einen zweiten Schaltkreis 22 eingegeben, der den Störzustandsereignispunkt in dem Schließvorgang der Tür 5 speichert und den Verzögerungs punkt in diesem Vorgang berechnet, wobei der Störzustands ereignispunkt als ein vorübergehender Stoppunkt in dem Schließvorgang der Tür 5 (im folgenden als Schließstopp punkt bei Störzustand bezeichnet) für die Berechnung eines Verzögerungspunktes in dem Schließvorgang der Tür 5 (im folgenden als Schließverzögerungspunkt bezeichnet) betrachtet wird, während ein Kennzeichen 23 (flag 23) zur Speicherung des in dem Schließvorgang der Tür 5 auf tretenden Störzustandes (im folgenden als Schließstörungs speicherkennzeichen 23 bezeichnet) daraufhin abgefragt wird, ob es gesetzt oder ob es nicht gesetzt ist.

Es wird nämlich abgefragt, ob der Störzustand in dem vorherigen Schließvorgang der Tür 5 aufgetreten ist, wobei in dem Fall, daß das Schließstörungsspeicherkenn zeichen 23 zurückgesetzt ist davon ausgegangen wird, daß der Störzustand nicht in dem vorherigen Schließvorgang der Tür 5 aufgetreten ist und daß der nunmehr betrachtete Stör zustand der erste ist, der in dem Schließvorgang der Tür 5 auftritt und somit zur Setzung des Schließstörungs speicherkennzeichens 23 führt. Gleichzeitig gibt der Be fehlsschaltkreis 11 das Normaldrehungssignal R₂ an den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 8 für den Motor M aus, um sofort zu veranlassen daß die Tür 5 ihren Hochgeschwin digkeitsöffnungsvorgang ausführt.

Dieser Hochgeschwindigkeitsöffnungsvorgang der Tür 5 ist deshalb erforderlich, damit die Tür 5 im Falle eines Zusammenstoßes mit dem Hindernis schnell von ihrer Be rührung mit dem Hindernis, wie einer Person oder der gleichen, freikommt.

Wenn sodann das Personenerfassungssignal R₁ nicht in den Befehlsschaltkreis 11 eingegeben wird, gibt der Be fehlsschaltkreis 11 sowohl das Gegendrehungssignal R₃ als auch das Störniedriggeschwindigkeitssignal R₅ aus, um die Tür 5 zur Durchführung ihres Niedriggeschwindigkeitsschließ vorganges zu veranlassen und dadurch zu prüfen, ob der Störzustand auftritt oder nicht. Falls der Störzustand nicht auftritt, beispielsweise wenn eine Person durch die Tür öffnung hindurchtritt, bewegt sich die Tür 5 zu ihrem Schließstoppunkt, um eine Überprüfung der Annahme zu er möglichen, daß kein Störzustand des Betriebs vorliegt, so daß das Schließstörungsspeicherkennzeichen 23 zurückgesetzt wird, wodurch die Tür 5 in ihren normalen Öffnungs/Schließ vorgang zurückkehrt. Der vorstehende Betrieb der Tür 5 er folgt in der Form einer in Fig. 7 dargestellten Kurve.

Wenn andererseits in dem Betrieb der Tür 5 der Stör zustand erneut auftritt, um die Tür 5 auf halbem Wege anzu halten, ist es wegen der Setzung des Schließstörungs speicherkennzeichens 23 möglich, die Annahme in Betracht zu ziehen, daß der betreffende Störzustand der nachfol gende ist, so daß die Tür 5 denselben Betrieb wie in dem Fall ausführt, in dem der Störzustand sich wenigstens zweimal wiederholt, wie es nachstehend noch beschrieben wird.

Falls nämlich das Schließstörungsspeicherkenn zeichen 23 zum Zeitpunkt des Auftretens eines Störzu standes gesetzt worden ist, verbleibt, da sich der Stör zustand wenigstens zweimal wiederholt, die Tür 5 an dem Störzustandsereignispunkt.

Ein derartiger Stillstand der Tür 5 ist beispiels weise deswegen erforderlich, um zu verhindern, daß die Tür 5 ihren Öffnungs/Schließvorgang fortgesetzt aus führt und um einer Bedienungsperson eine Kenntnis des Störzustandsereignispunktes zu vermitteln, an dem die Laufschiene der Tür 5 mit einem Hindernis, wie einem Stein o. dgl., verstopft ist.

Damit gleichzeitig gibt der Befehlsschaltkreis 11 ein Signal R₇ zur Änderung des Schließverzögerungs punktes (im folgenden als Schließverzögerungspunkt änderungssignal R₇ bezeichnet) an den zweiten Schalt kreis 22 aus, so daß der in der Schließverzögerungs punkt-Einstelleinheit 19 hergestellte Einstellwert durch einen Ergebniswert ersetzt wird, der durch Sub traktion des Wertes eines normalen Verzögerungsbereichs von dem Wert des Störzustandsereignispunktes in dem Schließvorgang der Tür 5 (im folgenden als Schließstör punkt bezeichnet) erhalten wird.

Falls unter diesen Umständen das Personenerfas sungssignal R₁ in den Befehlsschaltkreis 11 eingegeben wird, führt die Tür 5 den vorstehend erwähnten Öffnungs/ Schließvorgang aus und hält wieder an dem Schließstör punkt an. Da zu diesem Zeitpunkt der Wert des Schließ verzögerungspunktes durch den vorstehend erwähnten Ergeb niswert ersetzt worden ist, hält die Tür 5 sanft an, ohne gegen den Schließstörpunkt aufzuprallen.

Der vorstehende Betrieb der Tür 5 erfolgt in der Form einer in Fig. 8 dargestellten Kurve.

Wenn andererseits das Personenerfassungssignal R₁ nach Ablauf mindestens einer bestimmten Zeit beim An halten der Tür 5 an dem Schließstörpunkt nicht in den Steuerschaltkreis 11 eingegeben wird, gibt dieser sowohl das Gegendrehungssignal R₃ als auch das Störniedrigge schwindigkeitssignal R₅ beispielsweise in Intervallen von 10 Sekunden aus, um die Tür 5 dazu zu veranlassen, ihren Niedriggeschwindigkeitsschließvorgang auszuführen und da durch den Versuch zu unternehmen, die Tür 5 zu dem Schließ stoppunkt zu bewegen. Wenn die Tür 5 den Schließstopp punkt erreicht, kann die Annahme in Betracht gezogen wer den, daß der Störzustand der Tür 5 aufgehoben ist, so daß das Schließstörungsspeicherkennzeichen 23 zurückgesetzt wird, um die Tür 5 in ihren normalen Öffnungs/Schließvor gang zurückzuversetzen.

Der vorstehende Betrieb der Tür 5 erweist sich in Anbetracht der Tatsache als erforderlich, daß bei einer Verstopfung der Laufschiene der Tür 5 durch ein Hindernis, wie ein kleines Stückchen Stein, dieses oft durch die Tür 5 weggestoßen wird, wodurch es möglich ist, daß sich die Tür 5 zu ihrem Schließstoppunkt bewegt.

Der vorstehende Betrieb der Tür 5 erfolgt in der Form eines in Fig. 9 dargestellten Flußdiagramms.

Claims

1. Verfahren zur Steuerung eines automatischen Türsystems, bei dem eine Tür ansprechend auf ein die Annäherung einer Person anzeigendes Personenerfassungssignal einen Öffnungs- und Schließvorgang von einem Schließstoppunkt der Türbewegung zu einem Öffnungsstoppunkt und zurück zum Schließstoppunkt ausführt, wobei die Bewegungsgeschwindigkeit der Tür beim Öffnungsvorgang an einem nahe vor dem Öffnungsstoppunkt gelegenen Öffnungsverzögerungspunkt und beim Schließvorgang an einem nahe vor dem Schließstoppunkt gelegenen Schließverzögerungspunkt von einem hohen Wert auf einen niedrigen Wert verringert wird, dadurch gekennzeichnet, daß beim Auftreten eines Störzustandes im Ablauf des Öffnungs- und Schließvorganges die augenblickliche Stellung der Tür erfaßt und als temporärer Öffnungs- bzw. Schließstoppunkt für die Bildung eines temporären Öffnungs- bzw. Schließverzögerungspunktes herangezogen wird, und daß beim Auftreten eines Personenerfassungssignals während der Andauer des Störzustandes die Tür bei ihrem Öffnungs- und Schließvorgang jeweils an dem temporären Öffnungs- bzw. Schließverzögerungspunkt von dem hohen Wert auf den niedrigen Wert ihrer Bewegungsgeschwindigkeit verzögert wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Fortdauer oder Behebung des Störzustandes in dem automatischen Türsystem dadurch erfaßt wird, daß bei einer Bewegung der Tür in ihrem Niedriggeschwindigkeitsöffnungs-/ Schließvorgang abgefragt wird, ob ein Öffnungs- oder Schließ störungsspeicherkennzeichen zurückgesetzt ist oder nicht.

3. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 oder 2, mit einer Antriebseinrichtung (M, 1 bis 4) für den Öffnungs- und Schließvorgang einer Tür (5) zwischen ihrem Schließstoppunkt und ihrem Öffnungsstoppunkt, einer Türbewegungserfassungseinrichtung (10) zur Lieferung eines der augenblicklichen Türstellung entsprechenden Signals (P₁), einer Verzögerungspunkteinstelleinheit (13, 19) zur Vorgabe des Öffnungsverzögerungspunktes bzw. des Schließverzögerungspunktes für die Türbewegung bei ihrem Öffnungs- bzw. Schließvorgang, einer Vergleichereinrichtung (14₁, 14₂) zum Vergleichen des der augenblicklichen Türstellung entsprechenden Signals (P₁) mit dem Öffnungs- bzw. dem Schließverzögerungspunkt, einem von der Vergleichereinrichtung (14₁, 14₂) angesteuerten Geschwindigkeitssteuerschaltkreis (8) für die Antriebseinrichtung der Tür (5), durch den bei einer Übereinstimmung die Bewegungsgeschwindigkeit der Tür (5) von ihrem hohen Wert auf ihren niedrigen Wert verringert wird, einem Personenerfassungsfühler (7) zur Lieferung des Personenerfassungssignals (R₁) und einem Befehlsschaltkreis (11) zur Lieferung eines die Bewegungsrichtung der Tür (5) in ihrer Öffnungs- bzw. Schließrichtung bestimmenden Signals (R₂, R₃) in Abhängigkeit von dem Personenerfassungssignal (R₁), gekennzeichnet durch eine Einrichtung (18) zur Lieferung eines das Auftreten eines Störzustandes in der Öffnungs- bzw. Schließbewegung der Tür (5) anzeigenden Signals (R₄) und eine von dem der augenblicklichen Türstellung entsprechenden Signal (P₁) beaufschlafte Schaltkreiseinrichtung (20, 22), durch die ansprechend auf ein von dem Befehlsschaltkreis (11) beim Empfang des das Auftreten eines Störzustandes anzeigenden Signals (R₄) erzeugtes Öffnungsverzögerungs- bzw. Schließverzögerungsänderungssignal (R₆ bzw. R₇) ein in Abhängigkeit von dem Ereignispunkt des Störzustandes gebildeter temporärer Öffnungs- bzw. Schließverzögerungspunkt in die Verzögerungspunkteinstelleinheit (13, 19) eingegeben wird.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Befehlsschaltkreis (11) mit einer Einrichtung (21, 23) zur Speicherung eines Öffnungs- bzw. Schließstörungskennzeichens gekoppelt ist, das beim Auftreten des Störzustandes gesetzt und beim Erreichen des ungestörten Öffnungs- bzw. Schließstoppunktes rückgesetzt wird.