DE3630904A1

DE3630904A1 - Method and apparatus for loading textile machines with feed bobbins

Info

Publication number: DE3630904A1
Application number: DE19863630904
Authority: DE
Inventors: Gerd Muennekehoff
Original assignee: Barmag AG; Barmag Barmer Maschinenfabrik AG
Current assignee: Oerlikon Barmag AG
Priority date: 1985-09-14
Filing date: 1986-09-11
Publication date: 1987-04-30

Abstract

The loading of a textile machine with feed bobbins is carried out by a loading appliance (1), on which the feed bobbins are stored in bobbin pallets having a plurality of tier boards (18, 20, 22). The positions of the feed bobbins (23) are stored in a process computer (50). The extraction of the feed bobbins is controlled by the process computer. The loading appliance contains a store for receiving the tier boards. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Beladen von Textilmaschinen mit Vorlagespulen.The invention relates to a method and an apparatus for Loading textile machines with supply spools.

Zur Bearbeitung von Fäden, z. B. Strecken, Texturieren, werden die unbearbeiteten Fäden den bearbeitenden Textilmaschinen als Vorlagespulen vorgelegt. Die Bedienungskosten der Bearbeitungsmaschinen hängen weitgehend auch von der Größe der Vorlagespulen ab. Der Trend geht zu immer größerem Spulengewicht. Das Spulengewicht ist jedoch durch die Belastbarkeit der Bedinungspersonen begrenzt.For processing threads, e.g. B. stretching, texturing the unprocessed threads of the processing textile machines presented as supply spools. The operating costs of the Processing machines largely depend on the size of the Supply spools. The trend is towards ever larger spool weights. The coil weight is due to the resilience of the conditioners limited.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung bereitzustellen, durch die ein Handtransport der vom Hersteller angelieferten Vorlagespulen überflüssig wird.The invention has for its object a method and to provide a device through which a manual transport of the supply spools supplied by the manufacturer becomes.

Bekannt ist es bereits, die Vorlagespulen an einer zentralen Stelle des Betriebs auf Ladegeräte zu laden, die längs der Maschinenfront der Textilmaschine verfahrbar sind. Die Spulen werden von diesen Wagen aus auf die Vorlagestellen der Textilmaschine verteilt, was wiederum von Hand oder auch durch Roboter geschehen kann. Ebenso ist es bekannt, die Ladegeräte als Gatterwagen auszubilden. Die Gatterwagen werden an zentraler Stelle des Betriebs mit Vorlagespulen bestückt und dann vor der Textilmaschine abgestellt und als Ablauf- oder Vorlagegatter benutzt, von dem aus die Vorlagespulen ablaufen (DE-OS 34 29 153 = IP-1350). Das letztgenannte Verfahren bedingt, daß auf den Vorlagespulen im wesentlichen gleiche Längen von Faden abgelegt sind. Es müssen nämlich die Vorlagespulen eines Gatterwagens zu ungefähr derselben Zeit leergelaufen sein, damit beim Abtransport des Gatterwagens nicht noch Restspulen übriggeblieben sind. Eine weitere Schwierigkeit besteht dann, wenn einzelne Bearbeitungsstellen zur Behebung einer Störung zeitweilig stillgesetzt werden müssen. Auch in diesem Falle bleiben Restspulen übrig.It is already known that the supply spools at a central Place the operation on chargers that charge along the Machine front of the textile machine can be moved. The spools are brought from these cars to the presentation points of the Textile machine distributed, which in turn by hand or also can be done by robots. It is also known that Train chargers as gate wagons. The gate wagons are at a central point of operation with supply spools equipped and then parked in front of the textile machine and as Used drain or template gate from which the supply spools expire (DE-OS 34 29 153 = IP-1350). The latter Procedure requires that on the supply spools in substantially equal lengths of thread are stored. It the supply coils of a gate wagon have to approximate be idle at the same time, so that during the removal of the gate wagons are not left over. Another difficulty arises when individual machining points temporarily stopped to correct a fault Need to become. In this case too, residual coils remain left.

Die Erfindung geht aus von dem erstgenannten Verfahren, bei dem das Ladegerät ausschließlich zum Transport der Vorlagespulen zu der Textilmaschine dient.The invention is based on the first-mentioned method which the charger only for transporting the supply spools to the textile machine.

In Abkehr vom Bekannten wird das Verfahren zum Beladen der leeren Vorlagespulen nach der Erfindung jedoch so ausgestaltet, daß das Ladegerät mit der mehretagigen Spulenpalette, wie sie vom Hersteller angeliefert wird, beladen wird. Dieses Beladen kann mit den üblichen maschinellen Hilfsmitteln, wie z. B. einem Gabelstapler erfolgen. Die Erfindung verzichtet daher im Gegensatz zu den beiden obengenannten Verfahren darauf, die Vorlagespulen nach dem Eingang vom Hersteller zwischen der Spulenpalette und dem Ladegerät umzuladen. Es wird vielmehr sofort die gesamte Spulenpalette auf das Ladegerät gebracht.The procedure for loading the empty supply spools according to the invention, however, designed so that the charger with the multi-day coil range, as it is delivered by the manufacturer. This Can be loaded with the usual mechanical aids, such as e.g. B. a forklift. The invention is dispensed with therefore in contrast to the two methods mentioned above on it, the supply spools after receipt from the manufacturer between the coil pallet and the charger. It rather, the entire range of coils is immediately placed on the charger brought.

Das Ladegerät ist erfindungsgemäß mit einem Prozeßrechner verbunden. In diesen Prozeßrechner werden die Positionen eingespeichert, die die auf die Palettenetagen geladenen Spulen in dem Ladegerät einnehmen (Palettenladeraster).The charger is according to the invention with a process computer connected. The positions are in this process computer stored that the loaded on the pallet floors Take coils in the charger (pallet loading grid).

Dabei ist davon auszugehen, daß die Paletten, auf denen die Hersteller ihre Vorlagespulen anliefern, zumindest nach Herstellern standardisiert sind. Daher ist dem Prozeßrechner als Grundlage für die Positionierung der Spulen bereits vorab die Dimensionierung der zur Anlieferung kommenden, standardisierten Paletten eingegeben. Hierzu gehört die Zahl der Palettenetagen, die Etagenhöhe (Höhenraster) sowie die Verteilung der Spulen in jeder Etage in Längs- und Querreihen (Horizontalraster). Diese Standardwerte sind dem Prozeßrechner vorab unabhängig von der jeweiligen Arbeitsaufgabe eingespeichert. Wenn nun Paletten eines bestimmten Herstellers geladen werden sollen, so ist das Palettenladeraster des jeweiligen Palettentyps von der Bedienungsperson abzurufen. Darüberhinaus ist aber auch die Lage der Palette auf dem Ladegerät in den Prozeßrechner einzugeben. Hierzu sind erfindungsgemäß zwei verschiedene Verfahren denkbar:
Zum einen kann die Bedienungsperson den Greifkopf des Roboters von Hand mit in die Greifstellung von zwei Vorlagespulen führen, wobei diese Greifstellungen des Roboters vom Prozeßrechner erfaßt werden. Sodann übernimmt der Prozeßrechner die Einordnung des zuvor aufgerufenen Palettenladerasters der vorgelegten Palette in die soeben erfaßten Greifstellungen.It can be assumed that the pallets on which the manufacturers deliver their supply spools are at least standardized according to manufacturers. Therefore, the dimensioning of the standardized pallets to be delivered has already been entered into the process computer as the basis for the positioning of the coils. This includes the number of pallet levels, the floor height (height grid) and the distribution of the coils on each floor in longitudinal and transverse rows (horizontal grid). These standard values are stored in advance in the process computer independently of the respective work task. If pallets from a specific manufacturer are to be loaded, the operator must call up the pallet loading grid of the respective pallet type. In addition, the position of the pallet on the charger must also be entered in the process computer. According to the invention, two different methods are conceivable for this:
On the one hand, the operator can guide the gripping head of the robot by hand into the gripping position of two supply coils, these gripping positions of the robot being recorded by the process computer. The process computer then takes over the classification of the previously called pallet loading grid of the pallet presented into the gripping positions just recorded.

Alternativ kann die manuelle Führung des Roboters in eine Greifstellung durch eine Steuerung durch den Prozeßrechner erfolgen, der mit einer Videokamera zusammenwirkt und aus einem Videobild das jeweilige Zentrum einer in Grobsteuerung angefahrenen Vorlagespule berechnet und mit den Koordinaten des Zentrums die Feinsteuerung des Roboters vornimmt.Alternatively, the robot can be manually guided into a Gripping position by a control by the process computer take place that interacts with a video camera and off a video image the respective center of a rough control approached supply coil calculated and with the coordinates of the center carries out the fine control of the robot.

Zum anderen ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß die Paletten auf dem Ladegerät allseits beweglich, d. h. vorzugsweise auf einem zweidimensional beweglichen und drehbaren Tisch abgestellt werden. Dieser Tisch kann sodann durch eine Positioniereinrichtung in eine vorgegebene Position gebracht werden, in der die Lage der Spulen auf der Palette und dem Ladegerät dem eingespeicherten Palettenladeraster entspricht.On the other hand, it is provided according to the invention that the pallets Can be moved anywhere on the charger, d. H. preferably on a two-dimensionally movable and rotatable table will. This table can then by a positioning device be brought into a predetermined position in the position of the coils on the pallet and the charger corresponds to the stored pallet loading grid.

Weiterhin ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß das Ladegerät beim Fahren längs der Maschinenfront die leeren Vorlagestellen abtastet und ebenfalls ihre Lage in dem Prozeßrechner speichert. Das bedeutet, daß durch das Ladegerät lediglich die Vorlagestellen angefahren werden, auf denen sich eine leere Vorlagespule befindet. Die Textilmaschine kann also im wilden Wechsel bedient werden. Das bedeutet, daß die gespeicherte Fadenmenge auf den Vorlagespulen sowie etwaige Stillstände einzelner Bearbeitungsstellen keine Rolle bei der Beladung mit Vorlagespulen spielen.Furthermore, the invention provides that the charger when driving along the front of the machine, the empty template positions scans and also their location in the process computer saves. That means that the charger only the submission sites are approached, on which one empty supply spool. So the textile machine can wild changes are served. That means that amount of thread stored on the supply spools and any Downtimes of individual processing points do not matter in the Play loading with supply spools.

Erfindungsgemäß erfolgt nunmehr durch den Prozeßrechner eine Koordinierung der Position einer geladenen Palettenstelle und einer leeren Vorlagestelle. Hierdurch wird ein an dem Ladegerät angebrachter Roboter zu einer geladenen Palettenstelle gesteuert. Dort greift der Roboter die Vorlagespule und transportiert die gegriffene Vorlagespule zu der leeren Vorlagestelle.According to the invention, the process computer now carries out a Coordination of the position of a loaded pallet position and an empty template. This will turn on the charger attached robot to a loaded pallet location controlled. There the robot grabs the supply spool and transports the gripped supply spool to the empty supply position.

Gleichzeitig bringt der Prozeßrechner jeden derartigen Entnahme- und Transportvorgang in Beziehung zu dem eingespeicherten Palettenladeraster. Hierdurch wird zum einen die Ausgangslage für den nächsten Ladevorgang geschaffen, indem der Prozeßrechner ermittelt, wo auf der Palette eine Vorlagespule geladen ist und welche der ermittelten, leeren Vorlagestellen zur Beladung anstehen.At the same time, the process computer brings each of them Removal and transport process in relation to the stored Pallet loading grid. As a result, the Starting point for the next charging process created by the process computer determines where on the pallet a supply spool is loaded and which of the determined empty template positions queue for loading.

Weiterhin wird hierdurch aber auch die Fahrbewegung des Ladegeräts gesteuert, wenn sämtliche der ermittelten, leeren Vorlagestellen beladen sind. Weiterhin wird hierdurch auch ein Etagenspeicher des Ladegeräts in Betrieb gesetzt, wenn sich aus dem Vergleich des Palettenladerasters und der Zahl der entnommenen Spulen ergibt, daß eine Palettenetage leergeräumt ist. In diesem Falle wird der Etagenboden, der abgeräumt ist, mit Hilfe des Etagenspeichergerätes abgenommen und außerhalb der Reichweite des Roboters gespeichert.Furthermore, this also affects the driving movement of the charger controlled when all of the determined, empty Presentation points are loaded. This will also continue a storey of the charger is put into operation when from the comparison of the pallet loading grid and the number the removed bobbins shows that a pallet level is cleared is. In this case, the floor that is cleared is removed with the help of the storey storage device and saved out of reach of the robot.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben.The invention is described below using an exemplary embodiment described.

Fig. 1 zeigt die Ansicht eines Ladegeräts von der Seite der Textilmaschine. Fig. 1 shows the view of a charger from the side of the textile machine.

Fig. 2 zeigt die Ansicht des Ladegeräts in Fahrtrichtung. Fig. 2 shows the view of the charger in the direction of travel.

Das Ladegerät 1 besitzt ein Fahrgestell mit zwei seitlichen Rädern 3 und den Fronträdern 4 und 5.The charger 1 has a chassis with two side wheels 3 and the front wheels 4 and 5 .

Die Räder 3 sind an jeder der beiden Längsseiten angeordnet. Eines dieser Räder wird durch Motor 6 angetrieben. Das hintere Frontrad 5 befindet sich in der Mitte der Breitseite. Es ist in Schwenklager 9 schwenkbar gelagert. Das vordere Frontrad 4 ist in Schwenklager 10 schwenkbar gelagert. Es befindet sich ebenfalls auf der Mitte der Breitseite. Seine Schwenkstellung kann gesteuert werden. Zum Lenken dient der Lenkmotor 7, der über eine Schnecke und ein Schneckenrad das Schwenklager 10 verdreht. Das Steuerrad 4 ist in Federung 12 federnd gelagert, so daß Bodenunebenheiten ausgeglichen werden können.The wheels 3 are arranged on each of the two long sides. One of these wheels is driven by motor 6 . The rear front wheel 5 is located in the middle of the broadside. It is pivotally mounted in pivot bearing 9 . The front front wheel 4 is pivotally mounted in pivot bearing 10 . It is also on the middle of the broadside. Its swivel position can be controlled. The steering motor 7 , which rotates the pivot bearing 10 via a worm and a worm wheel, is used for steering. The steering wheel 4 is resiliently mounted in the suspension 12 so that unevenness in the floor can be compensated for.

Es ist eine Laufschiene 46 an der Decke des Maschinensaals vorgesehen. Diese Laufschiene gibt den Fahrweg des Ladegerätes an. An der Führungsschiene 46 gleitet der Führungsarm 47. Dieser ist im Gelenk 48 gelenkig gelagert. Die Schwenkbewegungen werden durch Gelenkfühler 49 abgetastet und über den Prozeßrechner 50 dem Lenkantrieb 7 zur Wegsteuerung des Ladegerätes aufgegeben.A track 46 is provided on the ceiling of the machine room. This track indicates the path of the charger. The guide arm 47 slides on the guide rail 46 . This is articulated in the joint 48 . The swiveling movements are sensed by articulated sensors 49 and, via the process computer 50, are given to the steering drive 7 in order to control the charging device.

Auf dem Fahrgestell 2 des Ladegerätes ist ein Palettentisch 13 in Kugelführungen 14 derart gelagert, daß er zweidimensional beweglich und drehbar ist. Auf dem Palettentisch 13 kann eine Palette 15 mit Vorlagespulen 23 abgelegt werden. Auf der Grundplatte 16 der Palette befindet sich eine erste Etage 17 von Vorlagespulen. Auf den Spulenhülsen 24 befindet sich die erste Etagenplatte 18. Auf dieser ist eine zweite Spulenetage 19 mit Vorlagespulen abgestellt. Darauf befindet sich die weitere Etagenplatte 20 und darauf eine weitere Spulenetage 22 mit Vorlagespulen. Es ist in Fig. 1 dargestellt, daß bereits die oberste Spulenetage mit Vorlagespulen entnommen ist. Die Etagenplatte 22 wurde bereits von einem Etagenspeicher 55 entnommen, der später noch beschrieben wird. Die Etagenplatten 18, 20, 22 sind identisch ausgebildet.On the chassis 2 of the charger, a pallet table 13 is mounted in ball guides 14 in such a way that it is two-dimensionally movable and rotatable. A pallet 15 with supply spools 23 can be placed on the pallet table 13 . On the base plate 16 of the pallet there is a first level 17 of supply coils. The first tier plate 18 is located on the coil sleeves 24 . A second coil level 19 with supply coils is placed on this. There is the further floor plate 20 and on it a further coil level 22 with supply coils. It is shown in Fig. 1 that the top coil level with supply coils has already been removed. The floor plate 22 has already been removed from a storey store 55 , which will be described later. The deck plates 18, 20, 22 are of identical design.

Das heißt, daß jede Etagenplatte Zentrierdorne 45 besitzt, auf welchen jeweils eine Vorlagespule 23 mit ihrer Spulenhülse 24 aufgesteckt werden kann.This means that each tier plate has centering mandrels 45 , on each of which a supply spool 23 with its spool sleeve 24 can be attached.

Auf dem Fahrgestell 2 ist weiterhin ein Positionieranschlag 25 befestigt, und zwar vorzugsweise an der gezeigten Breitseite und an einer Längsseite. Nachdem die Palette 15 auf den Palettentisch 13 geladen worden ist, kann der allseits bewegliche und auch drehbare Tisch 13 so positioniert werden, daß die Grundplatte 16 der Palette an die Positionieranschläge anschlägt. Hierdurch wird die Palette derart genau auf dem Ladegerät positioniert, daß die tatsächlichen Positionen, die die Vorlagespulen 23 auf der Palette einnehmen, mit dem in den Prozeßrechner 50 eingespeicherten Palettenladeraster übereinstimmen. In dieser Position 16 kann die Palette durch die Bremse 26 festgestellt werden. Der Bremsstempel 26 wird durch eine schematisch dargestellte Zylinder-Kolben-Einheit angetrieben und wirkt auf den Palettentisch 13.A positioning stop 25 is also attached to the chassis 2 , preferably on the broad side shown and on a long side. After the pallet has been loaded 15 to the pallet table 13, the universally movable and also rotatable table 13 can be positioned so that the base plate 16 abuts the range of the positioning stops. As a result, the pallet is positioned precisely on the charger in such a way that the actual positions which the supply spools 23 occupy on the pallet match the pallet loading grid stored in the process computer 50 . In this position 16 , the pallet can be locked by the brake 26 . The brake stamp 26 is driven by a schematically illustrated cylinder-piston unit and acts on the pallet table 13 .

Die Ansteuerung der Zylinder-Kolben-Einheit 27 geschieht über Signalleitung. Das Signal wird ebenfalls durch den Prozeßrechner 50 ausgelöst.The actuation of the cylinder-piston unit 27 takes place via signal line. The signal is also triggered by the process computer 50 .

Auf dem Fahrgestell 2 ist weiterhin ein Roboter angebracht, der zum Greifen und zum Überführen der Vorlagespulen von der Palette auf leere Vorlagestellen dient.A robot is also attached to the chassis 2 , which is used for gripping and transferring the supply spools from the pallet to empty supply positions.

Der Roboter weist einen Aufzug 29 auf, der an einer Säule 28 auf- und abfahrbar ist. Die Säule 28 steht auf dem Fahrgestell 2, und zwar im wesentlichen an einem Längsende und in der Breitenmitte des Fahrgestells. An dem Aufzug 29 sitzt ein Tragarm 32. Der Tragarm 32 ist mittels Schwenkantrieb 31 um die Säule 28 bzw. den Aufzug 29 schwenkbar. Am Ende des Tragarms 32 befindet sich ein erster Schwenkarm 35, der um Schwenkgelenk 33 durch Schwenkantrieb 34 schwenkbar ist. An dem ersten Schwenkarm sitzt ein zweiter Schwenkarm 37, der um Schwenkgelenk durch Schwenkantrieb 59 schwenkbar ist. Am Ende des zweiten Schwenkarms 37 befindet sich der Tragdorn 36. Dieser Tragdorn 36 weist einen Klemmkopf 38 auf. Dabei handelt es sich um einen aufblähbaren Körper, z. B. Gummibalg, der endseitig in die Hülsen 24 der Vorlagespulen 23 einfahren und durch Aufblähen die Hülsen mit den Vorlagespulen festklemmen kann. Der Tragdorn 36 mit dem Klemmkopf ist um die Längsachse 56 des Fahrantriebes 37 zwischen der gezeichneten Stellung und zwei im wesentlichen horizontalen Stellungen in beiden Richtungen schwenkbar. Hierzu dient der Schwenkantrieb 57. Bei dieser Ausgestaltung des Roboters ist es möglich, jede Position des einprogammierten Palettenladerasters anzufahren, den Klemmkopf in Richtung senkrecht nach unten in jeweils eine Spulenhülse 24 einer Spule 23 einzufahren, die Spulenhülse durch Aufblähen des Klemmkopfes festzuklemmen, die Spule von der Palettenetage zu entnehmen, indem der Aufzug 29 senkrecht nach oben fährt, und durch Verschwenken der Arme 32, 35 und 37 relativ zueinander sowie Auf- oder Abbewegung des Aufzuges 29 eine beliebige leere Vorlagestelle anzufahren und dort die Vorlagespule durch Drehen des Tragdorns 36 um die horizontale Achse 56 z. B. aufeinen im wesentlichen horizontalen Aufnahmedorn aufzustecken.The robot has an elevator 29 which can be moved up and down on a column 28 . The column 28 stands on the chassis 2 , essentially at one longitudinal end and in the middle of the width of the chassis. A support arm 32 sits on the elevator 29 . The support arm 32 can be pivoted about the column 28 or the elevator 29 by means of a pivot drive 31 . At the end of the support arm 32 there is a first swivel arm 35 which can be swiveled about swivel joint 33 by swivel drive 34 . A second swivel arm 37 is seated on the first swivel arm and can be swiveled about swivel joint by swivel drive 59 . The support mandrel 36 is located at the end of the second swivel arm 37 . This support mandrel 36 has a clamping head 38 . It is an inflatable body, e.g. B. rubber bellows, the end of the sleeves 24 of the supply spools 23 and can clamp by inflating the sleeves with the supply spools. The support mandrel 36 with the clamping head can be pivoted in both directions about the longitudinal axis 56 of the travel drive 37 between the position shown and two substantially horizontal positions. The swivel drive 57 serves this purpose. With this configuration of the robot, it is possible to move to any position of the programmed pallet loading grid, to retract the clamping head in a vertically downward direction into a coil sleeve 24 of a coil 23 , to clamp the coil sleeve by inflating the clamping head, to remove the coil from the pallet level by the elevator 29 travels vertically upwards, and by swiveling the arms 32, 35 and 37 relative to one another and moving the elevator 29 up or down to move to any empty template position and there the supply spool by rotating the mandrel 36 about the horizontal axis 56 z. B. on a substantially horizontal mandrel.

Das Ladegerät besitzt ferner die Sensoren 51 bis 54, die in der Höhe der Vorlagestellen der Textilmaschine angebracht sind.The charger also has sensors 51 to 54 , which are attached at the height of the template of the textile machine.

Bei den Sensoren 51 bis 54 kann es sich z. B. um optische Sensoren handeln. In diesem Falle können an den Aufnahmedornen, auf welche die Vorlagespulen an der Textilmaschine gelagert sind, Spiegel angebracht werden. Die optischen Sensoren können sodann erfassen, ob auf dem Aufnahmedorn eine Spule aufgenommen ist und dadurch den Spiegel verdeckt bzw. ob der Aufnahmedorn in die richtige Stellung für die Übergabe einer Vorlagespule gebracht ist. The sensors 51 to 54 can be, for. B. act on optical sensors. In this case, mirrors can be attached to the mandrels on which the supply spools are mounted on the textile machine. The optical sensors can then detect whether a spool is accommodated on the mandrel and thereby covers the mirror or whether the mandrel is brought into the correct position for the transfer of a supply spool.

Beim Fahren längs der Maschinenfront erfassen die Sensoren jede leere Vorlagestelle. Wenn sich in einer senkrechten Reihe von Vorlagestellen eine leere Vorlagestelle befindet, so gibt der Prozeßrechner 50 an den Antriebsmotor 6 ein Haltesignal. Gleichzeitig werden die in derselben senkrechten Reihe gelegenen, leeren Vorlagespulen durch den Prozeßrechner registriert und dementsprechend läuft der Ladevorgang durch Entnahme der Vorlagespulen von der Palette ab.When driving along the front of the machine, the sensors detect every empty reference point. If there is an empty template position in a vertical row of template positions, the process computer 50 issues a stop signal to the drive motor 6 . At the same time, the empty supply spools located in the same vertical row are registered by the process computer and accordingly the loading process takes place by removing the supply spools from the pallet.

Gleichzeitig wird durch den Prozeßrechner die Zahl der entnommenen Vorlagespulen erfaßt. Wenn der Prozeßrechner durch Vergleich der Zahl der entnommenen Spulen mit dem Palettenladeraster feststellt, daß eine Etage von Vorlagespulen abgeladen ist, so gibt der Prozeßrechner ein Signal zum Entfernen des entsprechenden Etagenbodens - z. B. 20.At the same time, the number of supply spools removed is recorded by the process computer. If the process computer determines by comparing the number of coils removed with the pallet loading grid that a floor is unloaded from supply coils, the process computer gives a signal to remove the corresponding floor - e.g. B. 20 .

Der Etagenspeicher ist an einem Galgen 39, der auf der Säule 28 liegt, angebracht. Er besteht aus einer Aufzugswinde 42. Der Windenantrieb wird von dem Prozeßrechner 50 angesteuert. An dem Seilzug 41 der Winde ist ein Traversengestell 40 aufgehängt. An dessen Enden sind in Schwenkgelenken die Traghaken 43 befestigt. Diese weisen auf ihrer Unterseite eine Gleitkante 44 auf, die - von außen betrachtet - nach oben gerichtet ist. Durch Absenken des Traversengestells 40 mit den Traghaken 43 schieben sich die Gleitkanten über den entladenen Etagenboden, z. B. 22, und greifen sodann den Etagenboden von unten. Nunmehr kann das Traversengestell 40 wieder aufgezogen werden. Dadurch wird der Etagenboden 22 aus dem Bewegungsbereich des Roboters gebracht - vgl. Fig. 1. Wenn die nächste Etage, z. B. 21, von Vorlagespulen entladen ist, so kann das Traversengestell 40 wieder abwärtsbewegt werden. Dabei schieben sich die Gleitkanten 44 auch über den nächsten Etagenboden 20 und setzen dabei den bereits zuvor aufgenommenen Etagenboden 22 auf dem nächsten Etagenboden 20 ab. Nunmehr untergreifen die Haken 43 den nächsten Etagenboden 20 von unten. Anschließend werden beide Etagenböden 20 und 22 nach oben abgehoben und aus der Bewegungsbahn des Roboters gebracht - vgl. Fig. 2.The storey store is attached to a gallows 39 , which lies on the column 28 . It consists of an elevator winch 42 . The winch drive is controlled by the process computer 50 . A truss frame 40 is suspended on the cable 41 of the winch. At the ends of the support hook 43 are attached in swivel joints. These have on their underside a sliding edge 44 which - viewed from the outside - is directed upwards. By lowering the truss frame 40 with the support hook 43 , the sliding edges slide over the unloaded floor, z. B. 22 , and then grab the floor from below. The truss frame 40 can now be opened again. As a result, the floor 22 is brought out of the range of motion of the robot - cf. Fig. 1. When the next floor, e.g. B. 21 , is unloaded from supply spools, the truss frame 40 can be moved down again. In this case, the sliding edges 44 also slide over the next floor 20 and thereby place the floor 22 previously recorded on the next floor 20 . The hooks 43 now reach under the next floor 20 from below. Then both floors 20 and 22 are lifted up and brought out of the robot's path of motion - cf. Fig. 2.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann das Beladen von textilen Bearbeitungsmaschinen mit Vorlagespulen erfolgen, ohne daß eine Bedienungsperson die schweren Vorlagespulen handhaben muß.With the inventive method and the inventive Device can load textile Processing machines with supply spools take place without an operator is handling the heavy supply spools got to.

Die Tätigkeit der Bedienung ist im wesentlichen auf die Überwachung beschränkt. So kann es z. B. notwendig sein, daß die Aufnahmedorne, auf welchen die Vorlagespulen an der Textilmaschine abgesteckt werden, von Hand in den Bedienungsgang geklappt werden, der von dem Ladegerät durchfahren wird. Es kann ferner noch erforderlich werden, die Papierverpackungen der Spulenpaletten zunächst abzunehmen.The activity of the operator is essentially on the Surveillance limited. So it can e.g. B. may be necessary that the mandrels on which the supply spools on the Textile machine can be staked out by hand in the Operating aisle folded by the charger is passed through. It may also be necessary the paper packaging of the coil pallets first to decrease.

Weiterhin werden von der Bedienung die Fadenenden der aufgesteckten Vorlagespule und einer noch in Betrieb befindlichen Vorlagespule verknüpft.Furthermore, the thread ends of the attached supply spool and one still in operation linked supply spool linked.

Reference drawing 1 charger
2 chassis
3 driving wheels
4 steering wheel
5 impeller
6 drive motor
7 control motor
9 swivel bearings
10 swivel bearings
11
12 spring
13 pallet table
14 storage
15 pallet
16 base plate
17 coil level
18 tier plate, tier floor
19 coil level
20 tier plate, tier floor
21 coil level
22 tier floor, tier plate
23 bobbins, supply spools
24 bobbin tube
25 positioning stop
26 brake stamps
27 cylinder-piston unit
28 pillar
29 elevator
30 elevator drive
31 quarter turn actuator
32 support arm
33 swivel joint
34 quarter turn actuator
35 first swivel arm
36 supporting mandrel
37 second swivel arm
38 clamping head
39 gallows
40 truss, truss frame
41 cable
42 Elevator, elevator winch, winch
43 carrying hooks
44 sliding edge
45 centering mandrel
46 guide rail
47 guide arm
48 joint
49 joint sensor
50 process computers
51
52 sensors, empty space scanners
55 storeys
56 longitudinal axis
57 quarter turn actuator
58 swivel joint
59 Swivel drive
60 elevator drive, winch drive

Claims

1. Method for loading textile machines with supply spools ( 23 ) by means of a charger ( 1 ), which can be moved along the machine front of the textile machine, with the characteristic features:
1.1 Loading the charger ( 1 ) with a multi-day coil pallet consisting of base plate ( 16 ) and floor plates ( 18, 20, 22 );
1.2 storing the positions which the supply spools ( 23 ) loaded on the pallet levels in the charger in a process computer ( 50 );
1.3 driving along the front of the machine;
1.4 scanning (sensors 51-54 ) and storing the empty template positions in the process computer ( 50 );
1.5 Positioning the charger ( 1 ) in front of one or more empty presentation points;
1.6 Querying the position of a loaded pallet location and an empty template location
and controlling a robot ( 29-38 ) attached to the charger to grasp a supply spool from the loaded pallet location
and transporting the gripped supply spool to the empty supply location;
1.7 Counting the supply spools gripped and removed from the pallet
and comparing with the number of supply spools stored on a pallet level and generating a spatial signal if the number of supply spools removed corresponds to the number of supply spools stored on a pallet level;
1.8 triggering a floor storage device ( 55 ) carried on the charger,
Triggering the floor storage device with the height signal of the pallet loading grid,
Retracting the floor storage device to the height of the unloaded pallet level,
Clearing the pallet floor ( 22, 20, 18 ) and storing the pallet floor outside the range of motion of the robot;
1.9 Unloading the supply spools from the other pallet levels.

2. The method according to claim 1, with the characteristic:
The loading positions of the supply spools are saved on the charger by
2.1 positioning the coil pallet on the charger in a predetermined position entered in the data memory (positioning stop 25 );
2.2 Saving the loading grid of the pallet, which indicates the positions of the supply spools on a pallet level in a horizontal plane and the height and number of pallet levels in a vertical plane.

3. The method according to claim 1, with the characteristic feature:
Storing the loading positions that the supply spools loaded on the pallet occupy in the charger comprises:
3.1 Saving the loading grid of the pallet, in which the loading positions of a floor are indicated in a horizontal plane and the height and number of floors in a vertical plane, and
3.2 Guide the robot (clamping head 38 ) by hand in two supply spools that are stored on the pallet;
3.3 Detecting the position of the supply spools approached and aligning the stored pallet loading grid according to the loading positions approached by hand.

4. The method according to claim 3, with the characterizing features:
The robot is guided to the supply spools, which are stored on the pallet, instead of by hand, using a video camera, the loading positions of the supply spools on one floor being approached by rough control of the robot (clamping head 38 ), from the images obtained by the camera Center of the respective loading position is calculated and the robot is brought into its end position (gripping position) by fine control based on the calculated coordinates for the respective center of a supply spool.

5. charger for loading textile machines with supply spools for carrying out the method according to one of the preceding claims, the charger carrying a robot controlled by a process computer,
with the characteristic features:
5.1 The charger has a loading table for storing multi-day coil pallets;
5.2 The process computer is connected to a data memory in which the pallet loading grid and the position of the pallet relative to the charger are stored.

6. Charger according to claim 5, characterizing:
The charger has a storey store ( 55 ) controlled by the process computer ( 50 ).

7. Charger according to one of claims 5 or 6, characterizing:
The charger has a two-axis movable and rotatable pallet table ( 13 ) and a positioning device ( 25 ) for positioning the pallet loaded on the pallet table ( 13 ).

8. Charger according to one of claims 5 to 7, characterizing:
The charger has sensors ( 51-54 ) for empty template positions of the textile machine, which control the movement of the charger.