DE3532030A1

DE3532030A1 - Apparatus for storing workpieces

Info

Publication number: DE3532030A1
Application number: DE19853532030
Authority: DE
Inventors: Karl-Heinz Strasser; Peter Dipl Ing Willburger
Original assignee: PUNKT AUTOMATIONSTECHNIK GmbH
Current assignee: PUNKT AUTOMATIONSTECHNIK GmbH
Priority date: 1985-09-09
Filing date: 1985-09-09
Publication date: 1987-03-19

Abstract

In the case of an apparatus (1) for temporarily storing a multiplicity of workpieces (10) in one plane, the workpieces being held in receptacles (13), the said receptacles (13) are designed as sleeves (31) and mounted on an endless drivable conveying element (12) which is guided in a supporting frame (11) by means of deflection elements (14), preferably in a meandering fashion. As a result of this, a storage device (1) which has a wide range of applications and a large storage capacity, and by means of which, in a short time and without a large outlay on control systems, the stored parts can be removed at a predetermined point and/or the individual receptacles can be provided at this discharging station (15) with parts to be stored. <IMAGE>

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur zeit weisen Lagerung einer Vielzahl von Werkstücken und/oder Werkzeugen in einer Ebene, die in Aufnahmen gehalten sind.The invention relates to a device at the time exhibit storage of a variety of workpieces and / or Tools in one plane, which are kept in recordings.

Aufnahmevorrichtungen dieser Art sind in einer großen Anzahl unterschiedlicher ausgestaltungen bekannt. Meist sind in einem plattenförmigen Bauteil hierbei Bohrungen und/oder ähnliche Ausnehmungen, in die die Werkzeuge oder Werkstücke eingesteckt werden, eingearbeitet. Zwar können auf diese Weise eine Vielzahl von Werkzeugen in einer Kassette gelagert werden, der technische Aufwand zur ma schinellen Bestückung einer derartigen Kassette mit Werk zeugen und auch zu deren Entnahme ist jedoch erheblich, da das Handhabungsgerät in Form eines Greifers an die einzelnen Aufnahmen gebracht werden und somit in drei Richtungen verstellbar sein muß. Die Handhabung ist dem nach sehr zeitaufwendig.Cradles of this type are large Number of different configurations known. Most of time there are holes in a plate-shaped component and / or similar recesses into which the tools or Workpieces are inserted, incorporated. You can this way a variety of tools in one Cassette are stored, the technical effort for ma rapid assembly of such a cassette with factory testify and also for their removal is significant, since the handling device in the form of a gripper to the be brought in individual shots and thus in three Directions must be adjustable. The handling is that after very time consuming.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine vielseitig ver wendbare Vorrichtung zur Aufnahme von Werkzeugen und/oder Werkstücken zu schaffen, die nicht nur eine hohe Speicher kapazität aufweist, sondern mittels der es vor allem auf sehr einfache Weise und in kurzer Zeit möglich ist, die in dieser gelagerten Teile an einer vorgegebenen Stelle zu entnehmen bzw. die einzelnen Aufnahmen der Vorrich tung an dieser Ausgabestation mit zu lagernden Teilen zu bestücken, so daß der Aufwand zur Steuerung eines zugeordneten Handhabungsgerätes äußerst gering gehalten werden kann. Außerdem soll die Vorrichtung adaptierbar und somit leicht austauschbar sein.The object of the invention is therefore to provide a versatile ver reversible device for holding tools and / or To create workpieces that are not just high memory has capacity, but mainly by means of it very simple way and in a short time is possible in this stored parts at a predetermined location can be seen or the individual shots of the Vorrich at this output station with parts to be stored to equip, so that the effort to control a assigned handling device kept extremely low can be. In addition, the device should be adaptable and thus be easily interchangeable.

Gemäß der Erfindung wird dies dadurch erreicht, daß die Aufnahmen als Hülsen od.dgl. ausgebildet und an einem endlosen antreibbaren Förderglied angebracht sind, das in einem Tragrahmen mittels Umlenkgliedern, vorzugsweise mäanderförmig geführt ist.According to the invention this is achieved in that the Recordings as sleeves or the like. trained and at one endless drivable conveyor are attached, the in a support frame by means of deflecting members, preferably is meandering.

Als Förderglied kann hierbei ein Band, eine Kette, vor zugsweise zwei vertikal übereinander verlaufende Draht seile oder ein ähnliches Zugmittel vorgesehen werden.A conveyor, a chain, can be used as the conveyor link preferably two wires running vertically one above the other ropes or a similar traction device can be provided.

Zweckmäßig ist es ferner, die Aufnahmen jeweils auf einem achssenkrecht von dem Förderglied abstehenden Aufnahmebolzen zu halten, vorzugsweise auf diesen auf zustecken, die an dem Förderglied z.B. mittels Klemm schrauben auswechselbar befestigt sind.It is also expedient to record each an axis perpendicular to the conveyor To hold mounting bolts, preferably on this plugged in on the conveyor link e.g. by means of clamp screws are interchangeably attached.

Bei einem Drahtseil als Förderglied ist es des weiteren angebracht, die Aufnahmebolzen zum Einführen des Draht seils in die diese aufnehmenden Durchgangsbohrungen mit seitlich offenen Aussparungen zu versehen, die gegenüber den Durchgangsbohrungen in den Höhe versetzt angeordnet sind, derart, daß eine das Drahtseil mindestens bis zu dessen Mitte abstützende Führungsfläche verbleibt. With a wire rope as a conveying member, it is also attached, the locating pin for inserting the wire rope into the through holes that receive them to provide laterally open recesses opposite the through holes are offset in height are such that the wire rope at least until supporting guide surface remains in the middle.

Auch ist es angezeigt, die Umlenkglieder als Umlenkrollen auszubilden und mit in ihren Außenmantelflächen eingear beiteten Freisparungen zur Halterung der Aufnahmebolzen auszustatten.It is also appropriate to use the deflection links as deflection rollers to train and work with in their outer surface prepared exemptions to hold the mounting bolts equip.

Der Antrieb des Fördergliedes ist in vorteilhafter Weise dadurch zu bewerkstelligen, daß eines der Umlenkglieder mit einer Antriebswelle versehen wird, die über eine Stirn verzahnung od.dgl., vorzugsweise durch Aufsetzen des Trag rahmens in eine diesen aufnehmende Haltevorrichtung mit der Abtriebswelle eines ortsfest angeordneten Antriebs motors kuppelbar ist.The drive of the conveying member is advantageous to accomplish that one of the deflecting members is provided with a drive shaft over a forehead gearing or the like., preferably by placing the support frame in a holding device receiving this the output shaft of a stationary drive motors can be coupled.

Zur Abgabe und/oder Zuführung von Werkzeugen und/oder Werk stücken sollten die Aufnahmebolzen mittels eines ortsfest angeordneten Anschlages und eines gegenüber diesem achs senkrecht zustellbaren vorzugsweise prismatisch ausgebil deten Stellgliedes fixierbar sein. Des weiteren sollte, um auf einfache Weise einen Austausch der Vorrichtung vor nehmen zu können, der Tragrahmen und/oder die diesen je weils aufnehmende Haltevorrichtung eine Indexiereinrichtung aufweisen.For the delivery and / or supply of tools and / or work the locating bolts should be fixed using a stationary arranged stop and one opposite this axis vertically adjustable preferably prismatic training Deten actuator can be fixed. Furthermore, to easily replace the device to be able to take the support frame and / or the latter Weil holding device an indexing device exhibit.

Die gemäß der Erfindung ausgebildete Vorrichtung zur La gerung von Werkstücken und/oder Werkzeugen ist nicht nur einfach in der konstruktiven Ausgestaltung und somit ohne Schwierigkeiten auf einfache Weise herstellbar, sondern auch vielseitig einsetzbar und ermöglicht vor allem eine kurzfristige maschinelle Aufnahme oder Abgabe der Teile, ohne daß es dazu eines größeren steuerungstechnischen Auf wandes für das zugeordnete Handhabungsgerät bedarf. Werden nämlich die zweckmäßigerweise als Hülsen auszubildenden Aufnahmen an einem endlosen antreibbaren Förderglied an gebracht, das in einem Tragrahmen platzsparend, z.B. schlingenförmig geführt ist, so ist es möglich, die gela gerten bzw. die zu lagernden Teile an einer vorgegebenen Ladestation den Aufnahmen zuzuführen bzw. von diesen zu entnehmen, da das Förderglied entsprechend angetrieben werden kann und die Aufnahmen somit leicht an diese Stelle zu verfahren sind. Der Steuerungsaufwand für ein zugeordnetes Handhabungsgerät kann demnach ebenfalls gering gehalten werden, dennoch ist gewährleistet, daß die exakt zu fixierenden Teile sicher abzunehmen sind.The device designed according to the invention for La Workpiece and / or tool storage is not just simple in design and therefore without Difficulties easy to manufacture, but also versatile and, above all, enables one short-term machine pick-up or delivery of the parts, without there being a major control engineering wall for the associated handling device. Will namely those that are expediently to be trained as sleeves Recordings on an endless drivable conveyor brought in a space-saving frame, e.g. is looped, so it is possible to gela or the parts to be stored at a predetermined Feeding station to the recordings or from them remove because the conveyor is driven accordingly can be and the recordings easily on this Are to be moved. The control effort for a assigned handling device can therefore also be kept low, but it is still guaranteed that the exact parts to be fixed can be safely removed.

Da die Aufnahmen unterschiedlich ausgebildet und an dem Förderglied auch in unterschiedlichen Lagen angebracht werden können, ist eine Anpassung an den jeweiligen Ein satzzweck ohne Schwierigkeiten zu bewerkstelligen. Auch sind die Vorrichtungen an den Arbeitsmaschinen leicht austauschbar, so daß die Rüstzeiten verkürzt werden. Und da das Förderglied in beiden Richtungen angetrieben werden kann, ist jede Aufnahme auf dem jeweils kürze sten Weg, ohne daß es dazu eines aufwendigen Prozessors bedarf und ohne daß bei geänderten Verhältnissen Umpro grammierungen notwendig sind, der Ausgabe- bzw. Ladesta tion zuzuführen.Since the recordings are different and on the Conveyor link also installed in different positions can be, is an adaptation to the respective one to accomplish the purpose of the sentence without difficulty. Also the devices on the machines are light interchangeable, so that the set-up times are shortened. And since the conveyor link is driven in both directions can be, each shot on the short is most way without it being an expensive processor required and without changing conditions under changed conditions the output or loading status tion.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel einer gemäß der Erfindung ausgebildeten Vorrichtung zur Lagerung von Werkzeugen und/oder Werkstücken dargestellt, das nach folgend im einzelnen erläutert ist. Hierbei zeigt:In the drawing, an embodiment is in accordance with the invention trained device for storing Tools and / or workpieces shown, according to is explained in detail below. Here shows:

Fig. 1 die Vorrichtung mit zugeordnetem Handhabungs gerät in Draufsicht, Fig. 1 shows the apparatus with an associated handling device in plan view,

Fig. 2 einen Schnitt durch eine angetriebene Umlenkrolle der Vorrichtung nach Fig. 1, Fig. 2 shows a section through a driven deflection roller of the apparatus of Fig. 1,

Fig. 3 einen die Aufnahmen tragenden Aufnahme bolzen, teilweise im Schnitt und in ver größertem Maßstab und Fig. 3 a bolt carrying the recordings, partially in section and in an enlarged scale and

Fig. 4 die der Vorrichtung nach Fig. 1 zugeordnete Lade- und Abgabestation in Draufsicht. Fig. 4 shows the charging and delivery station associated with the device of Fig. 1 in plan view.

Die in Fig. 1 mit 1 bezeichnete Vorrichtung dient zur zeitweisen Lagerung von Werkstücken und/oder Werkzeugen 10, die mittels eines Handhabungsgerätes 2, das aus einem auf einer Führungsschiene 4 verfahrbaren Greifer 3 be steht, z.B. einer Arbeitsmaschine zuführbar sind. Die Vorrichtung 1 ist hierbei aus einem in einem Tragrah men 11 mittels Umlenkgliedern 14 geführten Förder glied 12, an dem Aufnahmen 13 zur Lagerung der Werk stücke und/oder der Werkzeuge angebracht sind, gebildet.The device designated by 1 in FIG. 1 is used for the temporary storage of workpieces and / or tools 10 , which can be fed by means of a handling device 2 , which consists of a gripper 3 that can be moved on a guide rail 4 , for example a work machine. The device 1 is in this case from a in a Tragrah men 11 by means of deflection members 14 conveying member 12 , on the receptacles 13 for storing the work pieces and / or the tools are attached.

Als Förderglied 12 sind bei dem gezeigten Ausführungsbei spiel zwei vertikal übereinander angeordnete Zugseile 40 vorgesehen, die über als Umlenkrollen 41 ausgebildete Umlenkglieder 14 geführt sind. An den Zugseilen 40 sind zur Halterung der Aufnahmen 13 Aufnahmebolzen 34 aus wechselbar angebracht, auf denen die Aufnahmen 13 aufge steckt sind.As a conveyor member 12 are two vertically superimposed pull cables 40 are provided in the game Ausführungsbei shown, which are guided over deflection rollers 41 designed as deflection members 14 . Are the receptacles 13 holding bolts attached from changeable 34 for holding the pull ropes 40, on which the receptacles 13 plugged.

Die Aufnahmen 13 bestehen jeweils aus Hülsen 31, die mit unterschiedlichen Bohrungen 32 bzw. 32′ zur Halterung der Werkstücke 10 sowie mit Bohrungen 33 zur Aufnahme der Aufnahmebolzen 34 versehen sind. Die Aufnahmen 13 können demnach leicht aufgesteckt werden, auch ist es ohne Schwierigkeiten möglich, den Abstand der Aufnahme bolzen 34 zueinander zu verändern, da diese auf den Drahtseilen 40 festgeklemmt sind.The receptacles 13 each consist of sleeves 31 , which are provided with different bores 32 and 32 'for holding the workpieces 10 and with bores 33 for receiving the receiving bolts 34 . The receptacles 13 can therefore be easily plugged on, it is also possible without difficulty to change the spacing of the receptacle bolts 34 from one another, since these are clamped on the wire cables 40 .

Um dies zu bewerkstelligen, sind den die Drahtseile 40 aufnehmenden Durchgangsbohrungen 35 der Aufnahmebolzen 34 seitlich offene Aussparungen 36 zugeordnet, so daß die Drahtseile 40 leicht in die Durchgangsbohrungen 35 eingeführt werden können. Die Aussparungen 36 sind ge genüber diesen in der Höhe jedoch derart versetzt, daß Führungsflächen 37 geschaffen sind, die das Drahtseil 40 jeweils mindestens bis zur Mitte abstützen. Mit Hilfe von Klemmschrauben 39, die in Gewindebohrungen 38 der Aufnahmebolzen 34 eingeschraubt sind, werden die Draht seile 40 sicher in den Durchgangsbohrungen 35 gehalten.To accomplish this, the through holes 35 receiving the wire cables 40 of the locating bolts 34 are assigned laterally open recesses 36 so that the wire cables 40 can be easily inserted into the through holes 35 . The recesses 36 are ge compared to this in height, however, such that guide surfaces 37 are created, each of which supports the wire rope 40 at least to the middle. With the help of clamping screws 39 , which are screwed into threaded holes 38 of the locating bolts 34 , the wire ropes 40 are securely held in the through holes 35 .

Damit das Förderglied 12 gut umlenkbar ist, sind in die Außenmantelflächen der Umlenkrollen 41 Freisparungen 42 eingearbeitet, die bei einer Umlenkung die Aufnahmebol zen 34 aufnehmen. Und zum Antrieb des Fördergliedes 12 ist, wie dies in Fig. 2 gezeigt ist, ein in einer nur teilweise dargestellten Haltevorrichtung 21 abgestützter Antriebsmotor vorgesehen, dessen Abtriebswelle 18 mit einer der Umlenkrollen 41 trieblich verbindbar ist. Dazu ist an einer diese Umlenkrolle 41 tragenden Welle 15, die in den Tragrahmen 11 mittels eines Lagers 23 gelagert ist, mittels Schrauben 24 ein mit einer Stirnverzahnung 17 ausge stattetes Zahnrad 16 befestigt und an der Motorabtriebs welle 18 ist ebenfalls ein mit einer Stirnverzahnung 20 versehenes Zahnrad 19 mittels Schrauben 25 angebracht. Durch Aufsetzen der Vorrichtung 1 auf die Haltevor richtung 21, in der mittels eines Lagers 22 die Welle 18 des Antriebsmotors drehbar abgestützt ist, sind so mit die Wellen 15 und 18 trieblich miteinander verbindbar.So that the conveying member 12 can be deflected well, recesses 42 are incorporated into the outer circumferential surfaces of the deflecting rollers 41 , which accommodate the receiving bolts 34 in the event of a deflection. And to drive the conveying member 12 , as shown in FIG. 2, a drive motor is provided which is supported in a holding device 21 which is only partially shown, the output shaft 18 of which can be drivingly connected to one of the deflection rollers 41 . For this purpose, a shaft 15 carrying this deflection roller 41 , which is mounted in the support frame 11 by means of a bearing 23 , is fastened by means of screws 24 to a toothed wheel 16 equipped with end teeth 17 and to the motor output shaft 18 is also provided with end teeth 20 Gear 19 attached by means of screws 25 . By placing the device 1 on the holding device 21 , in which the shaft 18 of the drive motor is rotatably supported by means of a bearing 22 , the shafts 15 and 18 can be connected to one another in a driving manner.

Damit die Werkstücke 10 an einer definierten Stelle einer mit 50 bezeichneten Lade- und Ausgabestation von dem Grei fer 3 aufgenommen oder von diesem abgegeben werden können, ist die Vorrichtung 1 mit einem Anschlag 51 in Form einer Leiste 53 und einem Stellglied 52 nach Art eines Schiebers 54 ausgestattet. Der zwischen Rollen 57 geführte Schieber 54 ist hierbei mittels einer Servoeinrichtung 56 achssenkrecht gegenüber dem Anschlag 51 verstellbar und auf der diesem zugekehrten Seite mit einer prismatischen Öffnung 55 aus gestattet, mittels der die Aufnahmebolzen 34 gegen den Anschlag 51 preßbar sind, und zwar in einer exakt defi nierten Lage. Der Greifer 3 kann somit ein Werkstück stets an gleicher Stelle in eine der Aufnahmen 13 abge ben oder von einer Aufnahme 13 abnehmen, so daß Be schädigungen der Werkstücke 10 vermieden werden.So that the workpieces 10 can be picked up or delivered by the gripper 3 at a defined location of a loading and output station denoted by 50 , the device 1 has a stop 51 in the form of a bar 53 and an actuator 52 in the manner of a slide 54 equipped. The slide 54 guided between rollers 57 can be adjusted perpendicularly with respect to the stop 51 by means of a servo device 56 and is provided on the side facing it with a prismatic opening 55 , by means of which the locating bolts 34 can be pressed against the stop 51 , in a precise manner defined location. The gripper 3 can thus always abge a workpiece in the same place in one of the receptacles 13 or remove from a receptacle 13 , so that damage to the workpieces 10 can be avoided.

Um die Vorrichtung 1 positionsgenau einer Arbeitsmaschine zuordnen zu können, ist eine Indexiereinrichtung 61 vor gesehen, die in dem gezeigten Ausführungsbeispiel aus Winkelstücken 62 gebildet ist, in die der Tragrahmen 21 leicht eingesetzt werden kann.In order to be able to assign the device 1 to a working machine in the correct position, an indexing device 61 is provided which, in the exemplary embodiment shown, is formed from angle pieces 62 , into which the supporting frame 21 can easily be inserted.

Soll ein in einer Aufnahme 13 gelagertes Werkstück 10 der Vorrichtung 1 entnommen werden, so ist die entsprechen de Aufnahme zur Ausgabestation 50 zu bringen. Dies ist in einfacher Weise zu bewerkstelligen, da lediglich das Förderglied 13 im oder gegen den Uhrzeigersinn zu bewegen ist. Zweckmäßigerweise sind die Aufnahmen 13 mit fort laufenden Markierungen zu versehen, so daß mittels eines Rechners durch Addition oder Subtraktion der Verstellweg problemlos zu ermitteln ist und die gewünschten Aufnah men 13 somit auf dem kürzesten Weg der Ausgabestation 50 zugeführt werden kann. Mit Hilfe des Anschlages 51 und des Stellgliedes 52 wird an der Ausgabestation 50 der Aufnahmebolzen 34 exakt in einer vorgebenen Lage fixiert, Ungenauigkeiten des Fördergliedes 12 werden somit aus geglichen. Das Werkstück kann demnach von dem Greifer 3 ohne Schwierigkeiten aufgenommen werden.If a workpiece 10 stored in a receptacle 13 is to be removed from the device 1 , the corresponding de receptacle is to be brought to the output station 50 . This can be accomplished in a simple manner, since only the conveying member 13 can be moved clockwise or counterclockwise. The receptacles 13 are expediently to be provided with continuous markings, so that the adjustment path can be determined without problems by means of a computer by addition or subtraction, and the desired receptacles 13 can thus be supplied to the output station 50 by the shortest route. With the help of the stop 51 and the actuator 52 , the receiving bolt 34 is fixed exactly in a predetermined position at the output station 50 , inaccuracies of the conveying member 12 are thus compensated for. The workpiece can therefore be picked up by the gripper 3 without difficulty.

Claims

1. Device for temporarily storing a plurality of workpieces and / or tools in one plane, which are held in receptacles, characterized in that the receptacles ( 13 ) as sleeves ( 31 ) or the like. formed and attached to an endless drivable För derlied ( 12 ), which is guided in a Tragrah men ( 11 ) by means of deflecting members ( 14 ), preferably meandering.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that a conveyor, a chain, a chain, preferably two vertically arranged wire ropes ( 40 ) or a similar traction means is seen as a conveyor member ( 12 ).

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the receptacles ( 13 ) on an axially right from the conveyor member ( 12 ) projecting receptacle bolts ( 34 ) are held, preferably attached, which on the conveyor member ( 12 ) for example are interchangeably attached by means of clamping screws ( 39 ).

4. The device according to claim 3, characterized in that in a wire rope ( 40 ) as the conveyor member ( 12 ), the locating bolts ( 34 ) for inserting the wire rope ( 40 ) into the receiving passages ( 35 ) with laterally open recesses ( 36 ) are provided, which are arranged offset in height with respect to the through bores ( 35 ), in such a way that a guide surface ( 37 ) which supports the wire rope ( 40 ) remains at least up to its center.

5. The device according to one or more of claims 1 to 4, characterized in that the deflecting members ( 14 ) are designed as deflecting rollers ( 41 ) and are provided with recesses ( 42 ) incorporated in their outer lateral surfaces for holding the mounting bolts ( 34 ).

6. The device according to one or more of claims 1 to 5, characterized in that for driving the conveying member ( 12 ) one of the deflecting members ( 14 ) with a drive shaft ( 15 ) is seen ver or the like via a spline ( 20 ) ., preferably by placing the support frame ( 11 ) into a holding device ( 21 ) receiving the latter, can be coupled to the output shaft ( 18 ) of a fixedly arranged drive motor.

7. The device according to one or more of claims 1 to 6, characterized in that the locating pin ( 34 ) by means of a fixed stop ( 51 ) and a preferably prismatic actuator ( 52 ), which can be delivered perpendicularly to the sem axis, for delivery and / or Supply of workpieces ( 10 ) and / or work can be fixed in a predetermined position.

8. The device according to one or more of claims 1 to 7, characterized in that the support frame ( 11 ) and / or the respective holding device ( 21 ) is provided with an indexing device ( 61 ).