DE3441968A1

DE3441968A1 - Gegenstandsfeststeller, -aufspannvorrichtung und bearbeitungsverfahren

Info

Publication number: DE3441968A1
Application number: DE19843441968
Authority: DE
Inventors: Weston R. Florence Ky. Loomer
Original assignee: Litton Systems Inc
Current assignee: Northrop Grumman Guidance and Electronics Co Inc
Priority date: 1983-11-17
Filing date: 1984-11-16
Publication date: 1985-06-05
Also published as: JPS60132114A; CA1267165A

Description

Titel: Gegenstandsfeststeller, -aufspannvorrich-
tung und Bearbeitungsverfahren Gegenstandsfeststeller, Aufspannvorrichtung und Bearbeitungsverfahren Die Erfindung bezieht sich auf Vorrichtungen zur Erleichterung der Bearbeitung, und insbesondere auf Gegenstandsfeststeller, Spannvorrichtungen und Bearbeitungsmethoden.
Es ist, wenn eine Bearbeitung an einem Gegenstand, für einen Gegenstand oder in bezug auf einen Gegenstand ausgeführt werden soll, häufig wichtig, den Gegenstand in bestimmter Weise zu positionieren oder festzulegen bzw. zu lokalisieren.
Der Gegenstand kann ein Bauteil, eine Untergruppe, eine Baugruppe, eine Anordnung oder dgl. sein, und die Bearbeitung, die an dem Gegenstand ausgeführt werden soll, kann die mechanische Bearbeitung oder eine andere Metallbearbeitung oder -behandlung, einen Zusammenbau, ein Zerlegen oder eine Form von Inspektion, Wartung oder einen anderen Arbeitsvorgang, der für den oder an dem Gegenstand erforderlich ist, umfassen. In vielen Fällen ist es wichtig, den Gegenstand mit einem mehr oder weniger genauen Maß an Genauigkeit von einer Bezugsstelle oder von Bezugsstellen aus zu lokalisieren bzw.
festzulegen, so daß die Bearbeitung am Gegenstand an einer bestimmten Stelle des Gegenstandes erfolgen kann. Dies ist insbesondere der Fall, wenn der Gegenstand automatisch von einer Bearbeitungsstation zu einer anderen Bearbeitungsstation weitertransportiert wird, und die Bearbeitung teilweise oder vollständig durch automatisierte Werkzeuge, Maschinen, Geräte, Roboter oder dgl. ausgeführt wird. Es ist auch in vielen Fällen wichtig, den zu bearbeitenden Gegenstand sicher festzulegen, damit der Gegenstand seine Position beibehält, wenn der Arbeitsvorgang ausgeführt wird, gleichgültig, ob dies durch eine Maschine oder durch eine Person geschieht.
Es ist häufig erwünscht, den Zusammenbau oder andere Bearbeitungsvorgänge an einem Gegenstand oder einem Teil eines Gerätes durchzuführen, wenn der Gegenstand auf einer Palette oder Unterlage angeordnet ist, die die Bewegung des Gegenstandes längs einer Fördervorrichtung aus einer Bearbeitungsstation zu einer anderen Bearbeitungsstation vereinfacht, wo ein aufeinanderfolgendes Zusammenbauen oder andere Arbeitsvorgänge stattfinden. Es ist ferner erwünscht, den Gegenstand mit der Palette in solcher Weise zu befestigen, daß er exakt positioniert werden kann, damit Bearbeitungsvorgänge z.B.
durch automatische Maschinen, Roboter usw. ausgeführt werden können. Solche Anordnungen machen es erforderlich, daß der Gegenstand auf der Palette sehr genau festgelegt wird, und es ist notwendig, exakte Oberflächen auf der Palette zu haben, um die Palette gegen Anschläge an der Bearbeitungsstation zu positionieren, so daß der Gegenstand in einer einwandfreien Position für den gewünschten Arbeitsvorgang festgehalten wird. Dieser Vorgang macht erforderlich, daß exakte Toleranzen in der Positionierung des Gegenstandes auf der Palette und zum Befestigen des Gegenstandes auf der Palette eingehalten werden, daß eine exakte Lokalisierung der Befestigungsvorrichtungen in bezug auf den Palettenkörper sichergestellt ist, und daß eine hohe Genauigkeit im Körper der Palette selbst beibehalten wird, so daß die gesamte Anordnung von den Außenflächen der Palette kalibriert werden kann, wenn die Anordnung an Anschlägen lokalisiert wird.
Um dies zu erreichen und gleichzeitig den Gegenstand in seiner Position ohne Verwendung von Spezialwerkzeugen, außerordentlich komplizierten Aufspannvorrichtungen und hochspezialisierten Bedienungspersonen festlegen zu können, sind entsprechende Vorkehrungen erforderlich, die durch marktübliche und vorhandene Geräte und Einrichtungen nicht erreicht werden können. Je komplizierter die vorhandenen Feststellvorrichtungen sind, um den Gegenstand exakt und sicher zu positionieren, desto schwieriger und zeitaufwendiger ist es üblicherweise, den Gegenstand zu seiner Bewegung durch die eine oder durch mehrere Bearbeitungsstationen festzulegen und zu lokalisieren. ferner ist ein Entfernen des Werkstückes dann, wenn die Bearbeitung durchgeführt worden ist, üblicherweise für derartige Bearbeitungsfeststellvorrichtungen gleich schwierig und zeitaufwendig.
Es ist deshalb Aufgabe der Erfindung, eine neuartige und verbesserte Bearbeitungs-Feststellvorrichtung zu schaffen, die vorzugsweise zur sicheren und exakten Positionierung von zu bearbeitenden Gegenständen verwendbar ist, ferner eine neuartige und verbesserte Aufspannvorrichtung zum sicheren und exakten Lokalisieren und Positionieren eines zu bearbeitenden Gegenstandes zu schaffen, und desweiteren ein neuartiges und verbessertes Verfahren zum Feststellen eines zu bearbeitenden Gegenstandes anzugeben. Weiter ist Aufgabe der Erfindung, eine kombinierte Gegenstands-Feststell- und Aufspannvorrichtung zum Festlegen eines zu bearbeitenden Gegenstandes auf einer Bearbeitungsstation, und eine Bearbeitungs-Positionieranordnung zum Festlegen eines zu bearbeitenden Gegenstandes auf einer Bearbeitungsstation anzugeben, vorzugsweise, um eine Bearbeitung auf automatischem Wege, z.B. durch Roboter, vorzunehmen, wobei das Positionieren eines Gegenstandes auch während der Bewegung durch eine oder mehrere automatisierte Bearbeitungsstationen erfolgt.
Gemäß der Erfindung werden Gegenstands- bzw. Werkstückfeststeller, Aufspann- und Positioniervorrichtungen sowie Bearbeitungsverfahren mit Hilfe derartiger Vorrichtungen vorgeschlagen, wie sie durch die Merkmale des Kennzeichens des Anspruches 1, des Anspruches 6 und des Anspruches 12 dargestellt sind. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Mit der Erfindung wird eine exakte Kombination eines Paares von Gegenstandsfeststellern mit einem Feststellerträger, z.B.
einer Palette erreicht, um damit eine Aufspannvorrichtung zur Verwendung für die exakte und sichere Positionierung eines Gegenstandes, an dem eine Bearbeitung durchgeführt werden soll, zu erreicht. Jeder Gegenstandsfeststeller wirkt mit dem Gegenstand so zusammen, daß eine einfache Manipulation einer gezähnten Feststellanordnung erzielt wird, wobei der Gegenstand entweder an seiner Stelle verriegelt oder exakt auf der Aufspannvorrichtung festgelegt oder aber zum einfachen Entfernen des Gegenstandes aus der Aufspannvorrichtung freigegeben wird. Desweiteren wird mit der Erfindung die Positionierung der Aufspannvorrichtung und des davon aufgenommenen Gegenstandes an einer Bearbeitungsstation vorgeschlagen, derart, daß eine Bearbeitung an dem Gegenstand durch ein Gerät in Form eines automatisierten Roboters durchgeführt werden kann. Ferner wird ein Verfahren zum Konstruieren und Kombinieren eines Gegenstandsfeststellers, einer Aufspannvorrichtung, einer Positioniervorrichtung in der Weise vorgeschlagen, daß der Gegenstand durch den Gegenstandsfeststeller auf der Aufspannvorrichtung an einer Bearbeitungsstation positioniert wird, um die Durchführung einer Bearbeitung an derartigen Gegenständen, für derartige Gegenstände oder in bezug auf derartige Gegenstände zu vereinfachen.
Nachstehend wird die Erfindung in Verbindung mit der Zeichnung anhand eines Ausführungsbeispieles erläutert. Es zeigt: Fig. 1 eine schematische perspektivische Darstellung einer Vielzahl von Werkstückaufspannvorrichtungen nach der Erfindung, die auf einer Fördervorrichtung an eine automatisierte roboterartige Werkstückbearbeitungsstation heran-und durch sie hindurchgeführt werden, Fig. 2 eine perspektivische Darstellung einer der Werkstückspannvorrichtungen mit einer darauf angeordneten Basis für den Gegenstand, die an der Werkstückbearbeitungsstation nach Fig. 1 positioniert ist, wobei jedoch der Rest des Gegenstandes von der Basis entfernt ist, Fig. 3 eine Schnittansicht längs der Linie 3-3 der Fig. 1 einer Gegenstandsfeststellvorrichtung, die in einer Aufspannpalette eingebettet ist, um die Aufspannvorrichtungen nach Fig. 1 auszubilden, wobei zur anschaulicheren Darstellung Teile aus der Normalstellung versetzt gezeichnet sind, Fig. 4 eine perspektivische Explosivdarstellung der Feststei ivorrichtung für den Gegenstand nach Fig. 3, von d y t' ct t P 1 t X p ti t ç r t' l t t.i ii t%J I#it Ii u U # U t tz liiiilt t# ll (1 #1 Teilen sowie zur anschaulicheren Darstellung aufges-chnitten, Fig. 5 eine Schnittansicht ähnlich der nach Fig. 3, wobei jedoch einige Teile der Gegenstandsfeststellvorrichtung in eine Position zwischen 0 und 900 gedreht sind, Fig. 6 eine perspektivische Explosivdarstellung einer der Feststellvorrichtungen nach Fig. 2 in einer Position, in der sie mit dem jeweiligen Teil einer Basis des Gegenstandes zusammenwirken, Fig. 7 eine perspektivische Darstellung der anderen Feststellvorrichtung nach Fig. 2, wobei jedoch die Basis für den Gegenstand in ihrer Position auf der Aufspannvorrichtung durch die Feststellvorrichtung verriegelt ist, Fig. 8 eine Teilschnittansicht längs der Linie 8-8 der Fig.
3, wobei die Positioniervorrichtungen für die Aufspannvorrichtung und die Werkstückbearbeitungdsstatlon in einer Stellung dargestellt sind, die sie einnehmen, wenn eine Aufspannvorrichtung an einer Bearbeitungsstation ankommt, Fig. 9 eine Ansicht ähnlich der nach Fig. 8, bei der die Positionier#vorrichtungen der Werkstückbearbeiungsstation in Stellungen gezeigt sind, in denen sie mit den Feststellvorrichtungen zusammenarbeiten, Fig. 10 eine Ansicht ähnlich der nach Fig. 9, wobei die Positioniervorrichtungen der Bearbeitungsstation und die Feststellvorrichtungen für den Gegenstand um 900 gedreht sind, und Fig. 11 eine Teilschnittansicht einer Vielzahl von Fest-stell vorrichtungen in ihren Trägern und übereinander gestapelt.
Die Erfindung wird nachstehend in Verbindung mit einem Kunststoffaufspannpalette beschrieben, die an einem Paar von Gegenstandsfeststellvorrichtungen ausgebildet ist, die in der Palette an vorbestimmten Stellen zueinander angeordnet sind; die Gegenstandsfeststellvorrichtungen sind für das Zusammenwirken mit einer Gegenstandsbasis angeordnet, auf der sich ein Gegenstand befindet, der über einen Bandförderer in und durch eine Bearbeitungsstation bewegt wird, an der ein automatischer, rechnergesteuerter Roboter eine Bearbeitung an dem Gegenstand ausführt. Es liegt jedoch im Rahmen vorliegender Erfindung, daß die Spannpaletten auch aus anderem Material, z.B. Metall oder Holz hergestellt sein können, daß die Gegenstandsfeststellvorrichtungen in anderer Weise auf, an oder in einer Spannpalette befestigt sind, daß die Spannvorrichtung und der Gegenstand in anderer Weise zur oder durch eine Bearbeitungsstation oder Bearbeitungsstationen geführt werden, daß die an der Bearbeitungsstation ausgeführte Arbeit ein Zusammenbauen, Auseinandernehmen, Reparieren, Umbauen, Warten, spanabhebendes Bearbeiten oder eine andere Art von Bearbeitung sein kann, und daß andere Formen von automatischen Maschinen und Steuerungen verwendet werden können, oder daß hierzu die Bearbeitung des Gegenstandes von einer Person durchgeführt wird.
In Fig. 1 ist mit 20 eine Bearbeitungsstation dargestellt, an der eine automatisierte Maschine in Form eines von einem Rechner 24 gesteuerten Roboters 22 einen Bearbeitungsvorgang an einem Werkstückgegenstand 26 vornimmt, der auf einer den Gegenstand aufnehmenden Aufspannvorrichtung 28 (Fig. 1 und 2) unter Verwendung zweier Gegenstandsfeststellvorrichtungen 30, 32 festgelegt ist. Der Roboter 22 ist an der Bearbeitungsstation 20 angeordnet, die längs des Bewegungspfades einer Förderbahn 33 positioniert ist. Die Förderbahn 33 weist einen Förderer 34 auf, der in seiner Bewegung automatisiert sein kann, um eine Anzahl von Aufspannvorrichtungen 28 aufzunehmen, deren jede einen darauf angeordneten Gegenstand 26 aufnimmt. Jeder Gegenstand 26 ist auf einer Basis 35 montiert, mit der der Gegenstand 26 durch (nicht dargestellte) Schraubverbindungen befestigt ist, die sich durch Löcher im Teil 37 (Fig. 1) und in entsprechende, Innengewinde aufweisende Löcher in der Basis 35 erstrecken. Es ist wichtig, daß der Gegenstandsteil 37 exakt auf der Basis 35 angeordnet ist.
Die Basis 35 kann ferner ein integraler Bestandteil des Gegenstandsteiles 37 sein; der gesamte Gegenstand 26 kann auch ein einzelnes Bauteil sein, an welchem ein Bearbeitungsvorgang durchgeführt werden kann. Nach Verlassen der Bearbeitungsstation 20 werden die Gegenstände 26 in nachfolgende Bearbeitilnqsstationen (nicht dargestellt) bewegt, bis die II . f LI t- l # P i { t 4 t 5 P | a q t iut, Bei dieser speziellen Ausführungsform besteht die an dem Gegenstand 26 auszuführende Bearbeitung in einem Zusammenbauvorgang, um einen Gegenstand 26 in einen betriebsfähigen Teil einer Vorrichtung einzubauen. Der Gegenstand 26 kann aber auch eine Untereinheit sein, die zusammengebaut werden soll; sie kann eine Einheit oder Untereinheit sein, die für die Reparatur oder Umkonstruktion auseinandergenommen wird.
Der Gegenstand 26 kann ferner auch lediglich ein Bauteil sein, das eine Bearbeitung im Rahmen der Herstellung erfährt, beispielsweise ein maschinelles Bearbeiten, Schleifen, Profilieren, Formen, Schweißen oder einen ähnlichen Arbeitsvorgang. Die Anzahl von Arbeitsvorgängen, die an dem Gegenstand 26 vorgenommen werden können, während er von der Aufspannvorrichtung 28 aufgenommen ist, sind dabei praktisch unbegrenzt.
Die Gegenstandsfeststellvorrichtungen 30, 32 sind in ihrem Aufbau identisch und werden über Öffnungen 34, 36 (Fig. 2) in der Gegenstandsbasis 35 aufgenommen, wie nachstehend erläutert wird. Da die Gegenstandsfeststellvorrichtungen 30, 32 und ihre entsprechenden Spannpaletten 28 identisch sind, wird nur eine derartige Feststellvorrichtung 30 und Spannpalette 28 beschrieben.
Eine Basisplatte 40 (Fig. 3 und 4) ist mit vier Öffnungen 42 (Fig. 4) ausgebildet, die mit entsprechenden Öffnungen 44 in einem oberen Lagerring 46 sowie Öffnungen 48 in einem unteren Lagerring 50 angeordnet sind. Zwei Ausrichtlöcher 60 sind ferner in der Platte 40 ausgebildet, die mit Löchern 62 (nur eines dargestellt) im oberen Lagerring 46 und Löchern 64 im unteren Lagerring 50 ausgerichtet sind und zusammenwirken.
Ein Paßstift 70 ist in jeden Satz von ausgerichteten Löchern 62, 60, 64 eingepreßt, um den oberen Lagerring, die Platte 40 und den unteren Lagerring 50 zueinander ausgerichtet zu halten. Schraubelemente 72 (Fig. 3) sind in jeden Satz von Öffnungen 44 im oberen Lagerring 46 sowie ausgerichteten Öffnungen 42 in der Platte 40 eingesetzt und in Innengewinde 76 der Öffnungen 48 des unteren Lagerringes 50 eingeschraubt, um die Platte 40 und die Lagerringe 46, 50 als eine Untereinheit miteinander zu befestigen.
Die Untereinheit 78 der Platte 40, der obere Lagerring 46 und der untere Lagerring 50 werden, wenn sie mit Hilfe von Paßstiften 70 und Schraubelementen 72 zusammengebaut sind, anschließend so positioniert, daß sie in die Spannpalette 28 eingefügt werden können. Dies wird dadurch erreicht, daß die axiale Mitte der Untergruppe 78 auf der Spannpalette 28 in einer zentrischen Position in bezug auf die Seitenränder 80, 82 (Fig. 2) lokalisiert werden, jedoch in einer solchen Position, daß eine ähnliche Untergruppe für die Feststellvorrichtung 32 positioniert werden kann. Wenn die Spannpalette 28 so ausgebildet ist, daß sie aus Kunststoff besteht und eine Platte 40 und zusammengebaute Ringe 46, 50 an Ort und Stelle in die Spannpalette 28 eingebettet werden, sind die beiden Untergruppen 78 in geeigneter Weise in einer Form positioniert und das Kunststoffmaterial kann vergossen werden, damit die Teile in dieser Stellung gegossen werden und die Palette 28 ausbilden. Durch die Platte 40 sind Öffnungen 84 ausgebildet, die ermöglichen, daß das Material, aus dem die Palette 28 gegossen wird, während des Gießvorganges hindurchströmen kann. Auf diese Weise werden die Platte 40, der obere Lagerring 46 und der untere Lagerring 50 in der Palette 28 fest in ihrer Stellung gehalten.
Die zusammengebaute Platte, der obere Lagerring und der untere Lagerring für die Feststellvorrichtung 32 können in ähnlicher Weise im Kunststoff der Spannpalette 28 eingebettet sein. Eine derartige Anordnung wird jedoch an einer vorbestimmten Stelle in bezug auf die Feststellvorrichtung 30 ausgeführt.
Ein Halte- und Verriegelungsbolzen 100 (Fig. 3 und 4) ist mit einem unteren Absatz 102 (Fig. 4) versehen, der einen Außendurcilmesser besitzt, welcher einen Bewegungssitz innerhalb einer zentrischen Öffnung 103 des unteren Lagerringes 50 ergibt. Vier Sperrdruckfedern 104 sind in vier Löchern 106 angeordnet, die durch eine Leiste 102 ausgebildet sind und die gleichen Abstand voneinander haben. Eine Federhaltekugel 110 (es sind nur zwei davon gezeigt) ist am unteren Ende eines jeden Loches 106 angeordnet, und jede derartige Haltekugel ist an dieser Stelle in ihre Position eingesteckt.
Eine Beilage 120 aus gehärtetem Stahl ist um den Stift 100 herum am oberen Ende der Federn 104 angeordnet, und die gesamte Einheit aus Stift 100, Beilage 120, Federn 104 und Kugeln 110 ist in die Öffnung 103 des unteren Lagerringes 50 von unten her eingesetzt, so daß die Beilage 120 gegen die untere Fläche der Platte 40 anliegt. Die Anordnung wird dann auf eine ebene Oberfläche gesetzt, und zwei Arretierkugeln 122 werden durch eine zentrische Öffnung 124 des oberen Lagerringes 46 eingesetzt, und zwar jede in eine von zwei Aussparungen 126, die durch die Platte 40 hindurch ausgebildet sind. Eine zentrische Öffnung 128, die durch die Platte 40 hindurch hergestellt ist, nimmt einen mittleren Abschnitt 130 auf, der auf dem Stift 100 ausgebildet ist.
Ein Arretierring 140 ist mit einem äußeren Durchmesser hergestellt, der einen Gleitsitz innerhalb der zentrischen Öffnung 124 des oberen Lagerringes 46 erleichtert, sowie mit einem Innendurchmesser, der erforderlich macht, daß der Ring 140 nach unten über den oberen Teil 142 des Stiftes 100 gepreßt wird. Der Innendurchmesser des Ringes 140 weist einen verhältnismäßig glatten unteren Abschnitt 144 (Fig. 4), einen in vertikaler Richtung gezähnten oberen Abschnitt 146 und eine dazwischenliegende Nut 148 auf. Der Arretierring 140 ist ferner mit vier Arretiernuten 150 (es sind nur zwei dargestellt) und vier dazwischen angeordneten Feldern 152 ausgebildet. Der Arretierring 140 ist auf dem Stift 100 in der Weise angeordnet, daß seine Nuten 150 den Arretierkugeln 122 zugewandt sind und daß zwei Nuten 150 mit den Arretierkugeln 122 ausgerichtet sind. Bei einem Abwärtsdruck über den Stift 100 in die Position auf der Oberseite der Kugeln 122 sind die Zähnungen 146 so dimensioniert, daß sie das Metall auf den Außenflächen des Stiftes 100 deformieren; ein Teil 156 (Fig.
3) des deformierten Metalls wird dabei in die Nut 148 getrieben, um den Ring 140 am Stift 100 in seiner Stellung zu halten. Dann wird ein Kreuzstift 160 durch eine Öffnung 162 gedrückt, die durch die Oberseite des Stiftes 100 ausgebildet ist. Ein axiales Loch 164 wird durch den gesamten Stift 100 geformt. Dies geschieht, um Probleme mit Abfällen vermeiden zu helfen, die in dem inneren, konischen Teil 166 des Stiftes 100 vorhanden sind, wenn er als Feststellvorrichtung verwendet wird; ein Stift (nicht dargestellt) wird dann in das Loch 164 eingesetzt. Obgleich das Loch 164 durch den Querstift 160 teilweise blockiert ist, kann ein Strahl komprimierter Luft durch das Loch 164 zur Beseitigung von Abfall in einen Reingungsvorgang geschickt werden.
Eine Queröffnung 170 erstreckt sich nach oben in den konischen Abschnitt 160 des Stiftes 100 von einer unteren Kante aus an gegenüberliegenden Wänden des Stiftes. Die Öffnung 170 ist in der Breite und Tiefe so dimensioniert, daß sie den Querstift 160 aufnimmt, wenn zwei oder mehr Paletten 28 übereinander gestapelt sind, wie nachstehend erläutert wird.
Die Einheit 78 aus oberem Lagerring 46, Platte 40 und unterem Lagerring 50 kann auch als ein einziger und integraler Teil mit einer Höhe und Dicke ausgebildet sein, die äquivalent der der Einheit 78 sind. An einem solchen integralen Teil kann ein Ansatz oder dgl. vorgesehen sein, der in den Kunststoff der Palette 28 eingebettet ist. Zusätzlich kann die äußere Konfiguration eines solchen Bauteiles anstatt zylindrisch auch quadratisch, rechteckförmig oder in ähnlicher Weise ausgebildet sein, solange die zentrische Öffnung eines solchen Bauteiles zylindrisch ist und so dimensioniert ist, daß die Bewegung des Stiftes 100 geführt ist. Die Ausbildung eines Äquivalents für die Einheit 78 durch Verwendung zweier Teile, die miteinander und anschließend mit der Palette 28 befestigt werden, ist ebenfalls mit eingeschlossen.
r # t U ri # 1 1 1 1 r' ti < i j + 1 lii t' ri # t# # 1 6. t # L # 1 lt # # 1 L # # 1 # #~ y j 1 dl 1 # # 1 L # 1 L dl ~3 -.S.tDlv w> " b"s ur.elw L d l L tJ I | ij etsprecheder Höhe und Wanddicke verwendet wird. Ein derartiger Leitungsabschnitt wird in die Palette 28 eingebettet oder in ähnlicher Weise mit ihr verbunden oder in die Palette 28 eingebaut. Je nach dem Grad der gewünschten Genauigkeit für die Feststellvorrichtung kann der Stift 100 auch lediglich in eine entsprechend dimensionierte zylindrische Öffnung eingesetzt werden, die in die Palette 28 eingegossen oder in sonstiger Weise in ihr ausgebildet wird.
Gleichgültig, wie die Einheit 78 oder ihr Äquivalent hergestellt oder für die Palette 28 vorgesehen ist, muß sie entsprechende Mittel zum Positionieren der Arretierkugeln 122 zum Zusammenwirken mit dem Arretierring 140 aufweisen. Dies geschieht beispielsweise dadurch, daß Arretierkugelsitze innerhalb des zentrischen zylindrischen Teiles einer solchen Einheit vorgesehen sind, um die Arretierkugeln 122 in den in Fig. 3 dargestellten Positionen zu halten.
Die Öffnungen 34, 36, die in der Basis 35 ausgebildet sind, sind jeweils mit einem zentrischen, offenen Raum und zwei gegenüberliegenden Nuten versehen. Ein zentrischer offener Raum 172 (Fig. 6) für die Öffnung 36 (Fig. 6) ist kreisförmig ausgebildet und so dimensioniert, daß er im Paßsitz den Außendurchmesser des oberen Teiles 142 des Stiftes 100 der Feststellvorrichtung 32 aufnimmt. Wenn die Feststellvorrichtung 32 in der Öffnung 36 angeordnet ist, ist sie darin fest positioniert. Zwei gegenüberliegende Nuten 180, 182 (Fig. 2 und 6) gehen von dem zentrischen offenen Raum 172 der Öffnung 170 aus und ermöglichen einen Durchgang der Basis 35 über dem Kreuzstift 160 der Feststellvorrichtung 32 und nach abwärts gegen die Oberfläche der Palette 28.
Ein zentrischer offener Raum 186 (Fig. 7) für die Öffnung 34 ist jedoch länglich ausgebildet. Der Seitenabstand der schmalen Dimension des Raumes 186 ist so gewählt, daß ein dichter Gleitsitz mit dem oberen Teil 142 des Stiftes 100 der Feststellvorrichtung 30 erzielt wird. Der Abstand der beiden Enden für die lange Dimension des Raumes 186 ist so gewählt, daß normale Toleranzänderungen im Abstand der Öffnungen 34, 36 und in der Positionierung der Feststellvorrichtung 30 gegenüber der Feststellvorrichtung 32 ermöglicht werden (Fig.
2). Zwei Nuten 190, 192 (Fig. 7) sind an den entsprechenden langen Enden der Öffnung 34 so ausgebildet, daß ein Durchgang des Kreuzstiftes 160 der Feststellvorrichtung 30 durch die Öffnung 34 ermöglicht wird, wenn die Basis 35 auf der Palette 28 in ihre Position gebracht wird.
Wenn die Aufspannvorrichtung 28 in Betrieb genommen werden soll, braucht sie lediglich auf eine entsprechende Abstützfläche aufgesetzt zu werden. Eine Gegenstandsbasis 35 zur Aufnahme des Gegenstandsteiles 26 wird anschließend auf die Aufspannvorrichtung 28 aufgesetzt. Dabei soll der Kreuzstift 160 der Feststellvorrichtungen 30, 32 mit den Nuten 180, 182, 190, 192, die in den Öffnungen 34, 36 ausgebildet sind, ausgerichtet angeordnet sein.
Wenn die Stifte 100 und die Kreuzstifte 160 die Öffnungen durchlaufen haben, wird die Basis 35 auf der Oberseite der Aufspannvorrichtung 28 verriegelt, indem die Feststellvorrichtungen 30, 32 um 900 gedreht werden. Ist dies geschehen, laufen die Seiten der Nuten 150 des Arretierringes 140 auf die Arretierkugeln 122 auf und der Stift 100 bewegt sich aus der Stellung nach Fig. 3 in die Stellung nach Fig. 5. Im Anschluß daran laufen die Felder 152 des Arretierringes 140 auf die Arretierkugeln 122 auf, bis ein weiterer Satz von Nuten 150 über den Kugeln 122 angeordnet wird, wobei dann der Ring 140 in die Stellung nach Fig. 3 zurückkehrt.
Durch diesen Vorgang wird der Kreuzstift 160 über die obere Fläche der Gegenstandsbasis 35 angehoben und ermöglicht eine Drehung der Feststellvorrichtung 30 aus seiner die Basis aufnehmenden Stellung (Fig. 6) (bei der der Kreuzstift 160 mit den Nuten 180, 182 in der Öffnung 186 ausgerichtet ist) in die die Gegenstandsbasis lokalisierende und verriegelnde Position (Fig. 7) (in der der Kreuzstift 160 quer zur Öffnung 186 senkrecht zu den Nuten 190, 192 liegt). Jetzt der Stift 160 in dieser Weise angehoben, schneidet er nicht in die Oberfläche der Basis 35 ein bzw. beschädigt diese Basis 35 nicht.
Die Drehung einer Feststellvorrichtung 30, 32 aus der Stellung nach Fig. 6 in die Stellung nach Fig. 7 erfolgt entgegen der Vorspannung der Federn 104, während die Aussparungen 150 des Ringes 40 sich an den Arretierkugeln 122 und unter dem Druck der Federn 104 nach aufwärts bewegen, wenn der Stift 100 in die in den Fig. 6 und 3 gezeigten Positionen zurückkehrt.
Wenn die Palette 28 an der Bearbeitungsstation 20 ankommt, wird ihre Vorwärtsbewegung durch herkömmliche Mittel (nicht dargestellt) unterbunden, so daß der untere, konische Teil 166 in mindestens angenäherter Ausrichtung mit den Positioniervorrichtungen 200, 202 (Fig. 8-10) der Aufspannvorrichtung angeordnet ist; die Positioniervorrichtungen sind in den Öffnungen 204, 206 (Fig. 9), die an der Bearbeitungsstation 20 vorgesehen sind, auf- und abbewegbar angeordnet. Die Öffnungen 204, 206 sind an der Bearbeitungsstation 20 mit höchster Genauigkeit ausgebildet, und die Positioniervorrichtungen 200, 202 sind in den Öffnungen bewegbar geführt und im übrigen mit höchster Genauigkeit positioniert. Die entsprechenden Positionen der Positioniervorrichtungen 200, 202 sind wiederum im Rechner 24 gespeichert und werden verwendet, um die Bewegung des Roboters 22 mit höchster Genauigkeit zu steuern; damit wird eine ähnliche Genauigkeit in den Bearbeitungsvorgängen sichergestellt, die durch den Roboter 22 an dem Gegenstand 26 ausgeführt werden.
Die Positioniervorrichtungen 200, 202 sind so ausgebildet, daß ein oberer Teil eine solche Gestalt und Konfiguration hat, daß er in den konischen Teil 166 der Feststellvorrichtungen 100, 102 paßt und daß die Feststellvorrichtungen 100, 102 und die Basis 35 in einer exakten Stellung in bezug auf den Roboter 24 positioniert werden. Ein Kreuzstift 210, 212, der ähnlich dem Kreuzstift 160 der Feststellvorrichtung 100 ist, wird von den Positioniervorrichtungen 200, 202 aufgenommen. Die Kreuzstifte 210, 212 sind so dimensioniert, positioniert und geformt, daß sie einen Sitz in der Kreuzöffnung 170 haben, die im Boden der Stifte 100 ausgebildet ist.
Ein Betätiger 220 der Positioniervorrichtung, der von der Bearbeitungsstation 20 aufgenommen ist, wirkt mit den Positioniervorrichtungen 200, 202 in der Weise zusammen, daß diese in einer Richtung nach oben in bezug auf die Bearbeitungsstation 20 bewegt werden, so daß sie sich von dort aus erstrecken, und daß die Positioniervorrichtungen 200, 202 in die Bearbeitungsstation 20 zurückgezogen werden, so daß eine Aufspannpalette 28 hindurchtreten kann. Eine Kraftantriebsanordnung 222, die in geeigneter Weise angetrieben wird, ist mit dem Betätiger 220 verbunden, derart, daß er so betätigt wird, daß die Positioniervorrichtungen 200, 202 bewegt werden. Der Kraftantrieb 222 und der Betätiger 220 sind ferner so betätigbar, daß die Positioniervorrichtungen 200, 202 über aufeinanderfolgende Winkel von 900 gedreht werden.
Bei einer Betätigung des Kraftantriebes 222 und des Betätigers 220 werden die Positioniervorrichtungen 200, 202 nach oben durch die Oberfläche der Bearbeitungsstation 20 und in die konischen Abschnitte 166 der Feststeller 30, 32 verlängert. Damit werden die Feststeller 30, 32 sowie die von der Palette 28 aufgenommene Basis 28 zur Bearbeitung an der Bearbeitungsstation 20 exakt positioniert.
Wenn die Bearbeitung durchgeführt ist, oder zu einem beliebigen anderen Zeitpunkt, wird - falls dies erwünscht ist - der Kraftantrieb 222 in der Weise betätigt, daß der Betätiger 220 die Positioniervorrichtungen 200, 202 um einen Winkel von 900 dreht. Eine Betätigung des Kraftantriebes 222 kann rechnergesteuert erfolgen; dies ist insbesondere für einen automatisierten Ablauf der Fall.
Wenn die Positioniervorrichtungen 200, 202 gedreht werden, drehen die Kreuzstifte 210, 212, die in Kreuzöffnungen 170 ihren Sitz haben, ihre entsprechenden Stifte 100 über einen Winkel von 9t)tl. Eine derartige Bewegung der Stifte 100 bewegt die Kreuzstifte 160 um den gleichen Winkel aus den Positionen in Fig. 8 und 9 (wobei die Basis 35 gegen die Oberfläche der Spannpalette 28 festgelegt wird) in ihre Positionen nach Fig.
10. In der Position nach Fig. 10 ist der Kreuzstift 160 des Feststellers 32 mit Nuten 180, 182 und der Kreuzstift 160 des Feststellers 30 mit Nuten 190, 192 ausgerichtet, und die Basis 35 kann als solche von der Spannpalette 28 abgehoben werden. Wenn die Kreuzstifte 160 zu Beginn ihre in Fig. 10 gezeigten Positionen einnehmen, kann eine Gegenstandsbasis auf der Spannpalette 28 angeordnet und der Kraftantrieb 222 so betätigt werden, daß die Feststeller 30, 32 um 900 gedreht werden, um die Gegenstandsbasis 35 an ihrem Platz auf der Palette 28 festzulegen.
In Fig. 11 sind eine Anzahl von Spannpaletten 28 übereinandergestapelt dargestellt. Der konische untere Teil 166 eines jeden Stiftes 100 paßt auf die Oberseite des konischen oberen Teiles des Stiftes an der nächsten Spannvorrichtung. Jeder Kreuzstift 160 sitzt in der Nut 170 auf, die im unteren Teil des Stiftes 100 gerade darüber vorgesehen ist. Die Spannpaletten 28 können als solche sicher und kompakt übereinandergestapelt werden.
Für andere Konstruktionen können verschiedene Variationen der Palette 28 vorgesehen werden. Wenn beispielsweise die Palette 28 aus Metallblech oder Kunststoffplatten oder -bahnen anstelle eines gegossenen Abschnittes ausgebildet ist, kann die Platte 40, die weiter oben als in den Kunststoffausschnitt eingegossen beschrieben ist, als Teil der Blechpalette oder Palette aus Kunststoff hergestellt werden, wobei die entsprechenden Löcher in die Palette selbst gestanzt sind.
Sperrdruckfedern 104 können durch eine oder mehrere gewellte Federbeilagen oder andere kompressible Vorrichtungen, die die gleiche Funktion ausüben, ersetzt werden.
- - lV V # v Aus vorstehender Beschreibung ergibt sich, daß eine verbesserte Werkstückfeststellvorrichtung, eine verbesserte Werkstückaufspannvorrichtung und Spann-Positioniervorrichtungen sowie ein Verfahren zum Festlegen eines zu bearbeitenden Gegenstandes vorgeschlagen werden, die einfach in der Konstruktion, in der Arbeitsweise und in der Anwendung sind, die aber einen zu bearbeitenden Gegenstand sicher festlegen und exakt positionieren.

Claims

Patentansprüche 1. Werkstückfeststellvorrichtung, gekennzeichnet durch a) eine Basisplatte b) ein erstes Bauteil mit einer kreisförmigen, zentrisch angeordneten Öffnung, c) ein zweites Bauteil mit einer kreisförmigen, zentrisch angeordneten Öffnung, d) eine kreisförmige, zentrisch angeordnete Öffnung, die durch die Basisplatte hindurch ausgebildet ist, e) die kreisförmigen, zentrisch angeordneten Öffnungen in der Grundplatte, dem ersten Bauteil und dem zweiten Bauteil haben eine Größe und Konfiguration, in der sie aufeinander ausgerichtet sind, wenn das Basisbauteil sandwichartig zwischen das erste und das zweite Bauteil gesetzt ist, f) eine Befestigungsvorrichtung, die die Basisplatte zwischen dem ersten und dem zweiten Bauteil verbindet, wobei die kreisförmigen, zentrisch angeordneten Öffnungen aufeinander ausgerichtet sind, g) eine Feststellstiftvorrichtung, die innerhalb der ausgerichteten kreisförmigen, zentrisch angeordneten Öffnungen drehbar zwischen ausgewählten Positionen positioniert ist, und h) eine Arretiervorrichtung, um den Feststellstift in jeder der ausgewählten Positionen zu halten.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Werkstückniederhaltevorrichtung von der Feststellstiftvorrichtung zur Bewegung zwischen den ausgewählten Positionen aufgenommen ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkstückniederhaltevorrichtung einen Kreuzstift aufweist, der sich durch die Feststellstiftvorrichtung in einer Richtung senkrecht zur Rotationsachse der Feststellstiftvorrichtung erstreckt und diese Rotationsachse schneidet.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Arretiervorrichtung einen Arretierring, der im Preßsitz auf der Feststellstiftvorrichtung angeordnet ist, und mindestens eine Arretierkugel, die von der Basisplatte aufgenommen wird und mit einer einer Vielzahl von auf der Arretierring ausgebildeten Nuten zusammenwirkt, aufweist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Basisplatte ein Paar Nuten, die von der zentrisch angeordneten, durch die Platte hindurch ausgebildeten Öffnung ausgehen, und eine Arretierkugel aufweist, die in jeder dieser Nuten angeordnet ist, daß die Feststellstiftvorrichtung eine untere Leiste, die in der zentrisch ausgebildeten Öffnung angeordnet ist, und eine Federvorrichtung zwischen der unteren Leiste und der Basisplatte aufweist und die untere Leiste und die Feststellstiftvorrichtung in einer vorbestimmten Richtung in bezug auf die Basisplatte drückt, wobei die Arretierung und die Arretierkugeln eine solche Bewegung der Feststellstiftvorrichtung begrenzen.
6. Werkstückaufspannvorrichtung, gekennzeichnet durch a) eine Aufspannbasis mit gegenüberliegenden Seitenflächen, b) eine Werkstückfeststellvorrichtung, die von der Aufspannbasis aufgenommen wird, c) daß die Werkstückfeststellvorrichtung aufweist: I) eine Werkstückfeststellstiftvorrichtung, II) die Werkstückfeststellstiftvorrichtung hat eine im wesentlichen zylindrische Außenkonfiguration III) eine Gehäusevorrichtung mit einer im wesentlichen zylindrischen Öffnung solcher Größe und Konfiguration, daß die Feststellstiftvorrichtung aufgenommen wird IV) eine erste Arretiervorrichtung, die von der Gehäusevorrichtung aufgenommen wird, wobei mindestens ein Teil der ersten Arretiervorrichtung innerhalb der zylindrischen Öffnung der Gehäusevorrichtung angeordnet ist und mit der zweiten Arretiervorrichtung, die von der Feststellstiftvorrichtung aufgenommen wird, zusammenwirkt, V) die zweite Arretiervorrichtung wirkt mit der ersten Arretiervorrichtung so zusammen, daß die Feststellstiftvorrichtung in der Bewegung innerhalb der zylindrischen Öffnung begrenzt ist.
7. Aufspannvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Gehäusevorrichtung aufweist: a) eine Basisplatte, b) ein erstes Bauteil mit einer kreisförmigen, zentrisch angeordneten Öffnung, c) ein zweites Bauteil mit einer kreisförmigen, zentrisch angeordneten Öffnung, d) eine kreisförmige, zentrisch angeordnete Öffnung, die durch die Basisplatte hindurch ausgebildet ist, e) die kreisförmigen, zentrisch angeordneten Öffnungen in der Basisplatte, das erste Bauteil und das zweite Bauteil haben ein solche Größe und Konfigu#ration, daß sie zueinander ausgerichtet ist, wenn die Basisplatte sandwichartig zwischen dem ersten Bauteil und dem zweiten Bauteil angeordnet ist, und f) eine Befestigungsvorrichtung, die die Basisplatte zwischen dem ersten Bauteil und dem zweiten Bauteil mit den kreisförmigen, zentrisch angeordneten, aufeinander ausgerichteten Öffnungen verbindet, wobei g) die Feststellstiftvorrichtung innerhalb der ausgerichteten kreisförmigen, zentrisch angeordneten Öffnungen drehbar zwischen ausgewählten Positionen angeordnet ist.
8. Aufspannvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkstückniederhaltevorrichtung von der Feststellstiftvorrichtung zwischen den ausgewählten Positionen beweglich aufgenommen ist.
9. Aufspannvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkstückniederhaltevorrichtung einen Kreuzstift aufweist, der sich durch die Feststellstiftvorrichtung in einer Richtung senkrecht zur Rotationsachse der Feststellstiftvorrichtung erstreckt und diese Rotationsachse schneidet.
10. Aufspannvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Arretie#rvorrichtung einen Arretierring, der im Preßsitz auf der Feststellstiftvorrichtung angeordnet ist, und mindestens eine Arretierkugel aufweist, die von der Basisplatte aufgenommen ist und die mit einer einer Vielzahl von am Arretierring ausgebildeten Nuten zusammenwirkt.
11. Aufspannvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Basisplatte zwei Nuten, die von der zentrisch angeordneten, durch die Basisplatte hindurch ausgebildeten Öffnung ausgehen, und eine Arretierkugel, die in jeder dieser Nuten festgelegt ist, aufweist, daß die Feststellstiftvorrichtung eine untere Leiste in der zentrisch angeordneten Öffnung und eine Federvorrichtung zwischen der unteren Leiste und der Basisleiste aufweist und die untere Leiste und die Feststellstiftvorrichtung in einer vorbestimmten Richtung in bezug auf die Basisplatte mit Druck beaufschlagt, und daß die Arretierung und die Arretierkugeln eine solche Bewegung der Feststellstiftvorrichtung begrenzen.
12. Verfahren zum Festlegen eines zu bearbeitenden Gegenstandes, dadurch gekennzeichnet, daß a) eine Werkstückaufspannbasis ausgebildet wird, b) eine erste Werkstückfeststellvorrichtung an einer ersten vorbestimmten Position auf der Werkstückaufspannbasis positioniert wird, c) eine zweite Werkstückfeststellvorrichtung an einer zweiten vorbestimmten Position auf der Werkstückaufspannbasis positioniert wird, d) die erste Werkstückfeststellvorrichtung und die zweite Werkstückfeststellvorrichtung ausgebildet werden, derart, daß jede von ihnen aufweist I) eine Basisplatte II) ein erstes Bauteil mit einer kreisförmigen, zentrisch angeordneten Öffnung, III) ein zweites Bauteil mit einer kreisförmigen, zentrisch angeordneten Öffnung, IV) eine kreisförmige, zentrisch angeordnete Öffnung, die durch die Basisplatte hindurch ausgebildet ist, V) die kreisförmigen, zentrisch angeordneten Öffnungen in der Basisplatte, dem ersten Bauteil und dem zweiten Bauteil haben eine solche Größe und Konfiguration, daß sie zueinander ausgerichtet sind, wenn das Basisbauteil sandwichartig zwischen dem ersten Bauteil und dem zweiten Bauteil angeordnet ist, VI) eine Befestigungsvorrichtung, die mit der Basisplatte zwischen dem ersten Bauteil und dem zweiten Bauteil verbunden ist, wobei die kreisförmigen, zentrisch angeordneten Öffnungen aufeinander ausgerichtet sind, VII) eine Feststellstiftvorrichtung, die innerhalb der ausgerichteten kreisförmigen, zentrisch angeordneten Öffnungen drehbar darin zwischen ausgewählten Positionen positioniert ist, und VIII) eine Arretiervorrichtung, um den Feststellstift in jeder der ausgewählten Positionen zu halten, e) ein das Werkstück aufnehmendes Bauteil mit Öffnungen versehen wird, die so angeordnet sind, daß sie mit beiden Feststellstiftvorricht.ungen zusammenwirken, f) das das Werkstück aufnehmende Bauteil auf der Feststellstiftvorrichtung positioniert wird, und g) die Feststellstiftvorrichtung so betätigt wird, daß das das Werkstück aufnehmende Bauteil in seiner Stellung in dieser Position befestigt wird.
13. Verfahren zum Festlegen eines zu bearbeitenden Werkstückes, dadurch gekennzeichnet, daß a) eine Werkstückspannbasis ausgebildet wird, b) eine erste Werkstückfeststellvorrichtung an einer ersten vorbestimmten Position auf der Werkstückaufspannbasis positioniert wird, c) eine zweite Werkstückfeststellvorrichtung an einer zweiten vorbestimmten Position auf der Werkstückaufspannbasis positioniert wird, d) die erste Werkstückfeststellvorrichtung und die zweite Werkstückfeststellvorrichtung ausgebildet werden, derart, daß jede von ihnen aufweist: I) eine Werkstückfeststellstiftvorrichtung, II) die Werkstückfeststellstiftvorrichtung hat eine im wesentlichen zylindrische Außenkonfiguration, III) eine Gehäusevorrichtung mit einer im wesentlichn zylindrischen Öffnung einer Größe und Konfiguration, daß die Feststellstiftvorrichtung aufgenommen wird, IV) eine erste Arretiervorrichtung, die von der Gehäusevorrichtung aufgenommen wird, wobei mindestens ein Teil der ersten Arretiervorrichtung innerhalb der zylindrischen Öffnung der Gehäusevorrichtung angeordnet ist und mit der zweiten Arretiervorrichtung, die von der Feststellstiftvorrichtung aufgenommen wird, zusammenwirkt, V) die zweite Arretiervorrichtung wirkt mit der ersten Arretiervorrichtung so zusammen, daß die Feststellstiftvorrichtung in der Bewegung innerhalb der zylindrischen Öffnung begrenzt ist, e) ein Werkstückbauteil mit Öffnungen versehen wird, die so angeordnet sind, daß sie mit beiden Feststellstiftvorrichtungen zusammenwirken, f) daß Werkstückbauteil auf der Feststellstiftvorrichtung positioniert wird, g) die Feststellstiftvorrichtung so betätigt wird, daß das das Werkstück aufnehmende Bauteil in seiner Stellung in dieser Position befestigt wird, h) die Werkstückaufspannbasis an eine Werkstückbearbeitungsstation bewegt wird, i) die Bewegung der Werkstückaufspannbasis an der Werkstückbearbeitungsstation arretiert wird, j) die Aufspannpositioniervorrichtung an der Werkstückstation in einer vorbestimmten Position gegenüber der die Bearbeitung durchführenden Vorrichtung lokalisiert wird, und k) die Aufspannpositioniervorrichtung in Eingriff mit einem vorbestimmten Teil der Werkstückfeststellvorrichtung bewegt wird, um die Aufspannbasis an der Werkstückbearbeitungsstation zu positionieren.
14. Werkstückfeststellvorrichtung, gekennzeichnet durch a) eine Werkstückfeststellstiftvorrichtung, b) die eine im wesentlichen zylindrische Außenkonfiguration besitzt, c) eine Gehäusevorrichtung mit im wesentlichen zylindrischer Öffnung einer solchen Größe und Konfiguration, daß die Feststellstiftvorrichtung aufgenommen wird, d) eine erste Arretiervorrichtung, die von der Gehäusevorichtung aufgenommen wird, wobei mindestens ein Teil der ersten Arretiervorrichtung innerhalb der zylindrischen Öffnung der Gehäusevorrichtung angeordnet ist und mit der zweiten Arretiervorrichtung, die von der Feststellstiftvorrichtung aufgenommen wird, zusammenwirkt, und e) die zweite Arretiervorrichtung wirkt mit der ersten Arretiervorrichtung so zusammen, daß die Feststellstiftvorrichtung in der Bewegung innerhalb der zylindrischen Öffnung begrenzt ist.
15. Feststellvorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Gehäusevorrichtung eine Verbindungsvorrichtung zur Befestigung der Gehäusevorrichtung mit einer Aufspannpalette aufweist.
16. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Gehäusevorrichtung aus einer oberen Buchse, einer unteren Buchse und einer Gehäuseplatte, die sandwichartig zwischen der oberen und der unteren Buchse angeordnet ist, ausgebildet ist.
17. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Arretiervorrichtung mindestens eine Arretiervorrichtung aufweist, die mindestens einen Arretierkugelsitz hat, der in die zylindrische Öffnung vorsteht und darin eine Arretierkugel positioniert.
18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Arretiervorrichtung ein Ringbauteil aufweist, und daß ein Teil dieses Ringbauteiles in Eingriff mit der Arretierkugel angeordnet ist.
19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß das Ringbauteil mit der Feststellstiftvorrichtung verriegelt ist und die Feststellverriegelvorrichtung in ihrer Bewegung mit der zylindrischen Öffnung begrenzt.