DE3536974A1 - Bedienerlose, aussengesteuerte maschine mit einem fahrgestell, sowie verfahren zu deren aussensteuerung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine bedienerlose, außengesteuer­ te Maschine mit einem Fahrgestell mit Antrieb und Len­ kung, mit Sensoren zur Erkennung von Steuersignalen der Außensteuerung und mit Mitteln zu deren Auswertung, Umsetzung und Weitergabe an Lenkung und/oder Antrieb, sowie ein Verfahren zur Außensteuerung der Maschine mittels einer von den in oder an der Maschine vorhande­ nen Sensoren erkennbaren Leitspur.

Maschinen sowie Steuerungen dieser Art sind z. B. in Form von leiterschleifen-gesteuerten Flurförderfahrzeu­ gen oder Omnibussen bekannt. Hierbei ist in den Boden unterhalb der Fahrtstrecke der Maschine ein elektrischer Leiter als Steuersignalquelle eingelegt. Die Maschine ist mit Sensoren in Form von Induktionsspulen als Sig­ nalempfängern ausgestattet, mittels derer eine elektri­ sche oder elektronische Einheit die Lage bzw. Fahrtrich­ tung der Maschine relativ zu dem elektrischen Leiter feststellt und bei Abweichungen korrigiert. Dieses Kon­ zept hat sich in der Praxis zwar bewährt, hat jedoch einen gravierenden Nachteil, nämlich seine geringe Flexibilität. Diese ist darauf zurückzuführen, daß die Steuerung der Maschine durch eine permanent vorhandene Leitspur erfolgt, die vor Aufnahme des Betriebes der Maschine zunächst in Form eines elektrischen Leiters in den Boden unterhalb der Fahrtstrecke einzubringen ist. Bei einer Änderung der Fahrtstrecke ist eine sehr auf­ wendige Neuverlegung des elektrischen Leiters erforder­ lich. In diesem Fall muß zunächst der alte Leiter aus dem Boden entfernt werden, der Bodenbelag muß repariert werden, der neue Verlauf des Leiters muß festgelegt werden, der Bodenbelag muß entfernt werden, der Leiter in den Boden eingelegt und der Bodenbelag erneut repa­ riert werden. Dies bedeutet einen großen Zeitaufwand und hohe Kosten. Ein weiterer Nachteil besteht darin, daß die bisher bekannten Maschinen lediglich zum Transport von Menschen oder Gütern verwendbar sind.

Es stellt sich daher die Aufgabe eine bedienerlose, außengesteuerte Maschine sowie ein Verfahren zu deren Außensteuerung zu schaffen, die die aufgeführten Nach­ teile vermeiden, und die insbesondere gewährleistet, daß von der Maschine mit hinreichender Genauigkeit eine vorgegebene Fahrtstrecke abgefahren wird, daß eine ein­ fache und flexible Anpassung an Änderungen in der Fahrt­ strecke durchführbar ist und daß die Maschine für über Transportaufgaben hinausgehende Zwecke einsetzbar ist.

Die Lösung dieser Aufgabe gelingt erfindungsgemäß durch eine bedienerlose, außengesteuerte Maschine sowie ein Verfahren zu deren Außensteuerung der eingangs genannten Art, dadurch, daß die Maschine eine Bodenreinigungsma­ schine mit Werkzeugen zur Durchführung der Bodenreini­ gung ist und daß die Außensteuerung der Maschine durch eine nicht-permanente Leitspur erfolgt.

Hierdurch wird eine große Flexibilität beim Einsatz der Maschine erreicht, wie sie insbesondere bei der hier vorgesehenen Ausführung und Verwendung der Maschine für Bodenreinigungszwecke erforderlich ist. Eine Entfernung des Bodenbelages unterhalb der Fahrtstrecke und Verle­ gung eines elektrischen Leiters entfallen durch die Verwendung einer nicht-permanenten Leitspur.

Eine vorteilhafte Ausführung der Erfindung weist fol­ gende Merkmale auf:

• - die nicht-permanente Leitspur wird durch einen ober­ halb der abzuarbeitenden Fläche erzeugten und in zwei Koordinaten (x, y) zeitabhängig bewegten, den Fahrweg der Maschine auf der Fläche kontinuierlich abbilden­ den, gebündelten Strahl, vorzugsweise ein Laserstrahl, Lichtstrahl oder Ultraschallstrahl, erzeugt,
• - die Daten für die zeitabhängige Bewegung des Strahls in x- und y-Richtung sind abrufbar in einem elektroni­ schen Speicher gespeichert,
• - die Maschine weist einen Sensor, vorzugsweise ein opto-elektronisches Array mit einem von Abweichungs- Feldern umgebenen Soll-Feld zur geometrischen Ortung des Auftreffpunktes des Strahles auf und
• - die Maschine weist eine elektrische oder elektronische Einheit auf, die bei einem Auswandern des Auftreff­ punktes des Strahls aus dem Soll-Feld in ein Abwei­ chungs-Feld eine entsprechende Korrektur der Geschwin­ digkeit und/oder Fahrtrichtung der Maschine vornimmt.

In dieser Ausführung der Erfindung ist die Leitspur der Auftreffpunkt des gebündelten Strahls auf der abzufah­ renden Fläche bzw. dem Sensor an der Maschine. Durch den Strahl wird die Maschine wie an einer "langen Leine" über ihre Fahrtstrecke geführt. Der Verlauf der Strecke kann dabei beliebig gestaltet sein, es muß lediglich gewährleistet werden, daß keine Abschattung des Strahles vorkommt. Bei größeren abzufahrenden Strecken oder Flächen kann die Führung der Maschine auch von mehreren, nacheinander aktivierten Strahlen übernommen werden. Zur Anpassung an eine veränderte Fahrtstrecke sind lediglich die Daten für die zeitabhängige Bewegung des Strahls in x- und y-Richtung entsprechend anzupassen.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung weist die folgenden Merkmale auf:

• - die nicht-permanente Leitspur wird durch ein auf der Maschine angeordnetes, in zwei Koordinaten (x, y) bewegtes, sich stets auf eine oberhalb der abzuarbei­ tenden Fläche angeordnete punktförmige, die Fläche bestrahlende Strahlungsquelle, vorzugsweise eine Licht- oder Infrarotquelle, ausrichtendes Teleskop er­ zeugt,
• - die Daten für die Bewegung des Teleskopes in x- und y- Richtung sind abrufbar in einem elektronischen Spei­ cher gespeichert,
• - die Maschine weist in der Abbildungsebene des Teles­ kops einen Sensor, vorzugsweise ein opto-elektroni­ sches Array, zur geometrischen Ortung der Lage der Abbildung der punktförmigen Strahlungsquelle auf und
• - die Maschine weist eine elektrische oder elektronische Einheit auf, welche entsprechend der Lage der Abbil­ dung der punktförmigen Strahlungsquelle Einstellungen bzw. Korrekturen der Geschwindigkeit und/oder Fahrt­ richtung der Maschine vornimmt.

Bei dieser Ausführung wird nur ein Referenzpunkt ober­ halb der Fahrtrstrecke bzw. Arbeitsfläche in Form einer einfachen, punktförmigen Strahlungsquelle benötigt. Vor­ teilhaft ist hierbei insbesondere, daß abgesehen von der einfachen punktförmigen Strahlungsquelle alle weiteren erforderlichen Organe in der Maschine vorhanden sind, d. h. an einer Stelle konzentriert sind. Der Installations­ aufwand beschränkt sich damit auf die Anordnung einer punktförmigen Strahlungsquelle, z. B. einer einfachen Glühlampe. Ebenso wie bei der vorangehend beschriebenen Ausführung können auch hier bei längeren Fahrtstrecken oder größeren abzufahrenden Flächen mehrere punktförmige Strahlungsquellen vorhanden sein, die vorzugsweise nach und nach aktiviert werden und so nacheinander die Steue­ rung der Maschine übernehmen. Bei Änderungen der Fahrt­ strecke sind wiederum lediglich die gespeicherten Daten für die Bewegung des Teleskops in x- und y-Richtung ent­ sprechend zu aktualisieren. Weiterhin besteht die Mög­ lichkeit, daß für unterschiedliche Fahrtstrecken sepa­ rate Datensätze existieren, die je nach Bedarf abrufbar bzw. einladbar sind.

Eine dritte Ausführung der Erfindung schließlich ist durch folgende Merkmale gekennzeichnet:

• - die nicht-permanente Leitspur besteht aus einem linienförmigen Streifen einer mittels Sensoren er­ kennbaren Substanz, vorzugsweise einer Flüssigkeit oder einem pulverförmigen Feststoff,
• - der die Leitspur bildende Streifen wird von der Ma­ schine während der Fahrt kontinuierlich ausgebracht,
• - die Maschine weist zumindest einseitig an ihrer Unter­ seite wenigstens einen den die Leitspur bildenden Streifen erkennenden Sensor auf, und
• - die Maschine weist eine elektrische oder elektronische Einheit auf, welche bei einer Abweichung des Sensors bzw. der Sensoren von dem Streifen entsprechende Kor­ rekturen der Geschwindigkeit und/oder Fahrtrichtung der Maschine vornimmt.

Bei dieser Ausführung, die besonders vorteilhaft für die Bearbeitung von Flächen ist, werden keinerlei außerhalb der Maschine liegenden Installationen benötigt. Zweck­ mäßig wird hierbei zunächst am äußeren Rand der zu bearbeitenden Flächen eine erste Bahn z. B. manuell oder unter Kontrolle von Wandabstandhaltern gefahren, bei der die Maschine den bereits gefahrenen Weg kennzeichnet. Dies kann z. B. dadurch erfolgen, daß bei einer Naßrei­ nigungsmaschine die Reinigungsflüssigkeit nicht voll­ ständig wieder von der Maschine aufgenommen wird, so daß ein feuchter Streifen verbleibt oder es kann bei einer Reinigung durch Staubabsaugung ein pulverförmiger Fest­ stoff, der sich z. B. farblich vom Untergrund abhebt, ausgebracht werden. Im folgenden orientiert sich die Maschine mittels ihrer Sensoren an dem selbst ausge­ brachten Streifen und fährt so in gegeneinander ver­ setzten Bahnen, vorteilhaft mit einer geringfügigen gegenseitigen Überdeckung, die zu bearbeitende Fläche in einer Spiralbahn ab. Ein weiterer Vorteil dieser Ausfüh­ rungsform ist der, daß kein Datenspeicher benötigt wird und daß die Steuerung relativ einfach ausgeführt sein kann.

Für die beiden zuerst beschriebenen Ausführungen der Erfindung ist vorteilhaft vorgesehen, daß die Eingabe der Daten für die Steuerung im "Teach-in"-Verfahren erfolgt. Hierbei muß der Fahrtweg in Form von zu spei­ chernden x- und y-Werten nicht mühsam von Hand eingege­ ben werden, sondern es genügt, mit der Maschine die vorgesehene Fahrtstrecke einmal unter manueller Führung abzufahren. Während dieser "Lernfahrt" werden die erfor­ derlichen Daten selbsttätig von der Steuerungseinheit aufgenommen und gespeichert. Diese durch das "Teach-in"- Verfahren gespeicherten Daten für eine bestimmte Fahrt­ strecke können dann beliebig oft wieder abgerufen wer­ den, um die Maschine im sogenannten "Play-back"-Verfah­ ren selbsttätig und ohne Bedienungsperson entlang der Fahrtstrecke fahren und ihre Reinigungsarbeit tun zu lassen, wobei dies auch mit gegenüber der "Lernfahrt" erhöhter Geschwindigkeit geschehen kann. Bei erforder­ lichen Änderungen der Fahrtstrecke kann einfach mittels einer einzigen neuen "Lernfahrt" mit Bedienungsperson die neue Strecke gespeichert werden. Auch besteht die Möglichkeit, mehrere verschiedene Strecken zu speichern und je nach Einsatzort der Maschine die passende Strecke abzurufen. Hierdurch wird eine sehr große Flexibilität bei gleichzeitig sehr einfacher Bedienbarkeit auch durch Laien ohne spezielle Programmierkenntnisse erreicht.

Zur Vermeidung von Störungen des Betriebes der Maschine durch Fremdstrahlung, wie z. B. Fremdlichtquellen, ist zweckmäßig der gebündelte Strahl bzw. die von der punkt­ förmigen Strahlungsquelle ausgehende Strahlung modu­ liert. Die Sensoren bzw. die elektrische oder elektroni­ sche Einheit der Maschine sind dann entsprechend so auszugestalten, daß sie den modulierten Anteil der von den Sensoren aufgenommenen Strahlung selektieren und nur diesen weiterverarbeiten.

Eine alternative oder auch ergänzende Möglichkeit zur Erhöhung der Betriebssicherheit besteht darin, daß die Strahlungsquellen und/oder die Sensoren im aufeinander abgestimmten Intervallbetrieb arbeiten.

Als Sicherheitseinrichtung ist schließlich vorgesehen, daß die Maschine mechanisch und/oder optische und/oder akustische Sensoren zur Erkennung von Hindernissen und zur Auslösung von Not-Aus- und/oder Ausweich-Manövern aufweist. Hierdurch können Unfälle und Beschädigungen der Maschine oder der Einrichtung von zu reinigenden Räumen weitgehend vermieden werden.

Einige bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden anhand einer Zeichnung näher erläu­ tert. Es zeigen im einzelnen:

Fig. 1a eine Prinzipskizze einer erfindungsgemäßen Maschine in einer Ausführung nach Anspruch 2,

Fig. 1b eine perspektivische Ansicht der Maschine gemäß Fig. 1a im Betrieb,

Fig. 2a eine Prinzipskizze einer erfindungsgemäßen Maschine nach dem Anspruch 3,

Fig. 2b die Maschine gemäß Fig. 2a im Betrieb,

Fig. 3a eine Prinzipskizze einer erfindungsgemäßen Maschine nach dem Anspruch 4 und

Fig. 3b die Maschine gemäß Fig. 3a im Betrieb.

Wie die Fig. 1a zeigt, besteht das erste vorgestellte Ausführungsbeispiel der Maschine 1 im wesentlichen aus einer Sensoranordnung 2, aus einer Elektronikeinheit 3 und aus einem Antrieb, bestehend aus zwei Rädern 11 und 11′, die über je einen Motor 12 bzw. 12′ einzeln an­ treibbar sind. Die Sensoranordnung 2 besteht im darge­ stellten Ausführungsbeispiel aus einem optoelektroni­ schen Array 21 mit drei mal drei Feldern, wobei das mittlere Feld das Soll-Feld 26 ist und wobei die weite­ ren, das Soll-Feld umgebenden Felder Abweichungsfelder 27 darstellen. In der Elektronikeinheit 3 werden die vom optoelektronischen Array 21 abgegebenen Signale in einer ersten Stufe 31 verstärkt und aufbereitet und dann über Signalleitungen 33 einem Mikrocomputer 34 zugeführt. Der Mikrocomputer wertet die vom optoelektronischen Array 21 kommenden Signale aus und gibt entsprechende Steuersig­ nale über Steuerleitungen 33, Digital-Analog-Wandler 32 und Verstärker 31′ an die Fahrmotoren 12 und 12′ für die Räder 11 und 11′ der Maschine 1 ab. Eine Messung der Motordrehzahlen und des zurückgelegten Weges erfolgt über Drehimpulsgeber 24, von denen je einer mit den Motoren 12 und 12′ mechanisch sowie über Signalleitungen 33 mit dem Mikrocomputer 34 verbunden ist.

Fig. 1b zeigt die Maschine 1 gemäß Fig. 1a im Be­ trieb. Die Maschine 1 bewegt sich auf einer Fläche 5, oberhalb derer eine Strahlungsquelle 8, vorzugsweise ein Laser, angeordnet ist. Die Strahlungsquelle 8 erzeugt einen gebündelten Strahl 81, der in zwei Koordinaten x und y beweglich ist. Hierzu weist die Strahlungsquelle 8 zwei Schwenkvorrichtungen 91 und 92 auf, die den Strahl 81 entsprechend in einem elektronischen Speicher gespei­ cherten Daten zeitabhängig ablenken. Der Auftreffpunkt 82 des Strahls 81 liegt im optoelektronischen Array 21 auf der Oberseite der Maschine 1. Zur Führung der Ma­ schine wird der Strahl 81 entlang des vorgesehenen Fahrtweges bewegt. Sobald der Auftreffpunkt 82 aus dem mittleren Feld, d. h. dem Sollfeld 26 des Arrays 21 auswandert, wird eine entsprechende Korrektur der Fahrtrichtung und/oder Geschwindigkeit der Maschine 1 ausgelöst, bis der Auftreffpunkt 82 des Strahls 81 wie­ der im Sollfeld 26 liegt.

Wie Fig. 2a zu entnehmen ist, besteht auch das zweite dargestellte Ausführungsbeispiel der Erfindung im we­ sentlichen aus einer Sensoranordnung 2, einer Elektro­ nikeinheit 3 und aus einem Fahrwerk mit zwei angetriebe­ nen Rädern 11 und 11′ mit je einem Antriebsmotor 12 bzw. 12′. Die Sensoranordnung 2 ist in diesem Ausführungsbei­ spiel ein in zwei Richtungen (x, y) verschwenkbares Teleskop 22. Hierzu ist das Teleskop 22 mit zwei Schwenkvorrichtungen 25 ausgestattet, die die ent­ sprechenden Bewegungen erzeugen und die zugleich der momentanen Position des Teleskops 2 entsprechende elek­ trische Impulse abgeben. Die Elektronikeinheit 3 enthält als Kernstück wiederum einen Mikrocomputer 34, der seine Informationen von den bereits erwähnten Schwenkvorrich­ tungen 25 des Teleskops 22, ferner von einem optoelek­ tronischen Array 21 in der Abbildungsebene des Teleskops 22 und von Drehwinkelgebern 24 an den Antriebsmotoren 12 und 12′ über Signalleitungen 33 erhält. Aus diesen In­ formationen werden Steuerbefehle berechnet, die eben­ falls über Signalleitungen 33 sowie über Digital-Analog- Wandler 32 und Verstärker 31 an die Schwenkeinrichtungen 25 des Teleskops 22 und an die Fahrmotoren 12 und 12′ gegeben werden.

Das Prinzip der hier verwendeten Steuerung ist besonders deutlich aus Fig. 2b zu erkennen. Hierin ist die Maschine 1 gemäß Fig. 2a in zwei Positionen auf ihrer Fahrtstrecke entlang einer Bodenfläche 5 dargestellt. Oberhalb der Fläche 5 ist an der Raumdecke 6 eine punkt­ förmige Lichtquelle 8 als Referenzpunkt angeordnet. Die Steuerung der Maschine 1 erfolgt in der Weise, daß das Teleskop 22 entsprechend vorgegebenen, in einem elektro­ nischen Speicher des Mikrocomputers gespeicherten Daten stetig korrespondierend zum vorgesehenen Fahrtweg der Maschine 1 verschwenkt wird. Dies bewirkt eine Auswande­ rung der Abbildung der punktförmigen Lichtquelle 8 aus dem Sollfeld des optoelektronischen Arrays in der Abbil­ dungsebene des Teleskops 22. Dies wiederum ruft in Ver­ bindung mit dem Mikrocomputer Änderungen der Fahrtrich­ tung und/oder Fahrgeschwindigkeit der Maschine 1 hervor, bis die Abbildung der punktförmigen Lichtquelle 8 wieder im Sollfeld des optoelektronischen Arrays 21 zu liegen kommt. Die Maschine 1 paßt also fortlaufend ihre Posi­ tion bzw. Fahrtrichtung und Fahrgeschwindigkeit an die momentane Stellung des Teleskops 22 an, wodurch sie entlang der vorgesehenen Fahrtstrecke geführt wird.

Fig. 3a zeigt das Prinzip einer dritten Ausführungs­ form der Erfindung, bei dem die Maschine ebenfalls im wesentlichen aus einer Sensoranordnung 2, einer elektri­ schen bzw. elektronischen Einheit 3 und einem Antrieb mit zwei Rädern 11 und 11′ mit je einem Motor 12 bzw. 12′ besteht. Die Sensoranordnung 2 besteht im darge­ stellten Ausführungsbeispiel aus zwei Feuchtigkeits­ sensoren 23 und 23′. Diese können z. B. in Form von elektrischen Leitfähigkeitsmessern realisiert sein. Die Führung der Maschine 1 übernimmt in diesem Beispiel ein Feuchtigkeitsstreifen 7, der z. B. durch unvollständige Aufnahme der Reinigungsflüssigkeit der Maschine während einer vorhergehenden Fahrt erzeugt wurde. Die Maschine 1 befindet sich dann auf ihrem Sollkurs, wenn der erste Sensor 23 das Vorhandensein und der zweite Sensor 23′ die Abwesenheit von Feuchtigkeit meldet. Bei einer Ab­ weichung der Maschine in Fahrtrichtung nach rechts mel­ det auch der zweite Sensor 23′ das Vorhandensein von Feuchtigkeit, während bei einer Abweichung der Maschine in Fahrtrichtung nach links beide Sensoren 23 und 23′ die Abwesenheit von Feuchtigkeit melden. Diese Signale der Sensoren werden in der elektrischen Einheit 3 in Verstärkerstufen 31 verstärkt und über Signalleitungen 23 drei Komparatoren 36 zugeführt, die bei Vorliegen der entsprechenden Signalkombination die Motorsteuerung 35 entsprechend beeinflussen, d. h. eine passende Erhöhung oder Erniedrigung der Drehzahl eines der Motoren 12 und 12′ an den Antriebsrädern 11 und 11′ hervorrufen. Wei­ terhin weist die in diesem Beispiel dargestellte Ma­ schine 1 noch Sicherheitsschalter 4 und 4′ auf, die eine zu weite Annäherung der Maschine 1 an Begrenzungen der zu bearbeitenden Fläche verhindern.

Den Arbeitsablauf der Maschine gemäß Fig. 3a zeigt die Fig. 3 b. Hier ist eine Fläche 5 zu erkennen, die von einer Begrenzung 51 umrandet ist. Als Startpunkt ist in diesem Beispiel willkürlich eine Ecke 70, in der Figur die rechte obere Ecke der Fläche 5, gewählt. Bei einer ersten Umfahrung der Fläche 5, die entweder unter manu­ eller Kontrolle oder unter der Kontrolle von Sensoren, die einen konstanten Abstand von der Begrenzung 51 ge­ währleisten, erfolgt, wird ein Feuchtigkeitsstreifen 7 auf der Fläche 5 hinterlassen. Ab der dem Startpunkt 70 unmittelbar benachbarten Position 71 steuert sich die Maschine 1 auf ihrem weiteren Weg selbst, indem sie in der im vorangehenden beschriebenen Art und Weise mittels ihrer Sensoren 23 und 23′ den Verlauf des Feuchtig­ keitsstreifens 7 detektiert. Aus Gründen der Deutlich­ keit der Darstellung ist in der Fig. 3b der Feuchtig­ keitsstreifen 7 im Verhältnis zur Größe der Maschine 1 überbreit dargestellt; in der Praxis genügt ein Streifen von wenigen cm Breite. Die Abarbeitung der Fläche 5 erfolgt hier in einer enger werdenden Spirale, bis die Maschine 1 im Mittelpunkt der Fläche 5 angekommen ist, nachdem sie die gesamte Fläche überfahren hat. Je nach Anordnung oder Anzahl der Feuchtigkeitssensoren 23 und 23′ kann hierbei die Spirale auch in umgekehrter Rich­ tung bzw. auch von innen nach außen durchfahren werden.

Als Mikrocomputer für die elektronischen Einheiten der vorgestellten Ausführungsbeispiele der Erfindung ist z. B. ein Z-80-A-Prozessor mit 32 KByte Eprom und 8 KByte nicht flüchtigem Speicher geeignet. Die Sensoren sind an sich bekannte, in anderen Anwendungsgebieten bereits verwendete Bauteile.

Claims (8)

1. Bedienerlose, außengesteuerte Maschine mit einem Fahrgestell mit Antrieb und Lenkung, mit Sensoren zur Erkennung von Steuersignalen der Außensteuerung und mit Mitteln zu deren Umsetzung und Weitergabe an Lenkung und/oder Antrieb, sowie Verfahren zur Außen­ steuerung der Maschine mittels einer von den in oder an der Maschine vorhandenen Sensoren erkennbaren Leitspur, dadurch gekennzeichnet, daß die Maschine (1) eine Bodenreinigungsmaschine mit Werkzeugen zur Durchfüh­ rung der Bodenreinigung ist und daß die Außensteue­ rung der Maschine (1) durch eine nicht-permanente Leitspur erfolgt.

2. Maschine sowie Verfahren zu deren Außensteuerung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:

• -die nicht-permanente Leitspur wird durch einen oberhalb der abzuarbeitenden Fläche (5) erzeugten und in zwei Koordinaten (x, y) zeitabhängig beweg­ ten, den Fahrweg der Maschine (1) auf der Fläche (5) kontinuierlich abbildenden, gebündelten Strahl (81), vorzugsweise ein Laserstrahl, Lichtstrahl oder Ultraschallstrahl, erzeugt,
• - die Daten für die zeitabhängige Bewegung des Strahls (8) in x- und y-Richtung sind abrufbar in einem elektronischen Speicher gespeichert,
• - die Maschine (1) weist einen Sensor (2), vorzugs­ weise ein opto-elektronisches Array (21) mit einem von Abweichungs-Feldern (27) umgebenen Soll-Feld (26) zur geometrischen Ortung des Auftreffpunktes (82) des Strahles (8) auf und
• - die Maschine (1) weist eine elektrische oder elek­ tronische Einheit (3) auf, die bei einem Auswandern des Auftreffpunktes (82) des Strahls (8) aus dem Soll-Feld (26) in ein Abweichungs-Feld (27) eine entsprechende Korrektur der Geschwindigkeit und/ e oder Fahrtrichtung der Maschine (1) vornimmt.

3. Maschine sowie Verfahren zu deren Außensteuerung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:

• - die nicht-permanente Leitspur wird durch ein auf der Maschine (1) angeordnetes, in zwei Koordinaten (x, y) bewegtes, sich stets auf eine oberhalb der abzuarbeitenden Fläche (5) angeordnete punkt­ förmige, die Fläche (5) bestrahlende Strahlungs­ quelle (8′), vorzugsweise eine Licht- oder Infra­ rotquelle, ausrichtendes Teleskop (22) erzeugt,
• - die Daten für die Bewegung des Teleskopes (22) in x- und y-Richtung sind abrufbar in einem elektroni­ schen Speicher gespeichert,
• - die Maschine (1) weist in der Abbildungsebene des Teleskops (22) einen Sensor (2), vorzugsweise ein opto-elektronisches Array, zur geometrischen Ortung der Lage der Abbildung der punktförmigen Strah­ lungsquelle (8′) auf und
• - die Maschine (1) weist eine elektrische oder elek­ tronische Einheit (3) auf, welche entsprechend der Lage der Abbildung der punktförmigen Strahlungs­ quelle (8′) Einstellungen bzw. Korrekturen der Geschwindigkeit und/oder Fahrtrichtung der Maschine (1) vornimmt.

4. Maschine sowie Verfahren zu deren Außensteuerung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch folgende Merkmale:

• - die nicht-permanente Leitspur besteht aus einem linienförmigen Streifen (7) einer mittels Sensoren (2) erkennbaren Substanz, vorzugsweise einer Flüs­ sigkeit oder einem pulverförmigen Feststoff,
• - der die Leitspur bildende Streifen (7) wird von der Maschine (1) während der Fahrt kontinuierlich aus­ gebracht,
• - die Maschine (1) weist zumindest einseitig an ihrer Unterseite wenigstens einen den die Leitspur bil­ denden Streifen (7) erkennenden Sensor (2) auf, und
• - die Maschine (1) weist eine elektrische oder elek­ tronische Einheit (3) auf, welche bei einer Abwei­ chung des Sensors bzw. der Sensoren (2) von dem Streifen (7) entsprechende Korrekturen der Ge­ schwindigkeit und/oder Fahrtrichtung der Maschine (1) vornimmt.

5. Maschine sowie Verfahren zur deren Außensteuerung nach den Ansprüchen 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingabe der Daten für die Bewegung des Strahls (81) bzw. des Teleskops (22) im "Teach-in"- Verfahren erfolgt.

6. Maschine sowie Verfahren zu deren Außensteuerung nach den Ansprüchen 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß der gebündelte Strahl (81) bzw. die von der punkt­ förmigen Strahlungsquelle (8′) ausgehende Strahlung moduliert ist.

7. Maschine sowie Verfahren zu deren Außensteuerung nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Strahlungsquellen (8, 8′) und/oder die Sensoren (2) im Intervallbetrieb arbeiten.

8. Maschine sowie Verfahren zu deren Außensteuerung nach den Ansprüchen 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Maschine (1) mechanische und/oder optische und/ oder akustische Sensoren (4, 4′) zur Erkennung von Hindernissen und zur Auslösung von Not-Aus- und/oder Ausweichmanövern aufweist.