DE4407324C2

DE4407324C2 - Robot arm of an area portal robot

Info

Publication number: DE4407324C2
Application number: DE4407324A
Authority: DE
Inventors: Friedhelm Fink; Klaus Panthel; Hans-Werner Fuchs
Original assignee: British American Tobacco Germany GmbH; BAT Cigarettenfabriken GmbH
Current assignee: British American Tobacco Germany GmbH
Priority date: 1993-03-24
Filing date: 1994-03-04
Publication date: 1996-05-09
Anticipated expiration: 2014-03-05
Also published as: DE4407324A1

Description

Die Erfindung betrifft einen Robotarm eines Flächenportalrobo ters zum Erfassen von banderolierten Stapeln flacher Kartonzu schnitte der im Oberbegriff des Anspruchs 1 beschriebenen Gat tung.The invention relates to a robot arm of a surface portal robo ters to capture banded stacks of flat cardboard cuts the gat described in the preamble of claim 1 tung.

Flächenportalroboter werden z. B. bei der Ver- und Entsorgung von Bobinenwechslern bei der Zigarettenherstellung sowie bei der Handhabung von banderolierten gestapelten flachen Kartonzu schnitten eingesetzt, die von Paletten aufzunehmen und einer Packmaschine zuzuführen sind. Area portal robots are e.g. B. in the supply and disposal of bobbin changers in cigarette manufacture and at handling of banded stacked flat cardboard cuts used to pick up pallets and one Packing machine to be fed.

Aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 33 44 903 ist eine Greiferanordnung für einen Industrieroboter bekannt, bei der am Roboterarm ein schwenkbarer Doppelarm befestigt ist, der an den Enden über Schnellkupplungen mit Spezialgreifern zur Handha bung von Leiterplatten und Folien verbunden ist. Dieser Robot arm weist nachteiligerweise keine Untergreifvorrichtung auf, hält also die Leiterplatte nur durch Ansaugen, und ist deshalb für schnelle Bewegungen ungeeignet, da die Gefahr des Ablösens der Leiterplatte besteht, wenn die Beschleunigungskräfte die Ansaugkräfte übersteigen. Weiterhin nachteilig wirkt sich aus, daß der Arm selbst nicht zur Aufnahme von Transportgegenständen geeignet ist, sondern für jeden Zweck einen Spezialgreifer aufnehmen muß.From German published patent application DE 33 44 903 is one Gripper arrangement known for an industrial robot, in which on Robot arm is attached to a swiveling double arm attached to the Ends via quick-release couplings with special grippers for handling Exercise of circuit boards and foils is connected. That robot arm disadvantageously has no lower gripping device, holds the circuit board only by suction, and is therefore unsuitable for fast movements because of the risk of detachment the circuit board exists when the acceleration forces the Exceed suction forces. Another disadvantage is that the arm itself does not hold objects is suitable, but a special gripper for every purpose must record.

Weiter ist aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 35 02 182 eine Vorrichtung zur Feineinstellung der Greifer eines Roboters mit einer Untergreifvorrichtung bekannt, welche zwischen einer Ruhelage und einer Arbeitslage mittels eines Gestänges schwenk bar ist. Diese Greifeinrichtung greift die Gegenstände im we sentlichen von der Seite, wozu nachteiligerweise ein gewisser Freiraum um gestapelte aufzunehmende Teile zu schaffen ist. Außerdem ist eine komplizierte separate Betätigung für den Untergreifer notwendig.Furthermore, from German published application DE 35 02 182 a device for fine adjustment of the grippers of a robot known with a lower gripping device, which between a Rest position and a working position swivel by means of a linkage is cash. This gripping device grips the objects in the we considerable from the side, for which a certain disadvantage Free space to create stacked parts to be picked up. It is also a complicated separate operation for the Lower gripper necessary.

Eine weitere Einrichtung zum Beschicken von Verpackungsmaschi nen mit Bogenstapeln wird in der deutschen Offenlegungsschrift DE 40 28 150 vorgeschlagen. Ungeeigneterweise kann diese Ein richtung jedoch lediglich ganze Reihen von Nutzstapeln erfassen und ist wegen ihres speziell konstruierten Aufnahmeteils nur für den Transport sehr spezieller Gegenstände brauchbar.Another device for loading packaging machines in the German published patent application DE 40 28 150 proposed. Inappropriately, this one direction, however, only capture entire rows of useful stacks and is only because of its specially designed receiving part usable for the transportation of very special items.

Eine gattungsgemäße Vorrichtung zum Zuführen von banderolierten Stapeln eines bogenförmigen Materials, z. B. von Päckchenzu schnitten zu Verpackungsmaschinen, ist aus der europäischen Patentschrift Nr. 0 411 523 bekannt. Diese Vorrichtung weist einen Arbeitskopf auf, der mit Greifelementen zum Greifen der Zuschnitt-Stapel versehen ist. Im Ausführungsbeispiel wird eine pneumatische Saugvorrichtung beschrieben, welche die bandero lierten Stapel aufnimmt, so daß sie mit Hilfe einer Untergreif vorrichtung fixiert und dadurch sehr rasch bewegt werden kön nen.A generic device for feeding banded Stacking a sheet material, e.g. B. from Päckchenzu cut to packaging machines, is from European Patent No. 0 411 523 known. This device exhibits a working head with gripping elements for gripping the Blank stack is provided. In the exemplary embodiment, a Pneumatic suction device described, which the bandero lated stack so that it can be held with the help of a lower grip fixated and can be moved very quickly nen.

Der Nachteil dieser Vorrichtung liegt wiederum darin, daß ein spezieller Arbeitskopf für die Aufnahme von Zuschnitt-Stapeln und für die Untergreifvorrichtung speziell anzubringende Betä tigungseinrichtungen notwendig sind. Damit ist für dieses Hand ling ein Roboter notwendig, der nur bedingt Zusatzaufgaben wahrnehmen kann.The disadvantage of this device is again that special working head for the loading of cut stacks and for the lower gripping device to be attached facilities are necessary. So this is for this hand If a robot is necessary, it only has limited additional tasks can perceive.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Robotarm eines Flächenportalroboters zur Verfügung zu stellen, der die Nachteile des Standes der Technik nicht mehr aufweist, insbe sondere ohne aufwendige Umrüstung des Arbeitskopfes verschie denartige Gegenstände sicher aufnehmen kann, einen schnellen und flexiblen Transport der Gegenstände sicherstellt sowie eine einfache Betätigung der verstellbaren Bauteile am Arbeitskopf gestattet.It is the object of the present invention, a robotic arm to provide an area portal robot that can Disadvantages of the prior art no longer has, in particular in particular without expensive retrofitting of the working head can safely hold such objects, a quick one ensures and flexible transport of the items and a simple actuation of the adjustable components on the working head allowed.

Diese Aufgabe wird durch die im kennzeichnenden Teil des An spruchs 1 beschriebenen Merkmale eines Flächenportalroboters gemäß der vorliegenden Erfindung gelöst.This task is carried out by the in the characterizing part of the To Proof 1 described features of an area portal robot solved according to the present invention.

Der besondere Vorteil des erfindungsgemäßen Robotarms liegt in der Art und Weise der mechanischen Kopplung zwischen dem Ar beitskopf und dem hiervon trennbaren Werkzeug zum Erfassen der banderolierten Stapel der Kartonzuschnitte. Zunächst besteht nämlich die Möglichkeit, einen üblichen, mit einem Mehrbacken futter versehenen Arbeitskopf zur Aufnahme und Fixierung des Werkzeugs zu verwenden, indem eine Zylinderfläche des Werkzeugs mit dem Mehrbackenfutter in Eingriff kommt.The particular advantage of the robot arm according to the invention lies in the way of mechanical coupling between the Ar beitskopf and the separable tool for capturing the banded stack of cardboard blanks. First there is namely the possibility of a usual, with a multi-jaw working head for holding and fixing the Tool to be used by a cylindrical surface of the tool comes into engagement with the multi-jaw chuck.

Der vorgeschlagene Flächenportalroboter kann andererseits mit dem Mehrbackenfutter seines Arbeitskopfes vor der Aufnahme oder nach der Ablage dieses Werkzeugs jederzeit Gegenstände aufneh men, welche eine geeignete Zylinderfläche aufweisen, z. B. Bobi nen mit Zigaretten- oder Belagpapier.The proposed area portal robot can, on the other hand, with the multi-jaw chuck of his working head before admission or pick up objects at any time after storing this tool Men who have a suitable cylinder surface, for. B. Bobi with cigarette or topping paper.

Auf diese Art besteht mit dem erfindungsgemäßen Flächenportal roboter nunmehr die Möglichkeit, ohne eine umfassende Umrüstung auf ein anderes Greifwerkzeug durch den Arbeitskopf selbst ver schiedenartige, geeignete Flächen aufweisende Materialien zu transportieren, was die Einsatzfähigkeit eines solchen Roboters wesentlich erhöht, da Werkzeuggreifzeiten und Umrüstzeiten eingespart werden können. Weiterhin kann jedes mit einer vom Mehrbackenfutter greifbaren Fläche ausgestattete weitere Werk zeug aufgenommen werden, wodurch sich die Einsatzflexibilität dieses Flächenportalroboters weiter steigern läßt.In this way there is with the area portal according to the invention robots now the option without extensive retrofitting to another gripping tool by the working head itself different types of suitable surfaces transport what the usability of such a robot significantly increased as tool gripping times and changeover times can be saved. Furthermore, each with a from Multi-jaw chuck tangible surface equipped further factory be recorded, which increases the versatility this area portal robot can be further increased.

Der Arbeitskopf eines solchen Flächenportalroboters, welcher auch Gegenstände mit zylinderförmigen Flächen aufnehmen und transportieren kann, ist zum Abschieben dieser Gegenstände, wie z. B. Papier-Bobinen, schon mit einer parallel zur Arbeitskopf achse bewegbaren Schubvorrichtung ausgestattet. Ein weiterer großer Vorteil des hier vorgeschlagenen Flächenportalroboters liegt deswegen darin, daß eine solche, zum Abschieben von z. B. Bobinen vorgesehene Schubvorrichtung nach der Kopplung des Arbeitskopfes mit dem Werkzeug zur Betätigung der Untergreif vorrichtung dieses Werkzeugs verwendet werden kann.The working head of such an area portal robot, which also pick up objects with cylindrical surfaces and can be transported is to push off these items, such as e.g. B. paper reels, already with a parallel to the working head Axially movable pusher. Another great advantage of the area portal robot proposed here is therefore that such, for pushing z. B. The pusher provided after the coupling of the Working head with the tool for actuating the lower grip device of this tool can be used.

Es sind also vorteilhafterweise keine weiteren Betätigungsme chanismen für die Untergreifvorrichtung am Arbeitskopf vorzuse hen, da diese schon in Gestalt der Schubvorrichtung vorhanden sind.So there are advantageously no further actuation mechanisms for the lower gripping device on the working head hen, since these already exist in the form of the pusher are.

Weiterhin können bei der Aufnahme des Werkzeugs auf einfache Weise mittels Steckkupplungen die Anschlüsse der Saugvorrich tung mit einer Unterdruckquelle verbunden werden.Furthermore, when taking up the tool you can easily Way by means of plug-in couplings the connections of the suction device device can be connected to a vacuum source.

Durch die Unteransprüche werden bevorzugte Ausführungsformen und Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Robotarms beschrie ben. Preferred embodiments are defined by the subclaims and designs of the robot arm according to the invention ben.

So besteht die Möglichkeit, ein Mehrbackenfutter am Arbeitskopf zu verwenden, welches dort bereits vorhanden und für die Auf nahme von Bobinen vorgesehen ist, indem es die zylindrische Innenfläche im Zentrum der Bobinen von innen her greift.So there is the possibility of a multi-jaw chuck on the working head to use which already exists there and for the on Taking bobbins is provided by the cylindrical The inner surface in the center of the reel engages from the inside.

Vorteilhafterweise muß bei dieser Konstruktion die aufzugrei fende Fläche des Werkzeuges lediglich als einfach herzustellen de Innenzylinderfläche mit in der Zylinderfläche im wesentli chen gleichen Abmaßen wie die Bobinenkerne ausgestaltet werden.Advantageously, this construction must be opened The surface of the tool is simply as easy to manufacture de inner cylinder surface with in the cylinder surface essentially Chen same dimensions as the bobbin cores are designed.

In bevorzugter Ausgestaltung des Robotarms ist die die Unter greifvorrichtung des Werkzeugs betätigende Schubvorrichtung eine am Arbeitskopf zum Ausstoßen von Bobinen vorgesehene Aus schieberbrille. Solche Ausschieberbrillen eignen sich in ihrer Form und Ausgestaltung gut zum Betätigen von Hebelvorrichtungen und finden somit eine sehr geeignete Zweitverwendung, wodurch auch Steuerungs- und Antriebseinheiten der Ausschieberbrille, die bereits vorhanden sind, diesem weiteren Zweck dienen kön nen.In a preferred embodiment of the robot arm, this is the sub Gripping device of the tool actuating pushing device an on the working head for ejecting bobbins sliding glasses. Such push-out glasses are suitable in their Shape and design good for operating lever devices and thus find a very suitable secondary use, whereby also control and drive units of the push-out glasses, that already exist can serve this further purpose nen.

Bevorzugt kann die mechanische Kopplung des Arbeitskopfes mit dem Werkzeug durch einen form- und/oder kraftschlüssigen Ein griff zwischen dem Mehrbackenfutter, insbesondere einem Drei backenfutter, und einem Hohlzylinder am Werkzeug erfolgen.Preferably, the mechanical coupling of the working head with the tool through a positive and / or non-positive connection reached between the multi-jaw chuck, especially a three jaw chuck, and a hollow cylinder on the tool.

Insbesondere durch die form- und kraftschlüssige Verbindung der beiden Bauteile kann die Sicherheit der Verbindung zwischen Mehrbackenfutter und Werkzeug noch besser gewährleistet werden. So liefert z. B. der Eingriff eines an der Außenfläche des Mehr backenfutters angebrachten Ringvorsprungs in eine in der Innen fläche des Werkzeughohlzylinders ausgebildete Ringnut eine sehr gute Betriebssicherheit gegen Abrutschen des Werkzeugs.In particular through the positive and non-positive connection of the two components can ensure the security of the connection between Multi-jaw chucks and tools can be guaranteed even better. So z. B. the engagement of one on the outer surface of the More Jaw chuck attached ring protrusion in one inside Surface of the hollow mold cylinder groove formed a very good operational safety against slipping of the tool.

Es besteht die Möglichkeit, den Robotarm so auszugestalten, daß das Werkzeug einen an einer Grundplatte befestigten Spann- und Zentrierring mit mindestens zwei Zentrierstiften aufweist, und daß die Grundplatte an einer die Hebelvorrichtung zur Betäti gung der Untergreifvorrichtung aufnehmenden Konsole befestigt ist.It is possible to design the robot arm in such a way that the tool a clamping and attached to a base plate Centering ring with at least two centering pins, and that the base plate on a lever device for actuation tion of the lower gripping device receiving console attached is.

Durch diese vorbeschriebene Ausgestaltung wird eine einfach ausgeführte Zentrierung des Werkzeugs am Arbeitskopf möglich, wodurch die genaue Einführung der Steckkupplungen ebenfalls ge währleistet ist. Die Grundplatte kann dabei vorteilhafterweise gleichzeitig als Befestigung der Konsole verwendet werden, welche die Untergreifvorrichtung und die sie betätigende Hebel vorrichtung aufnimmt.This configuration described above makes it easy Centering of the tool on the working head possible, whereby the exact introduction of the plug-in couplings also ge is guaranteed. The base plate can advantageously can also be used to secure the console, which the lower gripping device and the lever actuating it device.

Vorteilhafterweise weist die am Werkzeug befestigte Saugvor richtung elastisch mit einem Spiel von etwa 15 mm gelagerte Saugköpfe auf.The suction device attached to the tool advantageously has towards elastic with a play of about 15 mm Suction heads.

Die Verwendung von Saugköpfen ist eine bewährte Art der pneuma tischen Verbindung. Durch die flexible Lagerung der Saugköpfe besteht die Möglichkeit, Unregelmäßigkeiten in der Auflageflä che der pneumatisch zu erfassenden und zu transportierenden Stapel sowie durch schräges Aufsetzen der Saugvorrichtung ent stehende Ansaugprobleme auszugleichen. Außerdem wird ein gleichzeitiges Greifen von mehreren Stapeln ermöglicht.The use of suction heads is a proven type of pneuma table connection. Thanks to the flexible mounting of the suction heads there is the possibility of irregularities in the contact surface surface of the pneumatically to be recorded and transported Ent stack and by sloping the suction device ent to compensate for standing suction problems. In addition, a allows simultaneous gripping of several stacks.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Robotarms besteht darin, die Saugvorrichtung zur Aufnahme von drei Sta peln von Kartonzuschnitten mit drei jeweils mit Steckkupplungen versehenen Saugplatten mit jeweils mehreren Saugköpfen auszu statten, die einzeln durch Unterdruck ansteuerbar sind.An advantageous embodiment of the robot arm according to the invention consists of the suction device for holding three sta Stacking of cardboard blanks with three each with plug-in couplings provided suction plates with several suction heads each equipment that can be controlled individually by negative pressure.

Die Arbeitsgeschwindigkeit des Robotarms sowie die Fördermenge können naturgemäß durch den Einsatz von drei Saugplatten ver größert werden. Durch die unabhängige einzelne Ansteuerbarkeit der Saugplatten durch Unterdruck wird die Saugvorrichtung auch beim Ausfall einer einzelnen Saugplatte noch effektiv mittels der beiden unabhängig angesteuerten anderen Platten arbeiten können. Ebenso können, falls nur die Aufnahme von weniger als drei Stapeln erforderlich ist, die verbleibenden Saugplatten abgeschaltet werden. Durch das gleichzeitige Greifen von drei Stapeln wird Zeit für den Roboter gewonnen, andere Materialien zu handhaben.The working speed of the robot arm and the delivery rate can naturally ver by using three suction plates be enlarged. Due to the independent controllability the suction plates by vacuum will also the suction device in the event of failure of a single suction plate, still effective of the two independently controlled other plates work can. Likewise, if only the inclusion of less than three stacks is required, the remaining suction plates be switched off. By gripping three at the same time Stacking saves time for the robot, other materials to handle.

Bei der obigen Ausgestaltung ist es sinnvoll, zum Untergreifen der drei Stapel von Kartonzuschnitten für jeden Stapel jeweils eine Untergreifvorrichtung am Werkzeug vorzusehen. Die Vorteile einzeln ansteuerbarer Untergreifvorrichtungen entsprechen den jenigen einzeln ansteuerbarer Saugplatten, wobei einzelne Un tergreifvorrichtungen zusätzlich noch die Möglichkeit bieten, die Lücken zwischen den unteren Teilen der Untergreifvorrich tungen dazu zu nutzen, die drei Kartonstapel auf einem Hubtisch abzuladen, der über ein Ablageband ausfahrbare Absetzkolben aufweist, wodurch die Untergreifvorrichtungen nach der Ablage zwischen den Absetzkolben nach unten weggefahren werden können.With the above configuration, it makes sense to reach under the three stacks of cardboard blanks for each stack to provide an under gripping device on the tool. The advantages individually controllable gripping devices correspond to those individually controllable suction plates, whereby individual Un gripping devices additionally offer the possibility of the gaps between the lower parts of the lower gripping device to use the three stacks of boxes on a lifting table unloading, the settling piston, which can be extended via a conveyor belt has, whereby the lower gripping devices after storage can be moved down between the settling pistons.

Die Ausführungsform des Robotarms zur Aufnahme von drei Stapeln von Kartonzuschnitten kann noch dadurch verbessert werden, daß entsprechend der Größe der zu handhabenden Stapel die Saugplat ten und die Untergreifvorrichtungen gegeneinander horizontal verschiebbar sind. Die Auswirkungen unterschiedlicher Größen und Anordnungen der Stapel werden somit für den Betrieb unkri tisch.The embodiment of the robot arm for holding three stacks of cardboard blanks can be improved that the suction plate according to the size of the stack to be handled ten and the lower gripping devices against each other horizontally are movable. The effects of different sizes and arrangements of the stacks are thus not critical for operation table.

Die Untergreifvorrichtung eines erfindungsgemäßen Robotarms kann bevorzugt auf einer an der Konsole drehbar gelagerten Betätigungswelle sitzen, die über ein Zahnradvorgelege mit einer Schubstange gekoppelt ist, die wiederum an einen Betä tigungshebel angelenkt ist. Diese einfache Konstruktion erlaubt eine genaue Ansteuerung der Untergreifvorrichtung und ein opti males Zusammenwirken mit der als Betätigungsvorrichtung für die Untergreifvorrichtung vorgesehenen Schubvorrichtung, z. B. einer Ausschieberbrille für Bobinen.The lower gripping device of a robot arm according to the invention can preferably on a rotatably mounted on the console Actuating shaft sit with a gear train a push rod is coupled, which in turn is connected to a bet Is actuated lever. This simple construction allows a precise control of the lower gripping device and an opti Male interaction with the as an actuator for the Under gripping device provided pushing device, for. B. one Push-out glasses for bobbins.

Vorteilhafterweise weist der Betätigungshebel an seinem freien Ende eine Rolle auf, über welche er von der Schubvorrichtung, die parallel zur Längsachse des Robotarms verschiebbar ist, betätigt wird, wodurch die Untergreifvorrichtung aus der Ruhe lage in die Arbeitslage bewegbar ist, in welcher die Rolle auf der Grundplatte anliegt.The actuating lever advantageously has its free one End on a roll over which he from the pusher, which can be moved parallel to the longitudinal axis of the robot arm, is actuated, whereby the lower gripping device from rest is movable in the working position in which the role of the base plate.

Der Einsatz der Rolle am freien Ende des Betätigungshebels bewirkt eine reibungslose Führung des freien Endes bei der Betätigung der Untergreifvorrichtung, während die Grundplatte beim Anschlag der Rolle gleichzeitig vorteilhafterweise die Bewegung der Untergreifvorrichtung in der richtigen Winkelposi tion anhält.The use of the roller at the free end of the operating lever causes the free end to run smoothly at the Actuation of the lower gripping device while the base plate when the roller stops, advantageously at the same time Movement of the lower gripping device in the correct angular position tion continues.

In einer bevorzugten Ausführungsform des vorgeschlagenen Robot armes umfaßt das Zahnradvorgelege ein Zahnrad, welches mit einem auf der Betätigungswelle sitzenden zweiten Zahnrad kämmt und mit der Schubstange verbunden ist.In a preferred embodiment of the proposed robot Poor the gear train includes a gear, which with a second gear on the actuating shaft meshes and is connected to the push rod.

Der Einsatz der Zahnräder ermöglicht eine genaue und einstell bare Umwandlung der Längsbewegung der Betätigungswelle in eine Drehbewegung für die Untergreifvorrichtung.The use of the gears enables precise and adjustable bare conversion of the longitudinal movement of the actuating shaft into a Rotary movement for the lower gripping device.

Die Untergreifvorrichtung kann eine einfach herzustellende rechteckige Platte sein, welche eine gute Auflage und ein ver drehfreies Halten der zu transportierenden Stapel gewährlei stet.The lower gripping device can be an easy to manufacture be rectangular plate, which has a good circulation and a ver Guaranteed rotation-free holding of the stacks to be transported continuous

Die Erfindung wird nachfolgend an einem Ausführungsbeispiel anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen: The invention is described below using an exemplary embodiment explained in more detail with reference to the accompanying drawings. Show it:

Fig. 1 eine perspektivische Aufsicht auf einen typischen Arbeitsbereich eines Flächenportalroboters in einem Zigarettenherstellungsaggregat, Fig. 1 is a perspective view of a typical operating range of a gantry robot in a cigarette making unit,

Fig. 2 eine Seitenansicht eines Flächenportalroboters beim Transport von Kartonzuschnittstapeln von einer Palet te zu einem Ablageband, Fig. 2 is a side view of a gantry robot for transporting carton blank stacks of a palet te to a deposit belt,

Fig. 3 eine perspektivische Aufsicht auf einen Flächenpor talroboter mit dessen Arbeitsbereich, Fig. 3 is a perspective view of a Flächenpor talroboter with the work area,

Fig. 4 einen vertikalen Teilschnitt eines mit einem Werkzeug verbundenen Arbeitskopfes sowie der Untergreifvor richtung, Fig. 4 is a vertical partial section of a working head connected to a tool and the Untergreifvor direction,

Fig. 5 den Arbeitskopf gemäß Fig. 3 beim Abschieben einer Bobine; . Fig. 5 is the working head of Figure 3 while sliding a reel;

Fig. 6 den Arbeitskopf des Flächenportalroboters mit dem Werkzeug beim Ablegen eines Kartonzuschnittstapels auf einem Hubtisch. Fig. 6 shows the working head of the area gantry robot with the tool when placing a stack of carton blanks on a lifting table.

Aus der Fig. 1, die einen typischen Arbeitsbereich eines Flä chenportalroboters in einem Zigarettenherstellungsaggregat zeigt, wird grundsätzlich ersichtlich, wie verschiedene Ver brauchsmaterialien im Arbeitsbereich des Flächenportalroboters auf Paletten gestapelt gelagert sind, die von einem fahrerlosen Transportsystem abgestellt werden. Der am linken hinteren Ende dargestellte Flächenportalroboter muß in der Lage sein, sowohl Kartonzuschnittstapel K als auch Bobinenstapel zu entstapeln und zur Weiterverarbeitung der zugehörigen Packmaschine zuzu führen. Dabei kann der Zuschnittstapel Hinge-Lid-Zuschnitte (HLZ) enthalten, aus denen Hinge-Lid-Zigarettenschachteln ge faltet werden.From Fig. 1, which shows a typical work area of a surface portal robot in a cigarette manufacturing unit, it can be seen in principle how different consumables in the work area of the surface portal robot are stacked on pallets that are parked by a driverless transport system. The area gantry robot shown at the left rear end must be able to unstack both cardboard blank stacks K and bobbin stacks and to feed them to the associated packaging machine. The stack of blanks may contain hinge-lid blanks (HLZ) from which hinge-lid cigarette boxes are folded.

Wie weiterhin der in Fig. 2 gezeigten Darstellung zu entnehmen ist, die einen Flächenportalroboter mit seinem Arbeitskopf 22 und dem aufgenommenen Werkzeug A beim Transport von drei Kar tonzuschnittstapeln K von einer Palette auf ein Ablageband B zeigt, sind alle Arbeitsmittel im Arbeitsbereich des Arbeits kopfes des Flächenportalroboters angeordnet, wobei ein schräg nach oben verlaufendes Förderband die abgestapelten Kartonzu schnitte K der weiteren Verarbeitung in der Packmaschine zu führt.As can further be seen from the illustration shown in FIG. 2, which shows a surface gantry robot with its working head 22 and the tool A during the transport of three cardboard cut stacks K from a pallet onto a storage belt B, all tools are in the working area of the working head Surface portal robot arranged, with an obliquely upward conveyor belt the stacked Kartonzu cuts K leads to further processing in the packaging machine.

Ein Flächenportalroboter, wie ihn Fig. 3 zeigt, weist vier oder mehr (je nach Verfahrlänge) Ständer 24 auf, die einen Rahmen abstützen, der aus zwei gegenüberliegenden Tragrahmen 27 und diese beiden Tragrahmen verbindenden gegenüberliegenden zwei Fahrträgern 21 besteht. Auf den Fahrträgern 21 sind die gegen überliegenden Enden eines Querportals verfahrbar gelagert, das einen Robotarm 18 trägt, der seinerseits an seinem Arbeitskopf 22 ein Werkzeug aufnehmen kann und mit Antrieben 29, 30, 31, 32 versehen ist, mit denen der Arbeitskopf in X-, Y- und Z-Rich tung sowie um eine c- und eine a-Achse bewegbar ist.A surface gantry robot, as shown in FIG. 3, has four or more (depending on the travel length) stands 24 which support a frame which consists of two opposite support frames 27 and two opposite support beams 21 connecting these two support frames. On the travel carriers 21 , the opposite ends of a transverse portal are movably supported, which carries a robot arm 18 , which in turn can hold a tool on its working head 22 and is provided with drives 29 , 30 , 31 , 32 with which the working head in X- , Y and Z direction as well as about a c and a axis is movable.

Die gesonderten Antriebe für die X-, Y- und Z-Achse sowie für die Drehachsen c und a erlauben es dem Robotarm 18, mit seinem Arbeitskopf 22 jeden Punkt des in Fig. 3 mit einer Strichpunkt-Linie angedeuteten Arbeitsbereiches 25 zu erreichen, in welchem Paletten in einer bestimmten Ordnung positioniert sind (siehe Fig. 1), welche die zu transportierenden Verbrauchsmaterialien aufnehmen, die zum Herstellen und Verpacken von Zigaretten in Päckchen und zum Verpacken der Zigarettenpäckchen in "Stangen" erforderlich sind. Mit dieser Flexibilität des Roboters bezüg lich seiner Bewegung in und um die angegebenen Achsrichtungen können in Verbindung mit der Auswahl unterschiedlicher Werkzeu ge, die an einer geeigneten Stelle des Arbeitsbereiches 25 abgelegt sein können, vielfältige Greiffunktionen erfüllt wer den. Das Aufspannen verschiedener Haltevorrichtungen bzw. Grei fer an dem Arbeitskopf des Robotarms 18 ist durch Drehen um die a-Achse möglich. So können z. B. volle Bobinen mit Hilfe eines Dreibackenfutters eines Futtergreifers am Innendurchmesser ihres Kerns ergriffenen werden und exakt in eine gewünschte Position zur Weiterverarbeitung transportiert werden. Ein Grei fen leerer Bobinenkerne ist z. B. mittels eines Parallelgreifers von außen möglich.The separate drives for the X-, Y- and Z-axes as well as for the axes of rotation c and a allow the robot arm 18 with its working head 22 to reach any point of the working area 25 indicated by a chain line in FIG. 3 in which pallets are positioned in a particular order (see Fig. 1) which accommodate the consumables to be transported which are necessary for the manufacture and packaging of cigarettes in packets and for the packaging of the cigarette packets in "bars". With this flexibility of the robot regarding its movement in and around the specified axis directions, in conjunction with the selection of different tools that can be stored at a suitable location in the working area 25 , a variety of gripping functions can be fulfilled. The clamping of various holding devices or Grei fer on the working head of the robot arm 18 is possible by rotating about the a-axis. So z. B. full bobbins can be gripped with the help of a three-jaw chuck of a chuck on the inside diameter of their core and transported exactly into a desired position for further processing. A grapple empty bobbin kernels is such. B. possible from the outside by means of a parallel gripper.

Zum Greifen der HLZ-Stapel K wird ein Werkzeug mit zusätzlicher Untergreiffunktion eingesetzt.A tool with an additional one is used to grip the HLZ stack K Lower grip function used.

Damit diese HLZ-Stapel sicher ergriffen werden und sich beim Weitertransport nicht gegeneinander verschieben können, sind sie vorgespannt von einer Banderole aus Papier umgeben. Das Banderolenpapier ist relativ luftundurchlässig und reißfest. Dieses wird mit einer einfachen Dispersionsbeschichtung er reicht, die die Recyclingfähigkeit des Papiers nicht beein trächtigt. So that these HLZ stacks are gripped safely and at the Can not move further transport against each other she is preloaded and surrounded by a paper band. The Banderole paper is relatively impermeable to air and tear-resistant. This is done with a simple dispersion coating enough that does not affect the recyclability of the paper is pregnant.

Zum Ergreifen und Transportieren dieser HLZ-Stapel ist ein Werkzeug vorgesehen, welches im Teilschnitt in Fig. 4 darge stellt ist und eine Untergreifvorrichtung 13 und Saugplatten an einer Konsole 10 aufweist.For gripping and transporting this HLZ stack, a tool is provided, which is shown in partial section in FIG. 4 Darge and has an under gripping device 13 and suction plates on a bracket 10 .

Vor dem HLZ-Transfer befindet sich das Werkzeug A in dem Ar beitsbereich 25 in einer Ablage mit entsprechender Lagesiche rung und Platzüberwachung. Zum Ergreifen des Werkzeugs durch den Roboter mit Hilfe des an seinem Arbeitskopf 22 vorgesehenen Mehrbackenfutters ist ein entsprechender Befehl von der Zen tralsteuereinheit des Roboters erforderlich. Nach Erteilung des Arbeitsbefehles "HLZ-Zuschnitte Zuführen" verfährt der Roboter in die geforderte Position und vermißt zunächst die HLZ-Höhen lage sowie ihre Position- und Winkellage mit Hilfe von als solchen bekannten Lasern für die X- und Y-Koordinaten und mit tels eines Höhensensors. Nachdem diese Positionen der HLZ-Sta pel vermessen worden sind, werden die Werte in der zentralen Robotersteuerung zwischengespeichert. Nach der Aufnahme der aktuellen HLZ-Lagedaten in die zentrale Robotersteuerung ver fährt der Roboter zwecks Aufnahme des Werkzeugs A zu dessen Ablageposition und erfaßt das Werkzeug. Nach der Aufnahme ver fährt der Roboter in die abgespeicherte aktuelle HLZ-Position zum Aufnehmen und Transportieren von HLZ-Stapeln mit Hilfe des Werkzeugs A.Before the HLZ transfer, the tool A is located in the work area 25 in a storage area with appropriate position securing and space monitoring. To grasp the tool by the robot using the multi-jaw chuck provided on its working head 22 , a corresponding command from the central control unit of the robot is required. After issuing the "HLZ blanks feed" work command, the robot moves into the required position and first measures the HLZ height position and its position and angle position using lasers known as such for the X and Y coordinates and by means of one Height sensor. After these positions of the HLZ stacks have been measured, the values are buffered in the central robot controller. After the current HLZ position data has been recorded in the central robot control, the robot moves to the storage position for the purpose of recording the tool A and detects the tool. After recording, the robot moves to the saved current HLZ position for picking up and transporting HLZ stacks using tool A.

Gemäß Fig. 4 weist das Werkzeug A ein zylinderförmiges, topf artiges Anschlußteil auf, das als Spann- und Zentrierring 2 ausgeführt ist und integrierte pneumatische Steckkupplungs stücke 3 aufweist, mit denen im eingekuppelten Zustand mit dem das Werkzeug A tragenden Robotarm 18 eine druckdichte Anschluß verbindung zu den in der Haltevorrichtung 36 angeordneten Ge genstücken hergestellt ist. Nach dieser Zentrierung der Ver riegelung der Steckkupplungsstücke 3 mit den zugeordneten, an der Haltevorrichtung 36 vorgesehenen Gegenstücken drückt ein Dreibackenfutter F der Haltevorrichtung 36 gegen die Innenflä che des Spann- und Zentrierringes 2 und fixiert somit die Hal tevorrichtung 36 form- und/oder kraftschlüssig am Werkzeug A. Darüberhinaus sind zur sicheren Ankupplung der Haltevorrichtung 36 des Robotarmes 18 an den Spann- und Zentrierring 2 Zentrier stifte 14 vorgesehen, die sich zur Führung der am Robotarm 18 befindlichen Haltevorrichtung im und über den Rand des zylin drischen Spann- und Zentrierringes 2 hinaus erstrecken.According to Fig. 4, the tool A, a cylindrical, cup-like terminal part which is designed as a clamping and centering ring 2 and integrated pneumatic Plug-in coupling pieces 3 means of which connection with which the tool A carrying robot arm 18 a pressure-tight connection in the coupled state is made to the Ge arranged in the holding device 36 counterparts. After this centering Ver the male coupling pieces Reset of 3 with the associated, provided on the holding device 36 counterparts expresses a three-jaw chuck F of the holder 36 against the Innenflä surface of the clamping and centering ring 2 and thus fixes the Hal tevorrichtung 36 positively and / or non-positively on Tool A. In addition, for the safe coupling of the holding device 36 of the robot arm 18 to the clamping and centering ring 2 centering pins 14 are provided, which are for guiding the holding device on the robot arm 18 in and over the edge of the cylindrical clamping and centering ring 2 extend.

Der zylindrische Spann- und Zentrierring 2 ist mit seinen pneu matischen Steckkupplungsstücken 3 und den Zentrierstiften 14 an einer Grundplatte 1 so befestigt, daß an der der Befestigungs seite für den Spann- und Zentrierring 2 gegenüberliegenden Seite der Grundplatte 1 flexible Leitungen 4 angebracht sind. Darüberhinaus sind an der Unterseite der Grundplatte 1 drei Saugplattenkonsolen 10 befestigt, die jeweils eine Saugplatte 11 mit jeweils zwölf Saugköpfen 12 tragen und in deren Innerem gefederte Stiftbolzen angeordnet sind. An die Saugplatten 11 ist jeweils eine flexible Leitung 4 angeschlossen. Die Saug plattenkonsolen 10 tragen jeweils in einer senkrecht zur Aus dehnungsrichtung der Saugplatten 11 verlaufenden Richtung ein Führungsteil 9 mit Spezialflachführung und Rollenumlaufbock einschließlich eines Anschlages. Die Führungsteile 9 sind an der Konsole 5 befestigt, die außerdem eine Vorrichtung zum Untergreifen der mittels der Saugköpfe 12 angehobenen HLZ-Sta pel aufweist. Diese in der Konsole 5 angeordnete Vorrichtung umfaßt einen Betätigungshebel 16 mit einer Rolle 20 an dessen freien Ende, eine Schubstange 6 mit an beiden Enden befindli chen Unibalköpfen 17, eine Rückholfeder 15, ein Zahnradvorgele ge 7 mit zwei miteinander in Eingriff befindlichen Zahnrädern 34, 35, eine Betätigungswelle 8 mit drei Untergreiffingern 13, sowie einen Lagerbock der Welle 8. Dabei sitzt das Zahnrad 35 auf der Welle 8 und kämmt mit dem Zahnrad 34, das mit der Schubstange 6 verbunden ist.The cylindrical clamping and centering ring 2 is attached with its pneu matical plug-in coupling pieces 3 and the centering pins 14 on a base plate 1 so that on the mounting side for the clamping and centering ring 2 opposite side of the base plate 1 flexible lines 4 are attached. In addition, three suction plate brackets 10 are fastened to the underside of the base plate 1 , each of which carries a suction plate 11 with twelve suction heads 12 each, and spring-loaded pin bolts are arranged in the interior thereof. A flexible line 4 is connected to each of the suction plates 11 . The suction plate brackets 10 each carry in a direction perpendicular to the direction of expansion of the suction plates 11 , a guide member 9 with a special flat guide and roller gantry including a stop. The guide parts 9 are attached to the console 5 , which also has a device for reaching under the HLZ-Sta pel raised by means of the suction heads 12 . This device arranged in the console 5 comprises an actuating lever 16 with a roller 20 at its free end, a push rod 6 with unibal heads 17 at both ends, a return spring 15 , a gear wheel GE 7 with two meshing gears 34, 35 an actuation shaft 8 with three gripping fingers 13, and a bearing pedestal of the shaft. 8 The gear 35 sits on the shaft 8 and meshes with the gear 34 which is connected to the push rod 6 .

Nach Aufsetzen der Saugköpfe 12 des Werkzeugs A auf die HLZ-Stapel werden diese angesaugt und aus dem Setzmuster der Sta pelpalette freigefahren. Danach wird durch Absenken einer an dem Robotarm 18 befindlichen Ausschieberbrille 33, an der die Rolle 20 für die Aktivierung der Untergreifvorrichtung anliegt, der Betätigungshebel 16 nach unten gedrückt, so daß die Schub stange mit den Unibalköpfen 17 entgegen der Kraft der Rückhol feder 15 nach oben bewegt wird und gleichzeitig ein Drehen des Zahnradvorgeleges 7 erfolgt. Da sich das Zahnrad im Eingriff mit einem auf der Betätigungswelle 8 befindlichen Zahnrad 35 befindet, wird bei Drehung des Zahnrades 34 (in Fig. 4 im Uhr zeigersinn) die Betätigungswelle 8 ebenfalls gedreht. An der Betätigungswelle sind die Untergreiffinger 13 derart befestigt, daß sie bei vertikalem Bewegen der Schubstange 6 durch Betäti gung des Betätigungshebels 16 mittels der Ausschieberbrille 33 um 180° zwischen einer Ruhelage, in welcher sie außer Anlage an dem Boden des HLZ-Stapels sind, und einer Arbeitslage schwenk bar sind, in welcher sie einen Teil des Stapelbodens abstützen und somit zum Festhalten des Stapels an jeder Saugplatte bei tragen.After the suction heads 12 of the tool A have been placed on the HLZ stack, they are sucked in and removed from the setting pattern of the stack pallet. Thereafter, by lowering one of the push arm 33 located on the robot arm 18 , on which the roller 20 for the activation of the lower gripping device rests, the actuating lever 16 is pressed downward, so that the push rod with the unibal heads 17 against the force of the return spring 15 upwards is moved and at the same time a rotation of the gear train 7 takes place. Since the pinion is engaged with a container on the operating shaft 8 gear 35, the gear 34 is (in Fig. 4 in the clockwise direction hours) the operating shaft 8 is also rotated with rotation. On the actuating shaft, the lower gripper fingers 13 are attached such that they move 180 ° between a rest position, in which they are out of contact with the bottom of the HLZ stack, when the push rod 6 is moved vertically by actuating the actuating lever 16 by means of the push-out glasses 33 a working position are swivel bar, in which they support part of the stack base and thus to hold the stack on each suction plate.

Mit Hilfe dieser Untergreiffinger 13 erfolgt also die Lagesi cherung der HLZ-Stapel durch zusätzliches Untergreifen und Einspannen in Z-Richtung gegen die Saugplatten 11 im letzten Drittel der Zuschnitte. Mit Hilfe der Untergreiffinger 13 kön nen zusätzlich Stapelhöhentoleranzen automatisch ausgeglichen und auf Unterkante Stapel in Niveau gebracht werden.With the help of these lower gripping fingers 13 , the position of the HLZ stack is ensured by additional gripping and clamping in the Z direction against the suction plates 11 in the last third of the blanks. With the help of the lower gripping fingers 13, additional stack height tolerances can be automatically compensated and brought to level on the lower edge of the stack.

Die Untergreiffinger 13 des Werkzeuges sind ferner so gestal tet, daß das Werkzeug bei minimalem Palettenabstand von 200 mm zwischen den Paletten mit Ladung eintauchen kann. Das Werkzeug ist so ausgelegt, daß eine Abstandsänderung der HLZ-Zuschnitte von 97 mm jeweils um plus 20 mm für den Saug- und Untergreifer teil durch Verschieben möglich ist. Die drei Saugplatten 11 sind einzeln axial verschiebbar federnd aufgehängt. Die Unter greifvorrichtung kann also fertigungsbedingte Stapelhöhenunter schiede überbrücken. Die drei Saugplatten 11 mit jeweils zwölf Saugköpfen 12 des Werkzeugs sind einzeln pneumatisch gesteuert, so daß die Saugplatten 11 unabhängig voneinander Zuschnittsta pel aufnehmen können oder nicht.The lower gripping fingers 13 of the tool are also designed so that the tool can be immersed with a load at a minimum pallet spacing of 200 mm between the pallets. The tool is designed so that a change in the distance of the HLZ blanks of 97 mm by plus 20 mm for the suction and lower gripper is possible by moving. The three suction plates 11 are individually axially slidably suspended. The under gripping device can therefore bridge production-related stack height differences. The three suction plates 11 , each with twelve suction heads 12 of the tool, are individually pneumatically controlled, so that the suction plates 11 can accommodate or not cut-out stacks independently of one another.

Fig. 5 dient dazu, aufzuzeigen, wie der Arbeitskopf des Flä chenportalroboters zum Greifen und Abschieben von Bobinen ver wendet werden kann. Am Robotarm 18 ist im Dreibackenfutter F die Bobine B an ihrer inneren Zylinderfläche aufgespannt. Nach dem Lockern der Aufspannung durch das Dreibackenfutter F schiebt die Ausschieberbrille 33, die gemäß Fig. 4 auch den Betätigungshebel 16 der Untergreifvorrichtung betätigen kann, die Bobine vom Arbeitskopf des Flächenportalroboters in Pfeil richtung ab und kann sie so auf einen (nicht dargestellten) Bobinenwechsler plazieren. Hier werden noch einmal die vielfäl tige Einsatz- und Verwendungsmöglichkeiten der Einzelbauteile des Arbeitskopfes des Flächenportalroboters deutlich. Fig. 5 is used to show how the working head of the surface portal robot for gripping and pushing bobbins can be used ver. The bobbin B is clamped on its inner cylinder surface in the three-jaw chuck F on the robot arm 18 . The Ausschieberbrille 33 4 after the loosening of the clamping by the three-jaw chuck F pushes the FIG. Also the operation lever 16 of the lower gripping means can actuate, the reel of the working head of the gantry robot in direction of the arrow and can so to a (not shown) A reel place . Here once again the diverse uses and uses of the individual components of the working head of the area portal robot become clear.

Die Fig. 6 zeigt schematisch einen Arbeitskopf des Flächenpor talroboters, der, wie auch in Fig. 4 dargestellt, mit einem Werkzeug einen Kartonzuschnittstapel ansaugt und untergreift. Aus der Darstellung dieser Fig. 6 wird ersichtlich, wie der HLZ-Stapel 28 auf einen Hubtisch H über einem Ablageband B abgelegt wird, wobei die Untergreifvorrichtung 13 nach dem Ablegen wegklappt und die Saugköpfe den HLZ-Stapel freigeben, worauf der Hubtisch nach unten wegfährt, bis der Kartonzu schnittstapel auf dem Ablageband B zu liegen kommt und weiter transportiert wird. Fig. 6 shows schematically a working head of the surface por talrobot, which, as also shown in Fig. 4, sucks and engages a stack of cardboard blanks with a tool. From the illustration in FIG. 6 it can be seen how the HLZ stack 28 is placed on a lifting table H above a storage belt B, the lower gripping device 13 folding away after being put down and the suction heads releasing the HLZ stack, whereupon the lifting table moves downward until the stack of cardboard cutouts lies on the storage belt B and is transported further.

Claims

1. robotic arm of an area portal robot,

a) with a working head ( 22 ),
b) which is movable in three linear directions and about two axes of rotation, and
c) with a tool (A) provided on the working head ( 22 ) for gripping banded stacks (K) of flat cardboard blanks by means of a suction device ( 11 , 12 ) placed on the top of the stack and a swiveling gripping device ( 13 ),

characterized by the following features:

d) the mechanical coupling between the working head ( 22 ) and the separable tool (A) takes place via a on the working head ( 22 ) provided multi-jaw chuck (F) which grips a cylindrical surface of the tool (A);
e) in the mechanical coupling between the working head ( 22 ) and the tool (A), the suction device ( 11 , 12 ) is connected to a vacuum source by means of plug-in couplings ( 3 ) connected to it via flexible lines ( 4 );
f) a pushing device ( 33 ) provided on the working head ( 22 ) actuates the lower gripping device ( 13 ) of the tool (A) via a lever device ( 16 , 6 , 7 , 34 ),
g) the multi-chamber chuck (F) is an internal chuck suitable for receiving bobbins (B); and
h) the pushing device ( 33 ) is suitable for pushing off bobbins from sliding glasses ( 33 ).

2. Robot arm according to claim 1, characterized in that the coupling of the working head ( 22 ) with the tool by a positive and / or non-positive connection between the multi-jaw chuck (F), in particular a three-jaw chuck, and a hollow cylinder on the tool (A ) he follows.

3. Robot arm according to one of claims 1 or 2, characterized in that the tool (A) has a clamping and centering ring ( 2 ) attached to a base plate with at least two centering pins ( 14 ), and that the base plate ( 1 ) on one the lever device for actuating the lower gripping device ( 13 ) receiving console ( 5 ) is attached.

4. Robot arm according to one of claims 1 to 3, characterized in that the suction device elastically mounted with relatively large clearance suction heads ( 12 ).

5. Robot arm according to one of claims 1 to 4, characterized in that the suction device for receiving three stacks of cardboard blanks (K) three, each with plug-in couplings ( 3 ) provided suction plates ( 11 ), each with a plurality of suction heads ( 12 ), individually can be controlled by negative pressure.

6. Robot arm according to one of claims 1 to 5, characterized in that for reaching under the three stacks of cardboard blanks (K) for each stack an individually controllable gripping device ( 13 ) is provided on the tool (A).

7. Robot arm according to one of claims 5 or 6, characterized in that the suction plates ( 11 ) and the lower gripping devices ( 13 ) according to the size of the stack (K) to be handled are horizontally displaceable against each other.

8. Robot arm according to one of claims 1 to 7, characterized in that the lower gripping device ( 13 ) on a on the console ( 5 ) rotatably mounted actuation supply shaft ( 8 ), which via a gear train ( 7 ) with a push rod ( 6 ) is coupled, and that the push rod ( 6 ) is articulated on an actuating lever ( 16 ).

9. Robot arm according to claim 8, characterized in that the actuating lever ( 16 ) at its free end has a roller ( 20 ), via which it from the Schubvor direction ( 33 ) which is displaceable parallel to the longitudinal axis of the robot arm ( 18 ) , is actuated and thus the lower gripping device ( 13 ) can be moved from the rest position into the working position in which the roller ( 20 ) rests on the base plate ( 1 ).

10. Robot arm according to one of claims 8 or 9, characterized in that the gear train has a gear ( 34 ) which meshes with a on the actuation supply shaft ( 8 ) seated second gear ( 35 ) and is connected to the push rod ( 6 ) .

11. Robot arm according to one of claims 1 to 10, characterized in that the lower gripping device ( 13 ) is a rectangular plate.