DE102009040951B4

DE102009040951B4 - Handling/stacking device for pallets, containers or the like

Info

Publication number: DE102009040951B4
Application number: DE102009040951.3A
Authority: DE
Inventors: gleich Patentinhaber Erfinder
Original assignee: Individual
Current assignee: Baer Automation De GmbH
Priority date: 2009-09-11
Filing date: 2009-09-11
Publication date: 2023-08-10
Anticipated expiration: 2029-09-12
Also published as: DE102009040951A1

Abstract

Handhabungs-/Stapelvorrichtung (10.1, 10.2, 10.3, 10.4, 10.5, 10.6) für ein Fertigungs-, Bearbeitungs- oder Lagersystem zum Handhaben beziehungsweise Stapeln von Paletten (14), Behältern oder dergleichen mit einer steuerbar bewegbaren Greifereinrichtung (12) zum Aufnehmen/ Entstapeln der Paletten (14) oder Behälter an einer ersten vorgebbaren Ablage-/ Stapelposition (16) und zum Ablegen/ Aufstapeln der Paletten (14) oder Behälter an einer zweiten vorgebbaren Ablage/ Stapelposition (18), wobei- die Handhabungs-/ Stapelvorrichtung (10) mit Fortbewegungsmitteln ausgestattet ist, die ein fahrerloses Verfahren der gesamten Vorrichtung ermöglicht und die Handhabungs- / Stapelvorrichtung eine Plattform (22) aufweist, die bereichsweise zumindest eine Stapelposition (16) bildet, das heißt die Handhabungs-/ Stapelvorrichtung (10) auch für den Materialtransport innerhalb eines Fertigungs-, Bearbeitungs- oder Lagersystem einsetzbar ist,- für die Bewegung der Greifereinrichtung (12) zumindest eine antreibbar ansteuerbare Hubachseneinrichtung (24) und zumindest eine antreibbar ansteuerbare Drehachseneinrichtung (26) und zumindest eine antreibbar ansteuerbare Teleskopachseneinrichtung (28) vorhanden ist,- dadurch gekennzeichnet, dass- die Greifereinrichtung (12) an der Teleskopachseneinrichtung (28) angeschlossen ist, die Teleskopachseneinrichtung (28) an der Hubachseneinrichtung (24) angeschlossen ist, die Drehachseneinrichtung (26) einen Drehteller (36) aufweist, auf dem die Hubachseneinrichtung (24) exzentrisch zur Drehachse (D) der Drehachseneinrichtung (26) angeschlossen ist, wobei der Drehteller (36) eine Ablage-/ Stapelposition bildet,- zusätzlich auf der Plattform (22), neben dem Drehteller (36) eine weitere Ablage-/ Stapelposition (20) vorhanden ist.Handling/stacking device (10.1, 10.2, 10.3, 10.4, 10.5, 10.6) for a manufacturing, processing or storage system for handling or stacking pallets (14), containers or the like with a controllably movable gripper device (12) for picking up/ Unstacking the pallets (14) or containers at a first predeterminable storage/stacking position (16) and for depositing/stacking the pallets (14) or containers at a second predeterminable storage/stacking position (18), wherein the handling/stacking device ( 10) is equipped with means of locomotion that enables the entire device to be moved without a driver and the handling/stacking device has a platform (22) that forms at least one stacking position (16) in some areas, i.e. the handling/stacking device (10) also for can be used for material transport within a production, processing or storage system,- for the movement of the gripper device (12) there is at least one drivably controllable lifting axis device (24) and at least one drivably controllable rotary axis device (26) and at least one drivably controllable telescopic axis device (28). characterized in that- the gripper device (12) is connected to the telescopic axis device (28), the telescopic axis device (28) is connected to the lifting axis device (24), the rotary axis device (26) has a turntable (36) on which the lifting axis device (24) is connected eccentrically to the axis of rotation (D) of the axis of rotation device (26), with the turntable (36) forming a storage/stacking position,- additionally on the platform (22), next to the turntable (36) another storage area -/ stacking position (20) is present.

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Handhabungs-/ Stapelvorrichtung für ein Fertigungs-, Bearbeitungs- oder Lagersystem zum Handhaben beziehungsweise Stapeln von Paletten, Behälter, Körbe oder dergleichen mit einer steuerbar bewegbaren Greifereinrichtung zum Aufnehmen/ Entstapeln der Paletten oder Behälter an einer ersten vorgebbaren Ablage-/ Stapelposition und zum Ablegen/ Aufstapeln der Paletten oder Behälter an einer zweiten vorgebbaren Ablage-/ Stapelposition, wobei die Handhabungs- / Stapelvorrichtung mit Fortbewegungsmitteln ausgestattet ist, die ein fahrerloses Verfahren der gesamten Vorrichtung ermöglicht und die Handhabungs-/ Stapelvorrichtung eine Plattform aufweist, die bereichsweise zumindest eine Stapelposition bildet, das heißt die Handhabungs-/ Stapelvorrichtung auch für den Materialtransport innerhalb eines Fertigungs-, Bearbeitungs- oder Lagersystem einsetzbar ist, für die Bewegung der Greifereinrichtung zumindest eine antreibbar ansteuerbare Hubachseneinrichtung und zumindest eine antreibbar ansteuerbare Drehachseneinrichtung und zumindest eine antreibbar ansteuerbare Teleskopachseneinrichtung vorhanden ist.The present invention relates to a handling/stacking device for a manufacturing, processing or storage system for handling or stacking pallets, containers, baskets or the like with a controllably movable gripper device for picking up/unstacking the pallets or containers at a first predeterminable storage/ Stacking position and for depositing/stacking the pallets or containers at a second predefinable deposit/stacking position, the handling/stacking device being equipped with means of locomotion that enables the entire device to be moved without a driver and the handling/stacking device having a platform that is forms at least one stacking position, i.e. the handling/stacking device can also be used for material transport within a production, processing or storage system, for the movement of the gripper device at least one drivably controllable lifting axis device and at least one drivably controllable rotary axis device and at least one drivably controllable telescopic axis device is available.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Es sind stationäre Roboter und stationär aufgestellte Paletten/ Behälterhandhabungssysteme bekannt. Es sind auch mobile Roboter (zum Beispiel Serviceroboter) bekannt. Weiterhin sind fahrerlose Transportsysteme (FTS) zum Transport von Behältnissen und Werkstücken bekannt.Stationary robots and stationary pallets/container handling systems are known. Mobile robots (for example service robots) are also known. Driverless transport systems (DTS) for transporting containers and workpieces are also known.

So werden in der industriellen Fertigung Roboter eingesetzt, die als stationär installierte Systeme mit beweglichen Teilen ausgebildet sind und die Bearbeitungsschritte an Werkstücken durchführen können, die ihnen über ein fest montiertes Transportsystem in Art eines Fließbandes zugeführt und nach der Bearbeitung weiter transportiert werden. Die stationär installierten Systeme sind in der Regel für eine spezifische Fertigungsaufgabe ausgelegt und es ist sehr aufwendig, diese an wechselnden Fertigungsaufgaben anzupassen. Daher sind die Systeme im Wesentlichen nur für Großserienfertigungen geeignet.In industrial production, for example, robots are used that are designed as stationary systems with moving parts and can carry out the processing steps on workpieces that are fed to them via a permanently installed transport system in the manner of an assembly line and transported further after processing. The stationary installed systems are usually designed for a specific production task and it is very expensive to adapt them to changing production tasks. Therefore, the systems are essentially only suitable for large-scale production.

Zur Flexibilisierung eines derartigen Fertigungssystems ist vorgeschlagen worden, das Transportsystem durch mobile Plattformen oder Drehroboter zu ersetzen, die zu bearbeitende Werkstücke zwischen stationären Roboterzellen transportieren. Ein solches Fertigungssystem erlaubt es zum Beispiel, die Reihenfolge von Fertigungsschritten zu verändern, indem für die Drehroboter wechselnde Wege zwischen den einzelnen stationären Zellen definiert werden oder Verarbeitungsschritte auszusparen, indem die Drehroboter mit einem Werkstück, bei dem ein bestimmter Verarbeitungsschritt nicht erforderlich ist, eine Zelle, die diesen Schritt durchführt, kurzerhand nicht anzufahren. Veränderungen im Fertigungsablauf umzusetzen bleibt jedoch nach wie vor schwierig, da eine flexible Anpassung an Änderungen des Fertigungsablaufs nur mit hohem Aufwand möglich ist.In order to make such a manufacturing system more flexible, it has been proposed to replace the transport system with mobile platforms or rotary robots that transport the workpieces to be processed between stationary robot cells. Such a manufacturing system makes it possible, for example, to change the order of manufacturing steps by defining alternating paths between the individual stationary cells for the rotary robots, or to omit processing steps by allowing the rotary robots to fill a cell with a workpiece that does not require a specific processing step , which carries out this step, summarily not to start. However, implementing changes in the production process remains difficult, since flexible adaptation to changes in the production process is only possible with great effort.

Aufgrund dieser Probleme wurden fahrerlose mobile Montagesysteme (FTS) entwickelt mit verschiedenen Leitsystemen, um die Flexibilität zu erhöhen. Auch die Verknüpfung derartiger Transportsysteme mit stationären Montagesystemen wurde schon realisiert. Fahrerlose Roboter im Montageeinsatz sind ebenfalls bekannt.Due to these problems, driverless mobile assembly systems (DTS) have been developed with various control systems to increase flexibility. The linking of such transport systems with stationary assembly systems has already been implemented. Driverless robots used in assembly work are also known.

So ist in der DE 103 35 571 A1 ein Roboter gestütztes Fertigungssystem mit einer Mehrzahl von Fertigungsrobotern für die Durchführung unterschiedlicher Fertigungsschritte an einem zu fertigenden Produkt offenbart, bei dem die Fertigungsroboter mit Fortbewegungsmitteln ausgestattet sind, um sich zwischen einer Mehrzahl von jedem von ihnen zugeordneten Arbeitsplätzen selbstständig zu bewegen. Dies betrifft jedoch lediglich die Fertigungsroboter, wobei der Materialtransport relativ uneffektiv ist, da das Handling von einer Vielzahl von in Paletten zugeführten Werkstücken nicht optimal ist.So is in the DE 103 35 571 A1 discloses a robot-supported manufacturing system with a plurality of manufacturing robots for carrying out different manufacturing steps on a product to be manufactured, in which the manufacturing robots are equipped with means of locomotion in order to move independently between a plurality of workstations assigned to each of them. However, this only applies to the production robots, with the material transport being relatively ineffective since the handling of a large number of workpieces supplied on pallets is not optimal.

Die DE 34 13 255 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung für ein modulares flexibles Montagesystem, bei dem für diverse Montageaufgaben benötigte auswechselbare Funktionseinheiten zur Versorgung und Überwachung in eine, mit einem oder mehreren Montagerobotern ausgerüstete Zentraleinheit eingefahren und adaptiert wird.The DE 34 13 255 A1 discloses a method and a device for a modular, flexible assembly system in which exchangeable functional units required for various assembly tasks for supply and monitoring are inserted and adapted into a central unit equipped with one or more assembly robots.

Die DE 39 42 600 A1 offenbart eine flexible Fertigungs- und/oder Montagezelle mit automatischer Umrüstung produktspezifischer Einheiten, wobei an die Fertigungs- und/oder Montagezelle verfahrbare Speichereinrichtungen für die jeweils zu produzierenden Produkten beziehungsweise deren Teile angekoppelt werden. Damit wurde eine Vorrichtung mit einer Zellenstruktur geschaffen, die der eigentlichen Fertigungs- beziehungsweise Montageeinrichtung alle jeweils benötigten Vorrichtungen, insbesondere produktspezifische Vorrichtungen, und die jeweiligen Werkstücke bereitstellt und für sie verwaltet. Diese Vorrichtung ist ein modular aufgebautes Handhabungssystem, das mit seinen speziellen Zubehör sternförmig ausgebildet ist. Ein flexibles Handling von Paletten oder Behältern von mit Werkstücken bestückten Paletten oder Behältern bezüglich getrennter Montagestationen ist mit einer derartigen Montagezelle nicht möglich.The DE 39 42 600 A1 discloses a flexible manufacturing and/or assembly cell with automatic conversion of product-specific units, with movable storage devices for the products to be produced or their parts being coupled to the manufacturing and/or assembly cell. A device with a cell structure was thus created which provides the actual production or assembly facility with all the devices required, in particular product-specific devices, and the respective workpieces and manages them for them. This device is a modular handling system which, with its special accessories, is designed in a star shape. Flexible handling of pallets or containers loaded with workpieces or containers with respect to separate assembly stations is not possible with such an assembly cell.

In der EP 0 210 572 A1 ist eine Vorrichtung zum automatischen Montieren von Werkstücken oder Werkstückteilen beschrieben. Diese besteht aus einer Montageeinheit, die wenigstens einen in seiner Funktion in Bewegung programmgesteuerten Werkzeugträger mit mindestens einem Montagewerkzeug aufweist, mit welchem die Bauteile an der Montageeinheit endenden mit jeweils einem Vorrat für Bauteile gleicher Art in Verbindung stehenden Zuführung entnommen und zu dem Werkstück beziehungsweise Werkstückteil montiert werden. Dabei wird eine bewegbare und eine an die Montageeinheit ankoppelbare periphere Geräteeinheit eingesetzt, die die Zuführung der Vorräte für die Bauteile aufweist, welche für die Montage eines bestimmten Werkstücks oder Werkstücksteils erforderlich sind, sowie durch einen Antrieb für die periphere Geräteeinheit, mit dem diese Geräteeinheit selbstständig aus einer Parkstellung mit räumlichen Abstand der Montageeinheit durch eine Steuereinrichtung gesteuert wird oder in die an die Montageeinheit angekoppelte Arbeitsstellung beziehungsweise aus dieser zurück und in die Parkstellung bewegbar ist.In the EP 0 210 572 A1 describes a device for the automatic assembly of workpieces or workpiece parts. This consists of an assembly unit that has at least one tool carrier that is program-controlled in terms of its function and movement, with at least one assembly tool, with which the components ending at the assembly unit are removed from a feeder connected to a supply for components of the same type and assembled to the workpiece or workpiece part become. In this case, a movable peripheral device unit that can be coupled to the assembly unit is used, which has the supply of supplies for the components that are required for the assembly of a specific workpiece or workpiece part, as well as a drive for the peripheral device unit, with which this device unit can be operated independently is controlled by a control device from a parking position at a spatial distance from the assembly unit or can be moved into the working position coupled to the assembly unit or back out of it and into the parking position.

Die DE 20 2005 015 118 U1 zeigt eine Handhabungs-/Stapelvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Es ist eine Bearbeitungsanlage mit mindestens einer Bearbeitungsstation mit einer umgebenden Schutzabtrennung, mindestens einer Bereitstellung und einer Zuführeinrichtung für Bauteile beschrieben, wobei die Zuführeinrichtung ein oder mehrere zwischen der Bereitstellung und der Bearbeitungsstation bewegliche Verteilfahrzeuge mit mindestens einem mehrachsigen Manipulator, einer Einrichtung zum Überwinden der Schutzabtrennung und ein mit mehreren Aufnahmen für Bauteilträger aufweist.The DE 20 2005 015 118 U1 shows a handling/stacking device according to the preamble of claim 1. A processing system with at least one processing station with a surrounding protective partition, at least one provision and a feed device for components is described, the feed device being one or more mobile distribution vehicles between the provision and the processing station with at least one multi-axis manipulator, a device for overcoming the protective partition and one with several receptacles for component carriers.

Die DE 42 03 841 A1 zeigt einen selbstfahrenden Transportkarren, auf dem ein Roboter angeordnet ist. Der Roboter weist eine bewegbare Greifereinrichtung zum Aufnehmen von Bauteilen von einer ersten Ablageposition und zum Ablegen von Bauteilen auf einer zweiten Ablageposition auf.The DE 42 03 841 A1 shows a self-propelled transport cart on which a robot is arranged. The robot has a movable gripper device for picking up components from a first storage position and for depositing components on a second storage position.

Die DE 36 14 165 A1 beschreibt ein Transportsystem für ein Fertigungssystem, bei dem die einzelnen Werkstücke auf dem Transportsystem Werkzeugmaschinen zugeführt werden. Dabei verfügt das Transportsystem über Beschickungsgeräte, die die einzelnen Werkzeuge den Werkzeugmaschinen zuführen. Das Transportsystem ist als Wagensystem ausgebildet, wobei auf dem Wagen eine Greifereinrichtung vorhanden ist zum Handhaben der Bauteile.The DE 36 14 165 A1 describes a transport system for a manufacturing system in which the individual workpieces are fed to machine tools on the transport system. The transport system has loading devices that feed the individual tools to the machine tools. The transport system is designed as a carriage system, with a gripper device being present on the carriage for handling the components.

Die DE 20 2008 009 838 U1 offenbart eine Luftkissenplattform zum Tragen eines Manipulatorarms sowie einen verfahrbaren Roboter zum gesteuerten Führen eines Werkzeugs.The DE 20 2008 009 838 U1 discloses an air cushion platform for supporting a manipulator arm and a traveling robot for controlled guidance of a tool.

DARSTELLUNG DER ERFINDUNGPRESENTATION OF THE INVENTION

Ausgehend von dem genannten Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung das technische Problem beziehungsweise die Aufgabe zugrunde, eine Handhabungs-/ Stapelvorrichtung der eingangs genannten Art anzugeben, die eine besonders hohe Flexibilität im Rahmen eines Fertigungs-/ Montage oder Lagerprozesses gewährleistet, einen konstruktiv einfachen Aufbau aufweist, eine dauerhaft zuverlässige Funktion ermöglicht und auch hohen Ansprüchen bezüglich einer Wandelbarkeit einer Anlage, das heißt einer schnellen Reaktionsfähigkeit um auch auf ungeplante unvorhersehbare Änderungen flexibel reagieren zu können, genügt.Based on the prior art mentioned, the present invention is based on the technical problem or the task of specifying a handling/stacking device of the type mentioned at the outset, which ensures particularly high flexibility in the context of a manufacturing/assembly or storage process, and a structurally simple structure has a permanently reliable function and also satisfies high demands with regard to the changeability of a system, i.e. the ability to react quickly in order to be able to react flexibly to unplanned, unforeseeable changes.

Die erfindungsgemäße Handhabungs- / Stapelvorrichtung soll sich darüber hinaus durch eine kompakte Bauweise, einen flexiblen Einsatz an manuellen/ halbautomatischen/ vollautomatischen Montagestationen und durch eine Produktflexibilität bezüglich der handelnden Bauteile auszeichnen.The handling/stacking device according to the invention should also be characterized by a compact design, flexible use at manual/semi-automatic/fully automatic assembly stations and product flexibility with regard to the components involved.

Die erfindungsgemäße Handhabungs- / Stapelvorrichtung der eingangs genannten Art ist durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 gegeben. Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betreiben einer Montage-Fertigungsanlage ist durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs 16 gegeben.The handling/stacking device according to the invention of the type mentioned at the outset is given by the features of independent claim 1 . A method according to the invention for operating an assembly production plant is given by the features of independent claim 16 .

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der von dem unabhängigen Anspruch 1 beziehungsweise 16 direkt oder indirekt abhängigen Ansprüche.Advantageous configurations and developments are the subject matter of the claims that are directly or indirectly dependent on the independent claim 1 or 16 .

Die erfindungsgemäße Handhabungs- / Stapelvorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Greifereinrichtung an der Teleskopachseneinrichtung angeschlossen ist, die Teleskopachseneinrichtung an der Hubachseneinrichtung angeschlossen ist, die Drehachseneinrichtung einen Drehteller aufweist, auf dem die Hubachseneinrichtung exzentrisch zur Drehachse der Drehachseneinrichtung angeschlossen ist, wobei der Drehteller eine Ablage-/ Stapelposition bildet, zusätzlich auf der Plattform, neben dem Drehteller eine weitere Ablage-/ Stapelposition vorhanden ist.The handling/stacking device according to the invention is characterized in that the gripper device is connected to the telescopic axis device, the telescopic axis device is connected to the lifting axis device, the rotary axis device has a turntable on which the lifting axis device is connected eccentrically to the rotary axis of the rotary axis device, the rotary plate having a tray -/Stacking position forms, in addition to the platform, next to the turntable there is another storage/stacking position.

Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird ein mobiles Handhabungs- und Stapelsystem zur Verfügung gestellt, dass im Rahmen einer flexiblen Montage beziehungsweise Fertigung problemlos eingesetzt werden kann, wobei die Anpassung an unterschiedlichste Fertigungsvorgaben beziehungsweise Montagevorgaben problemlos durchgeführt werden kann. Einerseits wird ein Stapelsystem zur Verfügung gestellt, das an beliebiger Stelle eingesetzt werden kann. Andererseits bietet das Stapelsystem die Möglichkeit Material in gestapelten Behältern zu transportieren und an der jeweils benötigten Stelle innerhalb einer Montagelinie zur Verfügung zu stellen.With the device according to the invention, a mobile handling and stacking system is made available that can be used without any problems within the framework of flexible assembly or production, with the adaptation to a wide variety of production specifications or assembly specifications being able to be carried out without any problems. On the one hand, a stacking system is made available that can be used at any point. On the other hand, the stack offers system offers the possibility of transporting material in stacked containers and making it available at the required point within an assembly line.

Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass auf der Plattform zumindest eine weitere Ablage/ Stapelposition vorhanden ist. Dadurch wird die Flexibilität verbessert und darüber hinaus das mögliche Materialtransportvolumen vergrößert.A particularly preferred embodiment of the device according to the invention is characterized in that there is at least one further storage/stacking position on the platform. This improves flexibility and also increases the possible material transport volume.

Bevorzugt ist die Greifereinrichtung als Gabeleinheit oder Rahmeneinheit, insbesondere mit schwimmender Lagerung, ausgebildet. Dies ermöglicht eine konstruktive einfache Erfassung von Behältern, Paletten oder dergleichen zum Aufnehmen beziehungsweise zum Ablegen an vorgegebenen Positionen.The gripper device is preferably designed as a fork unit or frame unit, in particular with a floating bearing. This enables a structurally simple detection of containers, pallets or the like for picking up or depositing at predetermined positions.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung, die hinsichtlich ihrer Flexibilität sehr große Vorteile bietet, zeichnet sich dadurch aus, dass die Greifereinrichtung als Greiferroboter ausgebildet ist. Dabei ist der Robotergreifer in der Lage sowohl Werkstücke (zum Beispiel innengreifend) als auch Behälter (zum Beispiel außengreifend in einer Bohrung, die in der Werkzentrierung im Behälter angebracht ist) zu handhaben. Durch eine Ablage von bevorzugt zwei Stapeln auf der Plattform der Vorrichtung ist somit auch eine Palettenstapelvorrichtung gegeben.A particularly advantageous embodiment, which offers great advantages in terms of its flexibility, is characterized in that the gripper device is designed as a gripper robot. The robot gripper is able to handle both workpieces (e.g. internal gripping) and containers (e.g. external gripping in a hole that is located in the work centering in the container). By depositing preferably two stacks on the platform of the device, a pallet stacking device is thus also provided.

Da die beladenen Behälter im Vergleich zum einzelnen Werkstück sehr schwer sind, wählt man in einer Ausführungsvariante bevorzugt eine stabile Behältergreifvorrichtung und einen möglichst kleinen, auf das Werkstück abgestimmten Roboter. Beim entsprechend großen Robotern bei schweren Bauteilen oder auch bei einem kleinen Roboter bei leichten Bauteilen hat die Stapelung direkt auf der Plattform der Vorrichtung mit einem Roboter einen großen Preisvorteil bezüglich der Herstellung, weil dadurch mehrere Achsen zur Bewegung der Greifereinrichtung entfallen können.Since the loaded containers are very heavy compared to the individual workpieces, a stable container gripping device and a robot that is as small as possible and tailored to the workpiece is preferably selected in one embodiment variant. With correspondingly large robots for heavy components or even with a small robot for light components, stacking directly on the platform of the device with a robot has a great price advantage in terms of production, because this means that several axes for moving the gripper device can be omitted.

Eine besondere vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass die Vorrichtung mit Kommunikationsmitteln ausgestattet ist, über die die Fahrbewegung der Vorrichtung steuerbar ist. Dadurch kann die Vorrichtung problemlos in ein Gesamtanlagekomplex zu den jeweils vorgegebenen Montage- und Fertigungsbedienungen eingesetzt werden. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann auch problemlos im Rahmen einer Lageranlage mit Regalsystemen für die Materiallogistik eingesetzt werden.A particularly advantageous further development of the device according to the invention is characterized in that the device is equipped with communication means via which the travel movement of the device can be controlled. As a result, the device can be used without any problems in an overall system complex for the respectively specified assembly and production operations. The device according to the invention can also be used without any problems in the context of a storage system with shelf systems for material logistics.

Eine vorteilhafte Weiterbildung zeichnet sich dadurch aus, dass zusätzlich zu der Greifereinrichtung an der Plattform ein Greifer- oder Handling- oder Bearbeitungsroboter angeordnet ist, so dass sich die Einsatzmöglichkeiten der erfindungsgemäßen Vorrichtung deutlich erweitern. Der Roboter ist dabei bevorzugt oberhalb beabstandet zur Plattform angeordnet.An advantageous development is characterized in that, in addition to the gripper device, a gripper or handling or processing robot is arranged on the platform, so that the possible uses of the device according to the invention are significantly expanded. The robot is preferably arranged above at a distance from the platform.

Eine erfindungsgemäße Ausführungsvariante mit den genannten drei Achseneinrichtungen zeichnet sich dadurch aus, dass die Hubbewegung der Hubachseneinrichtung im Wesentlichen senkrecht zur Ebene der Plattform verläuft, die Drehachse der Drehachseneinrichtung im Wesentlichen senkrecht zur Ebene der Plattform verläuft und die Teleskopbewegung der Teleskopachseneinrichtung im Wesentlichen senkrecht zur Hubbewegung der Hubachseneinrichtung verläuft.An embodiment variant according to the invention with the three axis devices mentioned is characterized in that the lifting movement of the lifting axis device runs essentially perpendicular to the plane of the platform, the axis of rotation of the rotating axis device runs essentially perpendicular to the plane of the platform and the telescopic movement of the telescopic axis device essentially perpendicular to the lifting movement of the Lift axis device runs.

Eine erste erfindungsgemäße Ausführungsvariante mit den drei Achseneinrichtungen zeichnet sich dadurch aus, dass die Greifereinrichtung an die Teleskopachseneinrichtung angeschlossen ist, die Teleskopachseneinrichtung an die Drehachseneinrichtung angeschlossen ist und/oder die Drehachseneinrichtung an die Hubachseneinrichtung angeschlossen ist, die ortsfest auf der Plattform vorhanden ist.A first embodiment variant according to the invention with the three axis devices is characterized in that the gripper device is connected to the telescopic axis device, the telescopic axis device is connected to the rotary axis device and/or the rotary axis device is connected to the lifting axis device, which is stationary on the platform.

In einigen Anwendungsfällen ist es vorteilhaft, die Greifereinrichtung klappbar auszubilden.In some applications it is advantageous to design the gripper device to be foldable.

Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung, die die Handhabung des Materialstransports weiter erhöht, zeichnet sich dadurch aus, dass zumindest an einer Stirnseite oder Längsseite der Vorrichtung eine Anschlusseinrichtung für eine Speicher- oder Aufnahmeeinheit vorhanden ist, auf der beispielsweise durch die Vorrichtung Behälter gestapelt werden können, die dann bei der Fahrbewegung der Vorrichtung mit bewegt werden. Um auch hier die Positionierung des auf der Speicher- oder Aufnahmeeinheit angeordneten Stapels variieren zu können, zeichnet sich eine vorteilhafte Ausgestaltung dadurch aus, dass die Anschlusseinrichtung eine weitere steuerbar antreibbare Teleskopachseneinrichtung aufweist, mittels derer die Speicher- oder Aufnahmeeinheit quer verschoben werden kann.A particularly advantageous development, which further improves the handling of the material transport, is characterized in that at least one end face or longitudinal side of the device is provided with a connection device for a storage or receiving unit, on which containers can be stacked, for example by the device, which then be moved with the driving movement of the device. In order to be able to vary the positioning of the stack arranged on the storage or receiving unit, an advantageous embodiment is characterized in that the connecting device has a further controllably drivable telescopic axis device, by means of which the storage or receiving unit can be displaced transversely.

Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung zeichnet sich dadurch aus, dass die Speicher- oder Aufnahmeeinheit als Bodenroller oder als gabelförmige U-Einheit oder als Regaleinheit oder als umlaufender Speicher mit Gondeln ausgebildet ist. Im Falle des umlaufenden Speichers mit Gondeln kann die Energieversorgung über die Vorrichtung selbst erfolgen. Bei diesen unterschiedlichen Speichern können dann von der Teleskopachseneinrichtung mit Anschlusseinrichtung ganze Paletten
ein-/ausgeschoben werden. Auch kann ein vorteilhaft an der Vorrichtung vorhandener Roboter direkt Werkstücke aus den Paletten links und rechts der Fahrbahn ankommend in den angekoppelten Speicher einlegen. Diese Konstellation kann zum Bespiel sehr gut für Kommissionieraufgaben eingesetzt werden, wo zum Beispiel der Roboter Palettensets bildet und diese Set-Paletten später zum Beispiel durch ein weiteres fahrerloses Transportsystem direkt an das Montageband gebracht werden.A particularly preferred embodiment is characterized in that the storage or receiving unit is designed as a floor roller or as a fork-shaped U-unit or as a shelf unit or as a revolving storage unit with gondolas. In the case of the revolving storage with gondolas, the energy can be supplied via the device itself. With these different stores can then of the Teleskopachseneinrich whole pallets with connecting device
be pushed in/out. A robot that is advantageously present on the device can also directly insert workpieces arriving from the pallets to the left and right of the roadway into the coupled storage device. This constellation can be used very well for picking tasks, for example, where the robot forms pallet sets and these set pallets are later brought directly to the assembly line by another driverless transport system, for example.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung, die unabhängig von Schieneneinheiten ausgebildet werden kann, zeichnet sich dadurch aus, dass Mittel zum Steuern der Fahrbewegung der Vorrichtung vorhanden sind, die ein optisches, elektronisches oder GPS-Sende/Empfangssystem aufweisen.A particularly advantageous embodiment of the device according to the invention, which can be configured independently of rail units, is characterized in that there are means for controlling the travel movement of the device, which have an optical, electronic or GPS transmission/reception system.

Bevorzugt werden für die Fortbewegungsmittel, die Hubachseneinrichtung, die Drehachseneinrichtung und die Teleskopachseneinrichtung elektrische Antriebsaggregate eingesetzt, die über eine mitgeführte Energiespeichereinheit mit Energie versorgt werden.Electric drive units are preferably used for the means of locomotion, the lifting axis device, the rotary axis device and the telescopic axis device, which are supplied with energy via an energy storage unit that is carried along.

Um eine einfache Aufladung der Energiespeichereinheit zu gewährleisten, zeichnet sich eine vorteilhafte Ausgestaltung dadurch aus, dass die Vorrichtung Ladekontakte zur Aufladung der Energiespeichereinheit aufweist, die beim Anfahren vorgebbarer Ladepositionen oder Arbeitspositionen einen automatischen Anschluss an die Ladeeinrichtung der externen Ladeeinrichtung gewährleisten. In order to ensure easy charging of the energy storage unit, an advantageous embodiment is characterized in that the device has charging contacts for charging the energy storage unit, which ensure automatic connection to the charging device of the external charging device when approaching predefinable charging positions or working positions.

Zur Erhöhung der Sicherheit zeichnet sich eine vorteilhafte Weiterbildung dadurch aus, dass die Vorrichtung Kollisionssensoren aufweist, die gegebenenfalls vorhandene Hindernisse erfassen und die Fahrbewegung der Vorrichtung entsprechend beeinflussen.In order to increase safety, an advantageous development is characterized in that the device has collision sensors that detect any obstacles that may be present and influence the movement of the device accordingly.

Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Betreiben einer Montage-/Fertigungsanlage mit Fertigungs-/Montagestationen oder einer Lageranlage mit Regalsystemen, die sich dadurch auszeichnet, dass zum Stapeln, Handhaben oder Transportieren von Paletten, Behältern oder dergleichen zumindest eine Handhabungs-/Stapelvorrichtung der oben beschriebenen Art eingesetzt wird. Bevorzugt wird hierbei das Steuern der Fahrbewegung der Handhabungs-/Stapelvorrichtung und/oder die Bewegung der Greifereinrichtung durch eine zentrale Steuereinrichtung der Anlage veranlasst. Die Aktivierung der Greifereinrichtung kann alternativ auch an der jeweiligen Arbeitsstation durchgeführt werden.The invention also relates to a method for operating an assembly/manufacturing plant with manufacturing/assembly stations or a storage facility with shelving systems, which is characterized in that for stacking, handling or transporting pallets, containers or the like, at least one handling/stacking device from the above described type is used. In this case, the control of the travel movement of the handling/stacking device and/or the movement of the gripper device is preferably initiated by a central control device of the system. Alternatively, the gripper device can also be activated at the respective work station.

Bei Betrachtung eines längeren Zeitraums und bei der Planung von zukunftsfähigen Systemen reicht eine reine Berücksichtigung der Flexibilität nicht mehr aus. Wichtig ist auch die Reaktionsfähigkeit, um auf ungeplante und unvorhersehbare Änderungen zu reagieren. In diesem Zusammenhang spricht man von einer Wandlungsfähigkeit der Anlage. Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung werden die an die Wandelbarkeit gesetzten Ansprüche erfüllt. Es ist problemlos möglich, auf völlig neue, ungeplante Situationen in der Zukunft reagieren zu können, zum Beispiel wenn ganz neue Werkstücke gebaut werden müssen oder die Anlage anderweitig aufgestellt wird. Die Vorrichtung stellt somit ein Modul in wandelbaren Montagesystemen (Fabrikstrukturen) dar. Sie zeichnet sich durch eine hohe Flexibilität und Reaktionsfähigkeit aus, ist problemlos erweiterungsfähig und integrationsfähig. Im Rahmen von Montage- oder Lagersystemen bietet die erfindungsgemäße Vorrichtung unter anderem folgende Vorteile. Es ist ein flexibler Einsatz an manuellen, halbautomatischen oder vollautomatischen Montagestationen problemlos möglich. Eine Produktflexibilität wird durch leicht tauschtbare Bauteilaufnahmen ermöglicht. Die Layoutflexibilität innerhalb der Gesamtanlage ist durch problemlose Veränderbarkeit des Fahrkurses jederzeit möglich. Die Vorrichtung bietet eine gute Zugänglichkeit und Ergonomie durch ihre kompakte Bauweise.When considering a longer period of time and when planning future-proof systems, simply considering flexibility is no longer sufficient. The ability to react to unplanned and unforeseeable changes is also important. In this context one speaks of the adaptability of the plant. With the device according to the invention, the demands placed on changeability are met. It is easily possible to be able to react to completely new, unplanned situations in the future, for example if completely new workpieces have to be built or the system is set up elsewhere. The device thus represents a module in convertible assembly systems (factory structures). It is characterized by a high degree of flexibility and responsiveness, and can be easily expanded and integrated. In the context of assembly or storage systems, the device according to the invention offers the following advantages, among others. Flexible use at manual, semi-automatic or fully automatic assembly stations is possible without any problems. Product flexibility is made possible by easily exchangeable component mounts. The layout flexibility within the overall system is possible at any time due to the problem-free changeability of the route. The device offers good accessibility and ergonomics due to its compact design.

In Kombination mit der Anschlusseinrichtung für einen Bodenroller, die beispielsweise als U-Profil oder als Teleskopachse ausgebildet sein kann, kann ein kompletter Bodenroller mit Palettenstapel mit befördert werden. Dadurch ist auf engstem Raum ein mobiles Palettenhandhabungssystem realisierbar.In combination with the connection device for a floor roller, which can be designed, for example, as a U-profile or as a telescopic axis, a complete floor roller with a stack of pallets can also be transported. This means that a mobile pallet handling system can be implemented in the smallest of spaces.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Materialtransport und auch zur Stapelung sind mit einem Werkstückhandlingsystem in vorteilhafter Art und Weise kombinierbar. Diese können aus Linearachsen mit Greifer, Standard- oder Industrieroboter oder dergleichen bestehen. So wird ein mobiler Montageroboter ermöglicht, der die Möglichkeit hat, Werkstücke auf der Vorrichtung oder auf der fahrbaren Vorrichtung abzulegen. Bei wechselnden Greifaufgaben ist auch das Ablegen von mehreren Greifern auf der fahrbaren Vorrichtung und die Verwendung eines Greiferwechselsystems denkbar. Für das beschriebene Palettenhandhabungssystem in Verbindung mit einem mobilen Roboter sind verschiedene Aufgabenstellungen denkbar, die gelöst werden. Beispielsweise zum Transport von Abstapelungen von Paletten auf der Vorrichtung als Leerpaletten, Vollpaletten für Rohteile, Fertigteile oder Setkörbe oder als fahrbares Palettenhandhabungssystem.The device according to the invention for material transport and also for stacking can be advantageously combined with a workpiece handling system. These can consist of linear axes with grippers, standard or industrial robots or the like. This enables a mobile assembly robot that has the option of placing workpieces on the device or on the mobile device. In the case of changing gripping tasks, placing several grippers on the mobile device and using a gripper changing system is also conceivable. Various tasks are conceivable for the described pallet handling system in connection with a mobile robot, which are solved. For example, for transporting stacked pallets on the device as empty pallets, full pallets for raw parts, finished parts or set baskets or as a mobile pallet handling system.

Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist eine problemlose Verkettung von Bearbeitungs- und Montageautomationen bestehend aus Materialzu-/abführung, automatisches Be-/Entladen entweder direkt in der Maschine oder auf Zu-/Abführbandsystem möglich. Die Maschinen müssen nicht unbedingt, wie bei dem bekannten System, in Reihe stehen. Des Weiteren ist es möglich, die erfindungsgemäße Vorrichtung für eine vollautomatische Kommissionierung innerhalb eines Lagersystems einzusetzen.With the device according to the invention, a problem-free concatenation of processing and assembly automations consisting of material /discharge, automatic loading/unloading either directly in the machine or on the infeed/discharge belt system. The machines do not necessarily have to be in a row, as is the case with the known system. Furthermore, it is possible to use the device according to the invention for fully automatic picking within a storage system.

Weitere Ausführungsformen und Vorteile der Erfindung ergeben sich durch die in den Ansprüchen ferner aufgeführten Merkmale sowie durch die nachstehend angegebenen Ausführungsbeispiele. Die Merkmale der Ansprüche können in beliebiger Weise miteinander kombiniert werden, insoweit sie sich nicht offensichtlich gegenseitig ausschließen.Further embodiments and advantages of the invention result from the features also listed in the claims and from the exemplary embodiments specified below. The features of the claims can be combined with one another in any way, insofar as they are not obviously mutually exclusive.

Figurenlistecharacter list

Die Erfindung sowie vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen derselben werden im Folgenden anhand der in der Zeichnung dargestellten Beispiele näher beschrieben und erläutert. Die der Beschreibung und der Zeichnung zu entnehmenden Merkmale können einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination erfindungsgemäß angewandt werden. Es zeigen:

1 stark schematisierte Perspektivdarstellung eines ersten Ausführungsbeispiels einer Handhabungs-/Stapelvorrichtung mit einer Hubachseneinrichtung, einer Drehachseneinrichtung und einer Teleskopachseneinrichtung,
2 stark schematisierte Perspektivdarstellung eines zweiten Ausführungsbeispiels einer Handhabungs-/Stapelvorrichtung mit einer Hubachseneinrichtung, einer Drehachseneinrichtung und einer Teleskopachseneinrichtung,
3 stark schematisierte Perspektivdarstellung eines dritten Ausführungsbeispiels einer Handhabungs-/Stapelvorrichtung mit einer Hubachseneinrichtung, einer Drehachseneinrichtung und einer Teleskopachseneinrichtung und mit einem Drehteller auf der Plattform,
4 und 5 perspektivische Darstellung einer konstruktiven Ausführungsvariante einer Vorrichtung mit einer Drehachseneinrichtung und einer Hubachseneinrichtung und einer Teleskopachseneinrichtung in unterschiedlichen Arbeitsstellungen, wobei Behälter von einem Bodenroller auf die Plattform der Vorrichtung gestapelt werden,
6 bis 11 perspektivische Darstellung einer konstruktiven Ausführungsvariante einer Vorrichtung mit einer Teleskopachseneinrichtung, einer Drehachseneinrichtung und einer Hubachseneinrichtung in unterschiedlichen Arbeitsstellungen, wobei die Hubachseneinrichtung mit Teleskopachseneinrichtung auf einem Drehteller angeordnet ist, in unterschiedlichen Arbeitspositionen, wobei die Behälter von einer ersten Position auf die Plattform der Vorrichtung gestapelt werden und anschließend auf einen an der Vorrichtung angeschlossenen Bodenroller gestapelt werden,
12 Perspektivdarstellung einer weiteren Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung, wobei ein Greiferroboter eingesetzt wird und zwei Stapelpositionen auf der Plattform der Vorrichtung vorhanden sind,
13 schematische Draufsicht auf eine konstruktive Ausführungsform der Vorrichtung gemäß 3 mit fünf Stapelpositionen,
14 perspektivische Darstellung der Vorrichtung gemäß 13,
15a bis 15h perspektivische Darstellung des Stapelvorgangs einer konstruktiven Ausführungsvariante der Vorrichtung gemäß 1, wobei die Hubachseneinrichtung am Längsrand vorhanden ist und
16a bis 16e perspektivische Darstellung des Stapelvorgangs bei einer konstruktiven Ausführungsvariante einer Vorrichtung gemäß 3 mit einem zusätzlich vorhandenen Roboter.

The invention and advantageous embodiments and developments thereof are described and explained in more detail below with reference to the examples shown in the drawing. The features to be found in the description and the drawing can be used according to the invention individually or collectively in any combination. Show it:

1 highly schematized perspective view of a first embodiment of a handling/stacking device with a lifting axis device, a rotary axis device and a telescopic axis device,
2 highly schematized perspective view of a second embodiment of a handling/stacking device with a lifting axis device, a rotary axis device and a telescopic axis device,
3 highly schematized perspective view of a third embodiment of a handling/stacking device with a lifting axis device, a rotary axis device and a telescopic axis device and with a turntable on the platform,
4 and 5 Perspective view of a design variant of a device with a rotary axis device and a lifting axis device and a telescopic axis device in different working positions, with containers being stacked onto the platform of the device by a floor roller,
6 until 11 Perspective view of a design variant of a device with a telescopic axis device, a rotary axis device and a lifting axis device in different working positions, with the lifting axis device being arranged with a telescopic axis device on a turntable, in different working positions, with the containers being stacked from a first position onto the platform of the device and then stacked on a floor roller connected to the device,
12 Perspective view of a further embodiment of the device according to the invention, in which a gripper robot is used and two stacking positions are present on the platform of the device,
13 schematic top view of a constructive embodiment of the device according to FIG 3 with five stacking positions,
14 perspective view of the device according to 13 ,
15a until 3pm perspective view of the stacking process according to a constructive embodiment variant of the device 1 , wherein the lifting axis device is present on the longitudinal edge and
16a until 16e perspective view of the stacking process in a constructive embodiment variant of a device according to 3 with an additional robot.

WEGE ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNGWAYS TO CARRY OUT THE INVENTION

In 1 ist ein erstes Ausführungsbeispiel einer Handhabungs-/Stapelvorrichtung 10.1 dargestellt, das als fahrerloses Transportsystem (FTS) ausgebildet ist. Hierzu weist die Vorrichtung 10.1 ein nicht näher dargestelltes Antriebsaggregat auf und ist auf Fahrrollen 38 gelagert. Das Antriebsaggregat wird über eine nicht näher dargestellte Steuereinrichtung aktiviert beziehungsweise deaktiviert. Der Fahrweg F, entlang dem sich die Vorrichtung 10.1 bewegt wird beispielsweise über optische, elektronische oder ein GPS-Sende-Empfangssystem gesteuert.In 1 a first exemplary embodiment of a handling/stacking device 10.1 is shown, which is designed as a driverless transport system (AGV). For this purpose, the device 10.1 has a drive unit (not shown) and is mounted on castors 38. The drive unit is activated or deactivated via a control device that is not shown in detail. The route F, along which the device 10.1 moves, is controlled, for example, via an optical, electronic or a GPS transceiver system.

Die Vorrichtung 10.1 weist einen flachen quaderförmigen Baukörper auf, der oberseitig eine Plattform 22 besitzt.The device 10.1 has a flat cuboid structure which has a platform 22 on the upper side.

Die Vorrichtung 10.1 weist eine bewegbare Greifereinrichtung 12 für die Aufnahme Bewegen und Stapeln von beispielsweise Behältern auf. Die Greifereinrichtung 12 ist an eine steuerbar antreibbare Teleskopachseneinrichtung 28 angeschlossen, die eine Verschiebung der Greifereinrichtung 12 in Teleskoprichtung T ermöglicht, wobei die Teleskopbewegung T im Wesentlichen parallel zur Ebene der Plattform 22 verläuft. Die Teleskopachseneinrichtung 28 ist an eine steuerbar antreibbare Drehachseneinrichtung 26 angeschlossen, die eine Drehung der Greifereinrichtung 12 um die Drehachse D ermöglicht, wobei die Drehachse D im Wesentlichen senkrecht zur Ebene der Plattform 22 verläuft. Die Drehachseneinrichtung 26 ist an eine steuerbar antreibbare Hubachseneinrichtung 24 angeschlossen, die eine Hubbewegung H der Greifereinrichtung 12 ermöglicht, wobei die Hubbewegung H im Wesentlichen senkrecht zur Ebene der Plattform 22 erfolgt.The device 10.1 has a movable gripper device 12 for receiving, moving and stacking containers, for example. The gripper device 12 is connected to a telescopic axis device 28 that can be driven in a controllable manner, which enables the gripper device 12 to be displaced in the telescopic direction T, with the telescopic movement T running essentially parallel to the plane of the platform 22 . The telescopic axis device 28 is connected to a controllably drivable rotary axis device 26, which rotates the gripper device 12 about the rotary axis D allows, wherein the axis of rotation D is substantially perpendicular to the platform 22 level. The axis of rotation device 26 is connected to a controllably drivable lifting axis device 24 which enables a lifting movement H of the gripper device 12 , the lifting movement H taking place essentially perpendicular to the plane of the platform 22 .

Auf der Plattform 22 ist gestrichelt eine erste Stapelposition 16 schematisch dargestellt auf der die Greifereinrichtung 12 einen Stapel von mehreren Behältern aufeinander ablegen kann. Die Behälter können zunächst von einer in 1 nicht näher dargestellten zweiten Stapelposition außerhalb der Vorrichtung aufgenommen werden.On the platform 22, a first stacking position 16 is shown schematically in dashed lines, on which the gripper device 12 can deposit a stack of several containers one on top of the other. The containers can initially be from one in 1 non-illustrated second stacking position are included outside of the device.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung 10.1 stellt somit ein Behälter Handhabungs/Stapelsystem dar und gleichzeitig bildet es aufgrund seiner Mobilität ein Transportsystem.The device 10.1 according to the invention thus represents a container handling/stacking system and at the same time it forms a transport system due to its mobility.

Es ist sowohl eine Stapelung von Behältern von außen auf die Vorrichtung als auch umgekehrt von der Vorrichtung nach außen möglich.It is possible to stack containers from the outside onto the device and vice versa from the device to the outside.

Im in 1 vorderen Stirnbereich des Baukörpers 42 der Vorrichtung 10.1 ist schematisch eine Anschlusseinrichtung 30 dargestellt, die zum lösbaren Anschluss eines Bodenrollers dient. Auf dem Bodenroller selbst können wiederum gestapelte Behälter vorhanden sein. Die Anschlusseinrichtung 30 besitzt eine weitere steuerbar antreibbare Teleskopachseneinrichtung 32, die eine Verschiebung eines angeschlossenen Bodenrollers parallel zur Stirnwand ermöglicht.in 1 A connection device 30, which is used for the detachable connection of a floor roller, is shown schematically in the front end region of the structure 42 of the device 10.1. Stacked containers can in turn be present on the floor roller itself. The connecting device 30 has a further telescopic axis device 32 which can be driven in a controllable manner and which enables a connected floor roller to be displaced parallel to the end wall.

Die Greifereinrichtung 12 ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel klappbar um die Achse, die parallel zur Teleskopachseneinrichtung 28 verläuft, ausgebildet.In the exemplary embodiment shown, the gripper device 12 is designed to be foldable about the axis that runs parallel to the telescopic axis device 28 .

In 2 ist ein zweites Ausführungsbeispiel einer Handhabungs-/Stapelvorrichtung 10.2 stark schematisiert dargestellt, die ebenfalls eine Hubachseneinrichtung 24, eine Drehachseneinrichtung 26 und eine Teleskopachseneinrichtung 28 aufweist, die jedoch anders als bei der Vorrichtung 10.1 gemäß 1 untereinander angeschlossen sind. Auch diese Vorrichtung 10.2 ist als mobiles System ausgebildet. Gleiche Bauteile tragen dieselben Bezugszeichen und werden nicht nochmals erläutert.In 2 a second exemplary embodiment of a handling/stacking device 10.2 is shown in a highly schematic manner, which also has a lifting axis device 24, a rotary axis device 26 and a telescopic axis device 28, but which is different from the device 10.1 according to 1 are connected to each other. This device 10.2 is also designed as a mobile system. Identical components bear the same reference symbols and are not explained again.

Bei der Vorrichtung 10.2 ist die Greifereinrichtung 12 direkt an die Hubachseneinrichtung 24 angeschlossen, wodurch sie eine Hubbewegung H im Bedarfsfall Durchführen kann. Die Hubachseneinrichtung 24 ist an die Teleskopachseneinrichtung 28 angeschlossen, so dass die Greifereinrichtung 12 bedarfsweise eine horizontale Bewegung T durchführen kann. Die Teleskopachseneinrichtung 28 ist an eine Drehachseneinrichtung 26 angeschlossen, die am Baukörper 42 gelagert ist, so dass die Greifereinrichtung 12 im Bedarfsfall eine Drehung um die Drehachse D der Drehachseneinrichtung 26 durchführen kann.In the case of the device 10.2, the gripper device 12 is connected directly to the lifting axis device 24, as a result of which it can carry out a lifting movement H if necessary. The lifting axis device 24 is connected to the telescopic axis device 28 so that the gripper device 12 can perform a horizontal movement T as required. The telescopic axis device 28 is connected to a rotary axis device 26 which is mounted on the structural body 42 so that the gripper device 12 can rotate about the rotary axis D of the rotary axis device 26 if necessary.

In 3 ist ein drittes Ausführungsbeispiel einer Handhabungs-/Stapelvorrichtung 10.3 schematisiert dargestellt, die ebenfalls die Hubachseneinrichtung 24, Drehachseneinrichtung 26 und Teleskopachseneinrichtung 28 aufweist. Auch diese Vorrichtung 10.3 ist mobil ausgebildet. Gleiche Bauteile tragen dasselbe Bezugszeichen und werden nicht nochmal erläutert.In 3 a third exemplary embodiment of a handling/stacking device 10.3 is shown schematically, which also has the lifting axis device 24, the rotary axis device 26 and the telescopic axis device 28. This device 10.3 is also designed to be mobile. Identical components bear the same reference numbers and are not explained again.

Im Unterschied zu den beiden oben beschriebenen Ausführungsvarianten 10.1, 10.2 ist die Drehachseneinrichtung 26 zwar am Baukörper 42 gelagert, besitzt jedoch oberseitig auf der Plattform 22 einen Drehteller 36. Auf dem Drehteller 36 ist exzentrisch zur Drehachse D der Drehachseneinrichtung 26 die Hubachseneinrichtung 24 angeschlossen. An die Hubachseneinrichtung 24 ist die Teleskopachseneinrichtung 28 angeschlossen, an die wiederum die Greifereinrichtung 12 angeschlossen ist.In contrast to the two embodiment variants 10.1, 10.2 described above, the rotary axis device 26 is mounted on the structure 42, but has a rotary plate 36 on the top side on the platform 22. The lifting axis device 24 is connected to the rotary plate 36 eccentrically to the rotary axis D of the rotary axis device 26. The telescopic axis device 28 is connected to the lifting axis device 24, to which in turn the gripper device 12 is connected.

Der Drehteller 36 weist oberseitig eine erste Stapelposition 16 (gestrichelte Darstellung in 3) auf, auf die die Greifereinrichtung 12 Behälter stapeln kann.The turntable 36 has a first stacking position 16 on the top (dashed representation in 3 ) on which the gripper device can stack 12 containers.

Der Baukörper 42 beziehungsweise die Plattform 22 ist gegenüber den beiden oben beschriebenen Ausführungsbeispielen 10.1, 10.2 vergrößert ausgebildet dahingehend, dass in 3 in dem dem Betrachter zugewandten vorderen Endbereich eine weitere Stapelposition 20 möglich ist auf der die Greifereinrichtung 12 nach entsprechender Drehung der Drehachseneinrichtung 26 einen weiteren Stapeln von Behältern ablegen kann. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Greifer nicht klappbar ausgebildet. Eine derartige Vorrichtung 10.3 kann bevorzugt im Bereich von Regallagersystemen eingesetzt werden. Auf dem Drehteller 36 gestapelte Behälter drehen sich bei Aktivierung der Drehachseneinrichtung 26 entsprechend mit und können so zum jeweiligen Regal problemlos ausgerichtet werden. Durch die weitere Stapelposition 20 wird das mögliche Transportvolumen quasi verdoppelt.The structure 42 or the platform 22 is enlarged compared to the two above-described exemplary embodiments 10.1, 10.2 such that in 3 in the front end region facing the viewer, another stacking position 20 is possible, on which the gripper device 12 can deposit another stack of containers after a corresponding rotation of the rotary axis device 26 . In the illustrated embodiment, the gripper is not designed to be foldable. Such a device 10.3 can preferably be used in the field of shelf storage systems. Containers stacked on the turntable 36 rotate accordingly when the rotary axis device 26 is activated and can thus be easily aligned with the respective shelf. The further stacking position 20 virtually doubles the possible transport volume.

In den 4 und 5 ist in einer Perspektive eine konstruktive Ausgestaltung einer vierten Ausführungsform einer Handhabungs-/Stapelvorrichtung 10.4 dargestellt und zwar in unterschiedlichen Positionen der Greifereinrichtung. Die Vorrichtung 10.4 gemäß den 4 und 5 weist eine Teleskopachseneinrichtung 28 auf. Ansonsten tragen gleiche Bauteile das gleiche Bezugszeichen und werden nicht nochmals erläutert.In the 4 and 5 is a perspective view of a structural design of a fourth embodiment of a handling/stacking device 10.4, specifically in different positions of the gripper device. The device 10.4 according to 4 and 5 has a telescopic axis device 28 . Otherwise tra Same components are given the same reference numerals and will not be explained again.

Die Anschlusseinrichtung 30 mit der weiteren Teleskopachseneinrichtung 32 ist auf der der Hubachseneinrichtung 24 nächstliegenden Stirnseite des Baukörpers 42 angeordnet. An die Anschlusseinrichtung 30 ist ein Bodenroller 34 lösbar angeschlossen. Die Lagerfläche des Bodenrollers 34 bildet eine zweite Stapelposition 18, von der im dargestellten Ausführungsbeispiel gemäß den 4 und 5 Paletten entnommen werden und auf der ersten Stapelposition 16 auf der Plattform 22 des Baukörpers 42 aufgestapelt werden.The connection device 30 with the further telescopic axis device 32 is arranged on the end face of the structure 42 that is closest to the lifting axis device 24 . A floor roller 34 is detachably connected to the connecting device 30 . The bearing surface of the floor roller 34 forms a second stacking position 18, from the illustrated embodiment according to the 4 and 5 Pallets are removed and are stacked on the first stacking position 16 on the platform 22 of the structure 42.

4 zeigt das Anheben eines Behälters 14 in Richtung der Hubbewegung H der Hubachseneinrichtung 24. Die Greifereinrichtung 12 ist übersichtlichkeitshalber lösgelöst von dem Behälter 14 dargestellt. In 5 ist der Zustand dargestellt, in dem der aufgenommene Behälter 14 seine höchste Position erreicht hat und die Hubachseneinrichtung 24 aufgrund der Drehung D der Drehachseneinrichtung 26 um 90° geschwenkt vorhanden ist. In einem nicht dargestellten nächsten Schritt dreht die Drehachseneinrichtung 26 um weitere 90° im Uhrzeigersinn und anschließend legt die Greifereinrichtung 12 den mitgeführten Behälter 14 auf den bereits aufgestapelten zweiten Behälter 14 in der ersten Stapelposition 16 ab. 4 shows the lifting of a container 14 in the direction of the lifting movement H of the lifting axis device 24. The gripper device 12 is shown detached from the container 14 for the sake of clarity. In 5 the state is shown in which the received container 14 has reached its highest position and the lifting axis device 24 is present pivoted by 90° due to the rotation D of the rotary axis device 26 . In a next step, not shown, the rotary axis device 26 rotates a further 90° clockwise and then the gripper device 12 places the container 14 that is being carried along on top of the second container 14 that has already been stacked in the first stacking position 16 .

Die 6 bis 11 zeigen eine fünfte konstruktive Ausführungsvariante einer Handhabungs-/Stapelvorrichtung 10.5 in einer Perspektive, die prinzipiell der Vorrichtung 10.3 gemäß 3 entspricht, ohne dass jedoch eine weitere Stapelposition 20 auf der Plattform 22 vorhanden ist und zusätzlich an der vorderen Stirnseite ebenfalls eine Anschlusseinrichtung 30 mit einer weiteren Teleskopachseneinrichtung 32 für einen Bodenroller 34 vorhanden ist. Gleiche Bauteile tragen das gleiche Bezugszeichen und werden nicht nochmals erläutert.The 6 until 11 show a fifth design variant of a handling/stacking device 10.5 in a perspective which, in principle, corresponds to the device 10.3 3 corresponds, however, without a further stacking position 20 being present on the platform 22 and, in addition, a connecting device 30 with a further telescopic axis device 32 for a floor roller 34 also being present on the front face. Identical components have the same reference numbers and are not explained again.

In den 6, 7 und 8 ist dargestellt, wie Behälter 14 von außen kommend auf der ersten Stapelposition 16 auf dem Drehteller 36 der Plattform 22 aufgestapelt werden. 8 zeigt den aufgestapelten Zustand von drei Behältern auf dem Drehteller 36. Im nächsten Schritt werden nun die auf dem Drehteller 36 gestapelten Behälter 14 auf den angeschlossenen Bodenroller 34 gestapelt. Hierzu veranlasst die Drehachseneinrichtung 26 eine Drehung D des Drehtellers 36 mit Stapel um 90° entgegen dem Uhrzeigersinn. Diese Position ist in 9 dargestellt. Daran anschließend wird der Behälterstapel auf dem Drehteller 36 sukzessive auf den Bodenroller 34 gestapelt (siehe 10 und 11).In the 6 , 7 and 8th is shown how containers 14 coming from the outside are stacked on the first stacking position 16 on the turntable 36 of the platform 22 . 8th shows the stacked state of three containers on the turntable 36. In the next step, the containers 14 stacked on the turntable 36 are stacked on the connected floor roller 34. For this purpose, the axis of rotation device 26 causes a rotation D of the turntable 36 with the stack by 90° counterclockwise. This position is in 9 shown. The container stack is then successively stacked on the turntable 36 on the floor roller 34 (see 10 and 11 ).

In 12 ist schließlich ein sechstes Ausführungsbeispiel einer Handhabungs/Stapelvorrichtung 10.6 dargestellt, bei der auf eine Hubachseneinrichtung, eine Drehachseneinrichtung und eine Teleskopachseneinrichtung vollständig verzichtet worden ist und an deren Stelle ein Greifroboter 40 vorhanden ist. Auch diese Vorrichtung 10.6 ist als mobiles fahrerloses Transportsystem (FTS) ausgebildet. Gleiche Bauteile tragen das gleiche Bezugszeichen und werden nicht nochmals erläutert.In 12 Finally, a sixth exemplary embodiment of a handling/stacking device 10.6 is shown, in which a lifting axis device, a rotary axis device and a telescopic axis device have been completely dispensed with and a gripping robot 40 is present in their place. This device 10.6 is also designed as a mobile driverless transport system (DTS). Identical components have the same reference numbers and are not explained again.

Der Roboter 40 steht auf einem Aufbau 46, vor dem zwei parallel nebeneinander angeordnete Stapel von Behältern 14 auf einer ersten Stapelposition 16 und einer zweiten Stapelposition 18 vorhanden sind. Der Greifer 48 des Roboters 40 ist in der Lage sowohl Werkstücke 44 innerhalb eines Behälters 14 (zum Beispiel innengreifend) zu handhaben als auch die Behälter 14 selbst (hier im Ausführungsbeispiel außengreifend in einer Bohrung, die in der Werkstückzentrierung im Behälter eingebracht ist) zu handhaben. Durch die Ablage von zwei Stapeln auf der Plattform 22 ist somit auch eine Behälterstapelvorrichtung bei gleichzeitiger Mobilität gegeben.The robot 40 stands on a structure 46 in front of which two parallel stacks of containers 14 are present in a first stacking position 16 and a second stacking position 18 . The gripper 48 of the robot 40 is able to handle both workpieces 44 within a container 14 (e.g. gripping inside) and the container 14 itself (here in the exemplary embodiment gripping outside in a hole that is made in the workpiece centering in the container). . By depositing two stacks on the platform 22, a container stacking device is thus also provided with simultaneous mobility.

In den 13 und 14 ist eine konstruktive Ausführungsvariante der Vorrichtung gemäß 3 dargestellt mit insgesamt 5 Stapelpositionen. Jeweils links und rechts des Fahrweges ist eine zweite Stapelposition 18 vorhanden. Auf der Plattform der Vorrichtung 10.3 ist in Fahrtrichtung hintereinander eine erste Stapelposition 16 und eine weitere Stapelposition 20 vorhanden. Benachbart zur Hubachseneinrichtung 24 ist am Stirnrand eine Lagerplatte 50 vorhanden, die eine zusätzliche Stapelposition 52 bildet. Die zweite Stapelposition 18 dient zur Aufnahme beziehungsweise Abgabe von Behältern 14. Die an der Vorrichtung 10.3 vorhandene erste Stapelposition 16, weitere Stapelpositionen 20 und zusätzliche Stapelpositionen 52 dienen zum Umstapeln der Behälter 14.In the 13 and 14 is a constructive variant of the device according to FIG 3 shown with a total of 5 stacking positions. A second stacking position 18 is present to the left and right of the travel path. A first stacking position 16 and a further stacking position 20 are present one behind the other in the direction of travel on the platform of the device 10.3. A bearing plate 50 , which forms an additional stacking position 52 , is present on the front edge adjacent to the lifting axis device 24 . The second stacking position 18 is used to receive or deliver containers 14. The first stacking position 16 present on the device 10.3, further stacking positions 20 and additional stacking positions 52 are used for restacking the containers 14.

In den 15a bis h ist eine konstruktive Ausführungsvariante einer Vorrichtung gemäß 1 dargestellt, wobei die Hubachseneinrichtung im Bereich einer Seitenlängsrandes vorhanden ist und an der der Hubachseneinrichtung benachbarten Stirnseite eine U-förmige Zentrierung 54 vorhanden ist, die ein Einschieben eines Bordenrollers 34 ermöglicht, der anschließend mit der Vorrichtung mitfährt. Der Stapelvorgang läuft wie folgt ab. Ausgehend von 15a, bei dem die Greifereinrichtung 12 nach oben geklappt ist, fährt die Teleskopachseneinrichtung 28 aus, bis die Greifereinrichtung 12 die Position des neben der Vorrichtung 10.1 angeordneten Palettenstapels auf einem Bodenroller 34 erreicht hat (15b). Dann schwingt die Greifereinrichtung 12 um 90° Grad nach unten (15c).In the 15a to h is a design variant of a device according to 1 shown, wherein the lifting axis device is present in the area of a lateral longitudinal edge and on the end face adjacent to the lifting axis device there is a U-shaped centering 54 which enables a shelf roller 34 to be pushed in, which then travels with the device. The stacking process works as follows. Starting from 15a , in which the gripper device 12 is folded upwards, the telescopic axis device 28 extends until the gripper device 12 has reached the position of the pallet stack arranged next to the device 10.1 on a floor roller 34 ( 15b ). Then the gripper device 12 swings downwards by 90° ( 15c ).

Daran anschließend wird durch Einfahren der Hubachseneinrichtung 24 der gesamte Palettenstapel in die U-förmige Zentrierung 54 eingefahren (15d). Daran anschließend beginnt das Umstapeln der einzelnen Paletten 14 von der zusätzlichen Stapelposition 52 innerhalb der U-förmigen Zentrierung 54 auf die erste Stapelposition 16 auf der Plattform 22 der Vorrichtung 10.1 (15e bis 15h).The entire stack of pallets is then moved into the U-shaped centering means 54 by retracting the lifting axis device 24 ( 15d ). Then the restacking of the individual pallets 14 begins from the additional stacking position 52 within the U-shaped centering 54 to the first stacking position 16 on the platform 22 of the device 10.1 ( 15e until 3pm ).

Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist den 16a bis 16e bei unterschiedlichen Stapelpositionen dargestellt. bezüglich der Achseneinrichtung 24, 26, 28 entspricht die Vorrichtung 10.3 im Wesentlichen der Vorrichtung 10.3 gemäß 3. Zusätzlich ist jedoch an dem der Hubachseneinrichtung 24 gegenüberliegenden Endbereich beabstandet zur Plattform ein Roboter vorhanden. Dieser Roboter kann beispielsweise zum Greifen von Werkzeugstücken oder zum Verrichten von Montageaufgaben eingesetzt werden. Auch Prüf-/ Mess- oder Fertigungsaufgaben sind denkbar. Vor dem Roboter können auf einem Ablageplatz bei Bedarf Wechselgreifvorrichtungen und/oder Werkzeuge abgelegt werden. Zusätzlich ist an der vorderen Stirnseite noch eine Anschlusseinrichtung 30 mit einer weiteren Teleskopeinrichtung 32 für das Querverfahren von Bodenrollern 34 vorhanden. Die Greifereinrichtung 12 ist als schwimmend gelagerter Greiferrahmen ausgebildet. Beim Greifen der jeweiligen Behälter oder Paletten sind Zentriermittel vorhanden, die eine exaktes Greifen und eine exakte Positionierung ermöglichen. In den 16a bis 16e sind unterschiedliche Positionen des Drehtellers mit Hubachseneinrichtung 24 und Teleskopachseneinrichtung 28 dargestellt, wobei insgesamt vier Stapelpositionen vorhanden sind, nämlich zwei Stapelpositionen auf der Vorrichtung 10.3 selbst (erste Stapelposition 16 und weitere Stapelposition 20), eine zweite Stapelposition 18 neben der Vorrichtung 10.3 und eine zusätzliche Stapelposition 52 innerhalb der U-förmigen Zentrierung 54 . Zu sämtlichen Stapelpositionen hat die Greifereinrichtung 12 Zugang und kann entsprechend den gewünschten Vorgaben Paletten oder Behälter positionieren. Durch die Verwendung eines Greiferrahmens als Greifereinrichtung 12 ist es problemlos möglich, dass der Roboter von oben her in die Paletten auf die eingelegten Bauteile Zugriff hat.A particularly preferred embodiment of a device according to the invention is the 16a until 16e shown at different stacking positions. with regard to the axle device 24, 26, 28, the device 10.3 essentially corresponds to the device 10.3 according to FIG 3 . In addition, however, a robot is present at the end region opposite the lifting axis device 24 at a distance from the platform. This robot can be used, for example, to grip tool pieces or to carry out assembly tasks. Testing, measuring or production tasks are also conceivable. If required, interchangeable gripping devices and/or tools can be stored in front of the robot. In addition, a connection device 30 with a further telescopic device 32 for moving floor rollers 34 transversely is also present on the front face. The gripper device 12 is designed as a floating gripper frame. Centering means are present when gripping the respective containers or pallets, which enable exact gripping and exact positioning. In the 16a until 16e different positions of the turntable with lifting axis device 24 and telescopic axis device 28 are shown, with a total of four stacking positions being available, namely two stacking positions on the device 10.3 itself (first stacking position 16 and further stacking position 20), a second stacking position 18 next to the device 10.3 and an additional stacking position 52 within the U-shaped centering 54 . The gripper device 12 has access to all stacking positions and can position pallets or containers according to the desired specifications. By using a gripper frame as the gripper device 12, it is easily possible for the robot to have access to the components inserted in the pallets from above.

Claims

Handling/stacking device (10.1, 10.2, 10.3, 10.4, 10.5, 10.6) for a manufacturing, processing or storage system for handling or stacking pallets (14), containers or the like with a controllably movable gripper device (12) for picking up/ Unstacking the pallets (14) or containers at a first predeterminable storage/stacking position (16) and for depositing/stacking the pallets (14) or containers at a second predeterminable storage/stacking position (18), wherein - the handling/stacking device ( 10) is equipped with means of locomotion that enables the entire device to be moved without a driver and the handling/stacking device has a platform (22) that forms at least one stacking position (16) in some areas, i.e. the handling/stacking device (10) also for can be used for material transport within a production, processing or storage system, - for the movement of the gripper device (12) there is at least one drivably controllable lifting axis device (24) and at least one drivably controllable rotary axis device (26) and at least one drivably controllable telescopic axis device (28). - characterized in that - the gripper device (12) is connected to the telescopic axis device (28), the telescopic axis device (28) is connected to the lifting axis device (24), the rotary axis device (26) has a turntable (36) on which the lifting axis device (24) is connected eccentrically to the axis of rotation (D) of the axis of rotation device (26), with the turntable (36) forming a storage/stacking position, - additionally on the platform (22), next to the turntable (36) another storage area -/ stacking position (20) is present.

Handling/stacking device (10.3) according to claim 1 - characterized in that - on the platform (22) there is at least one further storage/stacking position (20).

Handling / stacking device according to claim 1 or 2 - characterized in that - the gripper device (12) is designed as a fork unit or frame unit.

Handling/stacking device (10.6) according to claim 1 or 2 - characterized in that - the gripper device (12) is designed as a gripper robot (40).

Handling/stacking device according to one or more of the preceding claims, - characterized in that - the device (10) is equipped with communication means via which the travel movement of the device (10) can be controlled.

Handling/stacking device according to one or more of the preceding claims, - characterized in that - in addition to the gripper device (12), a gripper or handling or processing robot is arranged on the platform (22).

Handling / stacking device according to claim 1 , - characterized in that - the lifting movement (H) of the lifting axis device (24) runs essentially perpendicular to the plane of the platform (22), the axis of rotation (D) of the axis of rotation device (26) runs essentially perpendicular to the plane of the platform (22). and the telescopic movement (T) of the telescopic axis device (28) is essentially perpendicular to the lifting movement (H) of the lifting axis device (24).

Handling/stacking device (10.1) according to claim 1 or 7 , - characterized in that - the gripper device (12) is connected to the telescopic axis device (28), the telescopic axis device (28) is connected to the rotary axis device (26) and/or the rotary axis device (26) is connected to the lifting axis device (24). , which is stationary on the platform (22).

Handling/stacking device according to one or more of the preceding claims, - characterized in that - there is a connection device (30) for at least one storage or receiving unit at least on one end face or longitudinal side of the device (10).

Handling / stacking device according to claim 9 , - characterized in that - the connecting device (30) has a further telescopic axis device (32) which can be driven in a controllable manner.

Handling / stacking device according to claim 9 or 10 - characterized in that - the storage or receiving unit is designed as a floor roller (34) or as a shelf unit or as a revolving storage with gondolas and/or a receiving unit for centering the storage unit is present.

Handling/stacking device according to one or more of the preceding claims, - characterized in that - there are means for controlling the travel movement of the device (10), which have an optical, electronic or GPS transmission/reception system.

Handling/stacking device according to one or more of the preceding claims, - characterized in that - electric drive units for the means of locomotion, the lifting axis device (24), the rotary axis device (26) and the telescopic axis device (28) are present, which have an on-board energy storage unit be supplied with energy.

Handling / stacking device according to Claim 13 - characterized in that - the device (10) has charging contacts for charging the energy storage unit, which ensure automatic connection to the charging device of the external charging device when approaching predeterminable charging positions.

Handling/stacking device according to one or more of the preceding claims, - characterized in that - the device (10) has collision sensors which detect any obstacles present and influence the travel movement of the device (10) accordingly.

Method for operating an assembly/manufacturing plant with manufacturing/assembly stations or a storage facility with shelving systems, - characterized in that - for stacking, handling or transporting pallets, containers or the like, at least one handling/stacking device (10) according to one or more of the preceding claims is used.

procedure after Claim 16 - characterized in that - the driving movement of the handling/stacking device (10) and/or the movement of the gripper device (12) is controlled by a central control device of the system.