DE3587034T3 - Verfahren und Einrichtung zur Steuerung automatischer Geräte. - Google Patents

Verfahren und Einrichtung zur Steuerung automatischer Geräte.

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Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zur Steuerung automatischer Geräte, bzw. automatisierter Vorrichtungen, und insbesondere ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung eines FA-Systems, das aus einer Kombination von verschiedenen automatisierten Vorrichtungen besteht, die durch einen Roboter, eine Bildschirmeinheit und eine programmierbare Steuereinheit gesteuert werden.
  • Ein Verfahren zur Programmierung eines Roboters und eines dazugehörigen Bildschirmgeräts mit der gleichen Programmiersprache ist in "The International Journal of Robotics Research", Band 1, Nr. 3, S. 19-41 "AML: A Manufacturing Language" vorgeschlagen worden. Jedoch wird in diesem Verfahren kein Hinweis auf ein Programm gegeben, welches ein Steuerverfahren für eine automatische Montageanlage mit Robotern mit einer Zuführvorrichtung für Teile und ein Förderband enthält. Um eine vollständige kooperative Steuerung durchzuführen, ist eine übergeordnete Steuereinheit zur Überwachung des Systems erforderlich. In diesem Verfahren wird jedoch auf die Übermittlung eines Programms und eines kooperativen Steuervorgangs für die automatisierten Geräte durch einen unabhängigen gegenseitigen Informationsaustausch kein Hinweis gegeben. Das übliche Steuerverfahren sendet Daten an eine automatisierte Vorrichtung, jedoch wird das Senden zu einer derartigen Vorrichtung in einer Zwischensprache nicht in Betracht gezogen. Ein solches Verfahren ist durch "Prozeßrechensysteme", Armin Schöne, Carl Hauser Verlag, München-Wien, 1981, S. 143-148 bekanntgeworden.
  • Dieses Verfahren kann einfach für eine Zusammenstellung von bestimmten Vorrichtungen verwendet werden, z. B. einer Kombination aus einem Roboter und einer Bildschirmeinheit. Wenn jedoch dieses Verfahren zur Steuerung für aus einer Zusammenstellung von verschiedenen automatisierten Vorrichtungen verwendet wird, ist es nötig, verschiedene Programme für verschiedene Zusammenstellungen aufzustellen. Diesem Verfahren fehlt es an der Anpassungsfähigkeit für die Steuerung von verschiedenen Zusammenstellungen von automatisierten Vorrichtungen.
  • Da dieses Steuerverfahren verschiedene Sprachen für verschiedene Vorrichtungen benötigt, ist es schwierig, Programme zum Steuern verschiedenartiger Einrichtungen zu erstellen, was dieses Verfahren für den Anwender umständlich werden läßt. Darüber hinaus ist bei diesem Verfahren keine vereinheitlichte Schnittstelle verfügbar. Daher wird die Durchführung eines Informationsaustausches zwischen den automatisierten Vorrichtungen und die Steuerung dieser Vorrichtungen zusammen mit einem Förderband schwierig.
  • Eine Aufgabe der Erfindung ist es, ein Steuerverfahren gemäß Anspruch 1 und eine Steuervorrichtung gemäß Anspruch 4 zu schaffen, die einfach und in einer kurzen Zeitdauer ein automatisiertes System mit verschiedenen automatisierten Vorrichtungen realisieren, die Entwicklungszeit und die Entwicklungsschritte stark zu reduzieren, wenn ein automatisiertes System mit einer Kombination von einem Roboter, einer Bildschirmeinheit und automatisierten Vorrichtungen aufgebaut ist, die üblicherweise mit verschiedenen Programmiersprachen gesteuert werden.
  • Die Steuerprogramme für verschiedene automatisierte Vorrichtungen enthalten Anweisungen, die für alle Vorrichtungen gemeinsame Bedeutungen haben und Spezialanweisungen, die für spezielle Vorrichtungen Befehle darstellen. Es ist ein Sprachsystem vorgesehen, in dem die Anweisungen (Befehle) mit allgemeiner Bedeutung durch Spezialbefehle vereinheitlicht sind, die den vereinheitlichten Anweisungen aufaddiert werden, so daß eine Sprache praktisch angewendet wird, durch die Steuerprogramme für automatisierte Vorrichtungen mit verschiedenen Funktionen vereinheitlicht beschrieben werden können. Zur Vorbereitung eines Sprachsystems, das keine besondere Funktionen für eine automatisierte Vorrichtung aufweist, wird das Programm einmal in eine Zwischensprache umgewandelt, die von jeder Vorrichtung als Funktion interpretiert wird. Die optimale Übermittlung (Verteilung) wird gemäß den Funktionen der entsprechenden automatisierten Vorrichtungen vorgenommen. Dieses Sprachsystem kann dadurch für Zusammenstellungen von verschiedenen automatisierten Vorrichtungen verwendet werden. Folglich können, sogar wenn eine automatisierte Vorrichtung mit einer neuen Funktion später hinzukommt, die zu ändernden Teile eines Sprachverarbeitungssystems für Programme minimiert werden. Diese Steuervorrichtung weist ferner die Möglichkeit des Sendens der Zwischensprache zu anderen automatisierten Vorrichtungen über einen gemeinsamen Speicher oder ein Netzwerk auf, so daß kooperative Steuervorgänge möglich werden, wie ein gemeinsames Anfahren, Anhalten und Synchronisieren von praktisch durchzuführenden Vorgängen.
  • Mit Bezug auf die Zeichnungen wird im folgenden eine Ausführungsform der Erfindung beschrieben. Es zeigen:
  • Fig. 1 ein Beispiel einer automatisierten Montageeinheit für die die Erfindung angewandt ist,
  • Fig. 2 ein Sprachverarbeitungssystem, das in dem erfindungsgemäßen Steuerverfahren verwendet wird,
  • Fig. 3 ein Blockdiagramm eines Sprachverarbeitungsvorgangs in dem in Fig. 2 gezeigten System,
  • Fig. 4 ein Beispiel des Aufbaus eines Hauptabschnitts des Sprachverarbeitungssystems von Fig. 2,
  • Fig. 5 ein Beispiel eines Quellprogramms und
  • Fig. 6 ein anderes Beispiel des Aufbaus eines Hauptabschnitts des Sprachverarbeitungssystems von Fig. 2.
  • Die Fig. 1 zeigt ein Beispiel einer automatisierten Montageanlage. Zur Montage eines Teils auf einer Grundplatte 3, die ein durch eine Förderbandeinheit 2 gefördertes Werkstück darstellt, wird aus vielen Teilen, die in einer sich drehenden Teilezufuhreinheit 4 enthalten sind, ein notwendiges Teil ausgewählt und durch einen Montageroboter 1 aufgenommen. Durch eine TV-Kamera 5, die direkt über der Teilezufuhreinheit 4 angeordnet ist, wird während dieser Zeit von den Teilen in der Teilezufuhreinheit 4 ein Bild aufgenommen. In einem Bildprozessor 6 wird der Typ, die Position und die Form jedes Teils bestimmt. Die Daten über die Position und die Art des Teils werden einer Roboter-Steuereinheit 7 übermittelt, wobei die Betätigung des Roboters 1 derart gesteuert wird, daß ein gewünschtes Teil durch den Roboter 1 gefaßt werden kann. Die Position der Grundplatte 3 wird durch eine vorderseitige Kamera 8 bestimmt, die an den Enderfassungsfühler des Roboters 1 montiert ist, wobei die Betätigung des Roboters durch die Roboter-Steuereinheit 7 korrigiert wird. Die Synchronisierung der Betätigungen des Roboters 1 und der Förderbandeinheit 2 werden durch eine programmierbare Steuereinheit 9 vorgenommen. Das erfindungsgemäße Verfahren und die Vorrichtung verwirklichen den oben genannten Steuervorgang durch eine vereinheitlichte Sprache und steuern eine automatisierte Vorrichtung mit dieser Sprache. Durch die vereinheitlichte Programmbeschreibungssprache kann die Länge eines Programms auf nicht mehr als 1/10 im Vergleich zu einem bekannten Programm reduziert werden das eine Kombination einer Robotersprache, einer allgemein verwendeten Mikrocomputersprache PL/M, einer Assembler- und einer Sequenzsteuersprache darstellt.
  • Das Verfahren zur Steuerung einer automatisierten Vorrichtung wird unter Bezug auf die Fig. 2 beschrieben, die ein in dem erfindungsgemäßen Steuerverfahren verwendetes Sprachverarbeitungssystem zeigt, wobei die Fig. 3 die Grundprozedur der in der Fig. 2 gezeigten Verarbeitung darstellt.
  • Wenn ein in einer vereinheitlichten Sprache geschriebenes Quellprogramm (Kasten 100 in Fig. 3) über ein Programmierterminal 10 in eine Sprachverarbeitungseinheit 11 eingegeben wird, wird es entsprechend den mit der Sprachverarbeitungseinheit 11 verbundenen kombinierten automatisierten Vorrichtungen (PC, RC, VP) übersetzt. Während dieser Zeit wird die Sprachverarbeitung in der Sprachverarbeitungseinheit 11, wie in Fig. 3 gezeigt, durchgeführt, entsprechend einem reservierten Befehlswort (Kasten 116), das basierend auf der Aufbaudefinition (Kasten 114) gesetzt wird, in der die Zusammenstellung der Vorrichtungen definiert ist. Das sich ergebende Programm wird in ein in einer gemeinsamen Zwischensprache (Schritt 102 in Fig. 3) geschriebenes Programm (Kasten 104) umgewandelt. Programme, die von jeder automatisierten Vorrichtung in einer Zwischensprache geschrieben sind, werden dann gemäß einem Aufbaufeld mit Daten für Vorrichtungen mit verschiedenem Aufbau (Kasten 118) erzeugt, wobei die Programme jeder Vorrichtung zugeführt werden, zum Durchführen einer durch ein Quellprogramm (100) angewiesenen Funktion. Das Aufbaufeld (118) enthält Daten für die Zusammenstellung von automatisierten Vorrichtungen für jeden Block. Zum Beispiel weist der Block 120 eine programmierbare Steuereinheit PC (Kasten 122), einen Bild-(image)-Prozessor VP (Kasten 124) und eine Robotersteuereinheit RC (Kasten 126) auf. Der Block 130 weist eine Robotersteuereinheit RC (Kasten 132) und zwei Bildprozessoren VP (Kasten 134, 136) auf und der Block 140 weist eine programmierbare Steuereinheit PC (Kasten 142), eine Robotersteuereinheit RC (Kasten 144), und eine Shop-Steuereinheit SC (Kasten 146) auf.
  • Unter Bezug auf die Fig. 2 wird die in der Sprachverarbeitungseinheit 11 erzeugte Zwischensprache den automatisierten verschiedene Funktionen aufweisenden Vorrichtungen 21-26 zugeführt, und zwar durch eine Steuerschnittstellenschaltung 12 und einen Kommunikationsbus 20. Wenn diese automatisierten Vorrichtungen 21-26, die in den Zwischensprachen geschriebenen Programme über den Aufbau erhalten haben, wobei die Programme zu den automatisierten Vorrichtungen mit den entsprechenden Funktionen übermittelt werden, werden die Zwischensprachen in ihren entsprechenden Verarbeitungsabschnitten 31-34 interpretiert, um einen programmgemäßen Steuervorgang durchzuführen. Während die Zwischensprache interpretiert wird, erfolgt eine Eingabe in die oder eine Ausgabe aus den automatisierten Vorrichtungen 21-26 und eine Anzeige mit einer Tastatureinheit 27 wird für hochwertige Ein- und Ausgabeprozeduren für einen Herstellorganisiervorgang 34 durchgeführt.
  • Jedes der Befehlsprogramme für die Vorrichtungen 21-26 kann für die Vorrichtung in Spezialanweisungen 30 und in Anweisungen 40 für alle Vorrichtungen, gezeigt in Fig. 2, unterteilt werden. Zum Beispiel weist das Befehlsprogramm für die Robotersteuereinheit RC 22 Spezialanweisungen 31, die aus einem speziellen Verarbeitungsabschnitt zum Steuern des Roboters, und allgemeine Anweisungen 40 auf, die aus einem Grundverarbeitungsabschnitt 41 und einem gemeinsamen Erweiterungsabschnitt (Verbindungsfunktion) 42 bestehen. In gleicher Weise weist das Befehlsprogramm für die Bildprozessoren (VC) 23 und 25 Spezialanweisungen 30 auf, die aus einem Verarbeitungsabschnitt 32 für den Bildverarbeitungsvorgang bestehen; das Befehlsprogramm für die programmierbaren Steuereinheiten (PC) 21 und 24 weist Spezialanweisungen 30 auf, die aus einem Verarbeitungsabschnitt 33 für die synchrone, exklusive Steuerung bestehen. Das Befehlsprogramm für die Shop-Steuereinheit (SC) 26 weist Spezialanweisungen 30 auf, die aus einem Verarbeitungsabschnitt (34) für den Herstellorganisiervorgang bestehen. Diese Befehlsprogramme unterscheiden sich für verschiedene Kombinationen von automatisierten Vorrichtungen, wie für die in Fig. 3 gezeigten und mit dem Bus 20 verbundenen Vorrichtungen 120, 130 und 140 gezeigt ist. Daher ist ein Aufbaufeld (Konstruktionsfeld) 118 vorgesehen, so daß Programme für verschiedene Aufbauten vorbereitet werden können. Dieses Aufbaufeld kann durch das Programmierterminal 10 durch den Anwender (Kasten 110 in Fig. 3) oder durch die automatische Erfassung des Aufbaus der Hardware (Kasten 112 in Fig. 3) gesetzt werden.
  • Der in Fig. 2 gezeigte Aufbau der Sprachverarbeitungseinheit 11 und die Durchführung eines damit durchgeführten Verarbeitungsvorgangs wird unter Bezug auf Fig. 4 im folgenden genauer beschrieben.
  • Wie in der Fig. 4 gezeigt ist, bestimmt der Anwender über das Terminal 10 eine gewünschte Sprache, so daß im voraus eine Zusammenstellung der verwendeten automatisierten Vorrichtungen definiert wird. Wenn z. B. die programmierbare Steuereinheit PC 21, die Robotersteuereinheit RC 22 und der Bildprozessor VP 23 als Kombination von Vorrichtungen verwendet werden, wird der dieser Kombination entsprechende Level bestimmt. Die Levelbestimmungsinformation wird über das Terminal 10 eingegeben und von einem Levelerkennungselement 202 über ein Terminalinterface 200 und einen Bus 232 eingegeben und in einem Levelzuweisungsbereich 204 registriert. Die Befehle werden entsprechend der Level klassifiziert, wobei die Befehle in jedem Level durch Levelindizes definiert werden, wodurch ein Feld mit Leveln der Befehle indiziert (erhalten) wird. Der in dem Levelzuweisungsbereich 204 registrierte zugeordnete Level wird mit diesen Definitionen überprüft und ein dem Level entsprechender Befehl wird als Flag in einem reservierten Feld 206 für Befehlswörter gesetzt. Demzufolge wird bei der anschließend durchgeführten Interpretation der Befehle nur der Befehl auf seine Durchführbarkeit geprüft und verarbeitet, dessen Flag gesetzt ist. Wenn die Sprachfunktion entsprechend der Level geteilt wird, kann der Steuervorgang einfacher durchgeführt werden als ein Steuervorgang, bei dem die Befehle einzeln registriert werden. Darüber hinaus wird es möglich, daß Befehle paarweise gleichzeitig registriert werden.
  • Wenn der Anwender ein Level zuweist, wird eine Zusammenstellung von automatisierten Vorrichtungen durch den Level definiert und ein der Zusammenstellung der Vorrichtungen entsprechendes Feld wird von einem Aufbaudefinitionsprozessor 224 erzeugt. Das in einem Feld (RAM) gesetzte Feld zeigt Daten für Vorrichtungen mit verschiedenem Aufbau 226 (siehe 118 in Fig. 3). Der Aufbaudefinitionsprozessor 224 wird auch von einem Steueraufbaudetektor 222 gestartet. Der Aufbau von Vorrichtungen, die an einem Kommunikationsbus 20 angeschlossen sind, wird durch den Steueraufbaudetektor 222 basierend auf Signalen von den Vorrichtungen 21, 22, 23 erfaßt, der Aufbau wird automatisch definiert und ein Feld wird entsprechend erzeugt.
  • Wenn ein Quellprogramm von dem Terminal 10 mit einer definierten Zusammenstellung der Vorrichtungen eingegeben wird, erfolgt ein Abspeichern in einen Quellabschnittspuffer 208 über ein Interface 200 und einen Bus 232. Der Quellabschnitt in dem Puffer 208 wird dann durch einen Übersetzer 210 übersetzt und in ein Programm in einer gemeinsamen Zwischensprache gebracht, die in einem Puffer 220 gespeichert wird. Während dieser Zeit werden in dem Übersetzer 210 Wörter von dem Kopf des Quellabschnitts durch ein Wortschneideelement 212 entfernt. Die Interpretation der Abschnittsstruktur (d. h. Syntaxüberprüfung) wird dann durch ein Abschnittsstrukturinterpretationselement 214 durchgeführt, basierend auf dem gesetzten reservierten Befehlswortfeld RAM 206. Die Erzeugung eines Programms wird in einem Element 216 zur Erzeugung von Programmen mit der gemeinsamen Zwischensprache vorgenommen.
  • Die in dem Puffer 220 gespeicherten Programme mit einer gemeinsamen Zwischensprache werden in Programme umgewandelt, die entsprechend der Zusammenstellung der Vorrichtungen klassifiziert sind, und zwar weisen die Programme eine Zwischensprache auf. Dies wird durch ein Element 228 zum Bereitstellen solcher Programme durchgeführt, wobei die sich ergebenden Programme in einem Puffer 230 gespeichert werden.
  • Während die gemäß der Zusammenstellung der Vorrichtungen klassifizierten Programme der Zwischensprache in dem Erzeugungselement 228 erzeugt werden, wird der Verarbeitungsvorgang entsprechend dem Inhalt des dem Aufbau entsprechenden Felds 226 durchgeführt, das dem Aufbau der Vorrichtungen, die an den Kommunikationsbus 20 angeschlossen sind, entspricht, d. h. der Konstruktion von einer Ausführungseinheit von jeder klassifizierten Programmeinheit. Das Feld 226 speichert eine gemeinsame Zwischensprache und die entsprechenden Zwischensprachen des Aufbaus jeder Vorrichtung in der Programmausführeinheit (automatisierte Vorrichtungen 21, 22, 23). Die entsprechende Zwischensprache für jede Vorrichtung sollte jedoch von der Art der Vorrichtung abhängen. Daher wird der Aufbau dieser Vorrichtungen gemäß des durchzuführenden Vorgangs klassifiziert, z. B. für die Abschnittssteuerung und das Verarbeiten von Bildern, d. h. gemäß eines Vorgangs, der von dem gleichen Prozessor und eines Vorgangs, der von verschiedenen Prozessoren durchgeführt wird. Die Klassifikation kann auch gemäß eines Bildverarbeitungsvorgangs mit mehreren Prozessoren und gemaß eines Vorgangs mit einem einzelnen Prozessor durchgeführt werden.
  • Wenn der Aufbau der Vorrichtungen zur Durchführung eines Programms so definiert wurde, werden die entsprechenden Programme einer Zwischensprache für jeden verschiedenen Aufbau der Vorrichtungen erzeugt und diese Programme werden durch einen Puffer 230, einen Bus 232, ein Interface 12 und einen Kommunikationsbus 20 zu den automatisierten Vorrichtungen 21, 22, 23, ... gemäß ihrer entsprechenden Funktionen übermittelt. Die Vorrichtungen 21, 22, 23, ... interpretieren dann die Programme der Zwischensprache, die entsprechend den Funktionen unterteilt sind und führen die Steuervorgänge aus. Da die den Kommunikationsfunktionen entsprechenden Befehle zu den Programmen addiert werden, die zu diesen Vorrichtungen übermittelt wurden, kann ein kooperativer Steuervorgang über eine Kommunikation zwischen den Vorrichtungen durchgeführt werden.
  • Ein anderes Beispiel des Sprachverarbeitungsverfahrens zum Herstellen einer Zwischensprache, die für eine ein Programm anwendende automatisierte Vorrichtung verwendet wird, basiert auf dem Quellprogramm, das in einer vereinheitlichten Sprache geschrieben ist und im folgenden beschrieben wird. In diesem Verfahren werden die automatisierten Vorrichtungen, die vorbestimmte Abschnitte des Quellprogramms verwenden, in dem Quellprogramm oder während eines Programmiervorgangs durch den Programmierer zugewiesen.
  • Die Fig. 5 zeigt ein Beispiel eines Quellprogramms, das dieses Verfahren verwendet. In dem Beispiel der Fig. 5 werden die automatisierten Vorrichtungen zum Durchführen von Tasks (ein Task ist eine vollständige Verarbeitungseinheit) in dem Quellprogramm angezeigt (indicated). In diesem Beispiel werden die Tasks 1, 2, 3 und 4 angewählt und durchgeführt, die dem Roboter RC, dem Bildprozessor VP und der programmierbaren Steuereinheit PC entsprechen. Gemäß diesem Verfahren, in dem das Anwählen explizit auf diese Art in einem Programm erfolgt, wird ein Task, wie der Task 4, der bei jedem Roboter, Bildprozessor und programmierbarer Steuereinheit ausgeführt werden kann, der angewählten Vorrichtung (z. B. der programmierbaren Steuereinheit PC) zugewiesen. Wenn daher ein Prozeß, in dem die den Prozeß ausführende automatisierte Vorrichtung nicht einfach bestimmt werden kann, durchgeführt wird, kann eine passende automatisierte Vorrichtung sofort bestimmt werden.
  • Der Aufbau des in diesem Verfahren verwendeten Sprachprozessors 11 ist in Fig. 6 gezeigt. Der Unterschied zwischen dem in Fig. 6 und dem in Fig. 4 gezeigten Aufbau besteht darin, daß letzterer keinen Steueraufbaudetektor 222 und Aufbaudefinitionsprozessor 224 aufweist. In dem den Sprachprozessor von Fig. 6 verwendenden Verfahren wird eine automatisierte Vorrichtung verwendet, die einen Verarbeitungsvorgang anwendet und von dem Programmierer angewählt wird, und zwar an dem Zeitpunkt, an dem die gemeinsame Zwischensprache von dem Übersetzer 210 erzeugt wird, wobei ein Code der automatisierten Vorrichtung, mit der die gemeinsame Zwischensprache ausgeführt wird, in dem Puffer 220 für die gemeinsame Zwischensprache gespeichert wird. Unter Bezug auf diesen Code werden Zwischensprachen für die automatisierten Vorrichtungen in dem Element 228 zur Herstellung von Programmen erzeugt, die gemäß der Vorrichtungskombination klassifiziert werden, wobei diese Zwischensprachen in dem Puffer 230 gespeichert werden.
  • Gemäß diesem Verfahren wird es für den Programmierer möglich, definitiv die automatisierte Vorrichtung zu erkennen, die das Programm ausführen soll, wobei der Aufbaudefinitionsprozessor 224 unnötig wird, der für die automatische Bestimmung eines gemeinsamen durchzuführenden Verarbeitungsvorgangs verwendet wird, basierend auf dem Aufbau der automatisierten Vorrichtungen. Dadurch kann der Sprachprozessor 11 kleiner gebaut werden.
  • Erfindungsgemaß ist es für den Anwender nicht nötig, verschiedene Sprachen zu lernen und die Anzahl der Entwicklungsschritte, die in einem Verfahren mit verschiedenen Sprachen sehr groß ist, kann stark reduziert werden. Darüber hinaus kann ein auf einer Zusammenstellung von mehreren Maschinen basierender Steuervorgang in der Praxis durchgeführt werden, wobei dieser mit einem verschiedene Sprachen verwendenden Steuerverfahren unmöglich durchführbar wäre. Aufgrund des erfindungsgemäßen Steuerverfahrens, in dem ein Programm einmal in eine Zwischensprache konvertiert wird, kann das Erstellen von Steuersystemen für verschiedene automatisierte Vorrichtungen mit High Degree- bis Low Degree-Funktionen und die Verwirklichung eines Sprachprozeßsystems unabhängig voneinander durchgeführt werden. Das ermöglicht es, den Einfluß von Änderungen des Aufbaus zu vermindern.

Claims (8)

1. Verfahren zum Steuern von automtisierten Vorrichtungen in einem automatisierten Montagesystem, in dem mehrere automatisierte programmgesteuerte Vorrichtungen zusammenarbeiten und miteinander über einen Datenbus verbunden sind, mit den folgenden Schritten:
- Eingeben eines Quellprogramms,
- Übersetzen des eingegebenen Programms in einen Code einer Zwischensprache und
- Interpretieren eines Teils des Programms in eine Zwischensprache in jeder automatisierten Vorrichtung, die den Teil des Programms in einer Zwischensprache zur Durchführung von Steuervorgängen erhalten haben,
dadurch gekennzeichnet, daß
- Kombinationen von automatisierten Vorrichtungen basierend auf auszuführenden Vorgängen definiert sind, die in dem in einer gemeinsamen vereinheitlichten Sprache mit vereinheitlichten Anweisungen für alle automatisierten Vorrichtungen geschriebenen Quellprogramm definiert sind,
- der Code in einer Zwischensprache in Programme konvertiert wird, die entsprechend der definierten Kombination der automatisierten Vorrichtungen klassifiziert sind, unter Berücksichtigung der Aufbaudaten und der spezifischen Anweisungen der automatisierten Vorrichtungen,
- die klassifizierten Programme an die automatisierten, kombinierten Vorrichtungen übermittelt werden und
- die mit den automatisierten Vorrichtungen durchgeführten Vorgänge einen Informationsaustausch miteinander durchführen und zusammenarbeiten.
2. Verfahren nach Anspruch 1, in dem das Verfahren weiter den folgenden Schritt enthält:
- Teilen (204, 206) des in einer vereinheitlichten Sprache gemäß einer Funktion jedes der entsprechenden automatisierten Vorrichtungen (21-26) geschriebenen eingegebenen Programms durch ein Verarbeitungssystem (102; 216), das das eingegebene und in der vereinheitlichten Sprache geschriebene Programm in Eingangssteuerprogramme für die entsprechenden automatisierten Vorrichtungen (21-26) konvertiert.
3. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Verfahren weiter folgende Schritte enthält:
- Interpretieren (214) einer Abschnittsstruktur des Quellprogramms und
- Übermitteln einer Steuerinformation (30, 40) zu einem Ausführsteuersystem (31-34) für jede automatisierte Vorrichtung.
4. System zur Durchführung des Verfahrens gemäß Anspruch 1, mit
- Eingabemittel (100; 200) zur Eingabe eines Quellprogramms und
- Mittel zum Übersetzen (11; 102; 210) des eingegebenen Quellprogramms in ein Programm einer gemeinsamen Zwischensprache,
dadurch gekennzeichnet, daß es ferner folgendes enthält:
- Zuweisungsmittel (114; 204) zum Zuweisen des Levels, der eine gewährte Kombination von allen Kombinationen der automatisierten Vorrichtungen und ein funktionelles Level einer zur Kombinationssteuerung dieser Vorrichtungen verwenden Sprache repräsentiert,
- Konvertiermittel (228) Konvertieren des Programms einer gemeinsamen Zwischensprache in klassifizierte Programme einer gemeinsamen Zwischensprache, die gemäß der zugewiesenen Kombination der automatisierten Vorrichtungen (21-26) verbunden sind, die einen Informationsaustausch miteinander durchrechnen und zusammenarbeiten, wobei diese Programme entsprechend der zugewiesenen Kombination der automatisierten Vorrichtungen klassifiziert sind, unter Berücksichtigung von Aufbaudaten und spezifischen Anweisungen der automatisierten Vorrichtungen,
- Verteilungsmittel (12; 20; 106) zum Verteilen des entsprechenden Programms der Zwischensprache für jede verbundene automatisierte Vorrichtung zu den automatisierten Vorrichtungen (21-26), die die Kombination bilden, gemäß ihrer entsprechenden Funktionen, und
- wobei jedes der verbundenen automatisierten Vorrichtungen Mittel zum Interpretieren (31-34) der verteilten Programme und zum Ausführen eines Steuervorgangs gemäß der verteilten Programme aufweisen.
5. System nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß es ferner enthält:
- Mittel zum Zuweisen eines Levels einer zu verwendenden gewünschten Sprache (200, 202),
- Mittel zum Registrieren (204) einer Levelzuweisungsinformation,
- Mittel zum Prüfen (206) des zugewiesenen Levels basierend auf dem Inhalt der Mittel zum Registrieren (204) und zum Speichern eines dem Level entsprechenden Befehls,
- Mittel zum Definieren (224) einer Kombination der automatisierten Vorrichtungen und zum Setzen eines Vorrichtungsaufbaufelds (118; 226) gemäß der definierten Zusammenstellung der automatisierten Vorrichtungen,
- Mittel zum Speichern (208) eines Quellprogramms,
- Mittel zum Interpretieren (114) einer Abschnittsstruktur des Quellprogramms unter Bezug auf den Inhalt der Mittel zum Prüfen (206) und/oder zum Speichern des erzeugten Programms in einer gemeinsamen Zwischensprache, und
- Mittel zum Umwandeln (228) des Programms einer gemeinsamen Zwischensprache für verschiedene Zusammenstellungen der verbundenen automatisierten Vorrichtungen gemäß dem Inhalt der Mittel zum Definieren (224; 114) und zum Umwandeln.
6. System nach Anspruch 4, in dem
- ein von dem Anwender zugewiesenem Level (204) zur Definition der Zusammenstellung der verbundenen automatisierten Vorrichtungen (21-26) verwendet wird.
7. System nach Anspruch 4, in dem
- Mittel zum Erfassen (222) des Zustands der Zusammenstellung der verbundenen automatisierten Vorrichtungen durch Signale vorgesehen sind, die von denselben erhalten werden, zur Bestimmung der Zusammenstellung der verbundenen automatisierten Vorrichtungen verwendet werden.
8. System nach Anspruch 4, in dem
- die verbundenen automatisierten Vorrichtungen (21-26) durch Ermitteln (222) der verbundenen automatisierten Vorrichtungen (21-26) zugewiesen werden (224), zum Durchfuhren der Erzeugung von Programmen einer gemeinsamen Zwischensprache, und die Programme einer Zwischensprache für entsprechende verbundene automatisierte Vorrichtungen erzeugen (228).
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