DE3527921A1 - Rudermaschine mit elektrohydraulischer steuereinheit fuer autopiloten zur verwendung bei yachten oder kleinschiffen - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Rudermaschine gemäß Oberbegriff Patentanspruch 1.

Bekannt ist bei Yachten oder Kleinschiffen eine mechanische oder mechanisch-hydraulische Hand- oder Radsteueranlage für das Ruder vorzusehen. Im letzten Fall erfolgt die Übertragung der Bewegung des Rades auf das Ruder bzw. auf den Ruderschaft über eine hydraulische Flüssigkeit (Öl) mittels einer vom Rad manuell betätigten Pumpeneinrichtung und mittels wenigstens eines als Stellglied dienenden Hydraulikzylinders, der antriebsmäßig mit dem Ruder bzw. Ruderschaft verbunden ist, wobei hier allerdings relativ geringe Drücke für die hydraulische Flüssigkeit in der Größenordnung von 40-60 bar zur Anwendung kommen.

Bekannt sind weiterhin Rudermaschinen für Großschiffe, bei denen (Rudermaschinen) als Stellglieder dienende Hydraulikzylinder mit einer hydraulischen Flüssigkeit unter hohem Druck, die von einer Druckquelle geliefert wird, angesteuert werden, wobei die Steuerung der den Hydraulikzylindern zugeführten und von diesen abgeführten hydraulischen Flüssigkeit über Steuerventile erfolgt, die entsprechend der jeweiligen Rudersteuerung geöffnet und geschlossen werden.

Bekannt ist weiterhin, bei Yachten oder anderen Kleinschiffen neben der mechanischen oder mechanisch-hydraulischen Hand- oder Radsteueranlage einen Autopiloten vorzusehen, der im wesentlichen aus einer elektronischen Steuereinrichtung mit Autopilotkompaß besteht, welche (elektronische Steuereinrichtung) in Verbindung mit einer Rudermaschine mit elektro- hydraulischer Steuereinrichtung verwendet wird, wobei wenigstens zwei getrennte, mit der hydraulischen Flüssigkeit beaufschlagbare und in wenigstens einer Kolben-Zylindereinrichtung (Hydraulikzylinder) gebildete Steuerkammern vorgesehen sind. Der Kolben der Kolben-Zylindereinrichtung ist dann antriebsmäßig mit dem Ruderschaft verbunden. Über elektrisch betätigbare Ventile werden die Steuerkammern mit einer unter Druck stehenden, d. h. von einer Druckquelle gelieferten hydraulischen Flüssigkeit beaufschlagt bzw. die hydraulische Flüssigkeit wird über diese Ventile gesteuert an ein Reservoir zur Aufnahme der hydraulischen Flüssigkeit mit Umgebungsdruck abgeführt, und zwar jeweils entsprechend der erforderlichen Ruderbewegung. Die Druckquelle für die hydraulische Flüssigkeit wird dabei von einer von einem Motor angetriebenen Pumpe gebildet.

Diese bekannten Autopiloten haben allerdings den Nachteil, daß nach ihrem Einschalten und während der gesamten Einschaltzeit die Pumpe für die hydraulische Flüssigkeit im Betrieb ist, und zwar auch dann, wenn an sich eine Änderung der Ruderstellung nicht erforderlich ist. Ein weiterer wesentlicher Nachteil besteht darin, daß beim Übergang von Handsteuerung auf die automatische Steuerung (mit Hilfe des Autopiloten) und umgekehrt beim Übergang der automatischen Steuerung auf die Handsteuerung zusätzliche Ventilelemente oder Hähne (z. B. Kugelhähne) geschlossen bzw. geöffnet werden müssen. Dies bedeutet nicht nur einen erhöhten konstruktiven Aufwand, da die genannten Ventile oder Hähne zusätzlich zu den den Fluß der hydraulischen Flüssigkeit während der Rudersteuerung steuernden Ventile vorgesehen sind, sondern bedingt auch eine umständliche Handhabung mit einem nicht unerheblichen Sicherheitsrisiko, da beispielsweise ohne das Öffnen der zusätzlichen Ventile oder Hähne das Ruder für die Hand- oder Radsteuerung auch bei angeschaltetem Autopiloten blockiert ist. Weiterhin ist es mit den bekannten Systemen ohne relativ aufwendige Maßnahmen nicht möglich, eine Yacht oder ein Kleinschiff mit einem Autopiloten nachzurüsten.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, diese Nachteile zu vermeiden und eine Rudermaschine mit elektrohydraulischer Steuereinrichtung für Autopiloten aufzuzeigen, die als Ergänzung zur vorhandenen mechanischen oder mechanisch-hydraulischen Radsteuerung ohne großen baulichen Aufwand nachgerüstet werden kann und so ausgebildet ist, daß sie die Funktion der vorhandenen mechanischen oder mechanisch-hydraulischen Hand- oder Radsteuerung nicht beeinträchtigt, d. h. es nicht erforderlich macht, beim Übergang von der Handsteuerung auf die automatische Steuerung und umgekehrt zusätzliche Ventile oder Hähne zu schließen bzw. zu öffnen.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist eine Rudermaschine entsprechend dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruches 1 ausgebildet.

Die erfindungsgemäße Rudermaschine läßt sich ohne großen baulichen Aufwand montieren bzw. nachrüsten. Die Rudermaschine nach der Erfindung kann weiterhin mit hohem hydraulischem Druck, d. h. mit einem Druck bis 200 bar betrieben werden, so daß die hohe Leistungsdichte der Hydraulik voll ausgenutzt wird und sich eine besonders kleine und kompakte Bauform für die Rudermaschine ergibt. Dadurch, daß bei nicht eingeschalteter Rudermaschine bzw. bei nicht eingeschaltetem Autopiloten die ersten Steuerventile geöffnet sind, wird die Funktion der vorhandenen mechanischen oder mechanisch-hydraulischen Hand- oder Radsteuerung nicht beeinträchtigt, da die hydraulische Flüssigkeit (Öl) bei Handbetätigung des Ruders durch die geöffneten ersten Steuerventile in die Steuerkammern ungehindert nachfließen bzw. aus diesen Steuerkammern ungehindert abfließen kann. Eine hydraulische Endsperrung oder Einschaltung beim Übergang von der Handsteuerung auf die automatische Steuerung und umgekehrt ist nicht erforderlich.

Die zweiten Ventile, über die bei der erfindungsgemäßen Ruderanlage die Steuerkammern mit der von einer Pumpe gebildeten Druckquelle für die hydraulische Flüssigkeit in Verbindung stehen, sind entweder ebenso wie die ersten Steuerventile elektrisch betätigbare Steuerventile, die bei ausgeschaltetem Autopilot geöffnet sind, oder aber einfache Rückschlagventile, die einen Flüssigkeitsfluß in die Steuerkammern gestatten, jedoch für einen Flüssigkeitsfluß in umgekehrter Richtung sperren. Grundsätzlich ist es auch möglich, zusätzlich zu elektrisch gesteuerten, die zweiten Steuerventile bildenden Ventilen Rückschlagventile vorzusehen, wobei die Ausbildung der zweiten Ventile als elektrisch betätigbare Ventile eine wesentliche Verbesserung der Funktionssicherheit, eine Erhöhung der Regel- oder Stellgeschwindigkeit sowie wesentliche Entlastung des mechanischen Teils der Ruderanlage bedingt. Die Steuerung der erfindungsgemäßen Ruderanlage erfolgt grundsätzlich in der Weise, daß erst nach dem Einschalten des Autopiloten bzw. der entsprechenden elektronischen Steuereinrichtung die ersten Steuerventile geschlossen werden, wodurch das Ruder in derjenigen Stellung, die es beim Einschalten des Autopiloten aufwies, blockiert wird. Mit dem Schließen der ersten Steuerventile können auch die zweiten Ventile, sofern es sich hierbei um elektrisch gesteuerte Ventile handelt, geschlossen werden. Das Einschalten der einen großen Strombedarf aufweisenden Pumpe für die hydraulische Flüssigkeit erfolgt erst immer dann, wenn die elektronische Steuereinrichtung bzw. der dort vorgesehene Autopilotkompaß eine Abweichung von dem vorgegebenen Kurs feststellt. Entsprechend der erforderlichen Änderung der Ruderstellung wird dann ein der einen Steuerkammer zugeordnetes erstes Steuerventil während einer bestimmten Zeitdauer in kurzer zeitlicher Folge abwechselnd geöffnet und wieder geschlossen, und zwar zusammen mit dem der anderen Steuerkammer zugeordneten zweiten Steuerventil, sofern dieses nicht ein selbsttätig öffnendes Rückschlagventil, sondern ein elektrisch gesteuertes Ventil ist. Diese digitale Steuerung erfolgt so lange, bis das Ruder die für die Kursänderung notwendige neue Lage eingenommen hat. Anschließend bleiben zumindest die ersten Steuerventile geschlossen und der Motor für die Pumpe wird abgeschaltet. Ein erneutes Einschalten der Pumpe sowie eine neue digitale Steuerung des Ruders erfolgt erst dann wieder, wenn eine weitere Kurskorrektur erforderlich ist. Da die Pumpe lediglich im Nachregelfall bzw. bei Kurskorrektur eingeschaltet wird, ergibt sich ein geringer Stromverbrauch.

Als elektronische Steuereinrichtung können handelsübliche Elektroniksteuerungen oder deren Bauteile verwendet werden.

Durch den einfachen und robusten Aufbau des gesamten Hydrauliksystems ergibt sich eine hohe Funktionssicherheit und Robustheit des gesamten Systems gegenüber den auf See herrschenden Umwelteinflüssen. Wegen des hohen Druckes für die hydraulische Flüssigkeit kann bereits mit sehr kleinen wirksamen Kolbenflächen beispielsweise in der Größenordnung von 3,14 cm² ein ausreichend hoher Betätigungsmoment von 400 Nm erreicht werden.

Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren in einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 den mechanischen Teil einer Ruderanlage gemäß der Erfindung in Draufsicht;

Fig. 2 den mechanischen Teil der Ruderanlage in Seitenansicht;

Fig. 3 einen Schnitt entsprechend der Linie I-I der Fig. 2;

Fig. 4 in schematischer Blockdarstellung die Rudermaschine zusammen mit dem hydraulischen und elektronischen Steuerteil.

In den Figuren ist 1 eine als Platine dienende rechteckförmige Metallplatte, auf der die Funktionselemente des mechanischen Teils der Rudermaschine angeordnet sind. Auf der Oberseite der Metallplatte sind zwei Hydraulikzylinder 2 und 3 vorgesehen, die jeweils in bekannter Weise aus einem Zylinder und einem in diesem Zylinder verschiebbaren Kolben 18 bestehen und die etwa in Richtung der Längserstreckung der rechteckförmigen Platte 1 angeordnet sind, und zwar beidseitig und jeweils mit Abstand von der sich in Plattenlängsrichtung erstreckenden Mittelachse M.

Im Bereich der einen, senkrecht zur Mittelachse M verlaufenden kürzeren Seite der Metallplatte 1 sind die Hydraulikzylinder 2 und 3 mit dem Ende ihres Zylinders, d. h. bei der für die Fig. 1 und 2 gewählten Darstellung mit dem rechten Zylinderende jeweils um eine parallel zu den Oberflächenseiten und quer zur Mittelachse M verlaufende Achse an der Metallplatte 1 angelenkt, und zwar dadurch, daß dort jeweils zwei parallel zueinander und im Abstand voneinander sowie senkrecht zu den Oberflächenseiten der Metallplatte 1 verlaufende Metallaschen 4 an der Oberseite der Metallplatte 1 befestigt sind, die mit ihren Oberflächenseiten senkrecht zu den Oberflächenseiten der Metallplatte liegen und zwischen sich eine an dem jewiligen Hydraulikzylinder 2 und 3 bzw. an dessen Zylinderende vorgesehene Lageröse 5 aufnehmen, die durch einen durch die Laschen 4 und die Lageröse 5 hindurchreichenden, schraubenartigen Lagerbolzen 6 an diesen Laschen angelenkt ist. Jeder Lagerbolzen 6 ist durch eine Mutter 7 und zusätzlich durch einen Splint 7 gesichert.

An dem der Lageröse abgewendeten Ende weist jeder Hydraulikzylinder die übliche, über den Zylinder nach außen vorstehende Kolbenstange 8 auf, wobei die Kolbenstange 8 des Hydraulikzylinders 2 an ihrem freien Ende mit dem einen Ende eines als doppelarmiger Hebel ausgebildeten Joches 9 und das freie Ende der Kolbenstange 8 des Hydraulikzylinders 3 mit dem anderen Ende dieses Joches gelenkig verbunden sind, und zwar über Gelenkbolzen 10, deren Achse jeweils senkrecht zu den Oberflächenseiten der Metalplatte 1 liegen. Das ebenfalls von einem plattenartigen Teil aus Metall gebildete Joch 9 liegt mit seinen Oberflächenseiten parallel zu den Oberflächenseiten der Metallplatte 1 und ist in seinem mittleren Bereich mit einer Bohrung 11 versehen, deren Achse zusammen mit den Achsen der Gelenkbolzen 10 in einer gemeinsamen, senkrecht zu den Oberflächenseiten der Metallplatte 1 verlaufenden Ebene liegt, wobei die Achsen der Gelenkbolzen 10 beidseitig von der Mittelachse der Bohrung 11 jeweils in gleichem Abstand vorgesehen sind. In der mittleren Bohrung 11 sitzt eine Spannhülse 12, die nach oben und unten über das Joch 9 vorsteht und mit diesem Joch in geeigneter Weise, beispielsweise durch Schweißung verbunden ist. Die Achse der Spannhülse 12 liegt achsgleich mit der Achse der Bohrung 11 und schneidet auch die Mittelachse M der Metallplatte 1. Im Bereich der Spannhülse 12 ist in der Metallplatte 1 eine Bohrung oder Öffnung 13 vorgesehen, in der eine als Lagerkörper dienende Hülse 14 befestigt ist, in welcher das über die Unterseite des Joches 9 vorstehende Ende der Spannhülse 12 mit Hilfe eines Nadellagers 15 oder eines anderen geeigneten Lagers um die senkrecht zu den Oberflächenseiten der Metallplatte 1 sowie senkrecht zur Mittelachse M verlaufende Hülsenachse H drehbar gelagert ist. Mit Hilfe der vorzugsweise als Konusspannhülse ausgebildeten Spannhülse 12 ist das obere, in diese Spannhülse eingeführte Ende des Ruderschaftes 16 der Jacht bzw. des Kleinschiffes mit dem Joch 9 drehfest verbunden, und zwar in der Weise, daß eine zuverlässige Übertragung der auftretenden Drehmomente vom Ruderschaft 16 auf das Joch 9 gewährleistet ist. Die Metallplatte 1 ist im Bereich des Ruderschaftes 16 ortsfest befestigt, und zwar beispielsweise mit Hilfe von Befestigungsschrauben oder -bolzen, die durch Bohrungen 17 in der Metallplatte 1 hindurchgreifen. Der Ruderschaft 16 ist weiterhin in nicht näher dargestellter Weise mit einer ebenfalls nicht dargestellten mechanischen oder mechanisch-hydraulischen Hand- bzw. Radsteuerung verbunden.

Jeder Hydraulikzylinder 2 und 3 bildet im Inneren des Zylinders und an der der Kolbenstange 8 abgewendeten Seite des Kolbens 18 eine durch Verschieben des Kolbens im Volumen veränderbare Zylinder- oder Steuerkammer 19, wie dies in der Fig. 4 dargestellt ist. Jede Steuerkammer 19 weist einen Einlaß 20 auf, der über eine flexible, von einem Schlauch gebildete Leitung 21 mit dem Ausgang eines Hochdruckfilters 22 in Verbindung steht. Der Eingang des dem Hydraulikzylinder 2 zugeordneten Hochdruckzylinders 22 ist mit dem Ausgang 23 und der Eingang des dem Hydraulikzylinders 3 zugeordneten Hochdruckfilters 22 mit dem Ausgang 24 einer elektrohydraulischen Steuereinrichtung 25 verbunden, und zwar jeweils über eine getrennte Leitung 26.

In der Steuereinrichtung 25 sind vier Steuerventile 27, 28, 29 und 30 vorgesehen, die jeweils getrennt durch Elektromagneten steuerbar sind, und zwar das Ventil 27 durch den Elektromagneten 31, das Ventil 28 durch den Elektromagneten 32, das Ventil 29 durch den Elektromagneten 33 und das Ventil 30 durch den Elektromagneten 34. Sämtliche Steuerventile 27-30 sind so ausgebildet, daß sie bei nicht erregten Elektromagneten 31-34 sich im geöffneten Zustand befinden.

Der Ausgang 23 ist über eine einstellbare Drossel bzw. über ein einstellbares Drosselventil 35 mit dem Ausgang des Steuerventils 27 sowie über ein Rückschlagventil 36 mit dem Ausgang des Steuerventiles 28 verbunden, wobei das Rückschlagventil 36 für einen Fluß der hydraulischen Flüssigkeit vom Ausgang des Steuerventiles 28 an den Ausgang 23 öffnet. In gleicher Weise ist der Ausgang 24 über ein Drosselventil 35 mit dem Ausgang des Steuerventiles 29 und über ein Rückschlagventil 36 mit dem Ausgang des Steuerventiles 30 verbunden.

Die Eingänge der Steuerventile 27 und 29 sind an eine Leitung 37 angeschlossen, die in einen entlüfteten Tank 38 zur Aufnahme eines Vorrats an nicht unter Druck stehender hydraulischer Flüssigkeit mündet. Die Eingänge der Steuerventile 28 und 30 sind mit einer Leitung 39 verbunden, die an den Ausgang eines Hochdruckfilters 40 führt, dessen Eingang über ein Rückschlagventil 41 mit dem Ausgang einer vorzugsweise als Druck kompensierte Außenzahnradpumpe ausgebildeten Pumpe 42 verbunden ist. Die den Ausgang der Pumpe 42 mit dem Eingang des Rückschlagventiles verbindende Leitung steht hierfür über eine bei Überdruck öffnende Ventileinrichtung 44 mit der Leitung 37 in Verbindung. An die den Ausgang des Rückschlagventiles 41 mit dem Eingang des Hochdruckfilters 40 verbindende Leitung 45 ist eine Test- oder Serviceleitung 46 angeschlossen, an deren Ende mit Hilfe eines Druckmessers der Druck der hydraulischen Flüssigkeit bei eingeschalteter Steuereinrichtung 25 bzw. bei eingeschaltetem Autopiloten überprüft werden kann. Die Pumpe 42 wird durch einen beispielsweise batteriegespeisten Gleichstrommotor 47 angetrieben. Der Eingang der Pumpe 42 steht über ein weiteres Filter 48 mit dem Tank 38 in Verbindung.

Neben dem bisher beschriebenen mechanischen Teil und dem elektrisch-hydraulischen Steuerteil der Rudermaschine ist für die Funktion des Autopiloten auch noch ein elektronischer Steuerteil vorgesehen, der in Fig. 4 allerdings nur sehr vereinfacht dargestellt ist. Dieser elektronische Steuerteil besteht im wesentlichen aus einer, beispielsweise einen Mikroprozessor, erforderliche Eingangs- und Ausgangsverstärker usw. enthaltene Steuereinrichtung 49, die über Steuerleitungen 50 die Steuerventile 27-30 bzw. deren Elektromagneten 31-34 steuert und über eine Steuerleitung 51 und ein Relais oder Schütz 52 den Motor 47 für die Pumpe 42 ein- und ausschaltet. Die Steuereinrichtung 49 ist weiterhin mit einem Autopilotkompaß 53 verbunden bzw. erhält von diesem bei Abweichung vom gewünschten Kurs ein elektrisches Signal. Weiterhin ist die Steuereinrichtung 49 mit einem Meßgeber 54, beispielsweise mit einem Rückmeldepotentiometer verbunden, welcher bzw. welches ein der jeweiligen Stellung des Ruderschaftes 16 bzw. der jeweiligen Ruderlage entsprechendes elektrisches Signal an die Steuereinrichtung 49 liefert.

Die Arbeits- und Funktionsweise der beschriebenen Rudermaschine mit der elektrisch-hydraulischen Steuereinrichtung sowie mit dem elektronischen Steuerteil läßt sich, wie folgt, beschreiben.

Solange das Schiff von dem Rudergänger von Hand mittels der mechanischen oder mechanisch-hydraulischen Radsteuerung gesteuert wird, sind der Autopilot und damit auch die elektronische Steuereinrichtung 49 und der Motor 47 ausgeschaltet. Die Steuerventile 27-30 befinden sich in der in der Fig. 4 gezeigten Ruhestellung bzw. geöffneten Stellung und die Steuerkammern 19 der Hydraulikzylinder 2 und 3 stehen über die Steuerventile 27 und 29 mit der Leitung 37 und dem Tank 38 in Verbindung, so daß ein freies Rückfließen oder Nachfließen der hydraulischen Flüssigkeit in die Steuerkammern 19 möglich ist und somit auch ein von den Hydraulikzylindern 2 und 3 unbehindertes Drehen des Ruderschaftes 16 entsprechend der von der Hand- oder Radsteuerung vorgenommenen Änderung der Ruderstellung.

Beim Einschalten des Autopiloten bzw. der elektronischen Steuereinrichtung 49 werden die Steuerventile 27 und 29 geschlossen, so daß das Ruder in seiner jeweiligen Stellung verriegelt ist, da ein freies Nachfließen und Rückfließen der hydraulischen Flüssigkeit in bzw. aus den Kammern 19 nicht mehr möglich ist. Dann, wenn das Schiff aus dem Ruder läuft, gibt die Einrichtung 53 diese Abweichung an die Steuereinrichtung 49 weiter, die dann über die Steuerleitung 51 den Motor 47 für die Pumpe 52 einschaltet. Gleichzeitig werden über die Steuerleitungen 50 die Magnete 32 und 34 erregt und die Ventile 28 und 30 geschlossen. Es ist jedoch auch möglich, diese Ventile bereits zusammen mit den Ventilen 27 und 29 zu schließen, allerdings mit dem Nachteil eines etwas größeren Leistungsverbrauches. Durch anschließendes mehrfaches kurzzeitiges Öffnen und Schließen des Steuerventiles 28 und des Steuerventiles 29 bzw. des Steuerventiles 30 und des Steuerventiles 27 wird das Ruder in die richtige Lage gebracht. Sobald diese erreicht ist bzw. ein entsprechendes Signal vom Meßgeber 54 vorliegt, wird der digitale Steuervorgang unterbrochen, d. h. zumindest die Steuerventile 27 und 29 bleiben geschlossen. Die eingestellte Ruderlage wird dadurch beibehalten. Der Elektromotor 47 schaltet ab. Bei erneuter Kurskorrektur wird der Elektromotor 47 und damit die Pumpe 42 wieder eingeschaltet und der digitale Regelvorgang wiederholt sich entsprechend.

Durch die Drosselventile 35 ist eine Justierung der Ruderlegezeit möglich. Die digitale Steuerung kann dadurch entsprechend aufgelöst werden, d. h. sie kann reduziert oder verstärkt werden, wie dies beispielsweise beim Gieren des Schiffes oder beim Stützruderlegen erforderlich ist.

Claims (10)

1. Rudermaschine mit elektro-hydraulischer Steuereinheit für Autopiloten zur Verwendung bei Yachten oder Kleinschiffen, mit wenigstens zwei getrennten, mit einer hydraulischen Flüssigkeit beaufschlagbaren Steuerkammer, die in wenigstens einem, antriebsmäßig mit einem Ruderschaft verbundenen Hydraulikzylinder gebildet sind, sowie mit elektrisch betätigbaren und mit Eingängen der Steuerkammer verbundenen Ventilen zum gesteuerten Verbinden der Steuerkammern mit einer Druckquelle für die hydraulische Flüssigkeit oder aber mit einem die hydraulische Flüssigkeit unter Umgebungsdruck aufnehmenden Reservoir, dadurch gekennzeichnet, daß für jede Steuerkammer (19) jeweils wenigstens ein erstes elektrisch betätigbares Steuerventil (27, 28; 29, 30) getrennt vorgesehen ist, daß der Eingang jeder Steuerkammer (19) über eine erste Leitung mit dem Ausgang des ersten Steuerventiles (27, 29) und über eine zweite Leitung mit dem Ausgang eines zweiten Ventiles (28, 30; 36) fest verbunden ist, daß die Eingänge der ersten Steuerventile (27, 29) mit dem Reservoir (38) und die Eingänge der zweiten Ventile (28, 30; 36) mit der Quelle (42) für die unter Druck stehende hydraulische Flüssigkeit verbunden sind, und daß bei nicht eingeschalteter Rudermaschine zumindest die ersten Steuerventile (27, 29) geöffnet sind.

2. Rudermaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zweiten Ventile zweite elektrisch betätigbare Steuerventile (28, 30) sind.

3. Rudermaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Quelle für die unter Druck stehende hydraulische Flüssigkeit eine von einem Motor (47) angetriebene und mit ihrem Eingang mit dem Reservoir (38) in Verbindung stehende Pumpe (42), vorzugsweise eine druckkompensierte Außenzahnradpumpe ist.

4. Rudermaschine nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die zweiten Steuerventile (28, 30) bei nicht eingeschalteter Rudermaschine geöffnet sind.

5. Rudermaschine nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß in den die Eingänge der Steuerkammern (19) mit den Ausgängen der ersten Steuerventile (27, 29) verbindenden Leitungen einstellbare Drosselventile (35) vorgesehen sind.

6. Rudermaschine nach einem der Ansprüche 1-5, dadurch gekennzeichnet, daß die zweiten Ventile Rückschlagventile sind.

7. Rudermaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß in den die Eingänge der Steuerkammern (19) mit den Ausgängen der zweiten Steuerventile (28, 30) verbindenen zweiten Leitungen jeweils ein Rückschlagventil (36) vorgesehen ist.

8. Rudermaschine nach einem der Ansprüche 1-7, gekennzeichnet durch zwei, jeweils eine Steuerkammer (19) aufweisende Hydraulikzylinder (2, 3), die jeweils zwischen dem einen Ende eines doppelarmigen Hebels oder Joches (9) um einen an einer Platine (1) vorgesehenen Lager- oder Haltepunkt (4) wirken, und daß in der Mitte des Hebels oder Joches (9) eine in der Platine drehbar gelagerte Welle oder Hülse vorgesehen ist, an der das Ende eines mit einer mechanischen oder mechanisch-hydraulischen Hand- oder Radsteuerung zusammenwirkenden Ruderschaftes (16) befestigt werden kann.

9. Rudermaschine nach einem der Ansprüche 1-8, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Steuerventil (27, 28, 29, 30) ein eigenes elektrisches Betätigungselement, vorzugsweise einen Elektromagneten (31, 32, 33, 34) aufweist.

10. Rudermaschine nach einen der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die elektrischen betätigbaren Steuerventile (27, 28, 29, 30) mit Steuerausgängen einer elektronischen Steuereinrichtung (49) eines Autopiloten verbunden sind, die über einen weiteren Steuerausgang den Motor (47) für die Pumpe (42) steuert, und daß die elektronische Steuereinrichtung (49) auch bei eingeschaltetem Autopiloten erst dann ein erstes Steuersignal zum Schließen der ersten Steuerventile (27, 29) sowie vorzugsweise auch der zweiten Steuerventile (28, 30) und ein zweites Steuersignal zum Einschalten des Motors abgibt, wenn ein mit der Steuereinrichtung (49) verbundener Autopilotkompaß (53) eine Kursabweichung feststellt.