DE3634301A1 - Kraftfahrzeug - Google Patents
KraftfahrzeugInfo
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- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
Description
Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug nach der Gattung des Haupt
anspruchs.
Im Zuge des starken Anwachsens des Individualverkehrs sind Fahrzeug
führer, insbesondere von Kraftfahrzeugen, einer immer stärkeren Be
lastung beim Führen ihres Kraftfahrzeugs ausgesetzt. Neben der eigent
lichen Bedienung des Kraftfahrzeugs und der Überwachung des laufenden
Verkehrs müssen sie auch auf Verkehrszeichen und -leitsysteme achten,
die Bewegungsverhältnisse zwischen Fahrzeug und Fahrbahn und die
Betriebsparameter des Fahrzeugs erfassen und verarbeiten, und vieles
andere mehr.
In der Vergangenheit wurden deshalb schon häufig Regel-, Steuer- und
Überwachungssysteme für Kraftfahrzeuge vorgeschlagen, welche den
Fahrer von wenigstens einem Teil dieser Aufgaben entlasten. So z. B.
Überwachungssysteme für Betriebs- und Fahrparameter, Antriebs- und
Bremsschlupfregelsysteme und Spurführungssysteme. Diese sind jedoch
so ausgelegt, daß sie, was die Überwachungssysteme betrifft, häufig
bei den akustischen und optischen Sinnesorganen des Fahrzeugführers
eine Reizüberflutung auslösen und, was die Regelsysteme betrifft,
ihn "total" passiv schalten, das heißt seine Handlungsfähigkeit aus
schalten bzw. einschränken.
In der DE-OS 23 44 863 wurde deshalb schon vorgeschlagen, einen Fahr
zeugführer bei Ausfall von Hilfsaggregaten und Hilfsmitteln dadurch
zu warnen, daß ein von ihm bei der Betätigung des Fahrpedals auszu
übender Druck vergrößert wird. Ein ausgleichender Eingriff in die
Systeme ist jedoch nicht vorgesehen.
Die Stelleinrichtung zur Beeinflussung der Motorleistung nach der
DE-OS 32 25 920 greift diesen Gedanken auf und überträgt gleich
zeitig mit dem Regeleingriff in die Drosselklappensteuerung bei
Wirksamwerden einer Antriebsschlupfregelung eine Kraft auf das Fahrpedal,
um den Fahrzeugführer zu warnen, wobei diese Kraft jedoch so bemessen
ist, daß sie der Fahrzeugführer nicht überwinden kann.
Somit ist zwar der Fahrzeugführer über den Verlust der Haftreibung
zwischen Fahrzeug und Fahrbahn informiert, jedoch wird er gänzlich
handlungsunfähig gemacht, indem er das Fahrpedal nicht mehr betätigen
kann. Gleiches gilt im übrigen für Bremsschlupfregelungssysteme, bei
denen der Fahrzeugführer zwar durch ein Pulsieren des Bremspedalgegen
drucks über den Eingriff des Regelsystems informiert wird, jedoch
nicht mehr unmittelbar auf die Bremswirkung des Fahrzeugs einwirken
kann, es sei denn, er unterbricht die Betätigung des Bremspedals.
Es hat sich jedoch gezeigt, daß es Fahrsituationen gibt, bei denen
diese - an sich hervorragenden - Regelsysteme überfordert sind bzw.
die gefährlichen Situationen nicht mehr meistern können, wogegen ein
einigermaßen geübter Fahrer diese spielend beherrschen würde, könnte
er nur das Regelsystem in diesem Augenblick überwinden (wobei
jedoch ein manuelles "Ausschalten des Systems" aus Zeitgründen
nicht mehr erfolgen kann): Als Beispiel sei hierzu eine Fahrsituation
genannt, bei der sich ein Fahrzeug auf einer Fahrbahn mit einer
dünnen, nicht festgefrorenen Schnee-, Schneematsch oder Eisschicht
oder auf einer dünnen Splitt- oder Sandschicht bewegt und das
Fahrzeug plötzlich abgebremst werden muß. Ein Antiblockiersystem
hält hier jedoch die Radbewegung aufrecht, so daß die Umfangsge
schwindigkeit, bis auf einen gewollten Schlupf, der Relativge
schwindigkeit des Fahrzeugs entspricht. Das Fahrzeug rollt somit
über die Schicht hinweg und kann lediglich den geringen Haft
reibungsbeiwert zwischen Rad und der Schicht zum Abbremsen nützen.
Bei einer gezielten Blockierbremsung jedoch würde diese dünne
Schicht aufbrechen, so daß das Fahrzeug die viel stärkere Brems
wirkung durch direkten Kontakt des Rads mit der Fahrbahn nutzen
kann. Ähnliches gilt bei einem Antriebsschlupfregelsystem für
den Fall, daß ein Fahrzeug bei Kurvenfahrt über die nicht ange
triebenen Vorderräder zum Kurvenaußenrand hindrängt und der
Fahrzeugführer sein Fahrzeug durch einen gezielten "Gasstoß" ab
fangen könnte, der zum "Ausbrechen" des Hecks des Kraftfahrzeugs
führt und so einen maßgeblichen Teil der Bewegungsenergie des Fahr
zeugs abbaut; dies reicht im allgemeinen aus, daß die Vorderräder
wieder greifen und das Fahrzeug lenkbar bleibt.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, derartige Warn- und Regelsysteme
für Kraftfahrzeuge dahingehend zu verbessern, daß sie, ohne einen
Fahrzeugführer des Kraftfahrzeugs zu belasten, diesem bei Eingriff
des Regelsystems eine gewisse Handlungsfähigkeit belassen, indem
er durch gezielte Maßnahmen das Regelungssystem überwinden kann.
Diese Aufgabe ist durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1
gelöst. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteran
sprüchen dargelegt.
Die Vorteile der Erfindung sind in erster Linie darin zu sehen, daß
einem Fahrzeugführer eines Kraftfahrzeugs zusätzliche Informationen
über Betriebs- und/oder Fahrparameter ohne Reizüberflutung seiner
akustischen und optischen Sinnesorgane übermittelt werden können,
wobei gleichzeitig regelnd auf die Einhaltung gewünschter Sollver
läufe der Betriebs- und/oder Fahrparameter eingewirkt wird und
trotzdem dem Fahrzeugführer seine Aktivität beim Führen des Kraft
fahrzeugs belassen wird, indem er dieser regelnden Einwirkung ge
zielt entgegensteuern kann.
Die Erfindung wird anhand von in den Zeichnungen dargestellen Bei
spielen nachstehend näher erläutert.
Es zeigt
Fig. 1 ein Blockschaltbild eines physikalischen Prozesses mit Teil
systemen Fahrzeugführer, Kraftfahrzeug und Fahrbahn,
Fig. 2 ein Diagramm einer Übertragungs-Charakteristik zwischen einem
Bedienelement und einer Stelleinrichtung für ein Antriebs-
oder Bremsschlupfregelsystem, welche im Sinne einer Verringerung
einer Stellgröße verändert wird,
Fig. 3 ein Diagramm nach Fig. 2, bei welcher die Übertragungscharak
teristik jedoch im Sinne einer Erhöhung der Stellgröße ver
ändert wird,
Fig. 4 ein Diagramm für eine Fahrspur-Nachlaufregelung,
Fig. 5 ein Diagramm nach Fig. 4, jedoch für eine Abweichung eines
Kraftfahrzeugs von seiner Sollspur bzw. für Kurvenfahrt,
Fig. 6 ein Diagramm nach Fig. 5, jedoch in einer anderen Ausgestaltung.
In Fig. 1 ist mit 1 ein physikalischer Prozeß gezeigt, welcher aus
Teilsystemen Fahrzeugführer 2, Kraftfahrzeug 3 und Fahrbahn 4 be
steht. Zum Führen des Kraftfahrzeugs 3 auf der Fahrbahn 4 betätigt
der Fahrzeugführer 2 wenigstens ein Bedienelement 5, welches in der
Regel unmittelbar (gestrichelte Verbindung) auf eine Stelleinrich
tung 6 einwirkt (Bedienelementsignal bs). Die Stelleinrichtung 6
beeinflußt (über ein Stellsignal se) ein oder mehrere Aggregate
7, 8, 9 (die in nicht notwendiger Art und Weise in der gezeigten
Anordnung aufeinander einwirken müssen), und in der Regel über
dieses, Betriebsparameter X des Kraftfahrzeugs 3, welche ihrerseits
über die Fahrbahn 4 sich auf Fahrparameter Y auswirken.
Üblicherweise werden die Betriebsparameter X und die Fahrparameter Y
oder wenigstens ein Teil von ihnen über eine (oder mehrere) Meßein
richtung(en) 10 erfaßt. Die Meßeinrichtung 10 bereitet die erfaßten
Signale auf und zeigt einen Teil der aufbereiteten Signale (visuelle
Meßsignale mv) dem Fahrer 2 über eine Anzeige 11 visuell oder audio
visuell an; ebenso erfaßt aber auch der Fahrzeugführer wenigstens
einen Teil der Parameter X, Y über seine Sinnesorgane, was mittels
der Verbindung S gezeigt ist.
Ist das Fahrzeug mit einer Einrichtung nach der DE-OS 23 44 803 ausge
stattet, so ist zusätzlich die gestrichelt gezeichnete Wirkverbindung
rw, rw′ wirksam, welche auf die Betätigungskraft des Bedienelements 5
einwirkt.
Ist das Fahrzeug mit einem Regelsystem für Betriebs- bzw. Fahrparameter
X, Y (beispielsweise mit einem Antriebs- oder Bremsschlupfsystem) aus
gestattet, so ist zusätzlich die gestrichelt gezeichnete Wirkver
bindung rs, welche auf die Stelleinrichtung 6 einwirkt, wirksam; diese
ist dann baulich mit einem Regler oder mit einer Steuerung vereinigt,
welche die Betriebs- oder Fahrparameter X, Y auf gewünschte bzw. be
stimmte Sollverläufe führt. Im Falle eines Wirksamwerdens eines solchen
Regelungssystems, beispielsweise bei einem Schlupfregelsystem, wird
allerdings dann in der Stelleinrichtung 6 die Verbindung BS zum Be
dienelement zumindest teilweise aufgetrennt (Erhöhung des Bedienungs
elementsignals nicht mehr möglich), so daß der Fahrzeugführer 2 passiv
geschaltet wird; die Betriebs- oder Fahrparameter X, Y sind dann prak
tisch nur noch vom Regelsystem innerhalb der Stelleinrichtung beein
flußbar.
Diese Auftrennung soll jedoch erfindungsgemäß gerade vermieden werden,
so daß der Fahrzeugführer 2 trotz Eingriff des Regelsystems dieses
durch erweitertes und/oder vollständiges bzw. extremes Betätigen des
Bedienelements überwinden und somit willentlich auf die Betriebs- und/
oder Fahrparameter X, Y einwirken kann, um somit insbesondere in kriti
schen, von den Regelungssystemen nicht beherrschbaren Situationen aktiv
zu bleiben.
Hierzu wird zunächst zwischen das Bedienelement 5 und die Stellein
richtung 6 ein Kennlinienwandler 12 gesetzt, welcher eine Übertragungs-
Charakteristik zwischen dem Bedienelement 5 und der Stelleinrichtung 6
nach Maßgabe unzulässig vom Sollverlauf abweichender Betriebs- und/
oder Fahrparameter X, Y gezielt verändert; hierzu erhält der Kennlinien
wandler 12 von der Meßeinheit 10 ein Korrektursignal ks. Durch die
Veränderung der Übertragungs-Charakteristik wird einerseits der Fahrer
über eine Gefahrensituation informiert (mittelbare oder unmittelbare
Rückwirkung rw, strichpunktiert gezeichnet) und gleichzeitig korrigie
rend auf die Stelleinrichtung eingewirkt, derart, daß die Abweichung
des oder der Betriebs- oder Fahrparameter X, Y vom Sollverlauf gegen
Null geht.
Die Charakteristik und die veränderten Charakteristiken sind dabei so
gestaltet, daß die korrigierende Einwirkung auf die Stelleinrichtung
6 durch den Fahrer überwindbar ist. Der Kennlinienwandler 12 ver
ändert die Übertragungs-Charakteristik so, daß sich bei momentan bei
behaltener Betätigung des Bedienelements 5 (bs = konst.) eine Korrektur
des Stellsignals se derart ergibt, daß die Abweichung der Betriebs-
und/oder Fahrparameter gegen Null geht. Dies ist nachfolgend anhand
einiger Beispiele in den Fig. 2 bis 6 gezeigt.
Die Diagramme mit den Übertragungs-Charakteristiken nach den Fig. 2
und 3 gelten sowohl für die Antriebs- als auch für die Bremsschlupf
regelsysteme. Die Erläuterung soll hier allerdings anhand des Antriebs
schlupfregelsystems erfolgen. Entsprechend Fig. 1 ist das Bedienele
ment 5 hierbei ein Fahrpedal, die Stelleinrichtung 6 ein Leistungsstell
glied (mit Antrieb), das Aggregat 7 eine Brennkraftmaschine mit Antriebs
strang und das Aggregat 8 ein von diesem angetriebenes Rad, welches mit
der Fahrbahn 4 zusammenwirkt. Die Meßeinrichtung 10 erfaßt wenigstens
den Radschlupf und erzeugt ein Korrektursignal ks, welches auf den
Kennlinienwandler 12 einwirkt.
In Fig. 2 ist ein Grad einer Betätigung des Bedienelements 5 (Fahrpedal),
das Bedienelementsignal bs, auf der Abszisse und ein Ausschlag der
Stelleinrichtung 6 (Drosselklappe), das Stellsignal se, auf der Ordinate
aufgezeichnet, wobei sich das Signal bs zwischen Null und einem Maximal
wert bsm und das Signal se zwischen Null und einem Maximalwert sem
bewegt. Als Ausgangspunkt ist zunächst eine progressive Grundcharakteri
stik 13 gezeigt, welche insbesondere im normalen Fahrbetrieb im unteren
Betätigungsbereich eine feinfühligere Dosierung der Brennkraftmaschinen
leistung ermöglicht.
Der Fahrer erzeuge nun zunächst durch Betätigen des Bedienelements 5
ein Bedienelementsignal bsa. Die Übertragungs-Charakteristik weist
diesem einen Wert sea des Stellsignals se zu. Tritt nun die Antriebs
schlupfregelung in Aktion, z. B. aufgrund eines Schlupfs, welcher durch
Leistungsüberschuß am Antriebsrad aufgetreten ist, so sei es beispiels
weise notwendig, das Stellsignal um einen Betrag dsea zu verringern.
Der Kennlinienwandler 12 verändert daraufhin die Grundcharakteristik 13
soweit nach progressiv, bis die veränderte neue Charakteristik 14 wie
derum den Punkt (bsa, seb = sea - dsea) schneidet. Die veränderte
Kennlinie 13 weist somit dem Wert bsa den neuen Wert seb zu, so
daß das Stellsignal se genau um den Betrag dsea verringert ist,
welcher seinerseits wiederum zur Reduzierung des Schlupfs beiträgt.
Die Reduktion der Motorleistung und die Veränderung der Übertragungs-
Charakteristik informieren den Fahrer 2 hierbei über das Eingreifen des
Antriebsschlupfregelungssystems.
Die gezeigte Art der Veränderung der Übertragungs-Charakteristik zeigt
jedoch auch den Vorteil eines derartigen Systems, nämlich, daß der
Fahrer 2 das System durch vollständiges Betätigen des Bedienelements 5
überwinden kann, weil sich die Grundcharakteristik und alle veränderten
Charakteristiken in ihren Anfangs- und Endpunkten schneiden. Er hat somit
immer die Möglichkeit, "Herr der Lage" zu sein, d. h., über eine der
artige Korrektur eine geeignete Maßnahme zur Bereinigung eines kriti
schen Fahrzustandes herbeizuführen.
In Fig. 3 ist gezeigt, wie das System reagiert, wenn ein Antriebs
schlupf aufgrund eines zu hohen Motorschleppmoments aufgetreten ist,
so daß die Brennkraftmaschine das Antriebsrad überbremst. Die Grund
charakteristik wird hierzu so in Richtung degressiv verändert (Kenn
linie 15), daß das Stellsignal um einen Betrag dseb zu einem Wert sec
erhöht wird; dies führt zu einer Beschleunigung des Fahrzeugrades, wo
durch sich wiederum ein gewünschter, geringer Schlupf am Rad einstellt.
Vorausgesetzt ist bei beiden Systemen, daß der Fahrer zumindest seine
gewählte Bedienelementstellung bsa momentan beibehält, was jedoch für
die Funktionsfähigkeit nicht von Bedeutung ist.
Eine ähnliche Vorgehungsweise ist bei einer Fahrspurnachlaufregelung,
bei der das Fahrzeug 3 entlang einer Sollspur nachgeführt wird, oder
bei einer Überwachungseinrichtung für vom Fahrer nicht einsehbare Be
reiche einer befahrenen Fahrbahn möglich. Entsprechend Fig. 1 ist die
Bedieneinheit 5 hierbei ein Lenkrad, Stelleinrichtung 6 eine Hilfskraft
unterstützung oder ein Servozylinder, welche bzw. welcher auf ein Lenker
gestänge 7 und ein Fahrzeugrad 8 einwirkt; letzteres tritt wiederum in
Kontakt mit der Fahrbahn 4. Das Bedienelement erzeugt hierzu ein Bedien
elementsignal bs = le, die Stelleinrichtung 6 ein Stellsignal se = rk
(Fig. 4 bis 6). Die Rückwirkung auf das Bedienelement 5 erfolgt
hier jedoch direkt von der Stelleinrichtung 6 zum Bedienelement 5
(nicht gezeigt) und macht sich beim Fahrer als "Rückstellkraft" bemerk
bar.
In Fig. 4 sind Charakteristiken hierzu gezeigt. Die sich als Charak
teristik 16 darstellende Kurve ist zunächst für Geradeausfahrt ge
zeigt. Sie kann selbstverständlich, wie bei Servolenkungssystemen
üblich, ihre Gestalt in der gezeigten Weise abhängig von der Fahr
zeuggeschwindigkeit verändern (Charakteristik 17), so daß die Rückstell
kraft sich mit anwachsender Geschwindigkeit vergrößert. In der ge
zeigten Darstellung sind positive Zahlenwerte für Linksfahrt und ne
gative Zahlenwerte für Rechtsfahrt eingetragen. Die maximalen Lenkein
schläge sind mit plus lem bzw. minus lem und die maximalen Stellkräfte
mit plus rkm bzw. minus rkm bezeichnet.
Bei Geradeausfahrt ist zunächst die Stellkraft rk gleich Null. Will der
Fahrer diesen Kurs verlassen, so muß er eine dem Lenkeinschlag le ent
sprechende Kraft aufwenden. Es ist nun angenommen, daß eine der Gerade
ausfahrt folgende Linkskurve einen Lenkeinschlag von dle erfordere.
Wollte der Fahrer trotzdem geradeaus fahren, so müßte er die von der
Kennlinie 16 dem Lenkeinschlag lea zugeordnete (Rück-) Stellkraft drk
aufbringen. Zur Einhaltung des Sollkurses wird nun die Kennlinie bei
spielsweise um den Betrag drk in plus rk-Richtung verschoben (Fig. 5),
so daß sie in die neue Kennlinie 18 übergeht; die Stellkraft rk für
den Lenkeinschlag lea wird hierdurch wiederum zu Null. Dies kann
selbstverständlich auch erreicht werden, indem die Kurve in der in
Fig. 6 gezeigten Weise in plus le-Richtung "verzerrt" wird; die maxi
male Rückstellkraft bei plus lem bzw. minus lem bleibt dabei gleich.
Auch hier ist wiederum ein Abweichen vom Sollkurs möglich, beispiels
weise um einem plötzlich auftauchenden Hindernis auszuweichen; es muß
dann aber eine entsprechende Rückstellkraft aufgebracht werden.
Claims (9)
1. Kraftfahrzeug mit wenigstens einem Bedienelement und wenigstens
einer von diesem mittelbar oder unmittelbar angesteuerten Stellein
richtung zur Beeinflussung von Betriebs- oder Fahrparametern des
Kraftfahrzeugs oder von Aggregaten des Kraftfahrzeugs, wobei eine
Information über unzulässige Abweichungen von wenigstens einem
dieser Betriebs- oder Fahrparameter von einem gewünschten oder be
stimmten Sollverlauf durch Veränderung einer normalerweise auf
das Bedienelement auszuübenden Betätigungskraft auf einen Fahrzeug
führer des Kraftfahrzeugs übermittelt wird, dadurch gekennzeichnet,
daß die Informations-Übermittlung durch gezielte Veränderung einer
Übertragungs-Charakteristik (12) zwischen dem Bedienelement (5)
und der Stelleinrichtung (6) erfolgt, wobei gleichzeitig, im Sinne
dieser Information, korrigierend auf die Stelleinrichtung (6) ein
gewirkt wird, derart, daß die Abweichung des oder der Betriebspara
meter (X) bzw. Fahrparameter (Y) vom Sollverlauf gegen Null geht.
2. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die
korrigierende Einwirkung auf die Stelleinrichtung (6) durch den
Fahrzeugführer (2) durch erweitertes und/oder vollständiges Be
tätigen des Bedienelements (5) überwindbar ist.
3. Kraftfahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die
Übertragungs-Charakteristik bzw. die veränderte/veränderten Über
tragungs-Charakteristiken (12) eine Überwindung der korrigierenden
Einwirkung ermöglichen.
4. Kraftfahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß sich
die Übertragungs-Charakteristik und die veränderten Übertragungs-
Charakteristiken (12) in ihren Anfangs- und Endpunkten schneiden.
5. Kraftfahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die
Übertragungs-Charakteristik und die veränderten Übertragungs-
Charakteristiken (12) eine progressive, lineare oder degressive Ge
stalt haben bzw. annehmen können, wobei bei einer erforderlichen
Korrektur im Sinne einer Vergrößerung eine Istgröße eines Betriebs-
oder Fahrparameters (X, Y) die veränderte Übertragungs-Charakteristik
(12) eine weniger progressive bzw. mehr degressive Gestalt annimmt,
wogegen sie bei einer notwendig werdenden Verkleinerung der Istgröße
einen weniger degressiven bzw. mehr progressiven Verlauf annimmt.
6. Kraftfahrzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das
Kraftfahrzeug (3) mit einer an sich bekannten Antriebsschlupfregelung
ausgestattet ist, bei deren Wirksamwerden wenigstens auf die Über
tragungs-Charakteristik (12) zwischen einem Fahrpedal (5) und einem
Leistungsstellglied (6) einer Brennkraftmaschine (7) des Kraftfahr
zeugs (3) eingewirkt wird.
7. Kraftfahrzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das
Kraftfahrzeug (3) mit einer an sich bekannten Bremsschlupfregelung
ausgestattet ist, bei deren Wirksamwerden wenigstens auf die Über
tragungs-Charakteristik (12) zwischen einem Bremspedal (5) und
einer Einstelleinrichtung (6) zur Beeinflussung der Bremskraft einer
Betriebsbremse (7) des Kraftfahrzeugs (3) eingewirkt wird.
8. Kraftfahrzeug nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet,
daß das Kraftfahrzeug mit einer an sich bekannten Fahrspur-Nach
laufregelung ausgestattet ist, bei deren Wirksamwerden wenigstens
auf die Übertragungs-Charakteristik (12) zwischen einem Lenkrad
(5) und einer Stelleinrichtung (6) für lenkbare Räder (8) des Kraft
fahrzeugs (3) eingewirkt wird, derart, daß eine in das Lenkrad (5)
eingekoppelte Rückstellkraft (rk) genau dann gleich Null ist, wenn
sich das Kraftfahrzeug (3) auf der Soll-Fahrspur bewegt, während
sie bei einer Abweichung des Fahrzeugs von der Sollspur betrags
mäßig mit der Abweichung anwächst.
9. Kraftfahrzeug nach Anspruch 3, 4 oder 8, dadurch gekennzeichnet,
daß das Kraftfahrzeug (3) mit einer Hindernisüberwachungseinrichtung
für vom Fahrzeugführer (2) nicht einsehbare Bereiche einer befahrenen
Fahrbahn (4) ausgestattet ist, bei deren Wirksamwerden wenigstens auf
die Übertragungs-Charakteristik (12) zwischen einem Lenkrad (5) und
einer Stelleinrichtung (16) für lenkbare Räder (8) des Kraftfahrzeugs
eingewirkt wird, derart, daß eine auf das Lenkrad eingekoppelte Rück
stellkraft (rk) bei einem Lenkeinschlag (dle), welcher das Fahrzeug
auf das bzw. in die Bewegungsbahn des Hinternisses hinführt, stark
anwächst.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19863634301 DE3634301A1 (de) | 1986-10-08 | 1986-10-08 | Kraftfahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19863634301 DE3634301A1 (de) | 1986-10-08 | 1986-10-08 | Kraftfahrzeug |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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DE3634301A1 true DE3634301A1 (de) | 1988-04-21 |
DE3634301C2 DE3634301C2 (de) | 1992-06-04 |
Family
ID=6311332
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19863634301 Granted DE3634301A1 (de) | 1986-10-08 | 1986-10-08 | Kraftfahrzeug |
Country Status (1)
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