DE3627569A1

DE3627569A1 - Manipulator zum uebertragen von spulen

Info

Publication number: DE3627569A1
Application number: DE19863627569
Authority: DE
Inventors: Hristo Ivanov Dicev; Ivan Mateev Dimitrov; Kolju Dinev Kolev; Atanas Jekov Doicev; Atanas Stojanov Mitev; Tenju Georgiev Tenev; Gico Bogdanov Mihailov; Mihail Bogdanov Mihailov; Atanas Petrov Safirov
Original assignee: HK DIMITER DIMOV
Current assignee: HK DIMITER DIMOV
Priority date: 1985-08-23
Filing date: 1986-08-14
Publication date: 1987-02-26
Also published as: BG44581A1; CS613586A2; CS272251B2

Description

Die Erfindung betrifft einen Manipulator zum Übertragen von Spulen.

Zum Übertragen von Spulen ist bereits ein Manipulator be kannt, der einen auf einer elektrischen Laufkatze ange brachten Handgriff aufweist, auf dem Steuerknöpfe und ein Spulenstößel angebracht sind.

Der Aufbau dieses bekannten Manipulators ist instabil. Außerdem lassen sich mit dem Manipulator die Prozeßabläufe nicht vollständig mechanisieren, da die Spule auf eine be stimmte Position des Wagens gerichtet wird.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht darin, den Manipulator zum Übertragen von Spulen so auszubilden, daß eine Beförderung von Spulen von einer Spulmaschine aus und die Positionierung der Spulen auf den jeweiligen Wagen automatisch durchgeführt werden kann.

Diese Aufgabe wird mit den im kennzeichnenden Teil des Pa tentanspruchs 1 angegebenen Merkmalen gelöst, die in den Unteransprüchen vorteilhaft weitergebildet sind.

Mit dem erfindungsgemäßen Manipulator lassen sich automa tisiert schwere Spulen übertragen, deren Behandlung in zwei zueinander senkrechten Ebenen möglich ist. Dadurch wird der Wirkungsgrad der Spulenmaschinen vergrößert und der Ausschuß verringert.

An Hand von Zeichnungen wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 den Manipulator in einer Seitenansicht und

Fig. 2 den Manipulator im Axialschnitt.

Der in Fig. 1 und 2 gezeigte Manipulator zum Übertragen von Spulen hat einen Wagen 1, auf dessen Seiten 2 jeweils sechs Transportrollen 5 und sechs Stützrollen 6 bzw. 7 an gebracht sind. Zwei der Transportrollen 5 sind mit einem ersten Elektromotor 4 für einen Drehantrieb verbunden. Es sind zwei waagrechte Stützrollen 6 und vier senkrechte Stützrollen 7 vorgesehen. Der Wagen 1 ist zwischen den Transportrollen 5 und den Stützrollen 6 bzw. 7 an einer Monoschiene 3 mobil aufgehängt, die ein Doppel-T-Profil hat.

Am Unterteil der Seiten 2 des Wagens 1 ist eine Tragplat te 8 angebracht. An der Tragplatte 8 ist über ein Axial lager 9 und eine Mutter 10 eine Säule 11 gehalten, welche zwei Längsnuten aufweist. Parallel zur Säule 11 erstreckt sich eine Auflage 12, an der zwei Ausschalter 13 befestigt sind.

Auf der Mutter 10 sitzt ein Zahnrad 8, das mit einer Lei ste 15 in Eingriff steht, die auf einer Seite 2 des Wagens 1 angebracht ist und mit einem Pneumozylinder 16 verbunden ist. An dem Zahnrad 14 ist eine Halterung für einen zwei ten Elektromotor 17 befestigt, dessen Welle mit einer in der Säule 11 angeordneten Schraube 18 verbunden ist. Auf der Schraube 18 sitzt eine Laufmutter 19, die über in den Längsnuten angeordnete Führungen 20 mit einer Führungs hülse 21 in der Säule 11 verbunden ist. An der Führungs hülse 21 ist über ein Gleitlager 22 ein Arm 23 befestigt. Unter dem Arm 23 ist an der Säule 11 eine Begrenzungsein richtung 24 vorgesehen. An dem Arm 23 ist eine Stange 25 für die Aufnahme von Spulen 26 angebracht. An der Stange 25 sind Blockierungsfinger 27 für einen Kontakt mit Blok kierungshebeln 30 sowie ein Stößel 28 vorgesehen. Der Stößel 28 ist mit einem weiteren Pneumozylinder 29 ver bunden, der in die Stange 25 eingebaut ist. An dem Arm 23 ist eine Tafel 31 mit Hinweisen für den nichtautomatischen Betrieb angebracht. Die Leiste 15 kann mit Zähnen verse hen oder als Schnecke ausgebildet sein.

Der Manipulator arbeitet folgendermaßen:

Der Manipulator wird auf eine bestimmte Spule 26 einer Spulmaschine ausgerichtet, die von der mechanischen Stan ge 25 aufgenommen wird, wobei der Blockierungsfinger 27 ein Zurückgleiten der Spule 26 unterbindet.

Die auf der Stange 25 befindliche Spule 26 betätigt einen auf ihr angebrachten nicht gezeigten Schalter, wodurch der Manipulator über den ersten Elektromotor 4 längs der Monoschiene 3 bewegt wird. Der Manipulator wird in einer vorgegebenen Position mit Hilfe eines an der Monoschiene 3 angebrachten Endschalters angehalten. Gleichzeitig mit der waagrechten Bewegung des Wagens 1 wird auch der wei tere Elektromotor 17 betätigt, wodurch sich die Schraube 18 dreht. Aufgrund der Drehrichtung der Schraube 18 wird die Laufmutter 19 bezüglich der Säule 11 angehoben. Mit der Laufmutter 19 wird die Führungshülse 21 mit der Stan ge 25 ebenfalls nach oben bewegt. Vor Beginn dieser Be wegung hält die Begrenzungseinrichtung 24 die Stange 25 in einer waagrechten Lage. Beim Anheben neigt sich die Stange unter Einwirkung des Gewichts der Spule 26, die 20 und mehr kg wiegt, um einen Winkel von etwa 8° aus der Horizontalen. Dieser Winkel entspricht dem Winkel der Spulenhalter eines Arbeitswagens. Der zweite Elektromotor 17 wird durch Betätigung eines der Ausschalter 13 an der zur Säule 11 parallelen Auflage 12 nach Erreichen einer vorgegebenen Höhe geschaltet. Danach wird der Pneumozy linder 16 betätigt, der über die Leiste 15 das Zahnrad 14 in Drehung versetzt, das fest mit der Säule 11 verbun den ist. Dadurch wird die Säule um 90° gedreht. Durch Be tätigung des Pneumozylinders 29 des Stößels 28 und mit Hilfe der Blockierungshebel 30 geben die Blockierungsfin ger 27 die Spule 26 frei, so daß diese eine bestimmte, der Position der Spulmaschine entsprechende Lage auf dem Behandlungswagen einnehmen kann. Nach einer durch ein Pro gramm vorgegebenen Zeit wird der Manipulator mit Hilfe der Elektromotore 4 und 17 und der Leiste 15 wieder in die Ausgangslage für die Aufnahme der nächsten Spule ge bracht, die durch ein Signal erkennen ließ, daß sie voll ist. Gleichzeitig zu diesem Signal wird ein Signal zur Positionierung der Spule auf dem Behandlungswagen gege ben.

Claims

1. Manipulator zum Übertragen von Spulen, ge kennzeichnet durch einen Wagen (1), der mit Transportrollen (5) und Stützrollen (6, 7) an einer Monoschiene (3) gehalten und durch einen mit zwei Transportrollen (5) verbundenen ersten Elektro motor (4) bewegbar ist, und durch eine an einer Tragplatte (8) des Wagens (1) über ein Axiallager (9) und eine Mutter (10) getragene Säule (11), die zwei Längsnuten hat und eine zu ihr parallele Auflage (12) mit Ausschaltern (13) trägt, wobei auf der Mutter (10) ein Zahnrad (14) befestigt ist, das mit einer Leiste (15) in Eingriff steht, die mit einem Pneumozylinder (16) verbunden ist, an dem Zahnrad (14) eine Halte rung eines weiteren Elektromotors (17) befestigt ist, dessen Welle über eine Schraube (18) mit einer Lauf mutter (19) in der Säule (11) verbunden ist und die Laufmutter (19) über Führungen (20) in den Längsnu ten der Säule (11) mit einer Führungshülse (21) ver bunden ist, die über ein Gleitlager (22) mit einem Arm (23) gekoppelt ist, der eine mit einem Stößel (28) und einem Blockierungsmechanismus für eine Spule (26) versehene Stange (25) trägt.

2. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß der Blockierungsmechanismus für die Spule (26) sich in einer Richtung erstrecken de Blockierungsfinger (27) für einen Kontakt mit Blockierungshebeln (30) aufweist.

3. Manipulator nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge kennzeichnet, daß der Stößel (28) mit einem in der Stange (25) eingebauten weiteren Pneumo zylinder (29) verbunden ist.