DE3529592C2

DE3529592C2 -

Info

Publication number: DE3529592C2
Application number: DE19853529592
Authority: DE
Inventors: Mohammad Mohsen Dr.-Ing. 5000 Koeln De Saadat
Original assignee: Individual
Current assignee: SAADAT, MOHAMMAD MOHSEN, PROF. DR.-ING., 59494 SOE
Priority date: 1985-08-19
Filing date: 1985-08-19
Publication date: 1990-10-31
Also published as: DE3529592A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Greifmechanismus für Handhabungsgeräte mit einer Antriebseinrichtung und wenigstens einem zwangläufigen sechsgliedrigen Führungsgetriebe, an dessen Koppelebene ein Greifbacken oder -finger angeordnet ist und das aus einem greifarmfesten Schubkurbelgetriebe und einem greifbackenfesten Schubkurbelgetriebe besteht, welche aus zwei sich kreuzenden und in ihrem Kreuzungspunkt drehbeweglichen Lenkern derart gebildet werden, daß zwei ähnliche Dreiecke entstehen.The invention relates to a gripping mechanism for handling devices with a Drive device and at least one positive six-link guide gear whose coupling plane is a gripping jaw or finger and that from one gripper arm-fixed slider crank mechanism and a gripper jaw-fixed slider crank mechanism, which consists of two crossing arms that are rotatable at their crossing point are formed in such a way that two similar triangles are formed.

Ein derartiger Greifmechanismus ist durch die US-PS 42 43 257 bekannt und in einfachster Anordnung aus einem zwangläufigen sechsgliedrigen Führungsgetriebe mit einem greifarmfesten Greifbacken, auf dem zwei zusammenwirkende Geradführungsgetriebe, nämlich zwei gleichschenklige zentrische Schubkurbeln angeordnet sind. Die eine Schubkurbel befindet sich mit ihrem Schieber am greifarmfesten Greifbacken und ist mit ihrem senkrecht zur Schubachse geradgeführten Koppelpunkt mit dem bewegten Greifbacken drehbeweglich verbunden. Die andere Schubkurbel ist mit ihrem parallel zum ersten verlaufenden Schieber am bewegten Greifbacken angeordnet und greift in analoger Weise am greifarmfesten Greifbacken an. Die Kurbel der einen Schubkurbel ist somit jeweils Koppel der anderen Schubkurbel. Die verlängerten Koppeln bzw. Kurbeln beider Schubkurbelgetriebe bilden zwei sich symmetrisch kreuzende Lenker, die in der Mitte in ihrem Kreuzungspunkt drehbeweglich miteinander verbunden sind. Es können auch zwei einander gegenüberliegende sechsgliedrige Führungsgetriebe vorhanden sein, die zwei bewegte Greifbacken geradlinig parallelführen. Es kann auch eine Rückstellfeder vorhanden sein, so daß der druckmittelbetätigte Antrieb nur einseitig stattfinden kann.Such a gripping mechanism is known from US-PS 42 43 257 and in simplest arrangement of an inevitable six-link guide gear with one gripper arm-fixed gripping jaws, on which two interacting linear guide gears, namely two isosceles central thrust cranks are arranged. The one push crank is located with its slider on the gripper jaws fixed to the gripper arm and is perpendicular to it with its Thrust axis straight coupling point with the moving gripper jaw rotatable connected. The other slide crank is on with its parallel to the first slide Moving gripper jaws arranged and engages in an analogous manner on gripper jaws fixed to the gripper arm at. The crank of the one sliding crank is thus the coupling of the other sliding crank. The extended couplings or cranks of both thrust crank gears form two symmetrically crossing handlebars that are rotatable in the middle at their crossing point are connected. It is also possible to have two six-element units lying opposite one another There are guide gears that guide two moving gripper jaws in a straight line. It can also be a return spring, so that the pressure medium-actuated drive only can take place unilaterally.

Zum zwangläufigen Antrieb wird gemäß US 42 43 257 eine zusätzliche Kolben-Zylindereinheit benötigt, die mit ihrer Kolbenstange an der Kurbel des am Greifarm befindlichen Schubkurbelgetriebes drehbeweglich angreift und deren Zylinder am greifarmfesten Greifbacken angelenkt ist; somit sind zusätzliche Getriebeglieder erforderlich, die das an sich einfach aufgebaute zwangläufige Führungsgetriebe unnötig verkomplizieren. Bei doppelter spiegelbildlicher Anordnung der Führungsgetriebe sollen sich die greifarmfesten Drehzapfen in Form von Doppelgelenken durch das greifarmfeste Getriebeglied erstrecken, so daß auch in dieser Anordnung zum zwangläufigen Antrieb nur eine Kolben-Zylindereinheit erforderlich wäre.According to US 42 43 257, an additional piston-cylinder unit is used for the positive drive needed, with its piston rod on the crank of the on the gripper arm Thrust crank gear rotates and their cylinder on the gripper arm fixed gripper jaws is articulated; additional gear links are therefore required, which are simple in themselves unnecessarily complicate the built-in positive guide gear. With double mirror image Arrangement of the guide gear should the pivot arm-fixed pivot in the form of Double joints extend through the gripper arm-fixed gear member, so that also in this Arrangement for positive drive would only require a piston-cylinder unit.

Ein durch die FR 13 16 455 (Fig. 4 und 5) bekannt gewordener Greifmechanismus bedient sich des gleichen zwangsläufigen sechsgliedrigen Führungsgetriebes, also der beiden einander spiegelbildlich gegenüberliegenden gleichschenkligen zentrischen Schubkurbeln, wie vorstehend beschrieben. Aber auch hier wird keines der beiden im sechsgliedrigen Führungsgetriebe vorhandenen Schubgelenke als Antrieb ausgebildet; vielmehr wird dieser bekannte Greifer über eine zusätzliche, zu einem der beiden Greiffinger parallelgeführte, Schubstange angetrieben, die an dem die beiden sich kreuzenden Lenkern drehbeweglich verbindenden Drehgelenk angreift.Served a gripping mechanism known from FR 13 16 455 (Fig. 4 and 5) the same inevitable six-link guide gear, that is, the two each other Isosceles centric thrust cranks opposite each other in mirror image, as above described. But even here neither of the two will be in the six-link guide gear existing thrust joints designed as a drive; rather, this known gripper is about an additional push rod driven parallel to one of the two gripper fingers on the rotating joint that connects the two crossing links.

Ein in der JP 52-69 152 A2 beschriebener Greifmechanismus verwendet ein anderes sechsgliedriges zwangläufiges Führungsgetriebe, das die als Greifbacke geführte Koppelebene ebenfalls geradlinig parallelführt. Das viergliedrige Grundgetriebe ist ebenfalls eine gleichschenklige zentrische Schubkurbel mit einer greifarmfesten Schubgeraden, die mit ihrem geradgeführten Koppelpunkt drehbeweglich an der Greifbacke angreift; die Greifbacke selbst ist aber als Koppel eines Gelenkparallelogramms auf dem zentralen Schieber der gleichsschenkligen zentrischen Schubkurbel geführt. Zwei derartige Führungsgetriebe können einander spiegelbildlich gegenüberliegen; es ist auch eine um die zentrale Schubachse sternförmig versetzte Anordnung von drei Führungsgetrieben beschrieben. Bei verschiedenen Ausführungsbeispielen ist das vorhandene zentrale Schubgelenk unmittelbar als Antriebseinrichtung ausgebildet; andere Ausführungsbeispiele zeigen aber wiederum eine zusätzliche Kolben-Zylindereinheit, die mit einer parallelversetzten Kolbenstange auf den vorhandenen gemeinsamen zentralen Schieber der sechsgliedrigen Führungsgetriebe einwirkt.A gripping mechanism described in JP 52-69 152 A2 uses another one six-link positive guide gear, which is the coupling level, which is guided as a gripping jaw also runs in a straight line. The four-link basic transmission is also one isosceles centric thrust crank with a gripping arm fixed thrust line, which with its straight coupling point rotatably engages the gripping jaw; the gripping jaw is itself but as a coupling of a joint parallelogram on the central slide of the isosceles centric thrust crank. Two such guide gears can each other opposite each other in mirror image; it is also a star shape around the central thrust axis staggered arrangement of three guide gears described. At different The existing central thrust joint is exemplary as Drive device designed; however, other exemplary embodiments show one additional piston-cylinder unit with a parallel offset piston rod on the existing common central slide of the six-link guide gear acts.

Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen einfach aufgebauten zwangläufigen Greifmechanismus zu schaffen, der in seitlicher Richtung nicht breiter baut, als es sein jeweiliger Greifbereich erfordert und der den veschiedensten Randbedingungen der zu handhabenden Werkstücke universell anpaßbar ist.In contrast, the invention has for its object a simple structure to create inevitable gripping mechanism that does not build wider in the lateral direction than it requires its respective gripping area and the various boundary conditions of the handling workpieces is universally adaptable.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen gelöst, daß der Greifer modular aufgebaut ist, wobei die Antriebseinrichtung direkt das Schubgelenk des greifarmfesten Schubkurbelgetriebes bildet, und jedes Führungsgetriebe, d. h. greifbackenfestes Schubkurbelgetriebe mit dem Lenkerpaar und dem Greifbacken, als Modul auswechselbar an der Antriebseinrichtung angeordnet ist.This object is achieved with the features that the gripper is modular is constructed, the drive device directly the thrust arm of the gripper arm Thrust crank gear forms, and each guide gear, d. H. Grip jaw-resistant slider crank gear with the pair of handlebars and the gripper jaw, exchangeable as a module the drive device is arranged.

Die Erfindung sieht mindestens ein zwangläufiges sechsgliedriges Führungsgetriebe vor, das jeweils aus zwei zusammenwirkenden Schubkurbelgetrieben besteht, nämlich einem greifarm- und einem greifbackenfesten Schubkurbelgetriebe. Die Schubachse des greifarmfesten Schubkurbelgetriebes befindet sich auf der Achse des Greifarms; die Schubachse des greifbackenfesten Schubkurbelgetriebes ist am Greifbacken oder -finger angeordnet und verläuft zu der des greifbackenfesten Schubkurbelgetriebes im wesentlichen parallel, kann aber grundsätzlich auch einen nicht geradlinigen Verlauf einnehmen, wenn spezielle Randbedinungen dies erforderlich machen. Die Kurbel des einen Schubkurbelgetriebes ist jeweils Koppel des anderen Schubkurbelgetriebes; die verlängerten Kurbeln bzw. Koppeln beider Schubkurbelgetriebe bilden zwei sich kreuzende Lenker des zwangläufigen Führungsgetriebes und sind in ihrem Kreuzungspunkt drehbeweglich miteinander verbunden. Die beiden Schubgelenke können mittels desselben Lenkers verbunden sein; es kann aber auch jeweils an einem Ende beider sich kreuzender Lenker ein Schubgelenk angeordnet sein, die beiden Schubgelenke liegen in diesem Fall einander gegenüber. Der Antrieb des zwangläufigen Greifmechanismus nach der Erfindung erfolgt im greifarmfesten Schubgelenk; dieses kann als Schraubentrieb ausgebildet sein, dessen Antrieb elektromotorisch stattfindet; das Schubgelenk kann für hydraulischen oder pneumatischen Antrieb ausgebildet sein oder elektromagnetisch angetrieben werden. Dabei kann entweder die Schubstange oder der Schieber des angetriebenen Schubgelenks greifarmfest angeordnet sein.The invention provides at least one positive six-link guide gear, the each consists of two interacting sliding crank mechanisms, namely a gripper arm and a gripper jaw-fixed slider crank mechanism. The thrust axis of the gripper arm-fixed Slider crank gear is on the axis of the gripper arm; the thrust axis of the gripper jaw-fixed slider crank mechanism is arranged on the gripper jaw or fingers and runs to that of the gripper jaw fixed slider crank gear essentially parallel, but can in principle also take a non-linear course if special boundary conditions make this necessary. The crank of a slider crank mechanism is the coupling of the other slider crank mechanism; the extended cranks or coupling of both Thrust crank gear form two intersecting links of the positive guide gear and are rotatably connected to each other at their crossing point. The two Sliding joints can be connected by means of the same handlebar; but it can also turn on a thrust joint can be arranged at one end of both crossing links, the two In this case, sliding joints face each other. The drive of the inevitable Gripping mechanism according to the invention takes place in the gripper arm-fixed thrust joint; this can be designed as a screw drive, the drive takes place by an electric motor; the Slide joint can be designed for hydraulic or pneumatic drive or be driven electromagnetically. Either the push rod or the Slider of the driven thrust joint can be arranged fixed to the gripper arm.

Eine exakte Parallelführung der Koppelebene, an der jeweils der Greifbacken oder -finger angeordnet ist, ergibt sich, wenn die Schubachsen der beiden Schubkurbelgetriebe zueinander parallel verlaufen und die von den sich kreuzenden Lenkern des sechsgliedrigen Führungsgetriebes eingeschlossenen, einander gegenüberliegenden Gelenkdreiecke zueinander ähnlich sind. Die Parallelführung der Koppelebene ist exakt geradlinig, und zwar senkrecht zur Schubachse des greifarmfesten Schubkurbelgetriebes, wenn die von den sich kreuzenden Lenkern eingeschlossen Gelenkdreiecke gleichschenklig und deckungsgleich sind. Profilierte Greifbacken können daran verschiebungsfrei in dementsprechend profilierte Werkstücke eingreifen.An exact parallel guidance of the coupling level, on each of the gripping jaws or fingers is arranged, results when the thrust axes of the two thrust crank gears to each other run parallel and that of the intersecting handlebars of the six-link Guide gear included, opposing joint triangles to each other are similar. The parallel guidance of the coupling plane is exactly straight, and perpendicular to the Thrust axis of the gripper arm-fixed slider crank mechanism, if that of the intersecting Handlebars included articulated triangles are isosceles and congruent. Profiled Gripping jaws can be shifted in the correspondingly profiled workpieces intervention.

Nach der Erfindung bildet jedes der sechsgliedrigen zwangläufigen Führungsgetriebe, d. h. greifbackenfestes Schubkurbelgetriebe mit dem Lenkerpaar und dem Greifbacken für sich einen an der Antriebseinrichtung auswechselbar angeordneten Modul. An beiden Elementen der Antriebseinrichtung sind erfindungsgemäß mehrere mit unterschiedlichen Radien in Umfangsrichtung versetzte Adaptionsmöglichkeiten für die Module einander zugeordnet, damit sich der Greifmechanismus schnell und einfach umrüsten läßt, wenn die zu handhabenden Werkstücke einen größeren Greifbereich und bzw. oder ein auch in radialer Richtung verschiebungsfestes Greifen erfordern.According to the invention, each of the six-link positive guide gears, i. H. Grip jaw-resistant slider crank gear with the pair of handlebars and the gripper jaw for one module interchangeably arranged on the drive device. On both elements of the According to the invention, drive devices are several with different radii in Adaptation options offset for the modules assigned to each other so that the gripping mechanism can be converted quickly and easily if the to be handled Workpieces have a larger gripping area and / or also in the radial direction require non-displaceable gripping.

In vorteilhafter Weiterbildung ist bei der Erfindung an jedem Modul aber auch der Greifbacken oder -finger für sich auswechselbar an der Koppel des zwangläufigen sechsgliedrigen Führungsgetriebes angeordnet, damit eine schnelle Umrüstung von bspw. glatten Greiffingern auf verschiedenartig profilierte Greifbacken möglich ist.In an advantageous further development, the gripping jaws are also present on each module in the invention or fingers interchangeable on the coupling of the inevitable six-link Guide gear arranged so that a quick changeover of smooth gripping fingers, for example is possible on differently profiled gripping jaws.

In einfachster Anordnung weist ein Greifmechanismus nach der Erfindung ein einziges zwangläufiges sechsgliedriges Führungsgetriebe auf, und ein zweiter Greifbacken oder -finger befindet sich, dem ersten gegenüberliegend, am greifarmfesten Element des angetriebenen Schubgelenks. Dieser zweite Greifbacken oder -finger ist lösbar an der bspw. greifarmfesten verlängerten Schubstange des greifarmfesten Schubkurbelgetriebes befestigt, und am zugehörigen Schieber ist eine weitere Adaptionsmöglichkeit vorgesehen, so daß im Bedarfsfall ein zweites zwangläufiges sechsgliedriges Führungsgetriebe, das wiederum einen zweiten Greifbacken oder -finger als Koppelebene führt, an der Schubstange und dem Schieber des greifarmfesten Schubkurbelgetriebes angebracht werden kann, wenn es auf den doppelten Greifbereich und bzw. oder auf ein in radialer Richtung verschiebungsfreies Greifen der zu handhabenden Werkstücke ankommt. Beide Führungsgetriebe besitzen erfindungsgemäß ein gemeinsames angetriebenes greifarmfestes Schubgelenk, so daß Zwanglauf zwischen beiden Führungsgetrieben und somit zwischen beiden als Koppelebene geführten Greifbacken besteht.In the simplest arrangement, a gripping mechanism according to the invention has a single one inevitable six-link guide gear, and a second gripping jaw or finger is located opposite the first one on the gripper arm-fixed element of the driven one Thrust joint. This second gripper jaw or finger can be detached from the gripper arm, for example extended push rod of the gripper arm-fixed slider crank gear attached, and on associated slider, a further adaptation option is provided, so that if necessary a second positive six-link guide gear, which in turn has a second Gripping jaws or fingers as a coupling level on the push rod and the slide of the gripper arm-resistant slider crank gear can be attached if it is on the double Gripping area and / or to a gripping in the radial direction without displacement handling workpieces arrives. According to the invention, both guide gears have one common driven gripper arm-fixed thrust joint, so that forced running between the two Guide gear and thus between the two gripping jaws which are guided as a coupling plane.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung sind weitere Adaptionsmöglichkeiten an der Schubstange und dem Schieber des greifarmfesten Schubkurbelgetriebes vorgesehen, mit Hilfe derer weitere, vorzugsweise drei, der zwangläufigen sechsgliedrigen Führungsgetriebe zueinander sternförmig versetzt rund um die Schubachse des greifarmfesten Schubkurbelgetriebes angebracht werden können. Ein dergestalteter Greifmechanismus nach der Erfindung kann, aufgrund des Zwanglaufs zwischen den Greifbacken oder -fingern, runde Werkstücke sowohl innen als auch außen selbstzentrierend greifen. Wegen der sternförmigen räumlichen Versetzung der Führungsgetriebe zueinander kann der gemeinsame Schieber der greifarmfesten Schubkurbelgetriebe überraschenderweise ohne jegliche Schubführung ausgebildet sein; die Schubstange kann also entfallen, und dennoch bewegt sich der freischwebende Schieber zwangläufig auf seiner geradlinigen Bahn. In dieser Anordnung kann der zentrale Schieber in der einen Schubrichtung über Zugmittel und in der anderen über Federmittel oder in beiden Schubrichtungen über Zugmittel angetrieben werden.In an advantageous development of the invention, further adaptation options are available on the Push rod and the slider of the gripper arm-fixed slider crank gear provided with the help the other, preferably three, of the inevitable six-link guide gears to each other Star-shaped offset around the thrust axis of the gripper arm-fixed slider crank mechanism can be attached. Such a gripping mechanism according to the invention can due to the forced movement between the gripping jaws or fingers, round workpieces both grip self-centering inside and out. Because of the star-shaped spatial The common slide of the gripper arm-fixed can displace the guide gears to each other Thrust crank gear surprisingly be designed without any thrust guide; the The push rod can therefore be omitted, and yet the free-floating slide moves inevitably on its straight line. In this arrangement, the central slide in one direction of thrust via traction means and in the other via spring means or in both Thrust directions are driven by traction means.

Das Übersetzungsverhältnis der Antriebsbewegung zur radialen Bewegung der Greifbacken oder -finger ist in erster Linie von der Anorndung des Drehgelenks im Kreuzungspunkt der beiden sich kreuzenden Lenker des zwangläufigen Führungsgetriebes abhängig, d. h. von dessen radialem Abstand von der einen zur anderen Schubachse. Ist das der greifarmfesten Schubachse zugewandte, von den sich kreuzenden Lenkern eingeschlossene Gelenkdreieck kleiner als das dieser abgewandte, dann ergibt sich beim Hub des angetriebenen Schiebers eine vglw. größere Bewegung des Greifbackens oder -fingers und umgekehrt. Im allgemeinen Fall bilden die einander ähnlichen Gelenkdreiecke allgemeine Dreiecke; im Sonderfall können diese jedoch auch gleichschenklig sein. Diese beiden einander ähnlichen Gelenkdreiecke, die die beiden sich kreuzenden Lenker eines jeden Führungsgetriebes einschließen, sind bei der Erfindung vorzugsweise verstellbar ausgebildet. Hierzu weisen die beiden sich kreuzenden Lenker jeweils bspw. in gleichmäßigen Abständen mehrere Bohrungen auf und der Drehzapfen des im Kreuzungspunkt beider Lenker befindlichen Drehgelenks läßt sich unter Beibehaltung der Ähnlichkeit der beiden eingeschlossenen Gelenkdreiecke in zueinandergehörige Bohrungen umstecken. Auf diese Weise läßt sich das Übersetzungsverhältnis zwischen dem Hub des angetriebenen Schiebers und dem zugehörigen Weg der Greifbacken oder -finger auf äußerst einfache Weise den jeweiligen Randbedingungen der zu handhabenden Werkstücke anpassen.The transmission ratio of the drive movement to the radial movement of the gripping jaws or -finger is primarily from the location of the swivel at the intersection of the two depending on intersecting handlebars of the positive guide gear, d. H. of its radial distance from one to the other thrust axis. Is that the gripper arm fixed Articulated triangle facing the thrust axis and enclosed by the crossing arms smaller than that facing away, then results in the stroke of the driven slide a comp. greater movement of the gripping jaw or finger and vice versa. In general In this case the mutually similar triangles form general triangles; in special cases however, these should also be isosceles. These two mutually similar triangles, the the two intersecting handlebars of each guide gear include the Invention preferably designed to be adjustable. To this end, the two intersect Handlebars, for example, at regular intervals, several holes on and the pivot the swivel joint located at the crossing point of both links can be maintained the similarity of the two enclosed triangles in mutually related holes reposition. In this way, the gear ratio between the stroke of the driven slide and the associated path of the gripping jaws or fingers on extreme easily adapt to the respective boundary conditions of the workpieces to be handled.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung können die Schubachsen der beiden Schubkurbelgetriebe eines jeden Führungsgetriebes in spitzem Winkel zueinander verlaufen, indem bspw. ein spitzer Keil zwischen den auswechselbaren Greifbacken und den Schubführungen der greifbackenfesten Schubkurbelgetriebe angebracht wird. Die Bahnkurven der Greifbacken oder -finger verlaufen dann nicht mehr geradlinig parallel, sondern es ist eine Anpassung der Neigung der Greifbacken oder -finger an bspw. konische Werkstücke möglich, die sich dann ebenfalls im wesentlichen verschiebungsfrei greifen lassen, derart daß ein dergestalteter Greifmechanismus nach der Erfindung, abhängig von der Richtung des spitzen Winkels, mit parallel ausgerichteten Greifbacken in ein Werkstück eingreifen bzw. dieses von außen umgreifen kann und sich die Greifbacken beim Öffnen bzw. Schließen der konischen Form des zu handhabenden Werkstücks anpassen. Die von den sich kreuzenden Lenkern der Führungsgetriebe eingeschlossenen Gelenkdreiecke sind wiederum einander ähnlich und das Übersetzungsverhältnis zwischen der Antriebsbewegung und dem Hub der Greifbacken ist vorzugsweise verstellbar ausgebildet. Dabei brauchen die beiden Schubkurbelgetriebe des sechsgliedrigen Führungsgetriebes weder gleichschenklig noch zentrisch zu sein.In a further embodiment of the invention, the thrust axes of the two Thrust crank gear of each guide gear run at an acute angle to one another, by, for example, a pointed wedge between the exchangeable gripping jaws and the Thrust guides of the gripping jaw fixed gear crank mechanism is attached. The railway curves the gripping jaws or fingers then no longer run in a straight line parallel, but it is an adjustment of the inclination of the gripping jaws or fingers to, for example, conical workpieces possible, which can then also be gripped essentially without displacement, such that a gripping mechanism designed according to the invention, depending on the direction of the at an acute angle, with a gripping jaw aligned in parallel can grip this from the outside and the gripping jaws when opening or closing the Adapt the conical shape of the workpiece to be handled. Those of the crossing Handlebars of the articulated triangles enclosed in turn are similar to each other and the gear ratio between the drive movement and the stroke of the gripper jaws is preferably adjustable. The two slider crank mechanisms need the six-link guide gear to be neither isosceles nor centric.

In vorteilhafter Weise wird der gemeinsame Schieber der Führungsgetriebe gegen Federkraft in nur einer Schubrichtung druckmittelbetätigt angetrieben. Da die Führungsgetriebe zwangläufig sind, kann die Rückstellfeder grundsätzlich zwischen zwei beliebigen relativ zueinander bewegten Gliedern des sechsgliedrigen Führungsgetriebes wirken. In einfachster Anordnung greift die Feder unmittelbar am Schieber der zentralen Antriebseinrichtung an und stützt sich an der zugehörigen Schubstange ab. Vorzugsweise sind jedoch dritte Schubkurbelgetriebe auf der zentralen Schubachse vorgesehen, die jeweils mit vglw. kurzer Koppel mit den Kurbeln der greifarmfesten Schubkurbelgetriebe drehbeweglich verbunden sind, und die Feder greift am gemeinsamen Schieber der dritten Schubkurbelgetriebe an und stützt sich an der Schubstange ab; somit genügt ein kurzer Federhub zum Durchfahren des gesamten Greifbereichs.Advantageously, the common slide of the guide gear against spring force in only one thrust direction driven by pressure medium. Because the lead gear is inevitable are, the return spring can basically between any two relative to each other moving links of the six-link guide gear. In the simplest arrangement engages the spring directly on the slide of the central drive device and is supported on the associated push rod. However, preferably third thrust crank gear are on the central thrust axis provided, each with cf. short coupling with the cranks of the gripper arm-fixed slider crank mechanism are rotatably connected, and the spring engages on common slide of the third thrust crank gear and is supported on the push rod from; a short spring stroke is therefore sufficient to move through the entire gripping area.

Im Falle einer greifarmfesten Schubstange ist der gemeinsame Schieber der Führungsgetriebe vorzugsweise zweiteilig ausgebildet, besteht also aus einem Bodenstück und einem Hülsenteil, die den Zylinderraum bzw. die Zylinderräume für den druckmittelbetätigten Antrieb einschließen. Hülsenteil und Bodenstück können fest miteinander verbunden sein, können aber erfindungsgemäß auch relativ zueinander drehbar gelagert sein, wenn es gilt, rotierende Werkstücke während des Laufs der Maschine zu handhaben. Diese rotatorische Anordnung des Greifmechanismus eignet sich auch gut zur automatischen Kontrolle und Messung in einer automatischen Fertigung oder Montage; denn die translatorische Relativbewegung im angetriebenen Schubgelenk kann bspw. zur Kontrolle des Objektdurchmesser und die rotatorische Realtivbewegung zur Drehzahlmessung genutzt werden. Dabei kann das Werkstück nahezu jede beliebige Form besitzen. Beim Innengreifen wird hierbei durch die wirkende Fliehkraft der rotierenden Greifbacken oder -finger eine selbsthemmende Greifwirkung erzeugt; diese entfällt automatisch, sobald das Werkstück der Maschine entnommen ist und seine Rotation ausläuft. Im Falle eines greifarmfesten Schiebers ist die bewegliche Schubstange in analoger Weise zweigeteilt, und der eine Teil ist auf dem anderen um die gemeinsame Schubachse drehbar gelagert, wenn es gilt, rotierende Werkstücke zu handhaben.In the case of a gripper arm-fixed push rod, the common slide is the guide gear preferably formed in two parts, i.e. consists of a base piece and a sleeve part, that enclose the cylinder space or the cylinder spaces for the pressure medium-operated drive. The sleeve part and base piece can be firmly connected to one another, but can according to the invention can also be rotatably supported relative to one another, if rotating Handle workpieces while the machine is running. This rotational arrangement of the Gripping mechanism is also well suited for automatic control and measurement in one automatic manufacturing or assembly; because the translational relative movement in driven thrust joint can, for example, to control the object diameter and the rotary real motion can be used for speed measurement. The workpiece have almost any shape. In the case of internal gripping, the Centrifugal force of the rotating gripping jaws or fingers produces a self-locking gripping effect; this is automatically omitted as soon as the workpiece is removed from the machine and its Rotation expires. In the case of a gripper arm-fixed slide, the movable push rod is in analogously divided in two, and one part is on the other around the common Thrust axis rotatably supported when it comes to handling rotating workpieces.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung können zwei der erfindungsgemäßen Greifmechanismen vorgesehen sein, deren Schieber auf ein und derselben greifarmfesten Schubachse angeordnet sind. Die beiden Schieber können hintereinander angeordnet oder koaxial ineinander geführt sein. Jeder Greifmechanismus weist entweder zwei einander gegenüberliegende oder aber drei oder mehr zueinander in Umfangsrichtung sternförmig versetzte Greifbacken oder -finger auf. Die beiden Schieber können fest miteinander verbunden sein und gemeinsam angetrieben werden; mit zwei versetzt zur zentralen Schubachse angeordneten Paaren von Greifbacken oder -fingern lassen sich bspw. rechteckige Werkstücke von allen Seiten greifen. Der eine Greifmechanismus kann aber auch unabhängig vom anderen angetrieben werden. Mit einem dergestalteten Greifmechanismus können somit entweder zwei verschiedene Werkstücke auf erheblich unterschiedlichen Durchmessern nacheinander gegriffen werden; es ist aber auch möglich, ein und dasselbe Werkstück auf zwei verschiedenen Durchmessern gleichzeitig zu greifen. Des weiteren lassen sich die Greifbacken oder -finger exzentrisch zueinander bzw. zur gemeinsamen greifarmfesten Schubachse anordnen, um dementsprechende exzentrische Werkstücke zu handhaben.In a further embodiment of the invention, two of the gripping mechanisms according to the invention can be provided, the slider arranged on one and the same gripper arm fixed thrust axis are. The two slides can be arranged one behind the other or guided coaxially one inside the other be. Each gripping mechanism has either two opposite or three or more gripping jaws or fingers offset from one another in the circumferential direction. The two slides can be firmly connected and driven together will; with two pairs of gripping jaws offset from the central thrust axis For example, rectangular workpieces can be gripped from all sides. The one Gripping mechanism can also be driven independently of the other. With a The designed gripping mechanism can either have two different workpieces significantly different diameters can be gripped one after the other; It is also possible to cut the same workpiece on two different diameters at the same time to grab. Furthermore, the gripping jaws or fingers can be eccentric to one another or Arrange to the common gripper arm-fixed push axis to close the corresponding eccentric workpieces handle.

Die Erfindung stellt somit einen modular aufgebauten Greifmechanismus vor, der nach Baukastenprinzip vielseitig einsetzbar ist und sich den speziellen Randbedingungen der zu handhabenden Werkstücke anpassen läßt. Die sechsgliedrigen zwangsläufigen Führungsgetriebe sind bei der Erfindung als Module anzusehen, die in den beschriebenen verschiedenartigen zweckmäßigen Anordnungen zueinander an vorbereiteten Stellen zwischen den beiden Elementen des angetriebenen zentralen Schubgelenks adaptierbar sind. Der direkte Antrieb des zwangläufigen Greifmechanismus im greifarmfesten Schubgelenk ermöglicht die sternförmige Versetzung mehrerer Führungsgetriebe rund um die gemeinsame Antriebsschubachse zum selbszentrierenden Greifen runder Werkstücke während der Rotation. Die verstellbare Anordnung des Drehgelenks im Kreuzungspunkt der beiden sich kreuzenden Lenker unter Wahrung der Ähnlichkeit der beiden eingeschlossenen Gelenkdreiecke macht die Führungsgetriebe in weiten Grenzen an spezielle Randbedingungen der zu handhabenden und ggf. rotierenden Werkstücke anpaßbar. Aufgrund dieser Vielseitigkeit läßt sich der Greifmechanismus nach der Erfindung in vielen Anwendungsfällen wirtschaftlich einsetzen. The invention thus presents a modular gripping mechanism that according to The modular principle can be used in many ways and meets the special constraints of the can handle handling workpieces. The six-link positive guide gear are to be regarded as modules in the invention, which are described in the different types appropriate arrangements to each other at prepared locations between the two elements of the driven central thrust joint are adaptable. The direct drive of the The star-shaped gripping mechanism in the gripper arm-fixed thrust joint enables the star-shaped Relocation of several guide gears around the common drive thrust axis to self-centering gripping of round workpieces during rotation. The adjustable Arrangement of the swivel at the crossing point of the two crossing handlebars below Maintaining the similarity of the two included triangles makes the Guide gear within wide limits to special boundary conditions of the to be handled and if necessary, rotating workpieces can be adjusted. Because of this versatility, the Use the gripping mechanism according to the invention economically in many applications.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert. Einander entsprechender Teile sind in den verschiedenen Figuren mit gleichen Bezugszeichen versehen. Im einzelnen zeigen:Embodiments of the invention are as follows explained in more detail with reference to the drawing. To each other corresponding parts are in the different figures provided with the same reference numerals. In detail show:

Fig. 1 einen Greifmechanismus nach der Erfindung in einfachster Anordnung mit nur einem Führungsgetriebe, das mit einem greifarmfesten und einem beweglich angeordneten Greifbacken versehen ist. Fig. 1 shows a gripping mechanism according to the invention in the simplest arrangement with only one guide gear, which is provided with a gripper arm fixed and a movably arranged gripping jaws.

Fig. 2 einen abgewandelten Greifmechanismus nach der Erfindung mit zwei einander spiegelbildlich gegen überliegenden Führungsgetrieben, an deren bewegten Koppelebenen jeweils ein Greifbacken angeordnet ist, mit eingefahrenen Greifbacken (in dünner Strichstärke dargestellt) sowie mit etwa im mittleren Greifbereich befindlichen Greifbacken (in dicker Strichstärke darge stellt). Die Fig. 2 shows a modified gripping mechanism according to the invention with two mutually mirror images opposite guide gears, on the moving coupling planes a gripping jaw is arranged, with retracted gripping jaws (shown in thin line width) and with approximately in the middle gripping jaws located (in thick line width Darge represents ). The

Fig. 3 und 4 zeigen zwei Varianten nach der Erfindung zur Handhabung von konischen Werkstücken, bei denen die greifbackenfeste Schubachse in spitzem Winkel radial nach außen bzw. innen geneigt ist, jeweils in Greifposition (in dünner Strichstärke dargestellt) und in Einfahrposition (in dicker Strichstärke dargestellt), FIGS. 3 and 4 show two variants of the invention for handling of conical workpieces, in which the gripper jaw fixed thrust axis is inclined radially at an acute angle to the outside or inside, respectively (shown in thin line width) in gripping position and retracting position (in thicker line thickness shown),

Fig. 5 ist eine räumliche Darstellung eines Greif mechanismus nach der Erfindung mit drei zueinander sternförmig versetzten Führungsgetrieben, an deren bewegten Koppelebenen jeweils ein Greifbacken ange ordnet ist, und gemäß Fig. 5 is a spatial representation of a gripping mechanism according to the invention with three mutually star-shaped guide gears, on the moving coupling planes a gripping jaw is arranged, and according to

Fig. 6 ist eine weitere Variante des erfindungsgemäßen Greifmechanismus dargestellt, bei der zwei Gruppen der zwangläufigen sechsgliedrigen Führungsgetriebe auf der gemeinsamen zentralen Schubachse angeordnet sind, die entweder gemeinsam oder voneinander unabhängig angetrieben werden können. In Fig. 6 shows a further variant of the gripping mechanism according to the invention are arranged in two groups of six-membered zwangläufigen guide mechanism on the common central axis of thrust that can be independently driven either together or apart. In

Fig. 7 sind die vier erfindungsgemäßen Varianten des zwangläufigen sechsgliedrigen Führungsgetriebes in schematischer Darstellung nochmals gegenübergestellt. Fig. 7 are the four variants of the inevitable six-link guide gear according to the invention again in a schematic representation.

Der in Fig. 1 dargestellte Greifmechanismus ist in üblicher Weise an dem Greifarm eines Industrieroboters oder dgl. Handhabungsgeräts adaptiert. Dabei ist zu nächst eine Schubstange 1 als gehäusefestes Bezugs system zu betrachten, d. h. diese Schubstange 1 ist fest mit dem nicht dargestellten Greifarm verbunden. Auf der Schubstange 1, deren Schubachse mit A bezeichnet ist, ist ein zentrisches Schubkurbelgetriebe 1, 2, 3, 4 ange ordnet, das aus dem insgesamt mit 2 bezeichneten Schieber, der Kurbel 3 und der Koppel 4 besteht. Kurbel 3 ist im Drehgelenk 10 an der Schubstange 1 und Koppel 4 ist im Drehgelenk 11 am Schieber 2 angelenkt. Kurbel 3 und Koppel 4 sind im Gelenk 7 miteinander drehbeweglich verbunden. Koppel 4 greift mit ihrem der Schubachse A abgewandten Ende im Drehgelenk 8 an einem als Koppelebene geführten Greifbacken oder -finger 6 an, während die Kurbel 3 mit ihrem der Schub achse A abgewandten Ende im Drehgelenk 9 mit einem Gleitstein 5 verbunden ist, der in einer mit dem Greifbacken 6 fest verbundenen Schubachse B verschiebbar geführt ist. Die Schubachsen A und B beider Schub kurbelgetriebe 1, 2, 3, 4 und 3, 4, 5, 6 verlaufen parallel zueinander.The gripping mechanism shown in FIG. 1 is adapted in the usual way to the gripping arm of an industrial robot or the like. Handling device. Next, a push rod 1 is to be regarded as a reference system fixed to the housing, ie this push rod 1 is firmly connected to the gripping arm, not shown. On the push rod 1 , the thrust axis is denoted by A , a central sliding crank mechanism 1, 2, 3, 4 is arranged, which consists of the total designated 2 slider, the crank 3 and the coupling 4 . Crank 3 is articulated in the swivel joint 10 on the push rod 1 and coupling 4 is articulated in the swivel joint 11 on the slide 2 . Crank 3 and coupling 4 are rotatably connected to one another in the joint 7 . Coupling 4 engages with its thrust axis A remote from the end in a rotary joint 8 to a guided as a coupling plane gripping jaws or fingers 6, while the crank 3 axis with its thrust A is end facing away from the hinge 9 is connected to a sliding block 5, which in a with the gripping jaw 6 firmly connected thrust axis B is guided. The thrust axes A and B of both thrust crank gear 1, 2, 3, 4 and 3, 4, 5, 6 run parallel to each other.

Das in Fig. 1 dargestellte Führungsgetriebe weist so mit sechs Glieder 1 bis 6 auf und besteht aus zwei zu sammenwirkenden Schubkurbelgetrieben 1, 2, 3, 4 bzw. 3, 4, 5, 6 mit zueinander parallelen Schubachsen A, B. Das erste Schubkurbelgetriebe 1, 2, 3, 4 ist auf der greif armfesten Schubstange angeordnet, während das zweite Schubkurbelgetriebe 3, 4, 5, 6 sich in analoger Weise an dem als Koppelebene geführten Greifbacken 6 befindet. Die Kurbel 3 bzw. 4 des einen Schubkurbelgetriebes 1, 2, 3, 4 bzw. 3, 4, 5, 6 ist jeweils Koppel 4 bzw. 3 des anderen Schubkurbelgetriebes 3, 4, 5, 6 bzw. 1, 2, 3, 4 und ist in ihrem Kreuzungspunkt 7 mit dieser drehbeweglich verbunden.The guide gear shown in Fig. 1 thus has six links 1 to 6 and consists of two cooperating thrust crank gear 1, 2, 3, 4 and 3, 4, 5, 6 with mutually parallel thrust axes A, B. The first thrust crank gear 1, 2, 3, 4 is arranged on the gripping arm-fixed push rod, while the second thrust crank gear 3, 4, 5, 6 is located in an analogous manner on the gripping jaws 6, which is designed as a coupling plane. The crank 3 or 4 of the one slider crank mechanism 1, 2, 3, 4 or 3, 4, 5, 6 is coupling 4 or 3 of the other slider crank mechanism 3, 4, 5, 6 or 1, 2, 3, 4 and is rotatably connected to it at its crossing point 7 .

Die Kurbeln 3 bzw. 4 und Koppeln 4 bzw. 3 der beiden Schubkurbelgetriebe 1, 2, 3, 4 bzw. 3, 4, 5, 6 sind mit besonderen kinematischen Abmessungen im Gelenk 7 miteinander drehbeweglich verbunden, und zwar sind die beiden von den sich kreuzenden Kurbeln 3 bzw. 4 und Koppeln 4 bzw. 3 eingeschlossenen Gelenkdreiecke 7-8-9 und 7-10-11 einander ähnlich. Gemäß einem Sonderfall kann es sich hierbei um gleichschenklige Schubkurbelgetriebe 1, 2, 3, 4 bzw. 3, 4, 5, 6 handeln, deren Kurbeln 3 bzw. 4 und Koppeln 4 bzw. 3 von gleicher Länge sind. Im allgemeinen Fall sind die Schub kurbelgetriebe 1, 2, 3, 4 bzw. 3, 4, 5, 6 jedoch ungleich schenklig und die sich kreuzenden Kurbeln 3 bzw. 4 und Koppeln 4 bzw. 3 schließen gemäß Fig. 1 mit ihren Drehgelenken 7 bis 11 zwei schiefe Dreiecke 7-8-9 bzw. 7-10-11 ein, deren Seitenlängen die Ähnlich keitsbedingungThe cranks 3 or 4 and coupling 4 and 3 of the slider-crank mechanism 1, 2, 3, 4 or 3, 4, 5, 6 are associated with particular kinematic dimensions in the joint 7 with each other rotatably, and that the two are of the intersecting cranks 3 and 4 and coupling 4 and 3 enclosed triangles 7-8-9 and 7-10-11 similar to each other. According to a special case, this can be an isosceles thrust crank mechanism 1, 2, 3, 4 or 3, 4, 5, 6 , the cranks 3 or 4 and coupling 4 or 3 of the same length. In the general case, the thrust crank mechanisms 1, 2, 3, 4 and 3, 4, 5, 6 are unequal legs and the cranks 3 and 4 and coupling 4 and 3 which cross each other as shown in FIG. 1 with their rotary joints 7 to 11 two oblique triangles 7-8-9 or 7-10-11 , the side lengths of which are similar

erfüllen. Bei diesen speziellen kinematischen Abmessungen werden alle Punkte der bewegten Greifbacken- Koppelebene 6 zwangläufig parallelgeführt, wenn Schieber 2 längs seiner Schubstange 1 bewegt wird. Die Parallelführung der Koppelebene 6 erfolgt exakt gerad linig längs die Schubachse A senkrecht kreuzender Geraden, wenn die vier invariablen Seitenlängen 7-8, 7-9, 7-10 und 7-11 der beiden Gelenkdreiecke 7-8-9 und 7-10-11 gleich lang sind; in diesem Sonderfall ist ein in axialer Richtung verschiebungsfreies Greifen möglich. Im Falle von zwei sich spiegelbildlich gegenüberliegenden Führungsgetrieben 1 bis 6, was unter Bezugsnahme auf Fig. 2 später noch näher erläutert wird, findet ein auch in radialer Richtung verschiebungs freies Greifen statt; profilierte Greifbacken können dann in dementsprechend profilierte Werkstücke ver schiebungsfrei eingreifen.fulfill. With these special kinematic dimensions, all points of the moving gripper jaw coupling plane 6 are inevitably guided in parallel when slide 2 is moved along its push rod 1 . The coupling plane 6 is guided exactly in a straight line along the straight line crossing the thrust axis A when the four invariable side lengths 7-8, 7-9, 7-10 and 7-11 of the two articulated triangles 7-8-9 and 7-10- 11 are the same length; In this special case, gripping without displacement in the axial direction is possible. In the case of two guide gears 1 to 6 lying opposite one another in mirror image, which will be explained in more detail later with reference to FIG. 2, there is also gripping-free gripping in the radial direction; Profiled gripping jaws can then engage in correspondingly profiled workpieces without displacement.

Jeder der beiden sich kreuzenden Lenker (Kurbeln 3 bzw. 4 und Koppeln 4 bzw. 3) des sechsgliedrigen Führungsgetriebes 1 bis 6 ist gemäß Fig. 1 mit mehreren Bohrungen 7 ¹ bis 7 ⁴ versehen, deren Abstände zuein ander so bemessen wird, daß die oben angegebene Ähnlich keitsbedingung erfüllt ist, wenn zueinandergehörige Bohrungen 7 ¹ ^bis ⁴ ein Drehgelenk 7 bilden. Wenn beide Lenker 3, 4 im mittleren Drehgelenk 7 ² miteinander drehbeweglich verbunden sind, dann sind die beiden eingeschlossenen Gelenkdreiecke 7-8-9 und 7-10-11 einander gleich; die Parallelführung der bewegten Koppelebene 6 erfolgt dann exakt geradlinig sekrecht zur Schubachse A. Das Übersetzungsverhältnis des zwangläufigen sechsgliedrigen Führungsgetriebes 1 bis 6 läßt sich somit durch einfaches Umstecken eines Drehzapfens in zueinandergehörige Bohrungen 7 ¹ ^bis ⁴ zur Bildung des Drehgelenks 7 der sich kreuzenden Lenker 3, 4 nahezu beliebig verändern und den speziellen Randbedingungen der zu handhabenden Werkstücke anpassen. Ist das der Schubstange 1 nahe gelegene Gelenkdreieck 7-10-11 kleiner als das von dieser entfernte Gelenkdreieck 7-8-9, dann ergibt sich beim Hub des Schiebers 2 eine vglw. große Bewegung und somit große Spannweite des Greifbackens 6 und umgekehrt.Each of the two crossing handlebars (cranks 3 and 4 and coupling 4 and 3 ) of the six-link guide gear 1 to 6 is provided with several holes 7 ¹ to 7 ⁴ according to FIG. 1, the distances between which are dimensioned so that the other The above-mentioned similarity requirement is met when holes 7 ¹ ^to ^{4 which form} a joint form a swivel joint 7 . If both links 3, 4 are rotatably connected to one another in the central swivel joint 7 ² , then the two enclosed joint triangles 7-8-9 and 7-10-11 are identical to one another; the parallel coupling plane 6 is then guided in a straight line perpendicular to the thrust axis A. The gear ratio of the inevitable six-link guide gear 1 to 6 can thus be changed almost arbitrarily by simply repositioning a pivot pin in bores 7 ¹ ^to ⁴ to form the pivot joint 7 of the crossing links 3, 4 and adapting it to the special boundary conditions of the workpieces to be handled. If the triangle 7-10-11 close to the push rod 1 is smaller than the triangle 7-8-9 distant from it , then when the slide 2 is lifted, a cf. large movement and thus large span of the gripper jaw 6 and vice versa.

Der Antrieb des zwangläufigen sechsgliedrigen Führungs getriebes 1 bis 6 erfolgt vom nicht dargestellten Greifarm des Handhabungsgeräts her, und zwar im Schubgelenk zwischen Schubstange 1 und Schieber 2. Dieses Schubgelenk 1, 2 kann als Schraubentrieb ausge bildet sein und mittels eines Elektromotors rotatorisch angetrieben werden. Es ist auch ein elektromagnetischer Antrieb denkbar. Gemäß Fig. 1 ist jedoch ein hydraulischer oder pneumatischer Antrieb vorgesehen:The drive of the inevitable six-link guide gear 1 to 6 takes place from the gripper arm, not shown, of the handling device, namely in the push joint between the push rod 1 and slide 2 . This thrust joint 1, 2 can be formed as a screw drive and driven in rotation by means of an electric motor. An electromagnetic drive is also conceivable. According to FIG. 1, however, a hydraulic or pneumatic drive is provided:

Der Schieber 2 ist zu diesem Zweck zweistückig aus gebildet und besteht aus einem Bodenstück 18, an dessen einem Ende der schieberfeste Drehpunkt 11 des Lenkers 4 angreift. Auf das andere Ende des Boden stücks 18 ist ein Hülsenteil 19 aufgeschraubt, das innen einen Zylinderraum aufweist, in dem ein fest mit der Schubstange 1 verbundener Kolben 20 verschiebbar angeordnet ist. Die Druckmittelzuführung erfolgt über eine hohle Schubstange 1, in der nahe dem Kolben 20 Bohrungen 21, 22 angeordnet sind, durch die das Druck mittel über Zuleitungen zu- bzw. abströmen kann. Die Druckmittelzuführung kann auch über flexible Zuleitungen erfolgen, wenn die Druckmittelzuleitungen nahe den axialen Enden im Zylinder 19 angeordnet sind.For this purpose, the slide 2 is formed in two parts and consists of a base piece 18 , at one end of which the slide-fixed pivot point 11 of the link 4 acts. On the other end of the bottom piece 18 , a sleeve part 19 is screwed, which has a cylinder space inside, in which a piston 20 fixedly connected to the push rod 1 is slidably arranged. The pressure medium is supplied via a hollow push rod 1 , in which 20 bores 21, 22 are arranged near the piston, through which the pressure medium can flow in or out via supply lines. The pressure medium supply can also take place via flexible supply lines if the pressure medium supply lines are arranged near the axial ends in the cylinder 19 .

Der in Fig. 1 dargestellt Greifmechanismus kann auch mit seinem Schieber 2 greifarmfest angebracht sein. In diesem Fall bewegen sich die Greifbacken oder -finger 6 beim Schließen bzw. Öffnen ebenfalls parallel zuein ander nach vorn bzw. hinten. Die Druckmittelzuführungen 21, 22 können dann im greifarmfesten Zylinder 19 ange bracht sein.The gripping mechanism shown in Fig. 1 can also be attached with its slider 2 fixed to the gripper arm. In this case, the gripping jaws or fingers 6 also move parallel to one another to the front or rear when closing or opening. The pressure medium feeds 21, 22 can then be brought into the gripper arm-fixed cylinder 19 .

Gemäß Fig. 1 ist der als Koppelebene geführte Greif backen 6 auswechselbar an den Lenkern 3, 4 des Führungs getriebes 1 bis 6 angebracht, damit eine schnelle Umrüstung von glatten Greiffingern 6 auf verschieden artig profilierte Greifbacken 6 möglich ist. Die Schub achse B des Gleitsteins 5, an dem der eine Lenker 3 des Führungsgetriebes 1 bis 6 angreift, befindet sich deshalb an einem Zwischenstück 12, das mit dem Greifbacken 6 verschraubt ist. Das Ende des anderen Lenkers 4 greift an einem weiteren Zwischenstück 13 an, das ebenfalls mit dem Greifbacken 6 verschraubt ist. Das greifseitige Ende der Schubstange 1 ist in einem Ring 14 drehbar angebracht, an dem ein gehäusefester zweiter Greifbacken 17, dem bewegten ersten Greifbacken 6 gegenüber liegend, lösbar angeordnet ist. Die schubstangennahen Drehgelenke 10, 11 der beiden sich kreuzenden Lenker 3, 4 sind ebenfalls an Zwischenstücken 15 bzw. 16 angebracht, die lösbar mit dem Ring 14 bzw. dem Schieber 2 verbunden sind. Sowohl am Bodenstück 18 des Schiebers 2 als auch an dem an der Schubstange 1 angebrachten Ring 14 sind mehrere Adaptionsmöglichkeiten für Zwischenstücke 15 bzw. 16 vorgesehen, damit sich der Greifmechanismus schnell und einfach umrüsten läßt, wenn die zu handhabenden Werkstücke einen größeren Greifbereich und bzw. oder ein auch in radialer Richtung verschiebungsfreies Greifen erfordern, wie dies unter Bezugnahme auf Fig. 2 nachstehend erläutert ist:Referring to FIG. 1, the guided coupling plane as gripping jaws 6 is exchangeably on the guide rods 3, 4 of the guide mechanism 1 to 6 mounted to allow a quick change of smooth gripping fingers 6 to variously profiled jaws 6 is possible. The thrust axis B of the sliding block 5 , on which one arm 3 of the guide gear 1 to 6 engages, is therefore on an intermediate piece 12 which is screwed to the gripping jaws 6 . The end of the other link 4 engages a further intermediate piece 13 , which is also screwed to the gripping jaw 6 . The gripping-side end of the push rod 1 is rotatably mounted in a ring 14 , on which a second gripping jaw 17 fixed to the housing, opposite the moving first gripping jaw 6 , is detachably arranged. The pivot joints 10, 11 near the push rod of the two crossing links 3, 4 are also attached to intermediate pieces 15 and 16 , which are detachably connected to the ring 14 and the slide 2 . Both on the bottom piece 18 of the slide 2 and on the ring 14 attached to the push rod 1 , several adaptation options for intermediate pieces 15 and 16 are provided, so that the gripping mechanism can be converted quickly and easily if the work pieces to be handled have a larger gripping area and / or or require a grip that is also free of displacement in the radial direction, as explained below with reference to FIG. 2:

Schieber 2 ist zunächst als greifarmfestes Bezugssystem zu betrachten. Anstelle des schubstangenfesten Greifbackens 17 ist am Ring 14 der Lenker 4 eines weiteren Führungsgetriebes 1 bis 6 über ein Zwischenstück 16, dem ersten Führungsgetriebe 1 bis 6 spiegelbildlich gegenüberliegend, lösbar angebracht. Der andere Lenker 3 dieses zweiten Führungsgetriebes 1 bis 6 greift in analoger Weise über das Zwischenstück 15 am Boden stück 18 des Schiebers 2 an. Die vier Schenkel der beiden sich kreuzenen Lenker 3, 4 sind alle gleich lang. Ring 14 und Schieber 2 sind beiden Führungsgetrieben 1 bis 6 gemeinsam, so daß beide Greifbacken 6 zwang läufig zueinander exakt geradlinig parallelgeführt werden. In weiterer Abwandlung zur Ausführungsform nach Fig. 1 ist gemäß Fig. 2 der Schieber 2 gehäusefest am nicht dargestellten Greifarm des Handhabungsgeräts an gebracht und die Schubstange 1 ist axial verschiebbar im Zylinderraum des Hülsenteils 19 geführt; im Schub gelenk 1, 2 hat also eine sog. Paarumkehrung stattgefunden, so daß die Schubstange 1 nunmehr der eigentliche Schieber ist, während der Schieber 2 die greifarmfeste Schubführung bildet. Aus diesem Grund sind die Führungs getriebe 1 bis 6 spiegelbildlich zu den Drehge lenken 7 der sich jeweils kreuzenden Lenker 3, 4 angeordnet, so daß sich die Gleitsteine 5 samt Zwischenstücken 12 nunmehr auf der Greifseite an den zugehörigen Greifbacken 6 befinden und die Lenker 4 jeweils an den greifarmseitigen Enden der Greifbacken 6 über Zwischen stücke 13 angreifen. In dieser Anordnung sind die Druckmittelzuleitungen 21 und 22 am Schieber 2 greif armfest. Die Schubstange 1 kann am Kolben 20 enden, kann aber gemäß Fig. 2 auch durch den Zylinder 19 hindurchgeführt sein, um bestimmte Aufgaben, wie z. B. eine Prüfung des Werkstückdurchmessers zu übernehmen.Slider 2 is initially to be regarded as a reference system that is fixed to the gripper arm. Instead of the gripper jaw 17 which is fixed to the push rod, the link 4 of a further guide gear 1 to 6 is detachably attached to the ring 14 via an intermediate piece 16 , opposite the first guide gear 1 to 6 in mirror image. The other link 3 of this second guide gear 1 to 6 engages in an analogous manner via the intermediate piece 15 on the bottom piece 18 of the slide 2 . The four legs of the two crossed links 3, 4 are all of the same length. Ring 14 and slide 2 are common to both guide gears 1 to 6 , so that both gripping jaws 6 are forced to be guided in parallel in a straight line. In a further modification to the embodiment of FIG. 1, the slide 2 is attached to the housing on the gripper arm, not shown, of FIG. 2, and the push rod 1 is guided axially displaceably in the cylinder space of the sleeve part 19 ; in the push joint 1, 2 , a so-called pair reversal has taken place, so that the push rod 1 is now the actual slide, while the slide 2 forms the gripper arm-fixed slide guide. For this reason, the guide gear 1 to 6 are a mirror image of the Drehge steer 7 of the crossing handlebars 3, 4 , so that the sliding blocks 5 together with spacers 12 are now on the gripping side of the associated gripping jaws 6 and the handlebars 4 each on the gripper arm-side ends of the gripper jaws 6 via intermediate pieces 13 . In this arrangement, the pressure medium supply lines 21 and 22 on the slide 2 are gripped arm-tight. The push rod 1 can end on the piston 20 , but can also be guided through the cylinder 19 according to FIG. 2 to perform certain tasks, such as. B. to take over a test of the workpiece diameter.

Bodenstück 18 und Hülsenteil 19 von Schieber 2 können wiederum miteinander verschraubt sein, gemäß Fig. 2 ist das Bodenstück 18 samt den beiden einander spiegelbildliche gegenüberliegenden Führungsgetrieben 1 bis 6 und Schubstange 1 mit Kolben 20 jedoch mittels eines Wälzlagers 28 drehbar im greifarmfesten Hülsenteil 19 gelagert. Der Zylinderraum ist am offenen Ende des Hülsenteils 19 mit einem Dichtring 29 abge schlossen. In dieser Anordnung lassen sich rotierende Werkstücke handhaben, bspw. können also aufgewickelte Spulen bei laufender Maschine gegen Leerspulen ausgetauscht werden; die durch den Zylinder 19 geführte Schubstange 1 kann zur Messung der Drehzahl der rotierenden Werkstücke und ähnlichem verwendet werden.Bottom piece 18 and sleeve part 19 of slide 2 can in turn be screwed together, as shown in FIG. 2, the bottom piece 18 together with the two opposite mirror-image guide gears 1 to 6 and push rod 1 with piston 20 is rotatably mounted in the gripper arm-fixed sleeve part 19 by means of a roller bearing 28 . The cylinder chamber is closed at the open end of the sleeve part 19 with a sealing ring 29 abge. Rotating workpieces can be handled in this arrangement, for example wound coils can be exchanged for empty coils while the machine is running; the push rod 1 guided through the cylinder 19 can be used to measure the rotational speed of the rotating workpieces and the like.

Ein zusätzlicher Ring 26 ist gemäß Fig. 2 axial verschiebbar auf der Schubstange 1 angeordnet, an dem zwei weitere Kurbeln 25 im Drehgelenk 24 angreifen, die jeweils mit dem am Zwischenstück 16 angelenkten Lenker 4 des zugehörigen Führungsgetriebes 1 bis 6 im Drehgelenk 23 verbunden sind. Zwischen dem schub stangenfesten Ring 14 und dem auf der Schubstange 1 verschiebbaren Ring 26 befindet sich eine Zug- oder Druckfeder 27, die die Greifbacken 1 über die zwang läufigen Führungsgetriebe 1 bis 6 radial nach außen bzw. innen drängt. Somit genügt zum Antrieb des Greif mechanismus eine einseitige Beaufschlagung des Kolbens 20 mit Druckmittel, so daß die Druckmittelzuführung 21 samt Dichtring 29 entfallen kann; die Bewegung in die andere Richtung erfolgt mittels Federkraft. Wie in Fig. 2 dargestellt, können die Kurbeln 25 relativ kurz ausgeführt sein, so daß ein kurzer Hub der Feder 27 zum Durchfahren des gesamten Greifbereichs genügt.An additional ring 26 is arranged according to FIG. 2 axially displaceably on the push rod 1 , on which two further cranks 25 act in the swivel joint 24 , each of which is connected to the link 4 of the associated guide gear 1 to 6 articulated on the intermediate piece 16 in the swivel joint 23 . Between the push rod-fixed ring 14 and the sliding on the push rod 1 ring 26 there is a tension or compression spring 27 which urges the gripping jaws 1 radially outwards or inwards via the inevitable guide gears 1 to 6 . Thus, enough to drive the gripping mechanism a one-sided application of the piston 20 with pressure medium, so that the pressure medium supply 21 together with the sealing ring 29 can be omitted; the movement in the other direction takes place by means of spring force. As shown in Fig. 2, the cranks 25 can be made relatively short, so that a short stroke of the spring 27 is sufficient to pass through the entire gripping area.

Das Übersetzungsverhältnis zwischen dem Hub der Schubstange 1 und dem Greifbereich der Greifbacken 6 ist wiederum in der unter Bezugnahme auf Fig. 1 näher erläuterten Weise durch Umstecken des Drehbolzens des Drehgelenks 7 in zueinandergehörige Bohrungen 7 ¹ ^bis ⁴ unter Beachtung der Ähnlichtkeitsbedingung der von den sich jeweils kreuzenden Lenkern 3, 4 einge schlossenen Gelenkdreiecke 7-8-9 bzw. 7-10-11 in weiten Grenzen veränderbar. Zweckmäßigerweise greifen die zusätzlichen Kurbeln 25 mit ihrem Drehgelenk 23 in die nächstgelegene Bohrung 7 ¹ ein.The transmission ratio between the stroke of the push rod 1 and the gripping area of the gripping jaws 6 is again in the manner explained in more detail with reference to FIG. 1 by repositioning the pivot pin of the swivel joint 7 into mutually associated bores 7 ¹ ^to ⁴ taking into account the similarity condition of the each crossing handlebars 3, 4 included articulated triangles 7-8-9 and 7-10-11 changeable within wide limits. The additional cranks 25 expediently engage with their swivel joint 23 in the closest bore 7 ¹ .

Auch beim Greifmechanismus gemäß Fig. 2 läßt sich eine kinematische Umkehrung verwirklichen, d. h. die Schubstange 1 kann greifarmfest angebracht sein und Schieber 2 ist axial beweglich. In diesem Fall bewegen sich die parallelgeführten Greifbacken oder -finger 6 beim Öffnen nach vorn und beim Schließen nach hinten.Also in the gripping mechanism shown in FIG. 2, a kinematic reversal can be realized, that the connecting rod 1 can be attached firmly gripping arm and the slider 2 is axially movable. In this case, the parallel gripping jaws or fingers 6 move forward when opening and backwards when closing.

Gemäß den Fig. 3 und 4 ist wiederum der Schieber 2 beweglich auf der greifarmfesten Schubstange 1 ange ordnet und die Führungsgetriebe 1 bis 6 sind gemäß Fig. 1 aufgebaut. Zwischen den abnehmbaren Greifbacken oder -fingern 6 und den greifbackenfesten Schub führungen 12 lassen sich jeweils spitzwinklige Keile 30 einsetzen, die die Neigung der Schubrichtung B der zweiten Schubkurbelgetriebe 3, 4, 5, 6 zu der Schubrichtung A der ersten Schubkurbelgetriebe 1, 2, 3, 4 etwas verändern. Die Spitze der Keile 30 kann gemäß Fig. 3 zum zu handhabenden Werkstück hin oder gemäß Fig. 4 von diesem weg weisen. Abhängig von der Richtung der untergesetzten Keile 30 lassen sich Werkstücke mit im wesentlichen konisch verlaufender Oberfläche nahezu verschiebungsfrei greifen.Referring to FIGS. 3 and 4 is in turn the slide 2 movably mounted on the gripper arm fixed thrust rod 1 arranged and the guide mechanism 1 to 6 are shown in FIG. 1 constructed. Between the detachable gripping jaws or fingers 6 and the gripping jaw-fixed thrust guides 12 , acute-angled wedges 30 can be used, which adjust the inclination of the thrust direction B of the second thrust crank mechanism 3, 4, 5, 6 to the thrust direction A of the first thrust crank mechanism 1, 2, 3 , 4 change something. The tip of the wedges 30 can according to FIG. 3 to be handled workpiece towards or FIG. 4 are away from this. Depending on the direction of the wedges 30 placed underneath, workpieces with an essentially conical surface can be gripped almost without displacement.

Die Bahnkurven der Greifbacken oder -finger 6 verlaufen nun nicht mehr geradlinig parallel. In der Anordnung gemäß Fig. 3 können die mit dicker Strichstärke dargestellten und zueinander parallel ausgerichteten Greifbacken 6 ein konisches Werkstück von außen umgreifen und passen sich beim Schließen, in Abhängigkeit von der Neigung der untergesetzten Keile 30, der konischen Oberfläche des Werkstücks an, wie dies in dünner Strichstärke dargestellt ist. Gemäß Fig. 4 greifen parallel ausgerichtete Greifbacken oder -finger 6 von innen in ein konisches Werkstück ein, in dicker Strichstärke dargestellt, und passen sich beim Öffnen der konischen Oberfläche des zu handhabenden Werkstücks an, in dünner Strichstärke dargestellt. Die von den sich kreuzenden Lenkern 3, 4 eingeschlossenen Gelenkdreiecke 7-8-9 und 7-10-11 sind wiederum einander ähnlich und das Übersetzungsverhältnis zwischen der Antriebs bewegung und dem Hub der Greifbacken oder -finger 6 ist in der unter Bezugnahme auf Fig. 1 näher erläuterten Weise verstellbar.The trajectories of the gripping jaws or fingers 6 no longer run in parallel in a straight line. In the arrangement according to FIG. 3, the gripping jaws 6 shown in thick line and aligned parallel to each other can grip around a conical workpiece from the outside and adapt to the conical surface of the workpiece when closing, depending on the inclination of the wedges 30 below, as this is shown in thin line width. According to Fig. 4 engage parallel aligned jaws or shown from the inside in a conical workpiece a, in thicker line thickness -finger 6, and the conical surface fit shown of the to-use workpiece on, in thin line width when opened. The articulated triangles 7-8-9 and 7-10-11 enclosed by the crossing links 3, 4 are in turn similar to one another and the transmission ratio between the drive movement and the stroke of the gripping jaws or fingers 6 is shown in FIG. 1 adjustable manner adjustable.

Wie aus Fig. 5 ersichtlich, lassen sich auch drei der unter Bezugnahme auf Fig. 1 beschriebenen Führungs getriebe 1 bis 6 zueinander sternförmig versetzt rund um die greifarmfeste zentrale Schubachse A auf dem gemeinsamen Schieber 2 und dem gemeinsamen Ring 14 anordnen. Aufgrund des bestehenden Zwanglaufs zwischen allen drei Greifbacken 6 werden runde Werk stücke in dieser Anordnung sowohl beim Innen- als auch beim Außengreifen selbsttätig zentriert.As can be seen from FIG. 5, three of the guide gears 1 to 6 described with reference to FIG. 1 can also be arranged in a star-shaped manner offset from one another around the central thrust axis fixed to the gripper arm A on the common slide 2 and the common ring 14 . Due to the existing forced movement between all three gripping jaws 6 , round workpieces are automatically centered in this arrangement both when gripping inside and outside.

Die beiden sich kreuzenden Lenker 3, 4 der Führungs getriebe 1 bis 6 sind gemäß Fig. 5 paarweise vor handen und greifen beidseits an den zugehörigen Zwischen stücken 13, 15, 16 und dem Gleitstein 5 an. Die Druckmittelzuführungen 21, 22 zum Zylinderraum im Hülsenteil 19 befinden sich innerhalb der greifarmfesten Schubstange 1 und münden beidseits vom Kolben 20 in die zugehörigen Druckräume. In der dargestellten räumlichen Versetzung der drei Führungsgetriebe 1 bis 6 kann eine zwangläufige Führung zwischen Schieber 2 und Schubstange 1 gänzlich entfallen; der schubführungs lose Schieber 2 bewegt sich nämlich auch freischwebend, d. h. ohne Schubstange 1, zwangläufig auf seiner geradlinigen Bahn und kann in der einen Bewegungsrichtung über Zugmittel und in der anderen Bewegungsrichtung über Federmittel oder in beiden Bewegungsrichtungen über Zugmittel angetrieben werden, wenn bspw. Werkstücke unter hoher Temperatur zu handhaben sind, die einen hydraulischen oder pneumatischen Antrieb nicht zuläßt.The two crossing handlebars 3, 4 of the guide gear 1 to 6 are present in pairs in accordance with FIG. 5 before and engage on both sides at the associated intermediate pieces 13, 15, 16 and the sliding block 5 . The pressure medium feeds 21, 22 to the cylinder space in the sleeve part 19 are located within the gripper arm-fixed push rod 1 and open on both sides of the piston 20 into the associated pressure spaces. In the spatial displacement of the three guide gears 1 to 6 shown , a positive guidance between the slide 2 and the push rod 1 can be completely omitted; the sliding guide loose slide 2 namely also moves freely, that is, without a push rod 1 , inevitably on its straight path and can be driven in one direction by means of traction means and in the other direction of movement by means of spring means or in both directions of movement by means of traction means, for example if workpieces are under high temperature must be handled, which does not allow a hydraulic or pneumatic drive.

Gemäß Fig. 6 sind zwei Gruppen zusammengehöriger Führungsgetriebe mit 1′ bis 6′ bzw. 1″ bis 6″ bezeichnet. Diese beiden Gruppen ′ bzw. ″ sind sowohl zueinander als auch untereinander rund um die zentrale greifarmfeste Schubachse A versetzt angeordnet; der Einfachheit halber sind nur jeweils ein Führungsgetriebe 1 bis 6 der einen ′ und der anderen Gruppen ″ in die Zeichenebene hineingeklappt dargestellt. Jede Gruppe ′ bzw. ″ zusammengehöriger Führungsgetriebe 1 bis 6 kann aus zwei einander spiegelbildlich gegenüberliegenden oder aus drei zueinander sternförmig versetzten Führungsgetrieben 1 bis 6 bestehen. Der zentrale Schieber 2 weist zwei konzentrisch ineinander angeordnete Bodenstücke 18′ und 18″ auf. Die sich kreuzenden Lenker 3, 4 zusammengehöriger Gruppen ′ bzw. ″ sind in unterschiedlichen Abständen e′ und e″ am Ring 14 bzw. am zugehörigen Bodenstück 18′ bzw. 18″ drehbeweglich angebracht. Die Bodenstücke 18′, 18″ können samt den nicht dargestellten Hülsenteilen 19′ bzw. 19″ entweder fest miteinander verbunden sein und von einem gemein samen Antrieb bewegt werden oder aber in axialer Richtung relativ zueinander verschiebbar sein und unabhängig voneinander angetrieben werden:6, two groups of associated guide gears are designated 1 ' to 6' or 1 " to 6" . These two groups ' and ″ are staggered both to each other and to each other around the central gripper arm fixed thrust axis A ; for the sake of simplicity, only one guide gear 1 to 6 of one ' and the other groups ″ are shown folded into the plane of the drawing. Each group ' or ″ associated guide gears 1 to 6 can consist of two mirror gears opposite one another or of three guide gears 1 to 6 offset in a star shape. The central slide 2 has two concentrically arranged bottom pieces 18 ' and 18 " . The crossing handlebars 3, 4 associated groups ' and ″ are rotatably attached at different distances e' and e ″ on the ring 14 and on the associated base piece 18 ′ and 18 ″ . The bottom pieces 18 ', 18 "together with the sleeve parts 19" and 19 ", not shown, can either be firmly connected to one another and moved by a common drive, or they can be displaced in the axial direction relative to one another and driven independently of one another:

Im Falle von zwei sich senkrecht kreuzenden Gruppen ′ bzw. ″ von je zwei sich einander spiegelbildlich gegenüberliegenden Führungsgetrieben 1 bis 6, die von einem gemeinsamen Antrieb zusammen bewegt werden, lassen sich mit den vorhandenen vier Greifbacken 6′, 6″ rechtwinklige Werkstücke, wie z. B. elektronische Mikrochips, von allen Seiten greifen.In the case of two perpendicularly crossing groups ' or ″ of two mutually opposite guide gears 1 to 6 , which are moved together by a common drive, can be used with the four gripping jaws 6', 6 ″ rectangular workpieces, such as . B. electronic microchips, grab from all sides.

Sind bspw. zwei Gruppen ′ bzw. ″ von je drei zueinander sternförmig versetzten Führungsgetrieben 1 bis 6 vorhanden, die voneinander unabhängig angetrieben werden, dann können zwei verschiedene Werkstücke unterschiedlichen Durchmessers nacheinander gegriffen werden; in gleicher Weise ist es möglich, ein und dasselbe Werkstück, wie z. B. einen Autoreifen, auf zwei verschiedenen Durchmessern gleichzeitig zu greifen. Es ist auch eine bzgl. der Schubachse A exzentrische An bringung der Führungsgetriebe 1′ bis 6′ bzw. 1″ bis 6″ am Ring 14 bzw. den zugehörigen Bodenstücken 18′ bzw. 18″ möglich, um Werkstücke mit exzentrischen Durchmessern, wie z. B. Kurbelwellen zu handhaben. Dabei lassen sich die beiden voneinander unabhängigen Antriebe aber auch miteinander derart koppeln, daß das Schließen bzw. Öffnen der Greifbacken 6′, 6″ jeder Gruppe ′ bzw. ″ in der gewünschten Reihenfolge statt findet.If, for example, there are two groups ′ or ″ of three guide gears 1 to 6 which are offset in a star shape and are driven independently of one another, then two different workpieces of different diameters can be gripped one after the other; in the same way it is possible to use one and the same workpiece, such as. B. a car tire to grip on two different diameters at the same time. It is also an eccentric with respect to the thrust axis A to bring the guide gear 1 ' to 6' or 1 ″ to 6 ″ on the ring 14 or the associated base pieces 18 ' or 18 ″ possible to workpieces with eccentric diameters, such as . B. to handle crankshafts. The two mutually independent drives can also be coupled to one another in such a way that the closing or opening of the gripping jaws 6 ', 6 "of each group " or " takes place in the desired order.

Fig. 7 stellt in den Darstellungen a) bis d) die vier grundsätzlichen Varianten des sechsgliedrigen zwangläufigen Führungsgetriebes 1 bis 6 nochmals schematisch gegenüber. Jeder der vier Greifmechanismen kann in der vorstehend näher beschriebenen Weise in einfacher Anordnung vorhanden sein, es können jeweils zwei einander spiegelbildlich gegenüberliegen oder drei oder mehr der Führungsgetriebe 1 bis 6 sternförmig versetzt in einer oder mehreren zusammengehörigen Gruppen auf dem gemeinsamen angetriebenen Schieber rund um die gemeinsame greifarmfeste Schubachse angeordnet sein. Die Darstellungen a) und b) zeigen das Führungs getriebe 1 bis 6 gemäß Fig. 1, bei dem sich die beiden Schubgelenke 1, 2 und 5, 6 an verschiedenen Lenkern 3 bzw. 4 befinden und sich auf der Greifarmseite gegen überliegen, mit greifarmfester Schubstange 1 (Fig. 7a) bzw. greifarmfestem Schieber 2 (Fig. 7b). In den Dar stellungen c) und d) ist ein Führungsgetriebe 1 bis 6 gemäß Fig. 2 gezeigt, bei dem sich beide Schubgelenke 1, 2 und 5, 6 am selben Lenker 3 befinden, wobei das angetriebene Schubgelenk 1, 2 greifarmseitig angeordnet ist. Gemäß Fig. 7c ist wiederum die Schubstange 1 greifarmfest, während gemäß Fig. 7d der Schieber 2 greifarmfest angebracht ist. Die Schubkurbelgetriebe 1, 2, 3, 4 und 3, 4, 5, 6 sind der Einfachheit halber zentrisch dargestellt. Bei nicht zentrischen Schubkurbelgetriebe 1, 2, 3, 4 und 3, 4, 5, 6 lassen sich die Greifbacken 6 ebenfalls parallel zueinander führen, wenn die Schubachsen A, B nicht parallel zueinander verlaufen. FIG. 7 again schematically shows the four basic variants of the six-link positive guide gear 1 to 6 in the representations a) to d). Each of the four gripping mechanisms can be provided in a simple arrangement in the manner described in more detail above, there can be two mirror images opposite each other or three or more of the guide gears 1 to 6 offset in a star shape in one or more associated groups on the common driven slide around the common one gripper arm-fixed thrust axis. The representations a) and b) show the guide gear 1 to 6 according to FIG. 1, in which the two sliding joints 1, 2 and 5, 6 are on different links 3 and 4 and are opposite on the gripper arm side, with gripper arm stronger Push rod 1 ( Fig. 7a) or gripper arm-fixed slide 2 ( Fig. 7b). In the Dar positions c) and d) a guide gear 1 to 6 is shown in FIG. 2, in which both thrust joints 1, 2 and 5, 6 are located on the same link 3 , the driven thrust joint 1, 2 being arranged on the gripper arm side. According to FIG. 7c, the push rod 1 is again fixed to the gripper arm, while according to FIG. 7d the slide 2 is fixed to the gripper arm. The sliding crank gear 1, 2, 3, 4 and 3, 4, 5, 6 are shown centrally for the sake of simplicity. In the case of non-centric thrust crank gear 1, 2, 3, 4 and 3, 4, 5, 6 , the gripping jaws 6 can also be guided parallel to one another if the thrust axes A, B are not parallel to one another.

Claims

1.Gripping mechanism for handling devices with a drive device and at least one inevitable six-link guide gear ( 1 to 6 ), on the coupling level of which a gripping jaw or finger ( 6 ) is arranged and which consists of a gripper arm-fixed sliding crank gear ( 1, 2, 3, 4 ) and one Grip jaw fixed thrust gear ( 3, 4, 5, 6 ) consists of two intersecting and at their crossing point ( 7 ) rotatable links ( 3, 4 ) are formed such that two similar triangles are formed, characterized in that the gripper has a modular structure is, the drive device directly forming the thrust joint ( 1, 2 ) of the gripper arm-fixed slider crank mechanism ( 1, 2, 3, 4 ), and each guide gear ( 1 to 6 ), ie gripper jaw-fixed slider crank mechanism ( 3, 4, 5, 6 ) with the Handlebar pair ( 3, 4 ) and the gripping jaw ( 6 ), as a module, is arranged interchangeably on the drive device ( 1, 2 ).

2. Gripping mechanism according to claim 1, characterized in that the gripping jaw or fingers ( 6 ) is interchangeably arranged on the coupling of the inevitable six-link guide gear ( 1 to 6 )

3. Gripping mechanism according to claim 1 or 2, characterized in that a second gripping jaw or finger ( 17 ) on the gripping arm-fixed element ( 1 or 2 ) of the driven sliding joint ( 1, 2 ) is arranged detachably.

4. Gripping mechanism according to claim 1 or 2, characterized in that two guide gears ( 1 to 6 ) are opposite one another in mirror image

5. Gripping mechanism according to claim 1 or 2, characterized in that at least three guide gears ( 1 to 6 ) are arranged in a star shape round or eccentrically around the thrust axis (A) of the gripper arm-fixed slider crank mechanism ( 1, 2, 3, 4 ).

6. Gripping mechanism according to one of the preceding claims, characterized in that the two mutually similar joint triangles ( 7-8-9 ) and ( 7-10-11 ) of each guide gear ( 1 to 6 ) are adjustable.

7. Gripping mechanism according to one of the preceding claims, characterized in that the thrust axes (A, B) of the two thrust crank gear ( 1, 2, 3, 4 or 3, 4, 5, 6 ) of each guide gear ( 1 to 6 ) in run at an acute angle to each other, whereby the sliding guide (B) fixed to the gripper jaws may deviate somewhat from its straight line

8. Gripping mechanism according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping jaws ( 6 ) are driven in one direction by spring means ( 27 ) and in the other direction by pressure means (at 21 or 22 ), and in that each guide gear ( 1st to 6 ) each have a third thrust crank gear ( 1, 3, 25, 26 or 1, 4, 25, 26 ), the slide ( 26 ) of which on the common thrust axis (A) of the gripper arm-fixed thrust crank gear ( 1, 2, 3, 4 ) is guided and its coupling ( 25 ) with one of the two links ( 3, 4 ) of the gripper arm-fixed slider crank mechanism ( 1, 2, 3, 4 ) with cf. Small length is rotatably connected, and that the spring ( 27 ) on the common slide ( 26 ) of the third thrust crank mechanism ( 1, 3, 25, 26 or 1, 4, 25, 26 ) engages and on the push rod ( 1 ) gripper arm-fixed slider crank gear ( 1, 2, 3, 4 ) is supported.

9. Gripping mechanism according to one of the preceding claims, characterized in that the gripping arm-fixed element ( 1 or 2 ) of the common thrust joint ( 1, 2 ) of the guide gear ( 1 to 6 ) is formed in two parts ( 1, 14 or 18, 19 ) and the two parts ( 1, 14 and 18, 19 ) are rotatably supported relative to one another about the common thrust axis (A) .

10. Gripping mechanism according to one of claims 4 to 9, characterized in that at least two groups of guide gears ( 1 ' to 6' and 1 '' to 6 '' ) on the central thrust axis (A) of the gripper arm-fixed slider crank gear ( 1, 2, 3, 4 ) are arranged, which are driven either dependent or independently of each other.

11. Gripping mechanism according to claim 10, characterized in that the gripping jaws or fingers of related groups ( ','' ) of guide gears ( 1' to 6 ' or 1'' to 6'' ) at unequal intervals or eccentrically to the common thrust axis (A) are arranged.

12. Gripping mechanism according to one of the preceding claims, characterized in that the common push rod ( 1 ) of the gripper arm-fixed slider crank mechanism ( 1, 2, 3, 4 ) is arranged fixed to the gripper arm, and in that pressure medium (at 21, 22 ) through the push rod ( 1 ) is fed.

13. Gripping mechanism according to one of claims 4 to 11, characterized in that when the guide gears ( 1 to 6 ) are spatially displaced, the common thrust joint ( 1, 2 ) of the gripper arm-fixed thrust crank gear ( 1, 2, 3, 4 ) of all guide gears ( 1 to 6 ) is designed without a thrust guide.