DE3617493C2

DE3617493C2 -

Info

Publication number: DE3617493C2
Application number: DE19863617493
Authority: DE
Inventors: Rudi 4018 Langenfeld De Kirst
Original assignee: Individual
Current assignee: Schunk GmbH and Co KG
Priority date: 1986-05-24
Filing date: 1986-05-24
Publication date: 1989-01-26
Also published as: DE3617493A1

Description

Die Erfindung betrifft einen Greifer gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.

Stand der Technik

Zum Greifen von z. B. Elektronik-Bausteinen zur auto matischen Bestückung von Leiterplatten o. dgl., aber auch zur Montage von elektronischen Schaltungen oder Elekro-Steuerungen und -Geräten sind Greifer erforderlich.

Es sind verschiedene Konstruktionen von Greifern vorbekannt, welche zwei zentrisch und gegeneinander sich bewegbare Greiferbacken aufweisen.

Bei einer vorbekannten Bauart mit zwei zentrisch gegen einander sich bewegenden Greiferbacken sind die Greif backen auf Führungsbolzen geführt, während der Antrieb über einen axial angeordneten Zylinder erfolgt. Zur Kraftübertragung auf die Greifbacken ist ein Keilgetriebe eingeschaltet.

Nachteilig bei dieser Konstruktion ist,

a) daß die Greifbacken eine sehr kurze Führungslänge besitzen und damit das Aufbäumen der Greifbacken unter Greifdruck relativ groß ist.
b) Der Greifer ist im Verhältnis zur Größe außerordent lich schwer.
c) Infolge der Gleitreibung des Keilgetriebes ist die Greifkraft nicht feinfühlig dosierbar.

Bei einer weiteren vorbekannten Konstruktion mit zwei zentrisch gegeneinander sich bewegenden Greifbacken sind diese mit Führungsbolzen in einem Körper geführt, wobei der Antrieb über zwei nebeneinanderliegenden Druck zylindern erfolgt. Nachteilig hierbei ist:

a) Jede Greifbacke ragt relativ weit aus dem Gehäuse hervor, wobei die Führungslänge des Führungsbolzens relativ kurz ist.
b) Der Greifer ist im Verhältnis sehr schwer ausgebildet.
c) Es ist konstruktiv nicht möglich, diese Greifer so klein herzustellen, wie sie für Elektronik-Bau steine erforderlich sind.
d) Es sind ferner relativ lange Anschraub-Greifbacken erforderlich, die an den weit herausragenden Greif backen angeordnet sind.

Bei einem weiteren vorbekannten Greifer sind ebenfalls zwei zentrisch gegeneinander sich bewegende Greifbacken vorhanden, wobei die Greifbacken auf Führungsbolzen geführt sind und der Antrieb aus einem eingebauten Zahn stangen-Drehantrieb mit Doppelkolben und Doppel-Zahnritzel besteht. Das Doppel-Zahnritzel greift durch den Körper und treibt die Führungsbolzen an.

Diese Konstruktion besitzt im wesentlichen folgende Nachteile:

a) Der Greifer ist aufgrund des eingebauten Drehantriebes im Verhältnis zur Größe sehr schwer.
b) Der Greifmechanismus ist im oberen Teil zwischen den Greifbacken nicht schmutzdicht abgedeckt ange ordnet.
c) Die Herstellung mit Doppelkolben, zwei Deckeln, Zahnstange, Doppelritzel und aufwendiger körperlicher Gestaltung ist relativ teuer.

Ein Greifer gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 ist durch das DE-GM 83 10 846 vorbekannt.

Der Antrieb besteht aus einem Drehflügelzylinder, welcher über ein Exzenter-Hebelgetriebe die Greifbacken antreibt. Diese Konstruktion besitzt im wesentlichen folgende Nachteile:

a) Jede Greifbacke besitzt eine sehr kurze Führungslänge. Konstruktionsbedingt kommt es zu einem relativ großen Aufbäumen der Greifbacken unter auftretender Greifkraft.
b) Die Greifkraft ist in jeder Position der Greifbacken unterschiedlich, und zwar aufgrund des sich ständig ändernden Übersetzungsverhältnisses des Exzenter hebelgetriebes.
c) Die Greifkraft ist kurz vor Erreichen des Totpunktes beim Greifvorgang unkontrollierbar groß.
d) Eine feinfühlige Greifkraftdosierung ist praktisch nicht möglich.

Aus der DE-OS 21 59 889 ist eine Zange für die mechanische Handhabung von Spulen oder Trommeln mit vertikaler Achse, insbesondere Blech- und Bandstahltrommeln, vorbekannt, die mit zwei vertikalen Hebeln versehen ist, die unter bzw. an einen horizontalen, am Lasthaken eines Hebelzeugs aufhängbaren Träger gleiten und die einander zunächst derart angenähert werden, daß sie durch das mittige Loch einer Spule oder Trommel hindurch abgesenkt und dann voneinander derart entfernt (gespreizt) werden, daß die Greiffüße dieser Hebel die Spule oder Trommel für das Anheben untergreifen. Die Gleitstücke der oberen Enden der beiden Hebel sind je in einer von zwei gerad linigen, parallelen Führungsbahnen des horizontalen Trägers verschiebbar montiert, die in der Querrichtung in einem Abstand voneinander angeordnet sind und sich je über mehr als die halbe Länge des Trägers erstrecken.

Aufgabe

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greifer zu schaffen, der folgenden Anforderungen unterliegt:

- Der Greifer soll äußerst leicht sein.
- Die Führung des Greifers soll sehr präzise sein.
- Ein Aufbäumen der Greiferbacken unter dem Greiferdruck soll nicht oder nur in sehr geringem Maße möglich sein.
- Die Greifkraft sollte fein dosierbar - z. B. durch Druckregelung - und in jeder Position gleich sein.
- Aufgrund der geforderten Sauberkeit sollte der Greifer schmutzdicht von außen nach innen, vor allem aber von innen nach außen, sein.
- Wegen der größeren Stückzahlen sollten die Greifer möglichst einfach und kostengünstig herstellbar sein.

Lösung

Ausgehend von einem Greifer gemäß der vorausgesetzten Art wird diese Aufgabe durch die in Patentanspruch 1 wiedergegebenen Merkmale gelöst.

Einige Vorteile

Ein erfindungsgemäßer Greifer läßt sich äußerst leicht und einfach herstellen.

Ein weiterer Vorteil besteht darin, daß in jeder Position der Greifbacken die gleiche Greifkraft gegeben ist, wobei die Greifkraft in jeder Position der Greifbacken fein dosierbar eingehalten werden kann. Damit eignet sich ein solcher Greifer hervorragend für die einleitend beschriebenen Anwendungsgebiete.

Darüber hinaus ergibt sich für jede Greifbacke eine sehr große Führungslänge, so daß ein Aufbäumen unter Greifkraft praktisch nicht möglich ist.

Schließlich ist das Innere auch schmutzdicht gekapselt, so daß keine Störungen beim Betrieb solcher Greifer auftreten können.

Der Greiferkörper und die Greifbacken können aus einem sehr leichten Werkstoff bestehen.

Weitere Ausführungsformen

Wird eine Ausführungsform gemäß Patentanspruch 2 gewählt, so kann der Greiferkörper beispielsweise von einem U-för migen Profilstab abgetrennt werden und bildet damit ein materialmäßig einstückiges Ganzes.

In der Zeichnung ist die Erfindung - teils schematisch - an einem Ausführungsbeispiel veranschaulicht. Es zeigt

Fig. 1 einen Greifer gemäß der Erfindung, teils in der Seitenansicht, teils im Schnitt;

Fig. 2 eine Draufsicht in Richtung des Pfeiles A in Fig. 1;

Fig. 3 einen Schnitt nach der Linie III-III der Fig. 1;

Fig. 4 einen Schnitt nach der Linie IV-IV der Fig. 1;

Fig. 5 einen Schnitt nach der Linie V-V der Fig. 1;

Fig. 6 einen Schnitt nach der Linie VI-VI der Fig. 1.

Mit dem Bezugszeichen 1 ist ein Schwenkflügelzylinder bezeichnet, in dem ein um 180 Grad in Richtung B bzw. C (Fig. 6) hin- herbeweglicher Schwenkflügel 2 angeordnet ist, der mittels einer Dichtung 3 an der Innenwand des Schwenkflügelzylinders 1 abgedichtet ist. Eine weitere Dichtung ist mit dem Bezugszeichen 4 bezeichnet. Das Bezugszeichen 5 bezeichnet ein Mittelteil, das auch gleichzeitig die Schwenkbewegung in Richtung A bzw. B des Schwenkflügels 2 an der jeweiligen Endstellung begrenzt. Das Mittelteil 5 ist über einen Stift 6 o. dgl. lösbar im Schwenkzylinder 1 arretiert.

Mit den Bezugszeichen 7 bzw. 8 sind Anschlußbohrungen für die nicht dargestellte Druckluftzuleitungen bezeichnet. Je nachdem welchem der Räume 9 bis 10 Druckluft zuge führt wird, schwenkt der Schwenkflügel 2 in Richtung B oder in Richtung C.

Dem Schwenkflügel 2 ist ein Ritzel 11 getrieblich zuge ordnet, das mit je einer Verzahnung 12 bzw. 13 je eines Bolzens 14 bzw. 15 kämmt. Die Verzahnungen 12 bzw. 13 sind im mittleren Längenbereich der Bolzen 14 und 15 angeordnet.

Die Bezugszeichen 16 bzw. 17 bezeichnen Stifte, durch die der Bolzen 14 mit der Greifbacke 18 und der Bolzen 15 mit der Greifbacke 19 gekuppelt sind.

Mit 20 ist ein U-förmiges Greifergehäuse bezeichnet, das etwa rahmenförmig gestaltet ist. In den parallel und mit Abstand zueinander verlaufenden U-Schenkel des Greifergehäuses 20 sind die Bolzen 14 und 15 gleitbeweg lich geführt. Das Führungsverhältnis ist mit 21 bezeichnet.

Das gesamte Innere, also insbesondere die Bolzen 14 und 15 und deren Verzahnungen sowie das Ritzel 11 werden durch eine Abdeckung 22 schmutzdicht nach innen und außen bzw. von außen nach innen abgedichtet.

Claims

1. Greifer mit zwei parallel und selbstzentrierend gegeneinander bewegbaren Greifbacken (18, 19), wobei einem Schwenkflügel (2) ein Schwenkflügel zylinder (1) zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß dem Schwenkflügel (2) ein Ritzel (11) zugeordnet ist, welches unmittelbar in die gegenüberliegenden Verzahnungen (12 bzw. 13) der bolzenförmigen Führungs- und Antriebsstangen (14 bzw. 15) eingreift, wobei die Führungslänge (21 - Führungsverhältnis -) der Gesamtlänge des Greifergehäuses (20) entspricht und daß der Antriebsmechanismus (2, 11, 12, 13) mit einer etwa U-förmigen Abdeckung (22) von innen nach außen und von außen nach innen abgedichtet ist.

2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse (20) von einem U-förmigen Profilstab materialmäßig einstückig gefertigt ist.